專利名稱：新型旋臂式機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別是注塑行業(yè)專用的旋臂式機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前，注塑行業(yè)所用的機(jī)器人絕大多數(shù)為線性機(jī)械人，亦即框架式直角坐標(biāo)機(jī)器 人。其好處是技術(shù)較全自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人簡(jiǎn)單，成本較全自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人低，安裝、調(diào)試 和日常維護(hù)也方便，性能基本能滿足整個(gè)注塑行業(yè)的需求。然而，在現(xiàn)代注塑領(lǐng)域中，在生 產(chǎn)中小型塑料產(chǎn)品時(shí)，因其開(kāi)模周期短，開(kāi)模頻率高，對(duì)機(jī)器人也提出了更高的使用要求， 框架式直角坐標(biāo)機(jī)器人取產(chǎn)品過(guò)程動(dòng)作較多，包括從待機(jī)位下降至模具中心，前進(jìn)取產(chǎn)品， 后退一定的安全距離，上升一定的安全距離，橫出至安全門外，下降放產(chǎn)品，手臂上升一定 的安全距離，橫入至待機(jī)位等基本動(dòng)作或更多，有些場(chǎng)合已經(jīng)滿足不了現(xiàn)代高頻率短周期 高效率注塑的需要。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型主要目的是針對(duì)上述生產(chǎn)實(shí)際的需求和不足，從而研發(fā)一種結(jié)構(gòu)緊 湊，取產(chǎn)品動(dòng)作較框架式直角坐標(biāo)機(jī)器人減少，滿足現(xiàn)代高效率注塑需要的新型旋臂式機(jī) 器人。本實(shí)用新型的上述技術(shù)問(wèn)題主要是通過(guò)下述技術(shù)方案得以解決的一種旋臂機(jī)器 人，具有電氣控制系統(tǒng)，其特征在于由基座部，與基座部相連的引拔箱部，連接在引拔箱部 上的引拔部，與引拔部相連的主動(dòng)臂部，連接在主動(dòng)臂部上的從動(dòng)臂部(包含側(cè)姿部)組成； 所述基座部包括直立設(shè)置的基座本體，所述基座本體前端面兩側(cè)裝有直線導(dǎo)軌一，基座本 體的腔體中間裝有軸向布置的梯形螺桿，所述梯形螺桿上端穿出基座本體，下端與本體底 板相接，所述基座本體的腔體內(nèi)裝有電控元件安裝板；所述引拔箱部包括由引拔箱板組裝 而成的引拔箱體，在引拔箱體上裝有用于安裝梯形螺桿傳動(dòng)套的安裝法蘭，和與直線導(dǎo)軌 一配合的滑塊一，滑塊一與滑塊二分別安裝于引拔箱體背向的組板上，引拔箱體兩側(cè)裝有 用于與基座部連接的箱體鎖緊板，在引拔箱體部分裝有氣動(dòng)或電動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述引拔部 包括由引拔板組裝而成的引拔體，引拔體外側(cè)面上下裝有軸向布置的直線導(dǎo)軌二，所述滑 塊二與直線導(dǎo)軌二配合，在直線導(dǎo)軌二兩端裝有引拔線軌鎖緊塊或防撞頭，在引拔體內(nèi)裝 有伺服電機(jī)和與伺服電機(jī)相連的減速機(jī)，位于引拔體外的減速機(jī)軸上連接有主動(dòng)臂，引拔 體外面裝有引拔罩殼；所述主動(dòng)臂部包括主動(dòng)臂前支撐和與前支撐配合的主動(dòng)臂后支撐， 在前后支撐內(nèi)裝有與同步帶輪一配合的同步帶輪二和同步帶；所述從動(dòng)臂部包括手臂梁， 安裝在手臂梁上端兩側(cè)的前固定板和后固定板，在手臂梁的下端裝有與手臂梁鉸接的側(cè)姿 旋轉(zhuǎn)板，在側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板上部的手臂梁上裝有側(cè)姿缸，側(cè)姿缸下面的活塞桿端部與側(cè)姿旋轉(zhuǎn) 板相接。本實(shí)用新型的技術(shù)方案還可以進(jìn)一步完善作為優(yōu)選，基座本體頂部裝有吊裝環(huán)，梯形螺桿兩端由深溝球軸承支承，下面設(shè)有調(diào)節(jié)法蘭，上面裝有手輪，在直線導(dǎo)軌下面安裝有防撞頭一和安裝防撞頭的防撞座一，基座 本體后端面安裝有快插接頭和基座后封板。作為優(yōu)選，所述引拔體由引拔板一、引拔板二、引拔板三、引拔板四，用螺釘二二鎖 緊在一起，形成一個(gè)箱體狀的矩形立方體，箱體的上端面有引拔箱上封板；梯形螺桿安裝法 蘭則由螺釘鎖緊在引拔板三上，梯形螺桿安裝法蘭下面裝有梯形螺桿傳動(dòng)套。作為優(yōu)選，所述氣動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括引拔氣缸，和與引拔氣缸相連的緩沖器，所述緩 沖器安裝于緩沖器安裝塊內(nèi)。作為優(yōu)選，所述電動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)和與伺服電機(jī)安裝連接為一體的減速 機(jī)，所述減速機(jī)安裝在安裝法蘭上，所述減速機(jī)的輸出軸上裝有斜齒輪。作為優(yōu)選，所述引拔線軌鎖緊塊上安裝連接有可調(diào)位緊定手柄。作為優(yōu)選，所述引拔體外側(cè)面裝有感應(yīng)鐵片和與斜齒輪配合的斜齒條，所述斜齒 條安裝在齒條墊板上。作為優(yōu)選，所述手臂梁上裝有側(cè)姿缸固定塊，所述側(cè)姿缸固定塊與側(cè)姿缸耳環(huán)鉸 接，所述側(cè)姿缸耳環(huán)與側(cè)姿缸上端部連接。本實(shí)用新型有益效果是同框架式直角坐標(biāo)機(jī)器人相比，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，模塊化程度高；較框架式直角坐標(biāo)機(jī)器人小巧靈活，便于吊裝、安裝調(diào)試；取產(chǎn)品過(guò)程中，每個(gè)取物周期內(nèi)動(dòng)作較框架式直角坐標(biāo)機(jī)器人動(dòng)作減少三個(gè)以 上，且其動(dòng)作更加靈敏迅速，生產(chǎn)效率的大幅提高；在中小型產(chǎn)品注塑時(shí)可滿足高頻率開(kāi)模取產(chǎn)品的需求。
圖1為本實(shí)用新型的一種(一軸)整體外觀圖；圖2為本實(shí)用新型的另一種(二軸)整體外觀圖；圖3為本實(shí)用新型的基座部結(jié)構(gòu)分解圖；圖4為圖1的(一軸)引拔箱部結(jié)構(gòu)分解圖；圖5為圖2的(二軸)引拔箱部結(jié)構(gòu)分解圖；圖6為圖1的(一軸)引拔部結(jié)構(gòu)分解圖；圖7為圖2的(二軸)引拔部結(jié)構(gòu)分解圖；圖8為本實(shí)用新型的主動(dòng)臂部結(jié)構(gòu)分解圖；圖9為本實(shí)用新型的從動(dòng)臂部結(jié)構(gòu)分解圖；圖10為旋臂機(jī)器人的待機(jī)位；圖11為旋臂機(jī)器人旋入模內(nèi)到位動(dòng)作示意圖；圖12為旋臂機(jī)器人在模內(nèi)前進(jìn)/后退取物動(dòng)作示意圖；圖13為旋臂機(jī)器人旋出模外放產(chǎn)品動(dòng)作示意圖。圖14為旋臂機(jī)器人旋入至待機(jī)位動(dòng)作示意圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明旋臂式機(jī)器人A，定模板B，模具C，基座部1，引拔箱部2，引拔部3， 主動(dòng)臂部4，從動(dòng)臂部5，梯形螺桿上端軸承壓蓋11，深溝球軸承12，基座本體13，直線導(dǎo)軌14，梯形螺桿15，防撞頭16，撞頭座17，吊裝環(huán)18，梯形螺桿下調(diào)解法蘭19，手輪110，護(hù)管 接頭固定板111，電控元件安裝板112，基座后封板113，快插接頭安裝板114，引拔箱上封板 21，引拔箱板一 22，引拔箱板二 23，引拔箱板三M，引拔箱板四25，滑塊一沈，引拔箱體鎖緊 板27，梯形螺桿安裝法蘭觀，梯形螺桿傳動(dòng)套四，緩沖器210，引拔氣缸211，緩沖器安裝塊 212，滑塊二 213，伺服電機(jī)214，減速機(jī)215，減速機(jī)法蘭216，斜齒輪217，斜齒輪壓蓋218， 近接傳感器219，引拔罩殼31，引拔板一 32，引拔板二 33，引拔板三34，引拔板四35，伺服電 機(jī)36，減速機(jī)37，近接傳感器38，同步帶輪一 39，同步帶輪法蘭310，引拔線軌鎖緊塊311， 直線導(dǎo)軌二 312，感應(yīng)鐵片313，斜齒條314安裝在齒條墊板315上，防撞頭二 316，撞頭座二 317，連接軸41，深溝球軸承42，同步帶輪二 43，主動(dòng)臂前支撐44，封閉式同步帶45，感應(yīng)鐵 片46，主動(dòng)臂后支撐47，原點(diǎn)感應(yīng)鐵片48，置物鐵片調(diào)節(jié)環(huán)49，脹套410，減速機(jī)壓蓋411， 連接軸墊片412，張緊調(diào)節(jié)塊413，護(hù)管接頭固定座51，手臂梁后固定板52，手臂梁53，手臂 梁前固定板M，側(cè)姿缸卡簧陽(yáng)，耳環(huán)軸56，調(diào)速接頭57，側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板58，工程塑料軸承59， 側(cè)姿連接軸510，側(cè)姿拉緊塊511，側(cè)姿缸固定塊512，側(cè)姿缸耳環(huán)513，側(cè)姿缸514，側(cè)姿旋轉(zhuǎn) 軸 515。
具體實(shí)施方式
下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。實(shí)施例圖1所示為一軸旋臂機(jī)器人，圖2所示為二軸旋臂機(jī)器人，包括基座部1，引拔箱 部2，引拔部3，主動(dòng)臂部4，從動(dòng)臂部5。如圖3所示，基座部結(jié)構(gòu)包括基座本體13，吊裝環(huán)18，梯形螺桿15，深溝球軸承 12，梯形螺桿上端軸承壓蓋11，梯形螺桿下調(diào)解法蘭19，基座后封板113，護(hù)管，護(hù)管接頭， 護(hù)管接頭固定板111，快插接頭安裝板114，電控元件安裝板112，手輪110，直線導(dǎo)軌14，撞 頭座一 17，防撞頭一 16。其相互間的安裝位置關(guān)系為基座本體13為整個(gè)基座部的裝配基 礎(chǔ)，吊裝環(huán)18安裝于基座本體上端面便于吊裝，直線導(dǎo)軌14、防撞頭一 16和撞頭座一 17安 裝于基座本體13的前端面；電控元件安裝板112安裝于基座本體13腔體內(nèi)；快插接頭安 裝板114和基座后封板113均位于基座本體13后端面；梯形螺桿15兩端由深溝球軸承12 鉸連，上面的深溝球軸承12裝于基座本體13上端面，另一深溝球軸承和梯形螺桿下調(diào)節(jié)法 蘭19 一起安裝于基座本體13底板的上端；手輪110則位于梯形螺桿15的上端，亦即基座 本體13的頂端。如圖4、圖5的引拔箱部結(jié)構(gòu)包括梯形螺桿安裝法蘭觀，梯形螺桿傳動(dòng)套四，引 拔箱板一、二、三、四，引拔箱上封板21，引拔箱體鎖緊板27，護(hù)管，護(hù)管接頭，以上為一軸和 二軸旋臂機(jī)器人引拔箱部的通用件。一軸旋臂機(jī)器人則在此部分的基礎(chǔ)上另加引拔氣缸 211、緩沖器安裝塊212、緩沖器210 ；二軸旋臂機(jī)器人則在此部分的基礎(chǔ)上另加伺服電機(jī) 214、減速機(jī)215、減速機(jī)法蘭216、斜齒輪217、斜齒輪壓蓋218、近接傳感器219。其相互間 的安裝位置關(guān)系為引拔箱板一 22、二 23、三M、四25由螺釘兩兩鎖緊在一起，形成一個(gè)箱 體狀的矩形立方體；梯形螺桿安裝法蘭觀則由螺釘鎖緊在引拔箱板二 23上，其下鎖有梯形 螺桿傳動(dòng)套四；引拔箱上封板21安裝于引拔箱體上端面；護(hù)管接頭則安裝于引拔箱上封板 的護(hù)管接頭孔中；引拔箱體鎖緊板27位于引拔箱的兩側(cè)，由此鎖緊板27將整個(gè)引拔箱部與基座部連接牢固；一軸旋臂機(jī)器人所用的引拔氣缸211安裝于引拔箱板二 23的內(nèi)側(cè)面；緩 沖器安裝塊212安裝于引拔箱板一 2的外側(cè)面；緩沖器210則由螺紋牙旋緊于緩沖器安裝 塊212中；二軸旋臂機(jī)器人在此部分所用的減速機(jī)法蘭216位于引拔箱組板M外側(cè)面；伺 服電機(jī)214與減速機(jī)215安裝連接為一體，由螺釘將減速機(jī)215緊定在減速機(jī)安裝法蘭216 上；斜齒輪217裝于減速機(jī)215的輸出軸；斜齒輪壓蓋218將斜齒輪217壓緊，由平頭螺釘 連接于減速機(jī)215的軸端；三顆近接傳感器219安裝于引拔箱組板一 22上，上端分布二顆 作為感應(yīng)兩極限位使用，下端分布一顆作為感應(yīng)原點(diǎn)位使用。如圖6、圖7所示，引拔部結(jié)構(gòu)包括引拔板一 32、二 33、三34、四35，直線導(dǎo)軌312， 伺服電機(jī)36，減速機(jī)37，同步帶輪一 39，同步帶輪法蘭310，近接傳感器38，引拔罩殼31，負(fù) 壓表及氣壓檢知組，電磁閥組，相關(guān)型號(hào)的護(hù)管和護(hù)管接頭，以上為一軸和二軸旋臂機(jī)器人 引拔部的通用件。一軸旋臂機(jī)器人在此部分的基礎(chǔ)上另加引拔線軌鎖緊塊311，可調(diào)位緊 定手柄；二軸旋臂機(jī)器人在此部分的基礎(chǔ)上另加齒條墊板313，齒條312，感應(yīng)鐵片311，防 撞頭二 314，撞頭座二 315。其相互間的安裝位置關(guān)系為引拔板一 32、二 33、三34、四35兩 兩之間由螺釘連接緊固；直線導(dǎo)軌312安裝于引拔組板二 3的外側(cè)面，伺服電機(jī)36和減速 機(jī)37安裝連接為一體經(jīng)螺釘緊固安裝于引拔板三34內(nèi)側(cè)面；同步帶輪法蘭310安裝于引 拔組板三34外側(cè)面；同步帶輪一 39安裝于法蘭310上；近接傳感器38根據(jù)手臂旋轉(zhuǎn)動(dòng)作 及位置的需要亦安裝于引拔組板三34上，感應(yīng)端向外側(cè)；負(fù)壓表、氣壓檢知組、電磁閥組均 安裝在引拔組板四35的上端；引拔罩殼31安裝于由引拔組板所構(gòu)成的引拔框架上，將其所 形成的缺口處包裹?。蛔o(hù)管接頭則安裝于引拔板二 33的安裝孔中；兩條直線導(dǎo)軌二 312安 裝于引拔組板一 32的外側(cè)面；一軸旋轉(zhuǎn)機(jī)器人所用的兩個(gè)引拔線軌鎖緊塊311分別安裝于 直線導(dǎo)軌312的兩端，可調(diào)位緊定手柄則安裝連接在引拔線軌鎖緊塊311上；二軸旋臂機(jī)器 人所用的齒條墊板315、撞頭座二 317及感應(yīng)鐵片313均安裝在引拔組板一 32外側(cè)面，斜齒 條314安裝在齒條墊板315上，防撞頭二 316安裝在撞頭座二 317上。如圖8所示，主動(dòng)臂部結(jié)構(gòu)包括主動(dòng)臂前支撐44，主動(dòng)臂后支撐47，同步帶輪二 43，同步帶輪二連接軸41，連接軸墊片412，張緊調(diào)節(jié)塊413，感應(yīng)鐵片46，原點(diǎn)感應(yīng)鐵片48， 置物鐵片調(diào)節(jié)環(huán)49，減速機(jī)壓蓋411，封閉式同步帶45，脹套410，深溝球軸承42。其相互 間的安裝位置關(guān)系為深溝球軸承42分別嵌裝在同步帶輪二 43中心孔的兩端，同步帶輪二 43連接軸41穿過(guò)深溝球軸承42的內(nèi)圈，連接軸墊片412由螺釘連接緊固在連接軸的伸出 端；將以上作為一個(gè)整體再經(jīng)一平頭螺釘將同步帶輪二 43連接軸41與主動(dòng)臂后支撐47連 接起來(lái)，位于主動(dòng)臂后支撐47內(nèi)側(cè)面前部；極限位感應(yīng)鐵片46、原點(diǎn)感應(yīng)鐵片48亦安裝于 主動(dòng)臂后支撐，位于其外側(cè)面后部；張緊調(diào)節(jié)塊413由兩顆螺釘連接于主動(dòng)臂后支撐內(nèi)側(cè) 面前部；同步帶45掛裝于同步帶輪二 43上，待安裝調(diào)節(jié)張緊；以上所安裝完成的部件作為 一整體與主動(dòng)臂前支撐44經(jīng)螺釘連接緊固；以上部分完成后，將其由主動(dòng)臂前支撐44安裝 在引拔部減速機(jī)輸出軸上，脹套410嵌裝于主動(dòng)臂前支撐44后端的安裝孔中，由脹套將主 動(dòng)臂部和引拔部連接緊固。如圖9所示，從動(dòng)臂部結(jié)構(gòu)包括手臂梁53，手臂梁前固定板M，手臂梁后固定 板52，側(cè)姿缸514，側(cè)姿缸耳環(huán)513，側(cè)姿缸耳環(huán)軸56，側(cè)姿缸固定塊512，側(cè)姿拉緊塊511， 側(cè)姿連接軸510，側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板58，側(cè)姿旋轉(zhuǎn)軸515，卡簧55，工程塑料軸承59，調(diào)速接頭，相 關(guān)型號(hào)的護(hù)管、護(hù)管接頭及護(hù)管接頭固定座51等。其相互間的安裝位置關(guān)系為手臂梁后固定板52由螺釘緊固于主動(dòng)臂中的同步帶輪二 43的輸出端；側(cè)姿缸耳環(huán)513安裝于側(cè)姿 缸514后端；側(cè)姿缸固定塊512經(jīng)側(cè)姿缸耳環(huán)軸56將其與側(cè)姿缸耳環(huán)513連接，同時(shí)在相 應(yīng)位置裝有工程塑料軸承59和卡簧55，便于減小摩擦和定位；兩調(diào)速接頭57則安裝在側(cè) 姿缸514的缸體上的接頭孔中；以上所完成部分作為一整體通過(guò)螺釘將側(cè)姿缸固定塊連接 緊固于手臂梁53的相關(guān)位置；側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板58經(jīng)側(cè)姿連接軸510將其與側(cè)姿缸514的活塞 桿伸出端連接，同樣在側(cè)姿連接軸510的相應(yīng)位置裝有工程塑料軸承59和卡簧55，以上安 裝到位后，兩個(gè)側(cè)姿拉緊塊511由平頭螺釘分別將其緊固在側(cè)姿連接軸510的兩端；側(cè)姿旋 轉(zhuǎn)板58的另一孔位由側(cè)姿旋轉(zhuǎn)軸515與手臂梁53下端的特征孔連接，同樣，在側(cè)姿旋轉(zhuǎn)軸 515上的相應(yīng)位置裝有工程塑料軸承；以上完成的手臂梁組件部分作為一整體由螺釘與手 臂梁后固定板52連接緊固；手臂梁前固定板M將手臂梁53嵌住后鎖緊在手臂梁后固定板 52上。本實(shí)用新型的動(dòng)作過(guò)程和原理是由圖10至圖14我們可以看出，旋臂機(jī)器人A每個(gè)工作周期僅有5個(gè)動(dòng)作，相對(duì)于 框架式直角坐標(biāo)機(jī)器人取物的8個(gè)基本動(dòng)作減少3個(gè)，且旋臂機(jī)器人動(dòng)作更加迅速靈活。參照?qǐng)D10、圖11、圖12、圖13、圖14及對(duì)旋臂機(jī)器人結(jié)構(gòu)的描述，我們可知，旋臂 機(jī)器人的傳動(dòng)原理為1)封閉式同步帶由同步帶輪一和同步帶輪二掛住張緊；2)引拔部伺服電機(jī)帶動(dòng)減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，由脹套將減速機(jī)輸出軸與主動(dòng)臂部連接緊 固，從而帶動(dòng)主動(dòng)臂部做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；3)當(dāng)主動(dòng)臂部旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于同步帶輪一為緊定狀態(tài)不轉(zhuǎn)動(dòng)，且(封閉式同步帶)呈 張緊狀態(tài)，所以當(dāng)封閉式同步帶隨主動(dòng)臂部運(yùn)動(dòng)時(shí)，同步帶輪二會(huì)隨著同步帶的動(dòng)作而動(dòng) 作；4)由于同步帶輪一和同步帶輪二的齒數(shù)、模數(shù)和齒形相同，所以主動(dòng)臂部旋轉(zhuǎn)的 角度總是等于同步帶輪二的旋轉(zhuǎn)角度，而從動(dòng)臂部和同步帶輪二的輸出端連接緊固，之間 無(wú)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，亦即同步帶輪二的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可通過(guò)從動(dòng)臂部的運(yùn)動(dòng)體現(xiàn)出來(lái)，即保證從動(dòng)臂 部在安裝時(shí)為垂直狀態(tài)后，無(wú)論引拔部伺服電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)臂部運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)多少度，從動(dòng)臂部 總是保持垂直狀態(tài)；5)旋臂機(jī)器人在模具C內(nèi)前進(jìn)/后退取物原理較簡(jiǎn)單，一軸旋臂機(jī)器人為引拔氣 缸推動(dòng)整個(gè)引拔部連同主動(dòng)臂部、從動(dòng)臂部前進(jìn)/后退取物，二軸旋臂機(jī)器人為伺服電機(jī) 帶動(dòng)減速機(jī)通過(guò)斜齒輪和斜齒條傳動(dòng)來(lái)推動(dòng)整個(gè)引拔部連同主動(dòng)臂部、從動(dòng)臂部前進(jìn)/后 退取物。
權(quán)利要求1.一種新型旋臂式機(jī)器人，具有電氣控制系統(tǒng)，其特征在于由基座部，與基座部相連 的引拔箱部，連接在引拔箱部上的引拔部，與引拔部相連的主動(dòng)臂部，連接在主動(dòng)臂部上的 從動(dòng)臂部組成；所述基座部包括直立設(shè)置的基座本體，所述基座本體前端面兩側(cè)裝有直線 導(dǎo)軌一，基座本體的腔體中間裝有軸向布置的梯形螺桿，所述梯形螺桿上端穿出基座本體， 下端與本體底板相接，所述基座本體的腔體內(nèi)裝有電控元件安裝板；所述引拔箱部包括由 引拔箱板組裝而成的引拔箱體，在引拔箱體上裝有用于安裝梯形螺桿傳動(dòng)套的法蘭，和與 直線導(dǎo)軌一配合的滑塊一，在滑塊一的背向裝有滑塊二，引拔箱體兩側(cè)裝有用于與基座部 連接的箱體鎖緊板，在引拔箱體側(cè)面裝有氣動(dòng)或電動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述引拔部包括由引拔板 組裝而成的引拔體，引拔體外側(cè)面上下裝有軸向布置的直線導(dǎo)軌二，所述滑塊二與直線導(dǎo) 軌二配合，在直線導(dǎo)軌二兩端裝有引拔線軌鎖緊塊或防撞頭，在引拔體內(nèi)裝有伺服電機(jī)和 與伺服電機(jī)相連的減速機(jī)，位于引拔體外的減速機(jī)軸上連接有主動(dòng)臂部，引拔體外面裝有 引拔罩殼；所述主動(dòng)臂部包括主動(dòng)臂前支撐和與前支撐配合的主動(dòng)臂后支撐，在前后支撐 內(nèi)裝有與同步帶輪一配合的同步帶輪二和同步帶；所述從動(dòng)臂部包括手臂梁，安裝在手臂 梁上端兩側(cè)的前固定板和后固定板，在手臂梁的下端裝有與手臂梁鉸接的側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板，在 側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板上部的手臂梁上裝有側(cè)姿缸，側(cè)姿缸下面的活塞桿端部與側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板相接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型旋臂式機(jī)器人，其特征在于基座本體頂部裝有吊裝環(huán)， 梯形螺桿兩端由深溝球軸承支承，下面設(shè)有調(diào)節(jié)法蘭，上面裝有手輪，在直線導(dǎo)軌下面安裝 有防撞頭一和安裝防撞頭的防撞座一，基座本體后端面安裝有快插接頭和基座后封板。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的新型旋臂式機(jī)器人，其特征在于所述引拔體由引拔板 一、引拔板二、引拔板三、引拔板四，用螺釘二二鎖緊在一起，形成一個(gè)箱體狀的矩形立方 體，箱體的上端面有引拔箱上封板；梯形螺桿安裝法蘭則由螺釘鎖緊在引拔板三上，梯形螺 桿安裝法蘭下面裝有梯形螺桿傳動(dòng)套。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的新型旋臂式機(jī)器人，其特征在于所述氣動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包 括引拔氣缸，和與引拔氣缸相連的緩沖器，所述緩沖器安裝于緩沖器安裝塊內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的新型旋臂式機(jī)器人，其特征在于所述電動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包 括伺服電機(jī)和與伺服電機(jī)安裝連接為一體的減速機(jī)，所述減速機(jī)安裝在安裝法蘭上，所述 減速機(jī)的輸出軸上裝有斜齒輪。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的新型旋臂式機(jī)器人，其特征在于所述引拔線軌鎖緊塊 上安裝連接有可調(diào)位緊定手柄。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的新型旋臂式機(jī)器人，其特征在于所述引拔體外側(cè)面裝 有感應(yīng)鐵片和與斜齒輪配合的斜齒條，所述斜齒條安裝在齒條墊板上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型旋臂式機(jī)器人，其特征在于所述手臂梁上裝有側(cè)姿缸 固定塊，所述側(cè)姿缸固定塊與側(cè)姿缸耳環(huán)鉸接，所述側(cè)姿缸耳環(huán)與側(cè)姿缸上端部連接。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種旋臂機(jī)器人，具有電氣控制系統(tǒng)，其特征在于具有基座部，包括基座本體，基座本體前端面兩側(cè)裝有直線導(dǎo)軌一，腔體中間裝有梯形螺桿；引拔箱部包括引拔箱體，箱體上裝有梯形螺桿傳動(dòng)套安裝法蘭，和與直線導(dǎo)軌一配合的滑塊一；引拔部包括引拔體，引拔體一外側(cè)面上裝有直線導(dǎo)軌二，在引拔體內(nèi)裝有伺服電機(jī)和減速機(jī)；主動(dòng)臂部包括主動(dòng)臂前后支撐，支撐內(nèi)裝有同步帶輪二和同步帶；從動(dòng)臂部包括手臂梁，前后固定板，在手臂梁的下端裝有側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板，在側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板上部的手臂梁上裝有側(cè)姿缸，側(cè)姿缸下面的活塞桿端部與側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板相接。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，模塊化程度高，動(dòng)作更加靈敏迅速，生產(chǎn)效率大幅提高。
文檔編號(hào)B29C45/40GK201931462SQ20112000080
公開(kāi)日2011年8月17日 申請(qǐng)日期2011年1月4日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月4日
發(fā)明者裘洪立 申請(qǐng)人:寧波偉立機(jī)器人科技有限公司