本發(fā)明涉及輪胎成型機(jī)應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)生胎和胎坯領(lǐng)域，具體涉及一種全鋼成型機(jī)組。

背景技術(shù)：

目前，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上輪胎成型機(jī)，在胎體貼合鼓到成型鼓胎坯的轉(zhuǎn)運(yùn)需要一個(gè)傳遞環(huán)來(lái)完成，帶束鼓到成型鼓胎坯的轉(zhuǎn)運(yùn)需要一個(gè)傳遞環(huán)來(lái)完成，成型胎的搬運(yùn)需要一個(gè)運(yùn)胎小車(chē)完成。整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程需要的搬運(yùn)設(shè)備很多，占用的空間也比較大，且設(shè)備在安裝過(guò)程中各鼓之間的相對(duì)位置要求比較高，調(diào)試時(shí)各鼓之間的配合作業(yè)也是相當(dāng)復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種全鋼成型機(jī)組。

本發(fā)明所采取的新的技術(shù)方案是：全鋼成型機(jī)組，包括貼合鼓供料架、貼合鼓、輪胎修整工作臺(tái)、工業(yè)機(jī)器人、帶束鼓、帶束鼓供料架、夾具B存放臺(tái)、夾具B、夾具A存放臺(tái)、夾具A、二段成型鼓、成型胎存放托盤(pán)、一段成型鼓、一段成型鼓供料架、一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)，所述的工業(yè)機(jī)器人位于中心位置，所述的工業(yè)機(jī)器人一側(cè)由上而下依次為貼合鼓供料架、貼合鼓、輪胎修整工作臺(tái)、工業(yè)機(jī)器人、帶束鼓、帶束鼓供料架、夾具B存放臺(tái)，所述工業(yè)機(jī)器人另一側(cè)由上而下依次為一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)、一段成型鼓供料架、一段成型鼓、成型胎存放托盤(pán)、二段成型鼓、夾具A、夾具A存放臺(tái)、夾具B，所述的貼合鼓的軸向方向和一段成型鼓軸向方向?yàn)橄嗷テ叫?；所述的夾具B、夾具A位于工業(yè)機(jī)器人的正下方，所述的夾具B存放臺(tái)安裝在夾具B上，所述的夾具A存放臺(tái)安裝在夾具A上；所述的貼合鼓上方為貼合鼓供料架；所述的一段成型鼓上方為一段成型鼓供料架，一側(cè)為一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)；所述貼合鼓下方有輪胎修整工作臺(tái)，帶束鼓與帶束鼓供料架相配合，所述的成型胎存放托盤(pán)位于一段成型鼓與二段成型鼓之間。

所述的全鋼成型機(jī)組另一種形態(tài)為：包括胎體貼合鼓、供料架、夾具B、夾具B存放臺(tái)、夾具A存放臺(tái)、夾具A、成型胎存放托盤(pán)、輪胎修整工作臺(tái)、帶束鼓、帶束鼓供料架、二段成型鼓、工業(yè)機(jī)器人、一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)、一段成型鼓供料架、一段成型鼓，所述的工業(yè)機(jī)器人位于中心位置，所述工業(yè)機(jī)器人一側(cè)由上而下依次為胎體貼合鼓、供料架、夾具B、夾具B存放臺(tái)、夾具A存放臺(tái)、夾具A、成型胎存放托盤(pán)、輪胎修整工作臺(tái)，所述工業(yè)機(jī)器人另一側(cè)由上而下依次為一段成型鼓、一段成型鼓供料架、一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人、二段成型鼓、帶束鼓供料架、帶束鼓，所述的胎體貼合鼓的軸向方向和一段成型鼓的軸向方向?yàn)橄嗷テ叫?，夾具B存放臺(tái)安裝在夾具B上，夾具A存放臺(tái)安裝在夾具A上，供料架位于胎體貼合鼓的一側(cè)，胎體貼合鼓的另一側(cè)對(duì)應(yīng)一段成型鼓，一段成型鼓供料架位于一段成型鼓的另一側(cè)，一段成型鼓的正下方為一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)，所述的輪胎修整工作臺(tái)、帶束鼓位于最下端，且兩者相對(duì)應(yīng)，所述帶束鼓另一端安有帶束鼓供料架，帶束鼓供料架上方為二段成型鼓。

所述的全鋼成型機(jī)組另一種形態(tài)為：包括貼合鼓、貼合鼓供料架、夾具B、夾具B存放臺(tái)、輪胎修整工作臺(tái)、帶束鼓、帶束鼓供料架、二段成型鼓、存放托盤(pán)、夾具A、夾具A存放臺(tái)、機(jī)器人、一段成型正反包機(jī)構(gòu)、一段成型鼓供料架、一段成型鼓、機(jī)器人快換公盤(pán)、機(jī)器人快換母盤(pán),所述的機(jī)器人一側(cè)由上而下依次排列為貼合鼓、貼合鼓供料架、夾具B、夾具B存放臺(tái)、輪胎修整工作臺(tái)、帶束鼓、帶束鼓供料架、二段成型鼓,所述的機(jī)器人另外一側(cè)由上而下依次排列為一段成型鼓、一段成型鼓供料架、一段成型正反包機(jī)構(gòu)、機(jī)器人、夾具A存放臺(tái)、夾具A、存放托盤(pán)；所述的夾具A存放臺(tái)安置在夾具A上，夾具A下方為存放托盤(pán)；所述的夾具B存放臺(tái)安置在夾具B上；夾具B下方為輪胎修整工作臺(tái)；貼合鼓供料架在所述的貼合鼓一側(cè)，貼合鼓另外一側(cè)為一段成型鼓,所述的一段成型鼓另外一側(cè)放置有一段成型鼓供料架，一段成型鼓供料架下方為一段成型正反包機(jī)構(gòu)，帶束鼓供料架位于帶束鼓的正下方；所述貼合鼓軸向方向和一段成型鼓軸向方向相互平行。

所述的全鋼成型機(jī)組另一種形態(tài)為：包括貼合鼓、貼合鼓供料架、夾具B、夾具B存放臺(tái)、二段成型鼓、存放托盤(pán)、修整工作臺(tái)、帶束鼓、帶束鼓供料架、夾具A存放臺(tái)、夾具A、機(jī)器人、一段成型正反包機(jī)構(gòu)、一段成型鼓供料架、一段成型鼓、機(jī)器人快換公盤(pán)、機(jī)器人快換母盤(pán),所述機(jī)器人一側(cè)由上而下依次為貼合鼓、貼合鼓供料架、夾具B、夾具B存放臺(tái)、二段成型鼓、存放托盤(pán)、修整工作臺(tái),所述機(jī)器人的另外一側(cè)由上而下依次為一段成型鼓、一段成型鼓供料架、一段成型正反包機(jī)構(gòu)、機(jī)器人、夾具A、夾具A存放臺(tái)、帶束鼓供料架、帶束鼓；所述的貼合鼓軸向方向和一段成型鼓軸向方向?yàn)橄嗷テ叫?，所述貼合鼓一側(cè)為貼合鼓供料架，另一側(cè)為一段成型鼓，所述一段成型鼓另一側(cè)為一段成型鼓供料架，所述一段成型鼓下方為一段成型正反包機(jī)構(gòu)；所述的夾具B存放臺(tái)安裝在夾具B上；所述夾具B下方為二段成型鼓、存放托盤(pán)，所述機(jī)器人正下方為修整工作臺(tái)和帶束鼓，帶束鼓的一側(cè)為帶束鼓供料架；所述夾具A存放臺(tái)安置在夾具A上。

所述的輪胎修整工作臺(tái)可360°旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明的有益效果是：操作方便快捷，提高智能化，實(shí)現(xiàn)各種胎坯和成型胎的搬運(yùn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的快換夾具示意圖。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例三的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例四的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1為貼合鼓供料架、2為貼合鼓、3為輪胎修整工作臺(tái)、4為工業(yè)機(jī)器人、5為帶束鼓、6為帶束鼓供料架、7為夾具B存放臺(tái)、8為夾具B、9為夾具A存放臺(tái)、10為夾具A、11為二段成型鼓、12為成型胎存放托盤(pán)、13為一段成型鼓、14為一段成型鼓供料架、15為一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)、16為機(jī)器人快換公盤(pán)、17為機(jī)器人快換母盤(pán)、21為胎體貼合鼓、22為供料架、23為夾具B、24為夾具B存放臺(tái)、25為夾具A存放臺(tái)、26為夾具A、27為成型胎存放托盤(pán)、28為輪胎修整工作臺(tái)、29為帶束鼓、30為帶束鼓供料架、31為二段成型鼓、32為工業(yè)機(jī)器人、33為一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)、34為一段成型鼓供料架、35為一段成型鼓、41為貼合鼓、42為貼合鼓供料架、43為夾具B、44為夾具B存放臺(tái)、45為輪胎修整工作臺(tái)、46為帶束鼓、47為帶束鼓供料架、48為二段成型鼓、49為存放托盤(pán)、50為夾具A、51為夾具A存放臺(tái)、52為機(jī)器人、53為一段成型正反包機(jī)構(gòu)、54為一段成型鼓供料架、55為一段成型鼓、71為貼合鼓、72為貼合鼓供料架、73為夾具B、74為夾具B存放臺(tái)、75為二段成型鼓、76為存放托盤(pán)、77為修整工作臺(tái)、78為帶束鼓、79為帶束鼓供料架、80為夾具A存放臺(tái)、81為夾具A、82為機(jī)器人、83為一段成型正反包機(jī)構(gòu)、84為一段成型鼓供料架、85為一段成型鼓。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。

實(shí)施例一：全鋼成型機(jī)組，包括貼合鼓供料架1、貼合鼓2、輪胎修整工作臺(tái)3、工業(yè)機(jī)器人4、帶束鼓5、帶束鼓供料架6、夾具B存放臺(tái)7、夾具B8、夾具A存放臺(tái)9、夾具A10、二段成型鼓11、成型胎存放托盤(pán)12、一段成型鼓13、一段成型鼓供料架14、一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)15，所述的工業(yè)機(jī)器人4位于中心位置，所述的工業(yè)機(jī)器人4一側(cè)由上而下依次為貼合鼓供料架1、貼合鼓2、輪胎修整工作臺(tái)3、工業(yè)機(jī)器人4、帶束鼓5、帶束鼓供料架6、夾具B存放臺(tái)7，所述工業(yè)機(jī)器人4另一側(cè)由上而下依次為一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)15、一段成型鼓供料架14、一段成型鼓13、成型胎存放托盤(pán)12、二段成型鼓11、夾具A10、夾具A存放臺(tái)9、夾具B8，所述的貼合鼓2的軸向方向和一段成型鼓13軸向方向?yàn)橄嗷テ叫校凰龅膴A具B8、夾具A10位于工業(yè)機(jī)器人4的正下方，所述的夾具B存放臺(tái)7安裝在夾具B8上，所述的夾具A存放臺(tái)9安裝在夾具A10上；所述的貼合鼓2上方為貼合鼓供料架1；所述的一段成型鼓13上方為一段成型鼓供料架14，一側(cè)為一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)15；所述貼合鼓2下方有輪胎修整工作臺(tái)3，帶束鼓5與帶束鼓供料架6相配合，所述的成型胎存放托盤(pán)12位于一段成型鼓13與二段成型鼓11之間。

所述的輪胎修整工作臺(tái)3可360度旋轉(zhuǎn)。

機(jī)器人夾具A10所搬運(yùn)的是成型胎和帶束層胎坯,機(jī)器人夾具B8搬運(yùn)的是胎體貼合胎坯和一段成型胎坯。

首先工業(yè)機(jī)器人4通過(guò)機(jī)器人快換公盤(pán)16、機(jī)器人快換母盤(pán)17抓取工業(yè)機(jī)器人夾具A10，然后把帶束鼓5上的胎坯搬運(yùn)到二段成型鼓11。

工業(yè)機(jī)器人4用機(jī)器人夾具A10把輪胎修整工作臺(tái)3上的生胎搬運(yùn)到成型胎存放托盤(pán)12。

工業(yè)機(jī)器人4把二段成型鼓11上的胎坯搬運(yùn)到輪胎修整工作臺(tái)3,輪胎修整工作臺(tái)3反轉(zhuǎn)180度。

工業(yè)機(jī)器人4運(yùn)動(dòng)到換夾具位置，把工業(yè)機(jī)器人夾具A10放置到機(jī)器人夾具A存放臺(tái)9。

工業(yè)機(jī)器人4運(yùn)動(dòng)到機(jī)器人夾具B存放臺(tái)7處，通過(guò)機(jī)器人快換公盤(pán)16、機(jī)器人快換母盤(pán)17抓取工業(yè)機(jī)器人夾具B8。

一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)15工作完成后退出到原點(diǎn)位置，工業(yè)機(jī)器人4用工業(yè)機(jī)器人夾具B8把一段成型鼓13上的胎坯搬運(yùn)到二段成型鼓11。

工業(yè)機(jī)器人4用工業(yè)機(jī)器人夾具B8把胎體貼合鼓2上的胎坯搬運(yùn)到一段成型鼓13，完成之后，一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)15運(yùn)動(dòng)到工作位置進(jìn)行工作。

機(jī)器人到達(dá)夾具轉(zhuǎn)換位置把工業(yè)機(jī)器人夾具B8 放置到工業(yè)機(jī)器人夾具B存放臺(tái)7。

實(shí)施例二：全鋼成型機(jī)組，包括胎體貼合鼓21、供料架22、夾具B23、夾具B存放臺(tái)24、夾具A存放臺(tái)25、夾具A26、成型胎存放托盤(pán)27、輪胎修整工作臺(tái)28、帶束鼓29、帶束鼓供料架30、二段成型鼓31、工業(yè)機(jī)器人32、一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)33、一段成型鼓供料架34、一段成型鼓35，所述的工業(yè)機(jī)器人32位于中心位置，所述工業(yè)機(jī)器人32一側(cè)由上而下依次為胎體貼合鼓21、供料架22、夾具B23、夾具B存放臺(tái)24、夾具A存放臺(tái)25、夾具A26、成型胎存放托盤(pán)27、輪胎修整工作臺(tái)28，所述工業(yè)機(jī)器人32另一側(cè)由上而下依次為一段成型鼓35、一段成型鼓供料架34、一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)33、工業(yè)機(jī)器人32、二段成型鼓31、帶束鼓供料架30、帶束鼓29，所述的胎體貼合鼓21的軸向方向和一段成型鼓35的軸向方向?yàn)橄嗷テ叫?，夾具B存放臺(tái)24安裝在夾具B23上，夾具A存放臺(tái)25安裝在夾具A26上，供料架22位于胎體貼合鼓1的一側(cè)，胎體貼合鼓21的另一側(cè)對(duì)應(yīng)一段成型鼓35，一段成型鼓供料架34位于一段成型鼓35的另一側(cè)，一段成型鼓35的正下方為一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)33，所述的輪胎修整工作臺(tái)28、帶束鼓29位于最下端，且兩者相對(duì)應(yīng)，所述帶束鼓29另一端安有帶束鼓供料架30，帶束鼓供料架30上方為二段成型鼓31。

所述的輪胎修整工作臺(tái)28可360°旋轉(zhuǎn)。

機(jī)器人夾具21所搬運(yùn)的是成型胎和帶束層胎坯。機(jī)器人夾具搬運(yùn)的是胎體貼合胎坯和一段成型胎坯。

工作流程：首先工業(yè)機(jī)器人32通過(guò)機(jī)器人快換公盤(pán)16、機(jī)

器人快換母盤(pán)17抓取工業(yè)機(jī)器人夾具A26，然后把帶束鼓29上

的胎坯搬運(yùn)到二段成型鼓31。

工業(yè)機(jī)器人用機(jī)器人夾具A26把輪胎修整工作臺(tái)上的生胎搬運(yùn)到成型胎存放托盤(pán)27。

工業(yè)機(jī)器人32把二段成型鼓31上的胎坯搬運(yùn)到輪胎修整工作臺(tái)28。輪胎修整工作臺(tái)28反轉(zhuǎn)180度。

工業(yè)機(jī)器人32運(yùn)動(dòng)到換夾具位置，把工業(yè)機(jī)器人夾具A26

放置到機(jī)器人夾具A存放臺(tái)25。

工業(yè)機(jī)器人32運(yùn)動(dòng)到機(jī)器人夾具B存放臺(tái)24處，通過(guò)機(jī)器人快換公盤(pán)16、機(jī)器人快換母盤(pán)17抓取工業(yè)機(jī)器人夾具B23。

一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)33工作完成后退出到原點(diǎn)位置，工業(yè)機(jī)器人32用工業(yè)機(jī)器人夾具B3把一段成型鼓15上的胎坯搬運(yùn)到二段成型鼓11。

工業(yè)機(jī)器人32用工業(yè)機(jī)器人夾具B23把胎體貼合鼓21上的胎坯搬運(yùn)到一段成型鼓35，完成之后，一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)33運(yùn)動(dòng)到工作位置進(jìn)行工作。

工業(yè)機(jī)器人32到達(dá)夾具轉(zhuǎn)換位置把工業(yè)機(jī)器人夾具B23 放置到工業(yè)機(jī)器人夾具B24存放臺(tái)。

實(shí)施例三：本發(fā)明提供的全鋼成型機(jī)組,包括:貼合鼓41、貼合鼓供料架42、夾具B43、夾具B存放臺(tái)44、輪胎修整工作臺(tái)45、帶束鼓46、帶束鼓供料架47、二段成型鼓48、存放托盤(pán)49、夾具A50、夾具A存放臺(tái)51、機(jī)器人52、一段成型正反包機(jī)構(gòu)53、一段成型鼓供料架54、一段成型鼓55、機(jī)器人快換公盤(pán)16、機(jī)器人快換母盤(pán)17,所述的機(jī)器人52一側(cè)由上而下依次排列為貼合鼓41、貼合鼓供料架42、夾具B43、夾具B存放臺(tái)44、輪胎修整工作臺(tái)45、帶束鼓46、帶束鼓供料架47、二段成型鼓48,所述的機(jī)器人52另外一側(cè)由上而下依次排列為一段成型鼓55、一段成型鼓供料架54、一段成型正反包機(jī)構(gòu)53、機(jī)器人52、夾具A存放臺(tái)51、夾具A50、存放托盤(pán)49；所述的夾具A存放臺(tái)51安置在夾具A50上，夾具A50下方為存放托盤(pán)49；所述的夾具B存放臺(tái)44安置在夾具B43上；夾具B43下方為輪胎修整工作臺(tái)45；貼合鼓供料架42在所述的貼合鼓41一側(cè)，貼合鼓41另外一側(cè)為一段成型鼓55,所述的一段成型鼓55另外一側(cè)放置有一段成型鼓供料架54，一段成型鼓供料架54下方為一段成型正反包機(jī)構(gòu)53，帶束鼓供料架47位于帶束鼓46的正下方；所述貼合鼓41軸向方向和一段成型鼓55軸向方向相互平行。

所述輪胎修整工作臺(tái)45可360度旋轉(zhuǎn)。

工業(yè)機(jī)器人夾具A50所搬運(yùn)的是成型胎和帶束層胎坯,工業(yè)機(jī)器人夾具B43搬運(yùn)的是胎體貼合胎坯和一段成型胎坯。

首先工業(yè)機(jī)器人52通過(guò)機(jī)器人快換公盤(pán)16、機(jī)器人快換母盤(pán)17抓取工業(yè)機(jī)器人夾具A50，然后把帶束鼓46上的胎坯搬運(yùn)到二段成型鼓48。

工業(yè)機(jī)器人52用機(jī)器人夾具A50把輪胎修整工作臺(tái)45上的生胎搬運(yùn)到成型胎存放托盤(pán)49。

工業(yè)機(jī)器人52把二段成型鼓48上的胎坯搬運(yùn)到輪胎修整工作臺(tái)45。輪胎修整工作臺(tái)45反轉(zhuǎn)180度。

工業(yè)機(jī)器人52運(yùn)動(dòng)到換夾具位置，把工業(yè)機(jī)器人夾具A50放置到機(jī)器人夾具A存放臺(tái)51。

工業(yè)機(jī)器人52運(yùn)動(dòng)到機(jī)器人夾具B存放臺(tái)處44，通過(guò)機(jī)器人快換公盤(pán)16、機(jī)器人快換母盤(pán)17抓取工業(yè)機(jī)器人夾具B43。

一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)53工作完成后退出到原點(diǎn)位置，工業(yè)機(jī)器人52用工業(yè)機(jī)器人夾具B43把一段成型鼓55上的胎坯搬運(yùn)到二段成型鼓48。

工業(yè)機(jī)器人52用工業(yè)機(jī)器人夾具B3把胎體貼合鼓41上的胎坯搬運(yùn)到一段成型鼓55，完成之后，一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)53運(yùn)動(dòng)到工作位置進(jìn)行工作。

機(jī)器人52到達(dá)夾具轉(zhuǎn)換位置把工業(yè)機(jī)器人夾具B43 放置到工業(yè)機(jī)器人夾具B存放臺(tái)44。

實(shí)施例四：本發(fā)明提供的一種全鋼成型機(jī)組，包括貼合鼓71、貼合鼓供料架72、夾具B73、夾具B存放臺(tái)74、二段成型鼓75、存放托盤(pán)76、修整工作臺(tái)77、帶束鼓78、帶束鼓供料架79、夾具A存放臺(tái)80、夾具A81、機(jī)器人82、一段成型正反包機(jī)構(gòu)83、一段成型鼓供料架84、一段成型鼓85、機(jī)器人快換公盤(pán)16、機(jī)器人快換母盤(pán)17,所述機(jī)器人82一側(cè)由上而下依次為貼合鼓71、貼合鼓供料架72、夾具B73、夾具B存放臺(tái)74、二段成型鼓75、存放托盤(pán)76、修整工作臺(tái)77,所述機(jī)器人82的另外一側(cè)由上而下依次為一段成型鼓85、一段成型鼓供料架84、一段成型正反包機(jī)構(gòu)83、機(jī)器人82、夾具A81、夾具A存放臺(tái)80、帶束鼓供料架79、帶束鼓78；所述的貼合鼓71軸向方向和一段成型鼓85軸向方向?yàn)橄嗷テ叫?，所述貼合鼓71一側(cè)為貼合鼓供料架72，另一側(cè)為一段成型鼓85，所述一段成型鼓85另一側(cè)為一段成型鼓供料架84，所述一段成型鼓85下方為一段成型正反包機(jī)構(gòu)83；所述的夾具B存放臺(tái)74安裝在夾具B73上；所述夾具B73下方為二段成型鼓75、存放托盤(pán)76，所述機(jī)器人82正下方為修整工作臺(tái)77和帶束鼓78，帶束鼓78的一側(cè)為帶束鼓供料架79；所述夾具A存放臺(tái)80安置在夾具A81上。

所述的輪胎修整工作臺(tái)77可進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)。

機(jī)器人夾具A81所搬運(yùn)的是成型胎和帶束層胎坯,機(jī)器人夾具B83搬運(yùn)的是胎體貼合胎坯和一段成型胎坯。

首先工業(yè)機(jī)器人82通過(guò)機(jī)器人快換公盤(pán)16、機(jī)器人快換母盤(pán)17抓取工業(yè)機(jī)器人夾具A81，然后把帶束鼓78上的胎坯搬運(yùn)到二段成型鼓75。

工業(yè)機(jī)器人82用機(jī)器人夾具A81把輪胎修整工作臺(tái)77上的生胎搬運(yùn)到成型胎存放托盤(pán)76。

工業(yè)機(jī)器人82把二段成型鼓75上的胎坯搬運(yùn)到輪胎修整工作臺(tái)77。輪胎修整工作臺(tái)77反轉(zhuǎn)180度。

工業(yè)機(jī)器人82運(yùn)動(dòng)到換夾具位置，把工業(yè)機(jī)器人夾具A81放置到機(jī)器人夾具A存放臺(tái)80。

工業(yè)機(jī)器人82運(yùn)動(dòng)到機(jī)器人夾具B存放臺(tái)處74，通過(guò)機(jī)器人快換公盤(pán)16、機(jī)器人快換母盤(pán)17抓取工業(yè)機(jī)器人夾具B73。

一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)83工作完成后退出到原點(diǎn)位置，工業(yè)機(jī)器人82用工業(yè)機(jī)器人夾具B73把一段成型鼓75上的胎坯搬運(yùn)到二段成型鼓75。

工業(yè)機(jī)器人82用工業(yè)機(jī)器人夾具B73把胎體貼合鼓71上的胎坯搬運(yùn)到一段成型鼓85，完成之后，一段成型鼓正反包機(jī)構(gòu)83運(yùn)動(dòng)到工作位置進(jìn)行工作。

機(jī)器人82到達(dá)夾具轉(zhuǎn)換位置把工業(yè)機(jī)器人夾具B73 放置到工業(yè)機(jī)器人夾具B存放臺(tái)74。