專利名稱：一種注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及注塑過程的控制系統(tǒng)及方法，更詳細(xì)的說，本發(fā)明涉及伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)注塑機(jī)的伺服系統(tǒng)控制方法，實(shí)現(xiàn)注塑機(jī)液壓系統(tǒng)的速度和壓力的精確閉環(huán)及節(jié)能控制。
背景技術(shù)：
注塑機(jī)是高分子材料加工的主要設(shè)備，注塑成型由于具有可對(duì)形狀復(fù)雜的制品實(shí)現(xiàn)一次成型，具有效率高、尺寸精確、適合大批量生產(chǎn)等特點(diǎn)的，是最具優(yōu)勢(shì)的高分子加工成型工藝。目前注塑機(jī)主要分為液壓式、全電動(dòng)式和電液混合式三類,液壓式成本低,成型壓力大，是目前最主要的注塑機(jī)。全電動(dòng)式注塑機(jī)精度高，但是成本高，成型壓力受到限制，而電液混合式注塑機(jī)則介于兩者之間。一臺(tái)典型的液壓式注塑機(jī)包括注射機(jī)構(gòu)、合模機(jī)構(gòu)、液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)四個(gè)部分。注塑成型過程是一個(gè)周期性的復(fù)雜過程。一個(gè)典型的注塑 成型過程包括合模、注射、保壓、預(yù)塑和冷卻、開模和頂出幾個(gè)步驟。傳統(tǒng)的液壓式注塑機(jī)采用普通三相電機(jī)驅(qū)動(dòng)定量泵為注塑機(jī)提供液壓流量，三相電機(jī)一直處于額定轉(zhuǎn)速狀態(tài)，為液壓系統(tǒng)提供最大的壓力和流量，而控制系統(tǒng)通過壓力比例閥和速度比例閥實(shí)現(xiàn)對(duì)注塑液壓系統(tǒng)壓力和流量的精確控制，多余的流量通過溢流閥回流到油箱。但是注塑過程大多數(shù)階段都無需最大壓力和流量，有些階段如冷卻根本無需液壓流量，所以這種注塑液壓系統(tǒng)存在很大的能源浪費(fèi)，為了節(jié)約能源必須采取措施來降低能耗。目前注塑機(jī)節(jié)能方式主要有變量泵方式、變頻節(jié)能和伺服節(jié)能等方式。變量泵方式響應(yīng)速度較慢，且節(jié)能效果有限。變頻節(jié)能方式則要求注塑機(jī)控制器進(jìn)行改造，而且起變頻器啟動(dòng)速度有限，因此對(duì)于高速注塑的場(chǎng)合無法應(yīng)用。伺服節(jié)能方式采用伺服電機(jī)為液壓系統(tǒng)提供動(dòng)力，由于伺服系統(tǒng)響應(yīng)速度快因而具有很好的前景。但是伺服系統(tǒng)本身只能提供對(duì)伺服電機(jī)的精確控制，無法直接實(shí)現(xiàn)對(duì)注塑機(jī)液壓系統(tǒng)的精確控制，尤其是分別實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓系統(tǒng)壓力和流量的精確控制，因此必須通過注塑機(jī)的上位控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)注塑機(jī)液壓系統(tǒng)的閉環(huán)控制。但是由于伺服驅(qū)動(dòng)控制機(jī)液壓系統(tǒng)的強(qiáng)耦合性，使得其精確閉環(huán)控制非常復(fù)雜，一般注塑機(jī)控制系統(tǒng)無法實(shí)現(xiàn)，而特殊設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)雖然能夠?qū)崿F(xiàn)其精確控制，但是缺乏了統(tǒng)一性而無法應(yīng)用到其他注塑系統(tǒng)上。因此需要采用一個(gè)獨(dú)立的控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)對(duì)注塑伺服系統(tǒng)的控制來達(dá)到注塑液壓系統(tǒng)壓力和流量的精確閉環(huán)控制，該系統(tǒng)接受上位注塑機(jī)控制器根據(jù)注塑工藝要求給定的注塑液壓系統(tǒng)壓力和流量參數(shù)，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服系統(tǒng)的控制，達(dá)到注塑液壓系統(tǒng)的壓力和流量控制，滿足注塑工藝的要求。ZL201110043494. 8提出了一種注塑機(jī)節(jié)能控制系統(tǒng)，但是只涉及了基于伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的注塑機(jī)液壓系統(tǒng)底層結(jié)構(gòu)，但是沒有涉及關(guān)鍵的伺服系統(tǒng)如何控制以及控制算法問題。ZL200710069994. 2提出了注塑機(jī)伺服節(jié)能控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了一種基于節(jié)能控制器的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)注塑液壓系統(tǒng)，但是只提出了一個(gè)系統(tǒng)框架，沒有涉及控制系統(tǒng)具體算法及控制參數(shù)，無法具體實(shí)現(xiàn)因而未能獲得授權(quán)。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出一種注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)及方法。本發(fā)明通過對(duì)伺服系統(tǒng)的控制實(shí)現(xiàn)液壓系統(tǒng)的壓力和流量的精確控制，實(shí)現(xiàn)速度控制和壓力控制的平穩(wěn)無超調(diào)控制。為解決技術(shù)問題，本發(fā)明的解決方案是提供一種注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制方法，包括以下步驟(I)模擬輸入模塊一接受由上位注塑機(jī)控制器中的壓力和速度給定模塊發(fā)送的液壓系統(tǒng)給定壓力值Ps和給定速度值Vs信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)后傳送給處理器模塊；壓力傳感器模塊檢測(cè)注塑機(jī)液壓系統(tǒng)的實(shí)時(shí)壓力值P，并由模擬輸入模塊二轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)后傳送給處理器模塊；(2)處理器模塊通過內(nèi)置的計(jì)算與控制程序獲得注塑液壓伺服系統(tǒng)速度控制信號(hào) U，其實(shí)現(xiàn)過程包括A、處理器模塊有兩種工作模式如果Ps-P > A P，則處理器模塊工作在速度控制模式；如果Ps-PS AP，則處理器模塊工作在壓力控制模式；所述AP為壓力閾值，AP =(10% 20%) XPs ；B、處理器模塊通過計(jì)算獲得速度控制信號(hào)U，并由模擬輸出模塊將其轉(zhuǎn)化為模擬信號(hào)，然后輸出到注塑機(jī)液壓伺服系統(tǒng)模塊以實(shí)現(xiàn)控制；其中(a)處理器模塊當(dāng)工作在速度控制模式時(shí)，U = Ws (I)式中，Vs為給定速度信號(hào)；k為控制比例參數(shù)，其計(jì)算方法為灸=⑵
max式中，Ufflax為控制伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的最大輸出電壓值，Vfflax為壓力和速度給定模塊給定的最大壓力值；(b)處理器模塊當(dāng)工作在壓力控制模式時(shí)，采用PID控制算法實(shí)現(xiàn)對(duì)壓力的閉環(huán)控制U = K1J-: +KiI lufi-+ K, t^- (4)
0 dt式中，Kp，Ki, Kd為PID控制參數(shù)，在實(shí)際控制過程中采用Ziegler-Nichols方法進(jìn)行整定；E為液壓系統(tǒng)控制的壓力控制誤差值，其計(jì)算方法為I’: = P -P(3)式中，PsS給定壓力值，P為實(shí)時(shí)壓力值。本發(fā)明中，所述壓力閾值A(chǔ)P是通過仿真獲得；或者是由PC機(jī)通過串行通信模塊以RS232方式實(shí)現(xiàn)連接和通信，并通過人工設(shè)置和實(shí)際試驗(yàn)進(jìn)行調(diào)整。本發(fā)明中，注塑機(jī)液壓伺服系統(tǒng)模塊中的伺服驅(qū)動(dòng)器始終工作在速度控制模式，由處理器模塊給定伺服驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)實(shí)現(xiàn)其控制，達(dá)到注塑工藝所需液壓系統(tǒng)壓力和流量的精確控制；當(dāng)處理器模塊處于速度控制模式時(shí)，注塑液壓伺服驅(qū)動(dòng)按照速度控制信號(hào)U運(yùn)行，伺服系統(tǒng)根據(jù)其本身具有的編碼盤速度反饋以實(shí)現(xiàn)速度的閉環(huán)控制，使得實(shí)際速度達(dá)到上位注塑機(jī)控制器給定的液壓速度Vs;當(dāng)處理器模塊處于壓力控制模式時(shí)，通過利用速度控制信號(hào)U控制伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行，通過伺服驅(qū)動(dòng)速度的調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)液壓系統(tǒng)壓力的閉環(huán)控制。作為進(jìn)一步的發(fā)明目的，本發(fā)明還提供了一種用于實(shí)現(xiàn)前述注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制方法的系統(tǒng)，包括上位的注塑機(jī)控制器，所述注塑機(jī)控制器中設(shè)有壓力和速度給定模塊；該系統(tǒng)還包括用于注塑液壓伺服系統(tǒng)速度控制信號(hào)運(yùn)算的注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊，用于執(zhí)行注塑液壓伺服系統(tǒng)速度控制的注塑機(jī)液壓伺服系統(tǒng)模塊，通過信號(hào)線接于注塑液壓系統(tǒng)中油泵出口處的壓力傳感器模塊；壓力和速度給定模塊和壓力傳感器模塊分別通過信號(hào)線接至注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊，注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊與注塑機(jī)液壓伺服系統(tǒng)模塊相接；所述注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊包括用于接收壓力和速度給定模塊信號(hào)的 模擬輸入模塊一，用于接收壓力傳感器模塊信號(hào)的模擬輸入模塊二，用于實(shí)現(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)閉環(huán)控制運(yùn)算的處理器模塊，用于輸出伺服驅(qū)動(dòng)器控制信號(hào)的模擬輸出模塊；模擬輸入模塊一和模擬輸入模塊二分別連接至處理器模塊，處理器模塊連接至模擬輸出模塊。作為一種改進(jìn)，所述處理器模塊還連接至一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)控制參數(shù)設(shè)置和調(diào)整的串行通訊模塊。本發(fā)明的有益效果在于，本發(fā)明中的伺服驅(qū)動(dòng)器采用統(tǒng)一的速度控制模式，依靠該控制器實(shí)現(xiàn)注塑過程液壓的速度控制模式和壓力控制模式，簡(jiǎn)單、可靠，無需速度傳感器，控制系統(tǒng)切實(shí)可行，具有可實(shí)現(xiàn)性。本發(fā)明重點(diǎn)解決了注塑機(jī)液壓系統(tǒng)伺服驅(qū)動(dòng)的控制，實(shí)現(xiàn)了注塑機(jī)液壓系統(tǒng)的精確閉環(huán)控制和液壓系統(tǒng)壓力和速度控制的解耦，能夠?qū)崿F(xiàn)速度和壓力的精確控制和切換過程的平穩(wěn)和無超調(diào)。
圖I注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)框圖。圖2注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)。
具體實(shí)施例方式首先需要說明的是，本發(fā)明涉及控制技術(shù)領(lǐng)域。在本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)過程中，會(huì)涉及到多個(gè)軟件功能模塊的應(yīng)用。申請(qǐng)人認(rèn)為，如在仔細(xì)閱讀申請(qǐng)文件、準(zhǔn)確理解本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)原理和發(fā)明目的以后，在結(jié)合現(xiàn)有公知技術(shù)的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員完全可以運(yùn)用其掌握的軟件編程技能實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。前述軟件功能模塊包括但不限于壓力和速度給定模塊等，凡本發(fā)明申請(qǐng)文件提及的均屬此范疇，申請(qǐng)人不再一一列舉。本發(fā)明的具體思路如下本發(fā)明首先提供了一種注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如附圖I所示。注塑機(jī)設(shè)備及控制系統(tǒng)包括設(shè)于注塑機(jī)控制器中的壓力和速度給定模塊101、液壓系統(tǒng)的注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊102、注塑機(jī)液壓伺服系統(tǒng)模塊103、被控注塑機(jī)104和注塑液壓系統(tǒng)的壓力傳感器模塊105。如圖2所示，注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊102又可以細(xì)分為模擬輸入模塊一 201、模擬輸入模塊二 202、處理器模塊203、模擬輸出模塊204和串行通訊模塊205。壓力和速度給定模塊101連接到注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊102，通過模擬輸出方式將注塑工藝所需要的液壓系統(tǒng)的壓力給定信號(hào)Ps和速度給定信號(hào)Vs傳送到注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊102的模擬輸入模塊一 201,模擬輸入模塊一 201連接到處理器模塊203，將注塑機(jī)控制器給定的液壓系統(tǒng)的壓力給定信號(hào)Ps和速度給定信號(hào)Vs轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號(hào)，并輸入到處理器模塊203用于控制計(jì)算。壓力傳感器模塊105安裝在注塑液壓系統(tǒng)中油泵出口處，檢測(cè)液壓系統(tǒng)的實(shí)時(shí)壓力值P。壓力傳感器模塊105通過信號(hào)線連接到注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊102，將液壓系統(tǒng)的實(shí)時(shí)壓力值P傳送到注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊102的模擬輸入模塊二 202，模擬輸入模塊二 202連接到處理器模塊203，將壓力傳感器模塊105檢測(cè)的液壓系統(tǒng)的實(shí)時(shí)壓力值P轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號(hào)，并輸入到處理器模塊203用于控制計(jì)算。注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊102中的處理器模塊203內(nèi)置計(jì)算和控制程序，利用壓力和速度給定模塊101給定的壓力給定信號(hào)Ps和速度給定信號(hào)Vs和壓力傳感器模塊105反饋的液壓系統(tǒng)的實(shí)時(shí)壓力值P進(jìn)行計(jì)算 模擬輸出模塊204將獲得的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)化為模擬輸出，并傳送至注塑機(jī)液壓伺服系統(tǒng)模塊103，實(shí)現(xiàn)對(duì)注塑液壓系統(tǒng)中伺服驅(qū)動(dòng)器的控制，最終驅(qū)動(dòng)注塑機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)注塑工藝控制過程。注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊102中的串行通訊205則與處理器模塊203相連接，實(shí)現(xiàn)與其他設(shè)備的串行RS232連接，用來實(shí)現(xiàn)控制參數(shù)的設(shè)置和調(diào)節(jié)。各模塊的功能具體如下模擬輸入模塊一 201接受壓力和速度給定模塊101發(fā)送的液壓系統(tǒng)給定壓力信號(hào)Ps和給定速度信號(hào)Vs，并轉(zhuǎn)換為數(shù)字量輸送到處理器模塊203，壓力傳感器模塊105檢測(cè)注塑機(jī)液壓系統(tǒng)的壓力P，并通過模擬輸入模塊二 202轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，并輸入到處理器模塊203。注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊102中的處理器模塊203內(nèi)置計(jì)算和控制程序?qū)崿F(xiàn)注塑液壓伺服系統(tǒng)速度控制信號(hào)U的計(jì)算。具體包括(I)處理器模塊203內(nèi)有控制參數(shù)壓力閾值A(chǔ)P。壓力閾值A(chǔ)P可以通過仿真獲得理論值，一般設(shè)置壓力閾值A(chǔ)P為AP= (10% 20%)*PS，其中Ps為上位注塑機(jī)控制器壓力和速度給定模塊101給定的注塑工藝壓力值，也可以人工使用PC機(jī)通過串行通訊205以RS232方式連接進(jìn)行通信來人工設(shè)置和實(shí)際試驗(yàn)進(jìn)行調(diào)整。(2)處理器模塊203有兩種工作模式速度控制模式和壓力控制模式。處理器模塊203根據(jù)壓力閾值△ P、壓力和速度給定模塊101發(fā)送的給定壓力信號(hào)Ps和壓力傳感器模塊105檢測(cè)注塑機(jī)液壓系統(tǒng)的壓力P實(shí)現(xiàn)兩種控制模式的切換。其切換控制方法為如果Ps-P > AP則處理器模塊203工作在速度控制模式；如果Ps-P ^ AP則處理器模塊203工作在壓力控制模式。(3)注塑機(jī)液壓伺服系統(tǒng)模塊103中的伺服驅(qū)動(dòng)器始終工作在速度控制模式，由處理器模塊203給定伺服驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)實(shí)現(xiàn)其控制，達(dá)到注塑工藝所需液壓系統(tǒng)壓力和流量的精確控制。當(dāng)處理器模塊203處于速度控制模式時(shí)，計(jì)算控制輸出速度控制信號(hào)U，使得注塑液壓伺服驅(qū)動(dòng)按照給定速度運(yùn)行，伺服系統(tǒng)本身具有編碼盤速度反饋，可以實(shí)現(xiàn)速度的閉環(huán)控制，使得實(shí)際速度達(dá)到給定的液壓速度Vs ;當(dāng)處理器模塊203處于壓力控制模式時(shí)，處理器模塊203根據(jù)給定壓力Ps和反饋的壓力P計(jì)算實(shí)現(xiàn)壓力閉環(huán)控制，處理器模塊203的控制輸出仍然是速度控制信號(hào)U，通過模擬輸出模塊204利用速度控制信號(hào)U控制伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行，通過伺服驅(qū)動(dòng)速度的調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)液壓系統(tǒng)壓力的閉環(huán)精確控制。(4)處理器模塊203工作在速度控制模式時(shí)其控制信號(hào)的控制計(jì)算方法為
權(quán)利要求
1.一種注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制方法，其特征在于，包括以下步驟 (1)模擬輸入模塊一接受由上位注塑機(jī)控制器中的壓力和速度給定模塊發(fā)送的液壓系統(tǒng)給定壓力值Ps和給定速度值Vs信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)后傳送給處理器模塊；壓力傳感器模塊檢測(cè)注塑機(jī)液壓系統(tǒng)的實(shí)時(shí)壓力值P，并由模擬輸入模塊二轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)后傳送給處理器模塊； (2)處理器模塊通過內(nèi)置的計(jì)算與控制程序獲得注塑液壓伺服系統(tǒng)速度控制信號(hào)U，其實(shí)現(xiàn)過程包括 A、處理器模塊有兩種工作模式如果Ps— P > A P，則處理器模塊工作在速度控制模式；如果Ps —AP，則處理器模塊工作在壓力控制模式；所述AP為壓力閾值，AP =(10% 20%) XPs ； B、處理器模塊通過計(jì)算獲得速度控制信號(hào)U，并由模擬輸出模塊將其轉(zhuǎn)化為模擬信號(hào)，然后輸出到注塑機(jī)液壓伺服系統(tǒng)模塊以實(shí)現(xiàn)控制； 其中 Ca)處理器模塊當(dāng)工作在速度控制模式時(shí)，
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述壓力閾值A(chǔ)P是通過仿真獲得；或者是由PC機(jī)通過串行通信模塊以RS232方式實(shí)現(xiàn)連接和通信，并通過人工設(shè)置和實(shí)際試驗(yàn)進(jìn)行調(diào)整。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，注塑機(jī)液壓伺服系統(tǒng)模塊中的伺服驅(qū)動(dòng)器始終工作在速度控制模式，由處理器模塊給定伺服驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)實(shí)現(xiàn)其控制，達(dá)到注塑工藝所需液壓系統(tǒng)壓力和流量的精確控制； 當(dāng)處理器模塊處于速度控制模式時(shí)，注塑液壓伺服驅(qū)動(dòng)按照速度控制信號(hào)U運(yùn)行，伺服系統(tǒng)根據(jù)其本身具有的編碼盤速度反饋以實(shí)現(xiàn)速度的閉環(huán)控制，使得實(shí)際速度達(dá)到上位注塑機(jī)控制器給定的液壓速度Vs ；當(dāng)處理器模塊處于壓力控制模式時(shí)，通過利用速度控制信號(hào)U控制伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行，通過伺服驅(qū)動(dòng)速度的調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)液壓系統(tǒng)壓力的閉環(huán)控制。
4.一種用于實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求I所述注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制方法的系統(tǒng)，包括上位的注塑機(jī)控制器；其特征在于，所述注塑機(jī)控制器中設(shè)有壓力和速度給定模塊，該系統(tǒng)還包括用于注塑液壓伺服系統(tǒng)速度控制信號(hào)運(yùn)算的注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊，用于執(zhí)行注塑液壓伺服系統(tǒng)速度控制的注塑機(jī)液壓伺服系統(tǒng)模塊，通過信號(hào)線接于注塑液壓系統(tǒng)中油泵出口處的壓力傳感器模塊；壓力和速度給定模塊和壓力傳感器模塊分別通過信號(hào)線接至注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊，注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊與注塑機(jī)液壓伺服系統(tǒng)豐吳塊相接； 所述注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制器模塊包括用于接收壓力和速度給定模塊信號(hào)的模擬輸入模塊一，用于接收壓力傳感器模塊信號(hào)的模擬輸入模塊二，用于實(shí)現(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)閉環(huán)控制運(yùn)算的處理器模塊，用于輸出伺服驅(qū)動(dòng)器控制信號(hào)的模擬輸出模塊；模擬輸入模塊一和模擬輸入模塊二分別連接至處理器模塊，處理器模塊連接至模擬輸出模塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述處理器模塊還連接至一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)控制參數(shù)設(shè)置和調(diào)整的串行通訊模塊。
全文摘要
本發(fā)明涉及注塑技術(shù)，旨在提供一種注塑機(jī)伺服節(jié)能驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)及方法。該方法包括以下步驟處理器模塊收到液壓系統(tǒng)給定壓力值和給定速度值，以及注塑機(jī)液壓系統(tǒng)的實(shí)時(shí)壓力值P，通過內(nèi)置的計(jì)算與控制程序獲得注塑液壓伺服系統(tǒng)速度控制信號(hào)U；并由模擬輸出模塊將其轉(zhuǎn)化為模擬信號(hào)，然后輸出到注塑機(jī)液壓伺服系統(tǒng)模塊以實(shí)現(xiàn)控制；處理器模塊工作在速度控制模式或壓力控制模式，伺服驅(qū)動(dòng)器始終工作在速度控制模式。本發(fā)明簡(jiǎn)單、可靠，無需速度傳感器，控制系統(tǒng)切實(shí)可行，具有可實(shí)現(xiàn)性。本發(fā)明重點(diǎn)解決了注塑機(jī)液壓系統(tǒng)伺服驅(qū)動(dòng)的控制，實(shí)現(xiàn)了液壓系統(tǒng)精確閉環(huán)控制和壓力、速度控制的解耦，能夠?qū)崿F(xiàn)速度和壓力的精確控制和切換過程的平穩(wěn)和無超調(diào)。
文檔編號(hào)B29C45/82GK102700098SQ20121017232
公開日2012年10月3日 申請(qǐng)日期2012年5月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月25日
發(fā)明者彭勇剛, 韋巍 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)