本實用新型屬于自動化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機械臂，特別是一種塑料成型機下料機械臂。

背景技術(shù)：

機械臂是機械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業(yè)。

塑料成型機將熱塑性塑料或熱固性塑料利用塑料成型模具制成各種形狀的塑料制品的主要成型設(shè)備。注塑機能加熱塑料，對熔融塑料施加高壓，使其射出而充滿模具型腔。模具由靜止部分和可移動部分組成，產(chǎn)品冷卻定型后動模具移動使模具打開，將成型的產(chǎn)品取出。目前一般采用模具上的頂桿將產(chǎn)品頂出模具，然后人工收集，也有利用自動化設(shè)備，如機械手等裝備實現(xiàn)對產(chǎn)品的取出。但是，一種類型的機械臂的機械手只適用于對一種類型產(chǎn)品的取放，當產(chǎn)品的外形發(fā)生較大的變化時，需要更換相應(yīng)型號的機械手。另外，現(xiàn)有的下料機械臂與模具為相互獨立的工作設(shè)備，不能夠一體化工作，造成設(shè)備及控制復(fù)雜，效率低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是針對現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題，提出了一種塑料成型機下料機械臂，本機械臂能夠方便對復(fù)雜表面的注塑產(chǎn)品進行抓取，且下料機械臂與模具能夠聯(lián)動的配合工作，設(shè)備簡單、效率高。

本實用新型的目的可通過下列技術(shù)方案來實現(xiàn)： 一種塑料成型機下料機械臂，包括兩個鉸鏈連接的支撐桿，兩個支撐桿的另一端分別鉸鏈連接在成型機模具的靜模板及動模板上；其中一個支撐桿上支撐機械臂的臂體，機械臂端部設(shè)置有機械抓，機械抓包括轉(zhuǎn)軸首尾連接組成的正六邊形框架體，轉(zhuǎn)軸彼此通過萬向聯(lián)軸器連接，每個轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有兩個桿體，其中的一個桿體的端部設(shè)置夾持器，另一個桿體的端部設(shè)置負壓吸盤，設(shè)置有夾持器的桿體與設(shè)置有負壓吸盤的桿體的朝向相反，每個轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有支撐轉(zhuǎn)軸的軸承，軸承通過支撐柱支撐在轉(zhuǎn)盤上，轉(zhuǎn)盤朝向成品模座，轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有控制轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的驅(qū)動機構(gòu)，轉(zhuǎn)盤與機械臂之間設(shè)置有控制轉(zhuǎn)盤相對機械臂轉(zhuǎn)動的驅(qū)動機構(gòu)。

當模具打開時，支撐桿兩端同時被向兩邊拉開，使得兩個支撐桿的鉸鏈連接處下降，使得機械臂進入模具開合處，機械臂上的機械抓對準模具上的產(chǎn)品，然后通過吸盤或加持器抓取產(chǎn)品，當模具合上時，兩個支撐桿合攏，鉸鏈連接處上升，機械臂連同產(chǎn)品被移出模具。每個桿體上的夾持器夾持產(chǎn)品的不同部位，通過轉(zhuǎn)動機械抓上的轉(zhuǎn)軸控制桿體的朝向，通過轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)盤可以調(diào)節(jié)桿體在周向的位置。也可以轉(zhuǎn)軸與夾持器同時動作，利用所有夾持器實現(xiàn)同時對較大物品的加持。如果產(chǎn)品的表面形狀適合利用吸盤吸取，則控制轉(zhuǎn)軸使吸盤朝向產(chǎn)品。

在上述的塑料成型機下料機械臂中，其中桿體連接在轉(zhuǎn)軸的中間位置，桿體連同端部的長度小于正六邊形框架體內(nèi)切圓的半徑，轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)盤之間的空隙大于桿體連同端部的長度，以便使得轉(zhuǎn)軸能夠控制桿體360度的轉(zhuǎn)動。

在上述的塑料成型機下料機械臂中，其中桿體為可伸縮桿體，使得桿的長度可調(diào)。

在上述的塑料成型機下料機械臂中，其中轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有與桿體對應(yīng)的插入孔。將具有摩擦頭的桿體轉(zhuǎn)動到插入孔處，控制桿體伸進插入孔，插入孔使得桿體位置固定，能夠承受較大的外力，實用于加持較重的物品。

本塑料成型機下料機械臂具有以下優(yōu)點：

本塑料成型機下料機械臂能夠方便對復(fù)雜表面的注塑產(chǎn)品進行抓取，且下料機械臂與模具能夠聯(lián)動的配合工作，設(shè)備簡單、效率高。

附圖說明

圖1是實用新型的示意圖；

圖2是圖1的側(cè)視示意圖；

圖3是模具未打開時的示意圖；

圖4是機械抓的機構(gòu)示意圖；

圖5是機械抓的前視圖。

圖中：臂體1、轉(zhuǎn)軸2、萬向聯(lián)軸器3、桿體4、夾持器5、負壓吸盤6、軸承7、轉(zhuǎn)盤8、雙端軸電機9、旋轉(zhuǎn)電機10、插入孔11、支撐桿12，支撐柱13、靜模板14、動模板15。

具體實施方式

以下是本實用新型的具體實施例，并結(jié)合附圖對本實用新型的技術(shù)方案作進一步的描述，但本實用新型并不限于這些實施例。

實施例

如圖1、2、3、4、5所示，一種塑料成型機下料機械臂，包括兩個鉸鏈連接的支撐桿12，兩個支撐桿的另一端分別鉸鏈連接在成型機模具的靜模板14及動模板15上；其中一個支撐桿端部支撐機械臂的臂體1，機械臂具有多個自由的度的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以便控制機械抓的朝向，機械臂端部設(shè)置有機械抓，機械抓包括轉(zhuǎn)軸2首尾連接組成的正六邊形框架體，轉(zhuǎn)軸彼此通過萬向聯(lián)軸器3連接，每個轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有兩個桿體4，其中的一個桿體的端部設(shè)置夾持器5，加持器可為任意常規(guī)的小型可控機械抓；另一個桿體的端部設(shè)置負壓吸盤6，設(shè)置有夾持器的桿體與設(shè)置有負壓吸盤的桿體的朝向相反，每個轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有支撐轉(zhuǎn)軸的軸承7，軸承通過支撐柱13支撐在轉(zhuǎn)盤8上，轉(zhuǎn)盤朝向成品模座，轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有控制轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的驅(qū)動機構(gòu)，本實施例為一雙端軸電機9，電機的轉(zhuǎn)軸即為正六邊形框架體的一個轉(zhuǎn)軸，電機的殼體相對轉(zhuǎn)盤固定。轉(zhuǎn)盤與機械臂之間設(shè)置有控制轉(zhuǎn)盤相對機械臂轉(zhuǎn)動的驅(qū)動機構(gòu)，本實施例為一旋轉(zhuǎn)電機10，電機的轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)盤連接，電機的殼體與臂體連接。

其中桿體為可伸縮桿體，使得桿的長度可調(diào)，如氣壓缸或電動伸縮缸。其中其中桿體連接在轉(zhuǎn)軸的中部，桿體連同端部的長度小于正六邊形框架體內(nèi)切圓的半徑，轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)盤之間的空隙大于桿體連同端部的長度，以便使得轉(zhuǎn)軸能夠控制桿體360度的轉(zhuǎn)動。

當模具打開時，支撐桿兩端同時被向兩邊拉開，使得兩個支撐桿的鉸鏈連接處下降，使得機械臂進入模具開合處，機械臂上的機械抓對準模具上的產(chǎn)品，然后通過吸盤或加持器抓取產(chǎn)品，當模具合上時，兩個支撐桿合攏，鉸鏈連接處上升，機械臂連同產(chǎn)品被移出模具。每個桿體上的夾持器夾持產(chǎn)品的不同部位，通過轉(zhuǎn)動機械抓上的轉(zhuǎn)軸控制桿體的朝向，通過轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)盤可以調(diào)節(jié)桿體在周向的位置。也可以轉(zhuǎn)軸與夾持器同時動作，利用所有夾持器實現(xiàn)同時對較大物品的加持。如果產(chǎn)品的表面形狀適合利用吸盤吸取，則控制轉(zhuǎn)軸使吸盤朝向產(chǎn)品。

在上述的塑料成型機下料機械臂中，其中轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有與桿體對應(yīng)的插入孔。將桿體轉(zhuǎn)動到插入孔11處，控制桿體伸進插入孔，插入孔使得桿體位置固定，能夠承受較大的外力，適用于加持較重的物品。

本文中所描述的具體實施例僅僅是對本實用新型精神作舉例說明。本實用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本實用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。

盡管本文較多地使用了一些術(shù)語，但并不排除使用其它術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本實用新型的本質(zhì)；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本實用新型精神相違背的。