本實用新型涉及一種自動機，尤其涉及一種自動抓取安裝系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，現(xiàn)有的生產(chǎn)安全氣囊的工藝流程為：手工將螺釘埋入到注塑模具內(nèi)，然后人工將網(wǎng)布擺放到電子稱上進行稱重，重量合格后再將網(wǎng)布埋入到模具內(nèi)，同時啟動注塑機進行注塑生產(chǎn)，注塑好后人員手工將成品取出，擺放到電子稱上進行稱重確認，重量在要求范圍內(nèi)視為合格產(chǎn)品。整個生產(chǎn)過程需要有3人同時操作進行，尤其安裝、抓取環(huán)節(jié)就需要一整個人力?，F(xiàn)在的人力成本逐漸升高，越來越多的公司不得不因為人力成本減少企業(yè)利潤，且在與注塑機配合的人力生產(chǎn)過程中，對于人力的安全不能有效的把控，尤其是注塑機內(nèi)模具的溫度很高，人工安裝螺釘和網(wǎng)布時很容易被燙傷。

有鑒于上述的缺陷，本設(shè)計人，積極加以研究創(chuàng)新，以期創(chuàng)設(shè)一種新型結(jié)構(gòu)的上料機構(gòu)，使其更具有產(chǎn)業(yè)上的利用價值。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的目的是提供一種自動抓取、安裝的系統(tǒng)。

本實用新型的自動抓取安裝系統(tǒng)，其與對應(yīng)的注塑機配合，所述自動抓取安裝系統(tǒng)包括：

機器人，用于在至少兩個工位上轉(zhuǎn)換位置；

上料機構(gòu)，與所述機器人配合，自動稱重待安裝產(chǎn)品；

取料機構(gòu)，與所述機器人固定連接，用于從至少兩個工位抓取或安裝產(chǎn)品；

流水線，設(shè)置在所述上料機構(gòu)和取料機構(gòu)之間，用于將合格產(chǎn)品運送至下一工位；以及

護欄，為所述機器人、上料機構(gòu)和取料機構(gòu)提供安全的工作環(huán)境；

進一步的，所述取料機構(gòu)包括與機器人固定連接的法蘭連接板，固定在所述法蘭連接板上快換固定板，與所述快換固定板連接的快換移動板以及與所述快換移動板固定連接的機械手，所述機械手包括固定板以及依次并列設(shè)置在所述固定板上的夾取裝置、螺釘抓取安裝裝置和網(wǎng)布抓取安裝裝置；

進一步的，所述夾取裝置包括設(shè)置在所述固定板兩側(cè)的一對夾片以及對應(yīng)連接所述夾片的抱具氣缸，所述抱具氣缸驅(qū)動所述夾片沿固定板的兩側(cè)移動，所述夾片為優(yōu)力膠材質(zhì)制成的防刮傷產(chǎn)品的矩形薄片；

進一步的，所述螺釘抓取安裝裝置包括若干個夾爪，與所述夾爪固定連接的夾爪氣缸，設(shè)置在所述夾爪下方的推料氣缸以及固定連接于所述推料氣缸上的推料桿；

進一步的，網(wǎng)布抓取安裝裝置包括設(shè)置在固定板矩形的網(wǎng)布承接板，均勻分布在所述網(wǎng)布承接板兩側(cè)的網(wǎng)布夾，設(shè)置在所述網(wǎng)布承接板邊角上的定位壓緊套以及設(shè)置在所述網(wǎng)布承接板下用以推動所述網(wǎng)布承接板移動的壓緊氣缸；

進一步的，所述上料機構(gòu)包括工作臺，設(shè)置在所述工作臺上并位于工作臺兩側(cè)的第一滑軌、第二滑軌，以及設(shè)置在所述第一滑軌上的網(wǎng)布定位板、設(shè)置在所述第二滑軌上的螺釘定位板，所述網(wǎng)布定位板與螺釘定位板固定連接；所述上料機構(gòu)還包括設(shè)置在所述網(wǎng)布定位板和螺釘定位板下方并位于第一滑軌、第二滑軌之間的滑臺氣缸，所述滑臺氣缸驅(qū)動所述網(wǎng)布定位板和螺釘定位板在第一滑軌、第二滑軌上滑動；

進一步的，所述螺釘定位板上設(shè)置有若干個螺釘定位承座以及便于機械手定位的螺釘定位導(dǎo)柱；

進一步的，所述網(wǎng)布定位板包括矩形推板，設(shè)置在所述推板下方 并與所述推板固定連接的支撐汽缸，設(shè)置在所述推板上的推桿，位于所述推桿上方的矩形網(wǎng)布承接板，以及設(shè)置在所述網(wǎng)布承接板上并與所述推桿配合的導(dǎo)套，所述支撐氣缸依次作用于所述推板、推桿、導(dǎo)套和網(wǎng)布承接板；

進一步的，所述上料機構(gòu)還設(shè)置有位于工作臺上并與所述網(wǎng)布定位板同側(cè)的電子稱重器；

借由上述方案，本實用新型至少具有以下優(yōu)點：

本實用新型的自動抓取安裝系統(tǒng)，通過上料機構(gòu)實現(xiàn)自動稱重功能,通過取料機構(gòu)實現(xiàn)機械安裝功能，有效節(jié)省了人力，降低了生產(chǎn)成本，提高了生產(chǎn)安全系數(shù)。

上述說明僅是本實用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實用新型的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實施，以下以本實用新型的較佳實施例并配合附圖詳細說明如后。

附圖說明

圖1是本實用新型自動抓取安裝系統(tǒng)的整體圖；

圖2是圖1的上料機構(gòu)的整體圖；

圖3是圖2的網(wǎng)布定位板的放大圖；

圖4是圖2的螺釘定位板的放大圖；

圖5是圖1的取料機構(gòu)的整體圖；

圖6是圖5的夾爪的放大圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。

參見圖1-6所示，本實用新型一較佳實施例所述的自動抓取安裝系統(tǒng)(未標(biāo)號)，其與對應(yīng)的注塑機10配合，所述自動抓取安裝系統(tǒng)包括：用于在至少兩個工位上轉(zhuǎn)換位置的機器人20，與所述機器人 20配合并自動稱重待安裝產(chǎn)品的上料機構(gòu)30，與所述機器人20固定連接并從至少兩個工位抓取或安裝產(chǎn)品的取料機構(gòu)40，設(shè)置在所述上料機構(gòu)30和取料機構(gòu)40之間并將合格產(chǎn)品運送至下一工位的流水線50，以及為所述機器人20、上料機構(gòu)30和取料機構(gòu)40提供安全的工作環(huán)境的護欄60。

所述上料機構(gòu)30與對應(yīng)的取料機構(gòu)40配合運作，包括：工作臺31，設(shè)置在所述工作臺31上并位于工作臺31兩側(cè)的第一滑軌32、第二滑軌33，以及設(shè)置在所述第一滑軌32上的網(wǎng)布定位板34、設(shè)置在所述第二滑軌33上的螺釘定位板35，所述網(wǎng)布定位板34與螺釘定位板35固定連接。所述上料機構(gòu)30還包括設(shè)置在所述網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35下方并位于第一滑軌32、第二滑軌33之間的滑臺氣缸36，所述滑臺氣缸36驅(qū)動所述網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35在第一滑軌32、第二滑軌33上滑動。所述滑臺氣缸36位于所述網(wǎng)布定位板34與螺釘定位板35連接處的下方，并與所述螺釘定位板35固定連接用以支撐網(wǎng)布定位板34與螺釘定位板35。

所述工作臺31的寬度略大于所述網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35的寬度之和，所述工作臺31的長度略大于所述第一滑軌32、第二滑軌33的長度。在本實施例中，工作臺31上對應(yīng)的產(chǎn)品為安全氣囊的相應(yīng)零件(未圖示)，故而所述網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35的尺寸也是根據(jù)相應(yīng)零件的尺寸而設(shè)計，當(dāng)然在其他實施例中，可根據(jù)不同的產(chǎn)品確定所述網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35的尺寸，進而確定所述工作臺31的尺寸。所述工作臺31上還設(shè)置有一對控制器按鈕37，該控制器按鈕37控制臺上的所有氣缸運行，如：按下控制器按鈕37后，所述滑臺氣缸36運作，帶動所述網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35在第一滑軌32、第二滑軌33上滑動。

所述工作臺31上還設(shè)置有與所述網(wǎng)布定位板34同側(cè)的電子稱重器(未標(biāo)號)以及位于所述工作臺31的兩端用以精確限制移動距離 的限位緩沖器38。所述限位緩沖器38均勻的分布在工作臺31的邊角且位于所述網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35的外圍，用于精確限定所述網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35的運行距離。在本實施例中，由于對應(yīng)稱重的產(chǎn)品為網(wǎng)布定位板34和網(wǎng)布(未標(biāo)號)，故而為了保證精度，所述電子稱重器的精度為5g。本實施例中最終需要得到的是網(wǎng)布的重量，故而將電子稱重器的顯示數(shù)據(jù)減去網(wǎng)布定位板34(重量固定不變)的重量，即為網(wǎng)布的重量。

所述第一滑軌32、第二滑軌33位置相對應(yīng)，尺寸相同，分別靠近一對控制器按鈕37設(shè)置，最大化利用了工作臺31的空間使用率。

所述網(wǎng)布定位板34與所述第一滑軌32相配合，其包括矩形推板341，設(shè)置在所述推板341下方并與所述推板341固定連接的支撐汽缸342，設(shè)置在所述推板341上的推桿343，位于所述推桿343上方的矩形網(wǎng)布承接板344，以及設(shè)置在所述網(wǎng)布承接板344上并與所述推桿343配合的導(dǎo)套345，所述支撐氣缸342依次作用于所述推板341、推桿343、導(dǎo)套345和網(wǎng)布承接板344。在本實施例中，所述網(wǎng)布定位板34還包括與所述第一滑軌32相配合滑動的一對滑槽346，所述滑槽346均設(shè)置在所述網(wǎng)布定位板34的一側(cè)，位置與所述第一滑軌32相對應(yīng)。所述滑槽346呈倒U型，扣合在所述第一滑軌32上，使得所述網(wǎng)布定位板34在滑動過程中穩(wěn)定、精確。

在本實施例中，所述推桿343均勻的分布在所述推板341的四個邊角，所述導(dǎo)套345均勻的分布在所述網(wǎng)布承接板344的四個邊角，如此設(shè)置可以均勻的分散所述推板341和網(wǎng)布承接板344自身的重量，避免在上下運行過程中出現(xiàn)網(wǎng)布承接板344傾斜的現(xiàn)象，進而避免出現(xiàn)所述推桿343與導(dǎo)套345位置相錯的情況。所述推桿343與導(dǎo)套345滑動配合。

所述網(wǎng)布承接板344上設(shè)置有感應(yīng)網(wǎng)布是否存在的網(wǎng)布感應(yīng)器(未圖示)以及定位所述網(wǎng)布的網(wǎng)布定位導(dǎo)柱347。所述網(wǎng)布上設(shè)置 有與所述網(wǎng)布定位導(dǎo)柱347相適應(yīng)的網(wǎng)布定位孔(未標(biāo)號)，網(wǎng)布定位孔數(shù)量與所述網(wǎng)布定位導(dǎo)柱347對應(yīng)，人工放置網(wǎng)布時，只需要將網(wǎng)布定位孔對應(yīng)所述網(wǎng)布定位導(dǎo)柱347放置即可。在本實施例中，網(wǎng)布定位孔對應(yīng)所述網(wǎng)布定位導(dǎo)柱347的數(shù)量均為4個，即偶數(shù)個，如此便于放置網(wǎng)布并進行定位，當(dāng)然在其他實施例中，還可將網(wǎng)布定位孔對應(yīng)所述網(wǎng)布定位導(dǎo)柱347的數(shù)量設(shè)置為3或5個，即奇數(shù)個，如此可以進行防呆設(shè)置，即區(qū)分被放置產(chǎn)品(本實施例中指網(wǎng)布)的正面、反面。

所述螺釘定位板35包括若干個螺釘定位承座351、便于機械手定位的螺釘定位導(dǎo)柱352以及位于所述螺釘定位板35下方與所述第二滑軌33相對應(yīng)的一對滑槽(未標(biāo)號)。該對滑槽與前述網(wǎng)布定位板34的滑槽相同，故而在此不再贅述。所述螺釘定位承座351上設(shè)置有與螺釘(未標(biāo)號)相適應(yīng)的承接孔353，用以放置所述螺釘；所述螺釘定位承座351的位置與數(shù)量可根據(jù)對應(yīng)產(chǎn)品而設(shè)置，在本實施例中，生產(chǎn)安全氣囊(未圖示)需要8個螺釘，故而所述螺釘定位承座351的數(shù)量也為8個，其位置與安全氣囊上的螺釘孔(未圖示)相對應(yīng)。所述螺釘定位承座351上還連接有感應(yīng)螺釘是否存在的螺釘感應(yīng)器354。所述螺釘定位導(dǎo)柱352與機械手相配合，用于精確定位機械手的抓取位置，以準(zhǔn)確獲取螺釘定位承座351上的螺釘。

所述上料機構(gòu)30的工作原理如下：首先，對應(yīng)螺釘定位承座351和網(wǎng)布定位導(dǎo)柱347人工分別放置所述螺釘與網(wǎng)布；進一步地，人工按下控制器按鈕37以驅(qū)動滑臺氣缸36運作，從而推動網(wǎng)布定位板34和螺釘定位板35在第一滑軌32、第二滑軌33上滑動至設(shè)定位置；進一步地，支撐氣缸342運作，驅(qū)動推板341、推桿343下行，此時推桿343慢慢滑動脫離導(dǎo)套345，使得網(wǎng)布承接板344緩慢放置在電子稱重器上，同時電子稱重器開始稱重(網(wǎng)布承接板344及網(wǎng)布的重量和)；進一步地，稱重完成后，支撐氣缸342運作，驅(qū)動推板341、 推桿343上行，此時推桿343慢慢滑動進入導(dǎo)套345，撐起網(wǎng)布承接板344；最后，機械手進入，抓取螺釘與網(wǎng)布同時放下已經(jīng)完成的產(chǎn)品。

所述取料機構(gòu)40其與對應(yīng)的機器人20固定連接，所述取料機構(gòu)40包括與機器人20固定連接的法蘭連接板41，固定在所述法蘭連接板41上的快換固定板42，與所述快換固定板42連接的快換移動板43以及與所述快換移動板43固定連接的機械手44，所述機械手44包括固定板441以及依次并列設(shè)置在所述固定板441上的夾取裝置442、螺釘抓取安裝裝置443和網(wǎng)布抓取安裝裝置444。

本實施例中，機器人20可以自動移動位置，其上設(shè)置有與法蘭連接板41對應(yīng)的連接部(未圖示)，由于快換固定板42與所述法蘭連接板41固定連接，所述快換固定板42與快換移動板43連接，而所述快換移動板43又與機械手44固定連接，從而當(dāng)機器人20驅(qū)動連接部時，依次帶動法蘭連接板41、快換固定板42、快換移動板43和機械手44，進而實現(xiàn)自動安裝的功能。

所述固定板441為一主體，承接所述夾取裝置442、螺釘抓取安裝裝置443和網(wǎng)布抓取安裝裝置444，其一端與快換移動板43相連，確保機器人20運作時，可帶動機械手44的夾取裝置442、螺釘抓取安裝裝置443和網(wǎng)布抓取安裝裝置444間接運作。

所述夾取裝置442包括設(shè)置在所述固定板441兩側(cè)的一對夾片4421以及對應(yīng)連接所述夾片4421的抱具氣缸4422，所述抱具氣缸4422驅(qū)動所述夾片4421沿固定板441的兩側(cè)移動。所述夾片4421為優(yōu)力膠材質(zhì)制成的防刮傷產(chǎn)品的矩形薄片。

所述螺釘抓取安裝裝置443包括若干個夾爪4431，與所述夾爪4431固定連接的夾爪氣缸4432，設(shè)置在所述夾爪4431下方的推料氣缸(未圖示)以及固定連接于所述推料氣缸上的推料桿(未圖示)。在本實施例中，生產(chǎn)安全氣囊(未圖示)需要8個螺釘，故而所述夾 爪4431、夾爪氣缸4432、推料氣缸和推料桿的數(shù)量也為8個，其位置與安全氣囊上的螺釘孔(未圖示)相對應(yīng)。所述夾爪氣缸4432和推料氣缸均設(shè)置有感應(yīng)器(未圖示)，用以感應(yīng)移動的距離，避免夾爪4431和推料桿移動距離過短或過長。

所述夾爪氣缸4432與所述夾爪4431之間設(shè)置有一連接板4433，所述連接板4433包括第一連接臂44331和與所述第一連接臂44331對稱設(shè)置的第二連接臂44332，所述夾爪氣缸4432控制第一連接臂44331、第二連接臂44332相對移動。所述夾爪4431位于第一連接臂44331與第二連接臂44332之間，其包括第一夾爪44311以及與所述第一夾爪44311對稱設(shè)置的第二夾爪44312，所述第一夾爪44311固定連接第一連接臂44331，所述第二夾爪44312固定連接第二連接臂44332，從而使得當(dāng)夾爪氣缸4432驅(qū)動所述第一連接臂44331與第二連接臂44332移動時可間接帶動所述第一夾爪44311和第二夾爪44312移動，進而自動夾取上料機構(gòu)30(未圖示)上的螺釘(未標(biāo)號)。

所述第一夾爪44311包括第一本體(未標(biāo)號)以及設(shè)置在所述第一本體一端的第一凹槽(未標(biāo)號)，所述第二夾爪44312包括第二本體(未標(biāo)號)以及設(shè)置在所述第二本體一端的第二凹槽(未標(biāo)號)，所述第一凹槽和第二凹槽鏡像對稱設(shè)置，組合形成一收容空間44313以收容螺釘(未標(biāo)號)。

所述螺釘抓取安裝裝置443還包括精確定位螺釘安裝位置的定位導(dǎo)套4434。所述定位導(dǎo)套44341與注塑機10里模具上定位導(dǎo)柱(未圖示)相配合，從而確保機械手44前進時，螺釘在推料桿的作用下準(zhǔn)確進入模具中注塑成型的半成品內(nèi)。

所述網(wǎng)布抓取安裝裝置444包括設(shè)置在固定板441上的矩形的網(wǎng)布平板4441，均勻分布在所述網(wǎng)布平板4441兩側(cè)的網(wǎng)布夾(未圖示)，設(shè)置在所述網(wǎng)布平板4441邊角上的定位壓緊套4442以及設(shè)置在所述網(wǎng)布平板4441下用以推動所述網(wǎng)布平板4441移動的壓緊氣缸(未圖 示)。所述壓緊氣缸設(shè)置在所述網(wǎng)布平板4441的幾何中心(同時也是重心)處，使得所述網(wǎng)布平板4441在被推動過程中可以均勻受力，不致網(wǎng)布平板4441因受力不均出現(xiàn)傾斜的現(xiàn)象，進而避免出現(xiàn)網(wǎng)布(未標(biāo)注)與注塑半成品(未圖示)位置相錯的情況。所述壓緊氣缸上還設(shè)置有感應(yīng)器(未圖示)，用以感應(yīng)移動的距離，避免網(wǎng)布平板4441移動距離過短或過長。

在本實施例中，所述網(wǎng)布夾的數(shù)量為4個，均勻的分布在所述網(wǎng)布平板4441的邊角外側(cè)，如此設(shè)置可以準(zhǔn)確的夾取上料機構(gòu)30上的網(wǎng)布(未圖示)，避免在機械手44運行過程中出現(xiàn)網(wǎng)布歪斜的現(xiàn)象，進而避免出現(xiàn)注塑過程中，網(wǎng)布與注塑半成品位置相錯的情況，避免產(chǎn)生不良品。

所述定位壓緊套4442的數(shù)量為4個，亦均勻的分布在所述網(wǎng)布平板4441的邊角上，其位置與網(wǎng)布上的定位孔(未圖示)相對應(yīng)，同時又與注塑模具上的定位導(dǎo)柱(未標(biāo)號)相對應(yīng)，確保網(wǎng)布在埋入過程中，位置不會出現(xiàn)偏差。當(dāng)然在其他實施例中，還可將網(wǎng)布定位孔、定位壓緊套4442、定位導(dǎo)柱的數(shù)量設(shè)置為3或5個，即奇數(shù)個，如此可以進行防呆設(shè)置，即區(qū)分被放置產(chǎn)品(本實施例中指網(wǎng)布)的正面、反面。

所述網(wǎng)布抓取安裝裝置444還包括設(shè)置在所述網(wǎng)布平板4441上的網(wǎng)布感應(yīng)器4443，用以感應(yīng)網(wǎng)布是否存在，若存在，則機械手44照常運行，若不存在，則機器報錯，機械手44暫停工作。

一種用于本實用新型自動抓取安裝系統(tǒng)的工作方法，包括以下步驟：

人工將網(wǎng)布與螺釘放置在上料機構(gòu)30上，上料機構(gòu)30自動稱重網(wǎng)布；

機器人20移動至上料機構(gòu)30工位上，取料機構(gòu)40抓取所述網(wǎng)布與螺釘；

機器人20移動至注塑機10工位上，所述取料機構(gòu)40抓取已注塑完的產(chǎn)品，并將網(wǎng)布與螺釘安裝至注塑機10內(nèi)的模具上，注塑機10注塑；

機器人20移動至上料機構(gòu)30工位上，上料機構(gòu)30自動稱重已注塑完的產(chǎn)品，并將合格產(chǎn)品放置在流水線50上，同時取料機構(gòu)40抓取所述網(wǎng)布與螺釘，循環(huán)以上步驟。

具體地，本實用新型工作流程分為夾取、安裝過程，每個過程均有3個工位，且3個工位為一個完整的循環(huán)：

自動夾取過程：第一個工位，機器人20從上料機構(gòu)30上將螺釘與網(wǎng)布夾起，具體的，夾爪氣缸4432驅(qū)動第一連接臂44331與第二連接臂44332向兩側(cè)外滑從而帶動第一夾爪44311與第二夾爪44312分離，此時機械手44與上料機構(gòu)30進行定位，夾爪4431的收容空間44313準(zhǔn)確收容螺釘，同時夾爪氣缸4432驅(qū)動第一連接臂44331與第二連接臂44332向兩側(cè)內(nèi)滑從而帶動第一夾爪44311與第二夾爪44312合并，夾緊螺釘；第二工位，夾緊螺釘?shù)耐瑫r，所述定位壓緊套4442與上料機構(gòu)30進行定位，定位完成后，網(wǎng)布夾運作夾取網(wǎng)布；第三個工位，抱具氣缸4422驅(qū)動兩個夾片4421向固定板441的兩側(cè)滑開，此時若機械手44上存在成品(未圖示)，則成品落入指定的流水線50中。

自動安裝功能：第一個工位，抱具氣缸4422與注塑機10內(nèi)的模具進行定位，同時驅(qū)動兩個夾片4421向固定板441的兩側(cè)內(nèi)滑，夾取已經(jīng)成型的產(chǎn)品；第二工位，定位導(dǎo)套44341與模具進行定位，定位完成后，夾爪氣缸4432驅(qū)動第一連接臂44331與第二連接臂44332向兩側(cè)外滑從而帶動第一夾爪44311與第二夾爪44312分離，同時，所述推料氣缸驅(qū)動推料桿推動螺釘，將螺釘埋入模具內(nèi)；第三工位，螺釘埋入模具的同時，所述定位壓緊套4442與模具進行定位，定位完成后，壓緊氣缸驅(qū)動網(wǎng)布承接板344運動，從而將網(wǎng)布埋入模具內(nèi)。

本實用新型的自動抓取安裝系統(tǒng)及其工作方法，通過上料機構(gòu)30的滑臺氣缸36驅(qū)動所述網(wǎng)布定位板34及螺釘定位板35在第一滑軌32、第二滑軌33上滑動，支撐氣缸342驅(qū)動所述推板341、推桿343、導(dǎo)套345和網(wǎng)布承接板344上、下行，使得該上料機構(gòu)30可以實現(xiàn)自動稱重功能；通過夾取裝置442夾取上一步驟完成的成品、螺釘抓取安裝裝置443抓取螺釘并將其安裝在半成品上和網(wǎng)布抓取安裝裝置444抓取網(wǎng)布并將其安裝在半成品上，這三個工位依次進行，使得該取料機構(gòu)40可以實現(xiàn)機械安裝功能，有效節(jié)省了人力，降低了生產(chǎn)成本，提高了生產(chǎn)安全系數(shù)。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，并不用于限制本實用新型，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和變型，這些改進和變型也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。