專利名稱：具有集成的部件處理裝置的注模機的制作方法
具有集成的部件處理裝置的注模機
相關(guān)串請的交叉引用
本專利申請要求申請日為2010年4月I日的美國臨時專利申請No. 61/320,020 的優(yōu)先權(quán)，該臨時申請通過引用合并于此。技術(shù)領(lǐng)域
本公開內(nèi)容涉及注模機、注模機的部件處理自動化、以及用于操縱與注模機的模 子相關(guān)的部件的方法和裝置。
背景技術(shù)：
美國專利No. 4，781，571 (Heindl等人)旨在公開一種裝配有用于移除注模物的裝 置(7 )的注模機(I)。該裝置能夠從打開的注模(3 )中移除物品(6 )。雙向支柱(10、11、12、 13)可移動地安裝在相對于用于注模(3)的閉合單元(2)的起動方向平行對準的引導(dǎo)基座(8)上。雙向支柱具有可垂直移動的托架(13)，托架(13)具有支撐件(14)，支撐件(14)在 其下端具有抓取件(15)，抓取件(15)相對于支撐件(14)在彼此呈直角的兩個縱軸方向上 可以進行調(diào)整。物品(6)可以被抓取件(15)從打開的注模(3)中移除，并且可以按需要的 被放在在注模機(I)的前表面之前或在注模機(I)的后表面之后的設(shè)備(16)上。發(fā)明內(nèi)容
以下發(fā)明內(nèi)容旨在向讀者介紹申請人教示的各個方面，而不是用于限定本發(fā)明。 通常，這里公開的是與注模相關(guān)聯(lián)的以及與將部件放入注模機的模子中和/或從注模機的 模子中取出部件相關(guān)聯(lián)的一個或多個方法或裝置。例如，在一些應(yīng)用中，在關(guān)閉模子以進行 注塑周期之前可以將印刷貼花放入到模子中。在一些應(yīng)用中，可以將部分冷卻的和/或部 分固化的部件從模子中移除并且將它們轉(zhuǎn)移到注模后冷卻站。在一些例子中，可以將一個 注模的部件從模子中移除并且將其與另一注模的部件和/或與饋送到組裝站的一個或多 個部件進行組裝。
根據(jù)一些例子，部件處理裝置具有直角坐標式或線性自動控制裝置的形式，可以 直接安裝到注模機的底座。部件處理裝置可以包括第一線性驅(qū)動器，第一線性驅(qū)動器用于 在前進位置和回退位置之間移動末端執(zhí)行器(或機械臂末端工具)，其中，在前進位置處末 端執(zhí)行器到達注模機的兩個壓板之間，在回退位置處末端執(zhí)行器離開兩個壓板之間的空 間。
第一驅(qū)動器可以安裝到立柱，立柱在大致低于壓板的高度的位置被安裝到注模機 的底座。立柱相對于底座的位置可以是可調(diào)整的，并且可以沿著第二線性軸線進行調(diào)整。第 二線性軸線可以大致與第一線性軸線正交。立柱沿第二軸線的運動可以手動實現(xiàn)，例如通 過將立柱沿第二軸線推到期望的位置并且隨后將鎖定元件從釋放位置移動到鎖定位置。在 一些例子中，部件處理裝置可以包括第二線性驅(qū)動器，第二線性驅(qū)動器用于沿第二軸線移 動立柱。
立柱可以沿第三線性軸線延伸，并且第一驅(qū)動器相對于底座的位置可以沿著第三 線性軸線進行調(diào)整。第一驅(qū)動器相對于底座沿著第三線性軸線的運動可以手動實現(xiàn)或可以 經(jīng)由第三線性驅(qū)動器實現(xiàn)。在一些例子中，部件處理裝置可以包括第三線性驅(qū)動器(以沿著 第三軸線進行運動)而不采用第二線性驅(qū)動器。
部件處理裝置可以包括一個或多個旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器，一個或多個旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器用于繞一 個或多個旋轉(zhuǎn)軸線對機械臂末端工具進行旋轉(zhuǎn)。一個或多個旋轉(zhuǎn)軸線可以大致平行于第 一、第二或第三線性軸線。在一些例子中，部件處理裝置包括安裝于機械臂末端工具和第一 驅(qū)動器之間的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器用于繞大致平行于第一線性軸線的旋轉(zhuǎn)軸線對機械 臂末端工具進行旋轉(zhuǎn)。
根據(jù)申請人教示的一些方面，注模機包括機器底座，其具有頂表面；一對壓板， 其被所述機器底座的頂表面所支撐，至少一個壓板在打開位置和閉合位置之間可沿機器軸 線平移；機械臂末端工具，其在前進位置和回退位置之間相對于所述機器底座可移動，以與 和所述注模機的產(chǎn)品相關(guān)聯(lián)的部件互動；以及立柱，其具有可調(diào)整地連接到所述機器底座 的下端以及與所述機器底座的頂表面相分離且連接到所述機械臂末端工具的上端。
立柱的下端可以位于大致低于機器底座的頂表面的高度位置處。立柱的上端可以 位于大致高于機器底座的頂表面的高度位置處。立柱相對于機器底座的位置在第一線性調(diào) 整方向和第二線性調(diào)整方向中的至少一個上是可調(diào)整的，第一線性調(diào)整方向和第二線性調(diào) 整方向被分別定向為大致平行于和垂直于機器軸線。
注模機可以進一步包括可調(diào)安裝件，可調(diào)安裝件將立柱的下端可調(diào)整地連接到 機器底座?？烧{(diào)安裝件可以包括與所述機器底座在結(jié)構(gòu)上一體形成的靜止安裝部分以及 固定到所述立柱的下端的動態(tài)安裝部分，所述動態(tài)安裝部分可調(diào)地連接到所述靜止安裝部 分。靜止安裝部分可以包括線性滑帶，動態(tài)安裝部分可以包括可滑動地連接到線性滑帶的 托架。線性滑帶可以至少包括固定到所述底座的第一軌，所述第一軌平行于所述機器軸線 延伸。所述線性滑帶可以進一步包括固定到所述底座且平行于所述第一軌延伸的第二軌， 所述第二軌與所述第一軌豎直間隔開一個豎直軌偏移。所述注模機可以包括上系桿和下系 桿，所述上系桿和所述下系桿中的每個都大致平行于所述機器軸線延伸并且位于所述壓板 之間，以將夾動負載施加過所述壓板，所述上系桿和所述下系桿豎直間隔開一個豎直系桿 間隔，并且其中所述豎直軌偏移可以是所述豎直系桿間隔的至少約25%。在一些例子中，所 述豎直軌偏移是所述豎直系桿間隔的至少約75%。
所述第一軌可以位于所述第二軌的豎直上方且位于所述下系桿的豎直下方。所述 第一軌可以位于所述第二軌的豎直上方且與所述下系桿位于近似相同的高度位置。所述第 一軌和所述第二軌可以大致位于共同的豎直平面中，或者一個軌相對于另一軌可以具有橫 向偏移。機器底座可以包括大致平坦的側(cè)壁，并且所述第一軌可以固定到所述側(cè)壁。第二 軌可以固定到所述機器底座的側(cè)壁。
所述立柱相對于所述線性滑帶的位置可以是可釋放地鎖定的。所述注模機可以 進一步包括由所述立柱支撐的驅(qū)動臂，所述機械臂末端工具經(jīng)由所述驅(qū)動臂連接到所述立 柱。所述驅(qū)動臂可以包括靜止臂部分和動態(tài)臂部分，所述動態(tài)臂部分能夠相對于所述靜止 臂部分在所述前進位置和所述回退位置之間沿臂軸線移動。所述靜止部分可以固定到所述 立柱。所述臂軸線可以大致是水平的。所述臂軸可以大致垂直于所述機器軸線。
根據(jù)一些方面，注模機包括機器底座，其用于支撐注射模子，所述模子包括安裝 于由所述機器底座支撐的一對壓板的模子部分，所述壓板中的至少一個能夠在打開位置和 閉合位置之間沿機器軸線平移；以及，部件處理裝置，用于操縱與注模部件產(chǎn)品相關(guān)聯(lián)的部 件，所述部件處理裝置被可移動地支撐在第一線性滑帶上，所述第一線性滑帶置于所述機 器底座內(nèi)。
所述第一線性滑帶可以位于低于所述壓板的最上沿的高度位置。所述第一線性滑 帶可以位于低于所述壓板的最下沿的高度位置。所述第一線性滑帶可以包括第一軌。所述 第一線性滑帶可以包括與所述第一軌平行的第二軌。
所述機器可以進一步包括能夠在前進位置和回退位置之間移動的機械手，所述機 械手在位于所述前進位置時到達所述壓板之間，所述機械手在位于所述回退位置時離開所 述壓板。所述機器可以進一步包括將所述機械手支撐到所述底座上方的立柱，所述立柱具 有安裝于所述底座的下端。所述第一軌和所述第二軌可以橫向置于所述立柱和所述機器底 座間。所述機器底座可以包括后側(cè)壁，所述后側(cè)壁置于所述機器的非操作者側(cè)處大致豎直 的平面內(nèi)，并且其中所述立柱可以包括面向所述后側(cè)壁的近端表面，所述第一軌和所述第 二軌中的至少一個置于所述近端表面和所述后側(cè)壁之間。
根據(jù)一些方面，提供一種注模機和與該注模機互動的側(cè)裝自動控制裝置的組合， 所述注模機包括底座和由所述底座支撐的一對壓板，所述壓板中的至少一個能夠在打開 位置和閉合位置之間沿機器軸線滑動；所述側(cè)裝自動控制裝置包括機械手，其能夠在前 進位置和回退位置之間水平地移動，所述機械手在位于前進位置時到達所述壓板之間，所 述機械手在位于回退位置時離開所述壓板；第一線性支撐件；以及，將所述機械手支撐在 所述底座上方的立柱，所述立柱具有安裝于所述底座的下端。
部件處理裝置可以包括連接到所述底座的第一線性支撐件，并且立柱支撐所述底 座上的所述機械手，所述立柱具有安裝于所述底座的下端。
所述底座可以具有側(cè)壁，所述側(cè)壁帶有外側(cè)壁表面，并且所述第一線性支撐件可 以包括安裝于所述外側(cè)壁表面的至少一個軌。所述部件處理裝置可以進一步包括用于沿所 述第一線性支撐件移動所述立柱的第一驅(qū)動器。所述第一驅(qū)動器可以包括附著到所述底座 的球狀螺釘以及用于旋轉(zhuǎn)所述球狀螺釘?shù)男D(zhuǎn)驅(qū)動器。
所述側(cè)壁可以具有至少一個凹部，所述凹部在所述外表面橫向向內(nèi)延伸，所述第 一驅(qū)動器的至少一部分可以置于所述凹部內(nèi)。所述凹部可以具有大致平行于所述側(cè)壁的外 表面并與之橫向向內(nèi)間隔開的后壁，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器可以包括安裝于所述凹部的后壁上的 電機。
所述凹部可以具有平行于所述機械軸419的凹部軸向延伸量，并且所述球狀螺釘 可以具有小于凹部軸向延伸量的球狀螺釘長度。所述電機可以與所述球狀螺釘同軸，并且 所述電機可以具有的軸向長度與所述球狀螺釘長度一起限定了驅(qū)動器軸向延伸量，所述凹 部軸向延伸量可以大于所述驅(qū)動器軸向長度。
部件處理裝置430可以進一步包括托架，所述托架具有托架主體和可以被固定到 所述托架主體的至少一個承載塊，所述承載塊與所述軌可滑動地接合。所述立柱可以連接 到所述托架主體。所述托架主體可以具有面向所述凹部的近端表面，所述驅(qū)動器可以包括 球狀螺母，所述球狀螺母被固定到托架主體的近端表面上，所述球狀螺母至少部分地突出到所述凹部中。所述球狀螺母可以具有橫向球狀螺母寬度，并且所述球狀螺母寬度的至少 大約一半可以延伸到所述凹部中。


這里包括的附圖是用于示出本申請的物品、方法和裝置的各種例子，但是不用于 限制本申請所教導(dǎo)的范圍。在附圖中圖1是具有部件處理裝置的注模機的立體圖；圖2是圖1的部件處理裝置的放大的立體圖；圖3是圖1的結(jié)構(gòu)的端視圖；圖4是圖2的部件處理裝置的立體圖，其示出了各個移動元件與圖2相比處于不 同的位置；圖5是部件處理裝置的另一例子的立體圖；圖6是具有部件處理裝置的注模機的另一例子的立體圖；圖7是圖6的部件處理裝置的放大的立體圖；圖8是具有部件處理裝置的注模機的另一例子的一部分的立體圖；以及圖9是沿線9-9的圖8的結(jié)構(gòu)的剖視圖。
具體實施例方式以下描述的各個裝置或工藝方法提供了每個要保護的發(fā)明的示例性實施例。以下 描述的每個實施例都不用于限制任何要保護的發(fā)明，并且每個要保護的發(fā)明可以包括不同 于以下描述的工藝方法或裝置。要保護的發(fā)明不限于具有以下描述的任何一個裝置或工藝 方法的所有特征的裝置和工藝方法，也不限于以下描述的多個或所有裝置所共同的特征。 以下描述的裝置或工藝方法可以不是由于本專利申請的公布而授權(quán)的任何排他性權(quán)利的 實施例。以下描述的裝置或工藝方法所公開的任何發(fā)明以及針對由于本專利申請的公布而 未授權(quán)的權(quán)利的發(fā)明可以是諸如繼續(xù)專利申請的另一保護器件的主題，申請人、發(fā)明人或 擁有人并未打算將由本文件公開內(nèi)容產(chǎn)生的任何發(fā)明放棄、不進行保護或獻給公眾。參考圖1，注模機110包括用于支撐注模的機器底座112。通過安裝在第一壓板 114的第一模子部分以及安裝在第二壓板116的第二模子部分，至少部分地形成模子。在示 出的例子中，機器底座112具有頂表面118，并且所述壓板被支撐在機器底座112的頂表面 118上。壓板114和116中的至少一個能夠在打開位置和閉合位置之間沿著機器軸線119 平移。在示出的例子中，第一壓板能夠相對于機器底座平移并且也被稱為移動壓板114，第 二壓板相對于機器底座(在使用時)是靜止的并且也被稱為靜止壓板116。注模機110可以包括多個系桿，所述系桿用于在閉合位置時將壓板114和116夾 在一起。在示出的例子中，機器110具有四個系桿，包括位于機器110的操作者側(cè)的上前 系桿120a和下前系桿120b以及位于機器110的非操作者側(cè)的上后系桿120c和下后系桿 120d。注模機110包括部件處理裝置130，部件處理裝置130用于操縱與模鑄部件產(chǎn)品相 關(guān)聯(lián)的部件。部件處理裝置130可以用于例如在注模周期之前將部件裝載到模子中，或者 將文本或其它圖案設(shè)置在模子中生產(chǎn)的部件上，所述部件包括例如印刷膜或貼花紙。部件處理裝置130可以額外地或可替換地用于在注模周期之后從模子中卸載部件。額外地或可替換地，部件處理裝置130可以便于執(zhí)行諸如注模后冷卻的注模后操作，和/或?qū)碜阅Ｗ拥牡谝慌考c其它工件組裝，所述其它工件中的一些可以包括來自模子的第二批部件。 在一些例子中，機器110可以包括在壓板114和116之間的多于一個模子，并且部件處理裝置130可以操縱與兩個模子相關(guān)聯(lián)的部件，諸如，從第一模子中移除部件并且將這些部件插入到第二模子中以用于后續(xù)模鑄處理。
部件處理裝置130 —般包括末端執(zhí)行器(也稱為機械臂末端工具或Ε0ΑΤ) 132， EOAT 132在前進位置和回退位置之間可以移動以與部件進行互動。EOAT 132與部件的這種互動可以包括例如接近部件、至少部分地圍繞部件、插入到部件中、和/或接觸部件。 EOAT 132可以包括空氣噴射元件或空氣吸收元件以將空氣吹向或吹離部件的表面，以有助于例如對部件進行冷卻和/或?qū)Σ考┘恿σ宰ト』驈棾霾考?。在示出的例子中，當處于前進位置時，EOAT到達壓板之間，以便當模子打開(即，當移動壓板處于打開位置)時將工件插入到模子中或從模子中取出工件。當在回退位置時，EOAT離開壓板以防止壓板在向閉合位置移動時干擾到模子。
根據(jù)申請人在這里公開的教導(dǎo)的一些方面，部件處理裝置130可以與機器底座 112在結(jié)構(gòu)上一體形成，以用于將部件處理裝置130支撐鄰近壓板114和116并處于機器所在的地表面上方 。部件處理裝置130可以通常不設(shè)置在該部件處理裝置130與該部件處理裝置130所在的地表面之間延伸的任何獨立支撐件(B卩，與機器底座112分離或可分離的任何支撐件)。部件處理裝置130可以在該部件處理裝置130與靜止壓板116之間不設(shè)置任何承重連接，和/或在該部件處理裝置130與移動壓板114之間不設(shè)置任何承重連接。在示出的例子中，通常由機器底座112承載部件處理裝置(及其負載)的所有重量。在一些例子中，部件處理裝置130可以被配置為側(cè)裝自動控制裝置，其中，由機器底座112承載部件處理裝置的幾乎整個重量。
部件處理裝置130可以包括立柱134，立柱134具有可調(diào)整地連接到機器底座112 的下端134a和與機器底座112的頂表面118間隔開且連接到EOAT 132的上端134b。在示出的例子中，立柱134的下端134a通常置于機器底座112的頂表面118之下的高度位置，立柱134的上端134b通常置于機器底座112的頂表面118之上的高度位置。立柱134可以包括例如一個或多個長形結(jié)構(gòu)元件、管形元件、角狀元件和/或角撐板或其它加強件。立柱 134的下端134a可以通常對應(yīng)于一個下層結(jié)構(gòu)，在E0AT132位于前進位置和回退位置或在這兩個位置之間移動時該下層結(jié)構(gòu)通常置于機器底座112的頂表面118之下的高度位置。 立柱134的上端134b可以例如通常對應(yīng)于一個上層結(jié)構(gòu)，在EOAT 132位于前進位置和回退位置或處于這兩個位置之間時該上層結(jié)構(gòu)通常置于比機器底座112的頂表面118更高的高度位置。
立柱134相對于底座112的位置可以在第一線性調(diào)整方向136和第二線性調(diào)整方向138中的至少一個方向上可調(diào)整。第一線性調(diào)整方向136可以定向為大致平行于機器軸線119，第二線性調(diào)整方向138可以定向為大致垂直于機器軸線119。在示出的例子中，立柱134相對于底座112的位置可以在大致水平且大致平行于機器軸線119的第一線性調(diào)整方向136上可調(diào)整，并且可以在大致豎直的可選的第二線性調(diào)整方向138上可調(diào)整。
部件處理裝置130可以包括可調(diào)安裝件140，可調(diào)安裝件140用于將立柱134緊固到機器底座112?？烧{(diào)安裝件140可以包括與機器底座112在結(jié)構(gòu)上一體形成的靜止安裝 部分142以及固定到立柱134且連接到靜止安裝部分142的動態(tài)安裝部分144。靜止安裝 部分142與機器底座112的結(jié)構(gòu)上一體形成可以包括相對于機器底座112配置和/或緊 固靜止安裝部分142，使得將靜止安裝部分配置為承載部件處理裝置的整個重量。至少在 一些例子中，靜止安裝部分142與機器底座112的結(jié)構(gòu)上的一體形成可以使得部件處理裝 置130的整個重量經(jīng)由可調(diào)安裝件140被傳遞到機器底座112。動態(tài)安裝部分144可以固 定到立柱134的下端134a。動態(tài)安裝部分144相對于靜止安裝部分142的位置可以是可調(diào) 的。
在示出的例子中，靜止安裝部分142包括線性滑帶146，動態(tài)安裝部分144包括可 滑動地連接到線性滑帶146的托架148。線性滑帶146可以位于比壓板的最上沿低的高度 位置和/或位于上系桿120a和120c之下。線性滑帶146可以位于比壓板的最下沿低的高 度位置和/或位于下系桿120b和120d之下。
線性滑帶146可以至少包括固定于機器底座112的第一軌146a。第一軌146a可 以平行于機器軸線119延伸，并且立柱134可以選擇性地在平行于機器軸線119的方向上 沿著第一軌146a進行移位。機器底座112可以包括大致平坦的側(cè)壁150，并且第一軌146a 可以被固定到所述側(cè)壁150上。
線性滑帶146可以包括固定于機器底座112且與第一軌146a平行定向的第二軌 146b。在示出的例子中，第二軌146b安裝在機器底座112的側(cè)壁150上且所處位置與第一 軌豎直地隔開一個垂直軌偏移152。
托架148可以至少包括滑動連接到第一軌146a的第一承載塊154a。在示出的例 子中，托架148包括滑動連接到第一軌146a的第一承載塊154a和滑動連接到第二軌146b 的第二承載塊154b。托架148可以進一步包括支柱件156 (在圖2中大部分被立柱134的 下端134a的一部分所遮擋)，支柱件156 (也稱為托架主體)將第一承載塊154a和第二承載 塊154b固定在一起。
在一些例子中，靜止安裝部分142與機器底座112在結(jié)構(gòu)上的一體形成可以包括 對可調(diào)安裝件140進行配置，使得機器底座112與靜止安裝部分(即，在示出的例子中是軌 146a和146b)之間的連接可以通常不設(shè)置將軌146a和146b與機器底座112分隔開的任何 臂或支架。這可以例如有助于減少或消除靜止安裝部分142的任何不期望的偏離或移位， 不期望的偏離或移位例如產(chǎn)生于由于部件處理裝置130的重量或慣性力的作用在靜止安 裝部分142和底座112之間的連接處施加的任何瞬時負載。
部件處理裝置130可以包括第一線性驅(qū)動器160，以有助于調(diào)整立柱134相對于機 器底座112的位置。在示出的例子中，第一線性驅(qū)動器160包括第一球狀螺母162，第一 球狀螺母162固定于托架148的支柱件(托架主體)156 ;和第一球狀螺釘164，該第一球狀 螺釘164可旋轉(zhuǎn)地連接到球狀螺母162并且被第一伺服電機166驅(qū)動。選擇性地在一個方 向或其它方向上驅(qū)動第一伺服電機166，實現(xiàn)了立柱134沿著線性滑帶146在一個方向或其 它方向上的對應(yīng)平移?？梢詫Φ谝凰欧姍C166施加保持力矩，以有助于在沿著線性滑帶 146的期望位置處對立柱134的可釋放地鎖定。第一伺服電機166可以被安裝到側(cè)壁150 上，并且可以被置于第一軌146a和第二軌146b之間的高度位置。
進一步參考圖3，在示出的例子中，部件處理裝置130通常被配置為線性(或直角坐標式)自動控制裝置，也就是說，在示出的例子中，部件處理裝置130被安裝為側(cè)裝結(jié)構(gòu)， 其中,EOAT 132通常通過到達上后系桿120c和下后系桿120d之間而進入兩個壓板114和 116 (當處于開放位置時)之間的空間。上后系桿120c和下后系桿120d可以被垂直系桿間隔168垂直地隔開，垂直軌偏移152可以是垂直系桿間隔168的至少約25%。在不出的例子中，垂直軌偏移152是垂直系桿間隔168的至少約75%。
第一軌146a所處的高度位置可以高于第二軌146b并且通常等于或低于下后系桿 120d。在示出的例子中，第一軌146a可以位于高于第二軌146b的高度位置并且與下后系桿 120d位于大約相同的高度位置。在示出的例子中，第一軌146a和第二軌146b大致位于同一豎直面。在其它例子中，第一軌和第二軌可以相對彼此具有橫向偏移，例如，第一軌146a 可以定位為比第二軌146b更靠近機器的操作者側(cè)。
第一軌146a和第二軌146b可以橫向地置于立柱134和機器底座112中間。在示出的例子中，機器底座112包括置于機器的非操作者側(cè)并處于大致豎直面中的后側(cè)壁150， 立柱134包括面向該后側(cè)壁150的近端表面172。第一軌146a和第二軌146b的至少一個可以橫向置于近端表面172和后側(cè)壁150之間(B卩，水平的前后方向)。
參考圖2和圖4，部件處理裝置130可以包括由立柱134支撐的機械手180，并且 EOAT 132可以經(jīng)由該機械手180連接到立柱134。機械手180可以包括靜止臂部分182和動態(tài)操作部分184。靜止臂部分182可以固定到立柱134的上端134b。動態(tài)操作部分184 可以滑動連接到靜止臂部分182，并且可以相對于靜止臂部分182移動，以將EOAT 132移動于前進位置和回退位置之間。在示出的例子中，當處于前進位置時，EOAT到達兩個壓板之間(見圖1和圖2)。當處于回退位置時，EOAT尚開所述壓板(見圖4)。動態(tài)操作部分184 相對于靜止臂部分182的運動可通過由機械手伺服電機186驅(qū)動的機械手驅(qū)動器來實現(xiàn)。
在示出的例子中，動態(tài)操作部分184可相對于靜止臂部分182在沿著前進位置和回退位置 之間延伸的通常線性的臂軸線188移動。在示出的例子中，臂軸線188通常是水平的，并且通常被定向為垂直于機器軸線119。
參考圖4，如前所提到的，在示出的例子中，立柱134的位置相對于機器底座112在除了通常的第一水平線性調(diào)整方向136是可調(diào)整的之外，立柱134的位置相對于機器底座 112還在可選的通常第二豎直線性調(diào)整方向138是可調(diào)整的?？烧{(diào)安裝件可以包括第二線性滑帶，第二線性滑帶具有定向為平行于第二調(diào)整方向138 (即，在示出的例子中，大致是豎直的)的至少一個第二方向軌190a，并且被固定到托架148和立柱134中的一個。至少一個第二方向承載塊192a可以被固定到立柱134或托架148中的另一個，并且可以滑動地連接到第二方向軌190a以有助于將立柱134相對于機器底座112在第二調(diào)整方向138上移位。在示出的例子中，所述至少一個第二方向軌190被固定到立柱，并且所述至少一個第二方向承載塊192a被固定到托架148的托架主體156。
部件處理裝置130可以包括第二方向線性驅(qū)動器194，以有助于在第二調(diào)整方向 138中移動立柱134。第二方向線性驅(qū)動器194可以包括固定到立柱134的第二球狀螺母 196 ;和第二球狀螺釘197，該第二球狀螺釘197可旋轉(zhuǎn)地安裝于托架148并且被第二伺服電機198驅(qū)動，其中，球狀螺母196與球狀螺釘197嚙合。選擇性地在一個方向或其它方向上驅(qū)動第二伺服電機198，實現(xiàn)了立柱134沿著第二線性調(diào)整方向138的向上或向下的平移。
再次參考圖2和圖4，部件處理裝置可以包括安裝于機械手180的動態(tài)操作部分 184上的可選的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器200。EOAT 132可以經(jīng)由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器200被安裝到動態(tài)操作部 分184。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器200可以包括旋轉(zhuǎn)底座板202，旋轉(zhuǎn)底座板202在C軸伺服電機204的 影響下在期望的運動范圍(例如，90度)中進行旋轉(zhuǎn)。EOAT 132可以被安裝到旋轉(zhuǎn)底座板 202，并且在圖2示出的第一豎直位置(例如，壓板推動位置)和圖4示出的第二水平位置(例 如，釋放位置)之間進行樞轉(zhuǎn)。
參考圖5，部件處理裝置230的另一例子類似于部件處理裝置130，并且類似的特 征由類似的加上100的附圖標記來表示。部件處理裝置230包括可調(diào)安裝件240的線性滑 帶的第一軌246a和第二軌246b，第一軌246a和第二軌246b用于將部件處理裝置230安裝 到具有機器軸線119的注模機110。第一軌246a和第二軌246b被定向為平行于機器軸線 119。裝置230不設(shè)置使立柱234相對于機器底座112沿著軌246a和246b移動的第一驅(qū) 動器。相反,在示出的例子中，立柱234可以沿著軌246a和246b例如由手來手動地移動。 當位于期望位置時，例如通過將鎖定元件從解鎖位置移動到鎖定位置，所述立柱可以相對 于軌246a和246b被可釋放地鎖定。在示出的例子中，鎖定元件235被固定到立柱234的 下端234b。鎖定元件235包括具有槽239的裂紋塊237，槽239用于容納在處于解鎖位置 時處于滑動配合下所穿過的軌246b。鎖定元件235可以進一步包括螺栓241，當被緊固時 螺栓241向軌246b擠壓裂紋塊237，以使摩擦力將鎖定元件235鎖定到軌246b。
部件處理裝置230還包括安裝于機械手280的動態(tài)操作部分284上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器 300。不同于使用伺服電機，通過在樞轉(zhuǎn)節(jié)點305處連接到EOAT 232 (如果期望的話，或者 是下層樞轉(zhuǎn)板)的氣動線性驅(qū)動器303，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器300在旋轉(zhuǎn)的前進和回退位置(例如，豎 直和水平位置)之間移動。
參考圖6，示出了部件處理裝置310的另一例子。注模機310類似于注模機110， 并且類似的特征由類似的加上200的附圖標記來表示。
注模機310包括機器底座312和部件處理裝置330，部件處理裝置330用于操縱 與模鑄部件產(chǎn)品相關(guān)聯(lián)的部件。部件處理裝置330 —般包括EOAT 332, EOAT 332在前進位 置和回退位置之間可以移動以與部件進行互動。在示出的例子中，當處于前進位置時，EOAT 到達壓板314和316之間，以便當模子打開(即，當移動壓板處于打開位置)時將工件插入到 模子中或從模子中取出工件。當在回退位置時，EOAT離開壓板314和316以防止壓板向閉 合位置移動時干擾到模子。
參考圖7，部件處理裝置330可以包括立柱334，立柱334具有可調(diào)整地連接到機 器底座312的下端334a和與下端334a間隔開且連接到EOAT 332的上端334b。立柱334 相對于底座312的位置在第一線性調(diào)整方向336和第二線性調(diào)整方向338中的至少一個方 向上可調(diào)整。在示出的例子中，立柱334相對于底座312的位置在大致豎直的第一線性調(diào) 整方向336上可調(diào)整，并且在大致水平的且大致平行于機器軸線319的第二線性調(diào)整方向 338上可調(diào)整。
部件處理裝置330可以包括可調(diào)安裝件340，可調(diào)安裝件340將立柱334緊固到機 器底座312?？烧{(diào)安裝件340可以包括與機器底座312在結(jié)構(gòu)上一體形成的靜止安裝部分 142以及固定到立柱334且連接到靜止安裝部分342的動態(tài)安裝部分344。動態(tài)安裝部分 344相對于靜止安裝部分342的位置可以是可調(diào)的。
在示出的例子中，靜止安裝部分342包括線性滑帶346，動態(tài)安裝部分344包括滑 動連接到線性滑帶346的托架348。線性滑帶346可以至少包括固定于機器底座312的第 一軌346a。第一軌346a可以大致豎直地延伸，并且立柱334可以選擇性地在豎直方向上 沿著第一軌346a進行移位。機器底座312可以包括大致平坦的側(cè)壁350，并且第一軌346a 可以被固定到所述側(cè)壁350上。在示出的例子中，線性滑帶包括固定于機器底座312且與 第一軌346a平行定向的第二軌346b。在示出的例子中，第二軌346b安裝于機器底座312 的側(cè)壁350上且所處位置與第一軌346a水平間隔開(與軸線319平行)并且與第一軌346a 大約位于相同的高度位置。
托架348可以至少包括滑動連接到第一軌346a的第一承載塊354a。在示出的例 子中，托架348包括滑動連接到第一軌346a的第一承載塊354a和滑動連接到第二軌346b 的第二承載塊354b。托架348可以進一步包括支撐板357，支撐板357通常在兩個軌346a 和346b之間寬度方向上延伸，承載塊354a和354b被固定到該支撐板357。立柱334可以 被安裝到支撐板357，使得通過將承載塊354與相應(yīng)軌346滑動接合，立柱334相對于該支 撐板豎直地上下移動。
在示出的例子中，立柱334的位置相對于機器底座312在除了通常的第一豎直線 性調(diào)整方向336是可調(diào)整的之外，立柱334的位置相對于機器底座312還在可選的通常第 二水平線性調(diào)整方向338是可調(diào)整的。可調(diào)安裝件340可以包括第二線性滑帶，第二線性 滑帶具有固定到托架348且定向為平行于第二調(diào)整方向338 (即，在示出的例子中，大致是 水平的)的至少一個第二方向軌390a。至少一個第二方向承載塊392a可以被固定到立柱 334，并且可以滑動地連接到第二方向軌390a，以有助于相對于機器底座312在第二調(diào)整方 向338中對立柱334移位。在示出的例子中，可調(diào)安裝件340包括彼此豎直分開且固定到 支撐板357的兩個第二方向軌390a。在示出的例子中，至少一個第二方向承載塊392a滑動 地連接到每個軌390a。立柱334可以固定到第二方向承載塊392a，以有助于在通常第二水 平調(diào)整方向中相對于底座312對立柱334進行調(diào)整。
參考圖8和圖9，以側(cè)裝自動控制裝置的形式示出了具有部件處理裝置的注模機 410的另一例子。注模機410類似于注模機110，并且類似的特征由類似的加上300的附圖 標記來表示。
該機器410包括底座412、由底座412支撐的一對壓板414和416。壓板414和 416中的至少一個在模子打開位置和模子閉合位置之間沿機器軸線419可滑動。在示出的 例子中，第一壓板414在模子打開位置和模子閉合位置之間沿底座412可平移。
部件處理裝置430包括機械手480,該機械手480在前進位置和回退位置之間可以 水平移動。該機械手480被配置為當一對壓板處于模子打開位置和模子閉合位置之間并且 該機械手處于前進位置時到達一對壓板之間。該機械手被配置為當該機械手處于回退位置 時離開所述一對壓板，使得第一壓板414可以在模子打開位置和模子關(guān)閉位置之間移動而 不干擾所述機械手。
部件處理裝置430包括連接到底座412的第一線性支撐件；和立柱434，立柱434 支撐底座412上的機械手。立柱434具有安裝于所述底座的下端。
底座具有側(cè)壁450，側(cè)壁450具有外側(cè)壁表面450a，并且第一線性支撐件包括安裝 于該外側(cè)壁表面450a的至少一個軌446。
部件處理裝置430進一步包括第一驅(qū)動器460，第一驅(qū)動器460用于沿第一線性支 撐對立柱434進行移動。第一驅(qū)動器包括附著到底座412的球狀螺釘464以及用于旋轉(zhuǎn)該 球狀螺釘?shù)男D(zhuǎn)驅(qū)動器。
在不出的例子中，側(cè)壁450具有至少一個凹部501,凹部501橫向向內(nèi)在外表面 450a上延伸，第一驅(qū)動器460的至少一部分置于凹部501內(nèi)。凹部501具有大致平行于側(cè) 壁450的外表面450a并與之橫向向內(nèi)間隔開的后壁503。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器可以包括安裝于凹部 501的后壁503上的電機466。
在示出的例子中，凹部501具有平行于機械軸線419的凹部軸向延伸量505，并且 球狀螺釘464具有小于凹部軸向延伸量505的球狀螺釘長度。
在示出的例子中，電機466與球狀螺釘464同軸，電機466具有的軸向長度與球狀 螺釘長度一起限定了驅(qū)動器軸向延伸量507。凹部軸向延伸量505長于驅(qū)動器軸向延伸量 507。
部件處理裝置430可以進一步包括托架。托架可以為部件處理裝置430提供特定 便利，包括例如易于組裝和/或更換元件，和/或有助于機械手480相對于機器底座412的 Y軸運動和X軸運動。
在示出的例子中，部件處理裝置430包括托架448，托架448具有托架主體456，并 且至少一個承載塊454被固定到托架主體456。承載塊454與軌446可滑動地接合，并且 立柱434連接到托架主體456。托架主體具有面向凹部501的近端表面457，驅(qū)動器460包 括球狀螺母462，球狀螺母462與球狀螺釘嚙合并且被固定到托架主體456的近端表面457 上，球狀螺母462至少部分地突出到凹部501中。球狀螺母462具有橫向球狀螺母寬度511， 并且球狀螺母寬度511的至少大約一半延伸到凹部501中。
盡管以上描述提供了一個或多個處理或裝置的例子，應(yīng)當理解，其它處理或裝置 也可以在隨附權(quán)利要求的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種注模機，包括 a)機器底座，其具有頂表面； b)一對壓板，其被所述機器底座的頂表面所支撐，所述一對壓板中的至少一個壓板能夠在打開位置和閉合位置之間沿機器軸線平移； c)機械臂末端工具，其能夠相對于所述機器底座在前進位置和回退位置之間移動，以與與所述注模機中的產(chǎn)品相關(guān)聯(lián)的部件互動；以及 d)立柱，其具有可調(diào)整地連接到所述機器底座的下端以及與所述機器底座的頂表面間隔開且連接到所述機械臂末端工具的上端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的注模機，其特征在于，所述立柱的下端置于大致在所述機器底座的頂表面之下的高度位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的注模機，其特征在于，所述立柱的上端置于大致在所述機器底座的頂表面之上的高度位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的注模機，其特征在于，所述立柱相對于所述機器底座的位置在第一線性調(diào)整方向和第二線性調(diào)整方向中的至少一個方向上是可調(diào)的，所述第一線性調(diào)整方向和所述第二線性調(diào)整方向分別定向為大致平行于和垂直于所述機器軸線。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的注模機，其特征在于，進一步包括可調(diào)安裝件，所述可調(diào)安裝件將所述立柱的下端可調(diào)地連接到所述機器底座，所述可調(diào)安裝件包括與所述機器底座在結(jié)構(gòu)上一體形成的靜止安裝部分以及固定到所述立柱的下端的動態(tài)安裝部分，所述動態(tài)安裝部分可調(diào)地連接到所述靜止安裝部分。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的注模機，其特征在于，所述靜止安裝部分包括線性滑帶，所述動態(tài)安裝部分包括可滑動地連接到所述線性滑帶的托架。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的注模機，其特征在于，所述線性滑帶至少包括固定到所述底座的第一軌，所述第一軌平行于所述機器軸線延伸。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的注模機，其特征在于，所述線性滑帶進一步包括固定到所述底座且平行于所述第一軌延伸的第二軌，所述第二軌與所述第一軌豎直間隔開一個豎直軌偏移。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的注模機，其特征在于，所述注模機包括上系桿和下系桿，所述上系桿和所述下系桿中的每個都大致平行于所述機器軸線延伸并且位于所述壓板之間，以將夾動負載施加過所述壓板，所述上系桿和所述下系桿豎直間隔開一個豎直系桿間隔，并且其中所述豎直軌偏移是所述豎直系桿間隔的至少約25%。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的注模機，其特征在于，所述豎直軌偏移是所述豎直系桿間隔的至少約75%。
11.根據(jù)權(quán)利要求8-10中任一項所述的注模機，其特征在于，所述第一軌位于所述第二軌的豎直上方且位于所述下系桿的豎直下方。
12.根據(jù)權(quán)利要求8-10中任一項所述的注模機，其特征在于，所述第一軌位于所述第二軌的豎直上方之上且與所述下系桿位于近似相同的高度位置。
13.根據(jù)權(quán)利要求8-12中任一項所述的注模機，其特征在于，所述第一軌和所述第二軌大致位于共同的豎直平面中。
14.根據(jù)權(quán)利要求8-13中任一項所述的注模機，其特征在于，所述機器底座包括大致平坦的側(cè)壁，并且所述第一軌固定到所述側(cè)壁。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的注模機，其特征在于，所述第二軌固定到所述機器底座的側(cè)壁。
16.根據(jù)權(quán)利要求6-15中任一項所述的注模機，其特征在于，所述立柱相對于所述線性滑帶的位置是可釋放地鎖定的。
17.根據(jù)權(quán)利要求1-16中任一項所述的注模機，其特征在于，進一步包括由所述立柱支撐的驅(qū)動臂，所述機械臂末端工具經(jīng)由所述驅(qū)動臂連接到所述立柱。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的注模機，其特征在于，所述驅(qū)動臂包括靜止臂部分和動態(tài)臂部分，所述動態(tài)臂部分能夠相對于所述靜止臂部分在所述前進位置和所述回退位置之間沿臂軸線移動。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的注模機，其特征在于，所述靜止部分固定到所述立柱。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的注模機，其特征在于，所述臂軸線大致是水平的。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的注模機，其特征在于，所述臂軸大致垂直于所述機器軸線。
22.—種注模機,包括a)機器底座，其用于支撐注射模子，所述模子包括安裝于由所述機器底座支撐的一對壓板的模子部分，所述壓板中的至少一個能夠在打開位置和閉合位置之間沿機器軸線平移；以及b)部件處理裝置，用于操縱與注模部件產(chǎn)品相關(guān)聯(lián)的部件，所述部件處理裝置被可移動地支撐在第一線性滑帶上，所述第一線性滑帶置于所述機器底座內(nèi)。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的注模機，其特征在于，所述第一線性滑帶位于低于所述壓板的最上沿的高度位置。
24.根據(jù)權(quán)利要求22所述的注模機，其特征在于，所述第一線性滑帶位于低于所述壓板的最下沿的高度位置。
25.根據(jù)權(quán)利要求22-24中任一項所述的注模機，其特征在于，所述第一線性滑帶包括第一軌。
26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的注模機，其特征在于，所述第一線性滑帶包括與所述第一軌平行的第二軌。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的注模機，其特征在于，進一步包括能夠在前進位置和回退位置之間移動的機械手，所述機械手在位于所述前進位置時到達所述壓板之間，所述機械手在位于所述回退位置時離開所述壓板。
28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的注模機，其特征在于，進一步包括將所述機械手支撐到所述底座上方的立柱，所述立柱具有安裝于所述底座的下端。
29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的注模機，其特征在于，所述第一軌和所述第二軌橫向置于所述立柱和所述機器底座間。
30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的注模機，其特征在于，所述機器底座包括后側(cè)壁，所述后側(cè)壁置于所述注模機的非操作者側(cè)處大致豎直的平面內(nèi)，并且其中所述立柱包括面向所述后側(cè)壁的近端表面，所述第一軌和所述第二軌中的至少一個置于所述近端表面和所述后側(cè)壁之間。
31.一種注模機和與該注模機互動的側(cè)裝自動控制裝置的組合，所述注模機包括a)底座和由所述底座支撐的一對壓板，所述壓板中的至少一個能夠在打開位置和閉合位置之間沿機器軸線滑動；所述側(cè)裝自動控制裝置包括b)機械手，其能夠在前進位置和回退位置之間水平地移動，所述機械手在位于前進位置時到達所述壓板之間，所述機械手在位于回退位置時離開所述壓板；c)第一線性支撐件，其連接到所述底座；以及d)將所述機械手支撐在所述底座上方的立柱，所述立柱具有安裝于所述底座的下端。
32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的組合，其特征在于，所述底座具有側(cè)壁，所述側(cè)壁帶有外側(cè)壁表面，并且所述第一線性支撐件包括安裝于所述外側(cè)壁表面的至少一個軌。
33.根據(jù)權(quán)利要求32所述的組合，其特征在于，所述部件處理裝置進一步包括用于沿所述第一線性支撐件移動所述立柱的第一驅(qū)動器。
34.根據(jù)權(quán)利要求33所述的組合，其特征在于，所述第一驅(qū)動器包括附著到所述底座的球狀螺釘以及用于旋轉(zhuǎn)所述球狀螺釘?shù)男D(zhuǎn)驅(qū)動器。
35.根據(jù)權(quán)利要求33-34中任一項所述的組合，其特征在于，所述側(cè)壁具有至少一個凹部，所述凹部在所述外表面橫向向內(nèi)延伸，所述第一驅(qū)動器的至少一部分置于所述凹部內(nèi)。
36.根據(jù)權(quán)利要求35所述的組合，其特征在于，所述凹部具有大致平行于所述側(cè)壁的外表面并與之橫向向內(nèi)間隔開的后壁，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器包括安裝于所述凹部的后壁上的電機。
37.根據(jù)權(quán)利要求36所述的組合，其特征在于，所述凹部具有平行于所述機械軸的凹部軸向延伸量，并且所述球狀螺釘具有小于所述凹部軸向延伸量的球狀螺釘長度。
38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的組合，其特征在于，所述電機與所述球狀螺釘同軸，所述電機具有的軸向長度與所述球狀螺釘一起限定了驅(qū)動器軸向延伸量，所述凹部軸向延伸量大于所述驅(qū)動器軸向長度。
39.根據(jù)權(quán)利要求35-38中任一項所述的組合，其特征在于，進一步包括托架，所述托架具有托架主體和被固定到所述托架主體的承載塊，所述承載塊與所述軌可滑動地接合，并且所述立柱連接到所述托架主體。
40.根據(jù)權(quán)利要求39所述的組合，其特征在于，所述托架主體具有面向所述凹部的近端表面，所述驅(qū)動器包括球狀螺母，所述球狀螺母被固定到托架主體的所述近端表面上，所述球狀螺母至少部分地突出到所述凹部中。
41.根據(jù)權(quán)利要求40所述的組合，其特征在于，所述球狀螺母具有橫向球狀螺母寬度，并且所述球狀螺母寬度的至少大約一半橫向延伸到所述凹部中。
全文摘要
一種注模機，包括機器底座，其具有頂表面；以及，一對壓板，其被所述機器底座的頂表面所支撐，至少一個壓板能夠在打開位置和閉合位置之間沿機器軸線平移。末端執(zhí)行器能夠相對于所述機器底座在前進位置和回退位置之間移動，以與與所述注模機中的產(chǎn)品相關(guān)聯(lián)的部件互動。立柱具有可調(diào)整地連接到所述機器底座的下端以及與所述機器底座的頂表面間隔開且連接到所述末端執(zhí)行器的上端。
文檔編號B29C45/64GK103025503SQ201180023249
公開日2013年4月3日 申請日期2011年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月1日
發(fā)明者R·D·謝德, C·林克, 陳洋環(huán) 申請人:雅典娜自動化股份有限公司