本實(shí)用新型涉及一種取放汽車(chē)塑料配件的抓取設(shè)備，特別涉及一種注塑機(jī)物料抓取裝置。

背景技術(shù)：

隨著注塑技術(shù)的不斷發(fā)展，注塑機(jī)生產(chǎn)的產(chǎn)品越來(lái)越多樣化、復(fù)雜化，對(duì)機(jī)械手的取放裝置也提出了更高的要求。

在汽車(chē)零配件生產(chǎn)中，注塑機(jī)已經(jīng)成為了必不可少的裝備之一，注塑機(jī)機(jī)械手的作用是將注塑好的產(chǎn)品從模具內(nèi)取出，然后將產(chǎn)品移動(dòng)到放物點(diǎn)進(jìn)行卸料?，F(xiàn)有的注塑機(jī)一般采用吸料盤(pán)或者夾鉗對(duì)工件的吸取、夾持，但是有一些工件的形狀并適合吸盤(pán)固定，例如，矩形框架式結(jié)構(gòu)。

在實(shí)際的生產(chǎn)過(guò)程中，首先機(jī)械手帶動(dòng)爪架貼于出?？冢ト〉截Q直擠出的產(chǎn)品之后，向上升起并進(jìn)行90度的翻轉(zhuǎn)，使得產(chǎn)品框架處于水平抓取狀態(tài)。

雖然夾鉗能夠?qū)蚣苁浇Y(jié)構(gòu)的產(chǎn)品進(jìn)行夾持，但是實(shí)際的生產(chǎn)中，為了防止夾鉗用力過(guò)大對(duì)產(chǎn)品造成壓傷、損壞，一般會(huì)調(diào)節(jié)夾鉗之間的咬合度稍稍能夠夾緊產(chǎn)品，但是經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的使用，夾鉗會(huì)出現(xiàn)不同程度的誤差偏離，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)至水平抓取狀態(tài)時(shí)，由于長(zhǎng)距離輸送，再加上運(yùn)輸過(guò)程中夾鉗的震動(dòng)就導(dǎo)致夾鉗會(huì)出現(xiàn)不能穩(wěn)定夾持產(chǎn)品的情況，導(dǎo)致產(chǎn)品在運(yùn)輸?shù)桨肟罩袝r(shí)一邊掉落或者整體掉落，對(duì)產(chǎn)品、設(shè)備造成了損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種能夠在水平方向上阻擋產(chǎn)品框架向下脫離夾持板發(fā)生掉落的注塑機(jī)物料抓取裝置。

本實(shí)用新型的上述技術(shù)目的是通過(guò)以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：

一種注塑機(jī)物料抓取裝置，包括支撐架、與支撐架共面且以支撐架中心對(duì)稱(chēng)設(shè)置的兩組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)；每組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)包括兩根相互平行且滑移固定連接在支撐架上的夾持桿、固定連接在夾持桿上的多個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸以及連接于所述驅(qū)動(dòng)氣缸活塞端的夾持組件；所述夾持組件包括夾持板和位于夾持板與驅(qū)動(dòng)氣缸之間的襯板，位于夾持桿同一端的夾持板相對(duì)設(shè)置；所述夾持板上開(kāi)設(shè)有以?shī)A持板豎直中心線(xiàn)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的兩排限位孔；所述限位孔內(nèi)插接有彈力柱，所述彈力柱靠近所述襯板的一端連接有彈簧，彈簧的另一端固定連接在襯板上；當(dāng)所訴驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)夾持板相對(duì)運(yùn)動(dòng)夾持產(chǎn)品框架時(shí)，所述夾持板上的彈力柱相互抵接并壓縮彈簧從而當(dāng)產(chǎn)品框架處于水平夾緊狀態(tài)時(shí)，所述彈力柱相互抵緊并于產(chǎn)品框架下端支撐產(chǎn)品框架。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，由于采用氣缸對(duì)產(chǎn)品框架進(jìn)行夾持，氣缸的夾持力較大時(shí)，雖然能夠穩(wěn)定夾持框架，但是會(huì)造成鏟平框架上留下壓痕，當(dāng)調(diào)整氣缸驅(qū)動(dòng)距離，使得夾持板夾持力度較小時(shí)，在產(chǎn)品框架翻轉(zhuǎn)至水平位置進(jìn)行長(zhǎng)距離運(yùn)輸時(shí)，產(chǎn)品框架一側(cè)或兩側(cè)會(huì)出現(xiàn)脫離夾持板的現(xiàn)象，由于鏟平框架為塑料制品且框架長(zhǎng)度較長(zhǎng)，很容易出現(xiàn)折斷，通過(guò)在夾持板之間設(shè)置彈力柱，當(dāng)產(chǎn)品框架被夾持時(shí)，相對(duì)設(shè)置的彈力柱首先抵接壓縮，之后夾持板將其夾持住，彈力柱能夠在框架的上下起到限位作用，即使夾持板夾持較松時(shí)導(dǎo)致產(chǎn)品框架脫離時(shí)，由于彈力柱之間的彈性抵接，產(chǎn)品框架也會(huì)搭在彈力柱上，不會(huì)發(fā)生掉落現(xiàn)象，使得產(chǎn)品框架運(yùn)輸穩(wěn)定，生產(chǎn)運(yùn)行穩(wěn)定。

較佳的，所述夾持板與所述襯板之間垂直于所述夾持板與所述襯板的伸縮套管，所述彈簧置于所述伸縮套管內(nèi)，所述彈力柱通過(guò)所述限位孔插入所述伸縮套管內(nèi)且與彈簧的頂端固定連接。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，當(dāng)夾持板夾持產(chǎn)品時(shí)，相對(duì)設(shè)置的彈力柱端部首先接觸并且壓縮彈簧，由于彈簧周?chē)鷽](méi)有限位，不能夠保證彈簧在彈力柱的軸向壓縮，彈簧很容易發(fā)生彎折，長(zhǎng)時(shí)間使用會(huì)加快彈簧的損壞，減小彈力柱之間的彈性力，通過(guò)設(shè)置伸縮套管能夠?qū)椈善鸬较尬蛔饔?，使得彈簧只能在伸縮套管內(nèi)軸向運(yùn)動(dòng)，延長(zhǎng)了彈簧的使用壽命，保證設(shè)備正常運(yùn)行。

較佳的，所述伸縮套管的側(cè)面開(kāi)設(shè)有豎直的滑槽，所述彈力柱的側(cè)面固定連接有垂直于所述彈力柱中心軸線(xiàn)的滑桿，所述滑桿插入滑槽中使得彈力柱沿滑槽上下滑動(dòng)，所述彈簧的上端抵接在所述滑桿的下端，所述彈簧的下端固定連接在所述襯板上。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)在伸縮套管的兩側(cè)設(shè)置滑槽，使得彈力柱能夠穩(wěn)定在伸縮套管內(nèi)做伸縮運(yùn)動(dòng)，在彈力柱的側(cè)面設(shè)置滑桿，能夠?qū)椓χ鸬较尬蛔饔?，防止彈力柱在伸縮套管內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得相對(duì)設(shè)置的彈力柱能夠穩(wěn)定抵接。

較佳的，所述夾持板背離所述襯板的一側(cè)覆蓋有橡膠墊。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，夾持板上設(shè)置橡膠墊能夠起到對(duì)產(chǎn)品框架的緩沖保護(hù)，其彈性能夠減小夾持板在產(chǎn)品框架表面造成的壓痕，保證產(chǎn)品框架的質(zhì)量。

較佳的，所述橡膠墊的厚度小于所述彈力柱漏出所述夾持板的長(zhǎng)度。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，在夾持產(chǎn)品框架時(shí)，彈力柱需要首先抵接亞索，之后夾持板快速對(duì)產(chǎn)品框架進(jìn)行夾持，橡膠墊的厚度應(yīng)該小于彈力柱漏出的長(zhǎng)度。

較佳的，所述彈力柱的自由端固定連接有防磨襯套。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，由于彈力柱長(zhǎng)時(shí)間的彈性抵接，會(huì)產(chǎn)生較大的磨損，磨損嚴(yán)重時(shí)會(huì)導(dǎo)致彈力柱表面不平整，影響彈性抵接效果，通過(guò)加裝防磨襯套可以減小彈力柱之間的磨損，同時(shí)方便更換，另外防磨襯套能夠起到一定的減震作用，減小相對(duì)設(shè)置的彈力柱由于快速抵接造成的震動(dòng)，使得產(chǎn)品框架能夠被穩(wěn)定的夾持住。

較佳的，所述支撐架的頂端設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述支撐架翻轉(zhuǎn)90度的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)設(shè)置的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，能夠配合注塑機(jī)的出料，當(dāng)注塑機(jī)水平出料時(shí)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)物料抓取裝置豎直對(duì)產(chǎn)品框架進(jìn)行抓取，并且在需要水平輸送產(chǎn)品框架時(shí)，能夠使得支撐架翻轉(zhuǎn)90度，方便產(chǎn)品框架的取料與運(yùn)輸。

較佳的，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括豎直支架，底端鉸接于豎直支架頂端的翻轉(zhuǎn)氣缸、一直角邊固定連接于兩根支撐桿的中點(diǎn)的直角鋼以及一端鉸接于豎直支架底端，另一端鉸接于另一直角邊的連接桿，翻轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)的活塞桿驅(qū)動(dòng)直角鋼轉(zhuǎn)動(dòng)九十度以使得爪架翻轉(zhuǎn)九十度。

通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)鉸接的翻轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)直角鋼翻轉(zhuǎn)九十度從而使得支撐架翻轉(zhuǎn)九十度進(jìn)而使得產(chǎn)品框架能夠在豎直以及水平方向上進(jìn)行移動(dòng)。

綜上所述，本實(shí)用新型具有以下有益效果：

通過(guò)在夾持板上設(shè)置的彈力柱，能夠在產(chǎn)品框架進(jìn)行長(zhǎng)距離水平運(yùn)輸時(shí)起到限位作用，即使由于夾持板對(duì)產(chǎn)品邊框夾持不穩(wěn)定，產(chǎn)品框架也會(huì)搭接在彈力柱上方，不會(huì)掉落至設(shè)備內(nèi)或者地上，使得設(shè)備能夠安全運(yùn)行。

附圖說(shuō)明

圖1是一種注塑機(jī)物料抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中A的放大示意圖;

圖3是圖1中B的放大示意圖;

圖4是夾持組件以及驅(qū)動(dòng)氣缸的爆炸示意圖;

圖5是一種注塑機(jī)物料抓取裝置的整體示意圖;

圖6是圖5中C的放大示意圖。

圖中，1、注塑機(jī)；11、出料口；12、水平機(jī)械臂；13、豎直機(jī)械臂；2、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；21、翻轉(zhuǎn)氣缸；22、直角鋼；23、連接桿；24、豎直支架；3、爪架；4、支撐架；41、支撐桿；42、第二滑槽；43、第二滑動(dòng)螺栓；5、滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)；51、夾持桿；511、第一滑槽；512、第一滑動(dòng)螺栓；513、滑動(dòng)塊；52、驅(qū)動(dòng)氣缸；53、夾持組件；531、夾持板；532、襯板；533、彈力柱；534、伸縮套管；535、滑桿；536、滑槽；537、彈簧；538、限位孔；6、防磨襯套；7、產(chǎn)品框架；8、橡膠墊。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。其中相同的零部件用相同的附圖標(biāo)記表示。需要說(shuō)明的是，下面描述中使用的詞語(yǔ)“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附圖中的方向，詞語(yǔ)“底面”和“頂面”、“內(nèi)”和“外”分別指的是朝向或遠(yuǎn)離特定部件幾何中心的方向。

一種注塑機(jī)用機(jī)械手爪架，如圖1所示，該爪架3包括支撐架4以及固定連接在支撐架4下方的兩組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)5，兩組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)5以支撐架4的中線(xiàn)為對(duì)稱(chēng)軸對(duì)稱(chēng)設(shè)置，每組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)5分別夾持外形呈矩形的產(chǎn)品框架7的較長(zhǎng)的側(cè)邊。

如圖1與圖3所示，每組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)5包括兩根相互平行的兩根夾持桿51，夾持桿51的截面呈“工”字形，夾持桿51的兩側(cè)均沿其長(zhǎng)度方向開(kāi)設(shè)有第一滑槽511，第一滑槽511內(nèi)滑動(dòng)連接有第一滑動(dòng)螺栓512，夾持桿51的長(zhǎng)度方向上均滑移固定連接有驅(qū)動(dòng)方向與支撐桿41長(zhǎng)度方向一致的若干個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸52，驅(qū)動(dòng)氣缸52數(shù)量根據(jù)產(chǎn)品框架7長(zhǎng)邊側(cè)的長(zhǎng)度可以選擇兩個(gè)或者三個(gè)，驅(qū)動(dòng)氣缸52沿夾持桿51長(zhǎng)度方向等間距間隔設(shè)置，兩根夾持桿51同一端的驅(qū)動(dòng)氣缸52相對(duì)設(shè)置且驅(qū)動(dòng)方向相反，驅(qū)動(dòng)氣缸52的兩側(cè)固定連接有滑動(dòng)塊513，第一滑動(dòng)螺栓512豎直穿過(guò)第一滑塊并貫穿滑動(dòng)塊513于滑動(dòng)塊513的底端通過(guò)螺母固定，驅(qū)動(dòng)氣缸52通過(guò)第一滑動(dòng)螺栓512在夾持桿51的長(zhǎng)度方向上滑動(dòng)。

如圖2、圖3與圖4所示，支撐架4包括兩根相互平行的支撐桿41，支撐桿41的截面呈“工”字形，支撐桿41上的兩側(cè)均沿其長(zhǎng)度方向開(kāi)設(shè)有第二滑槽536，第二滑槽536內(nèi)滑動(dòng)連接有第二滑動(dòng)螺栓43，第二滑動(dòng)螺栓43穿過(guò)第二滑槽536以及第一滑槽511并于第一滑槽511的底端通過(guò)螺母固定，夾持桿51通過(guò)第二滑動(dòng)螺栓43能夠沿支撐桿41長(zhǎng)度方向滑動(dòng)從而調(diào)整同組夾持桿51之間的間距，也能夠調(diào)整兩組夾持桿51之間的相對(duì)距離。

如圖3與圖4所示，相對(duì)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)氣缸52的活塞端固定連接有相對(duì)運(yùn)動(dòng)以?shī)A持住產(chǎn)品框架7的夾持組件53。

如圖4所示，夾持組件53包括矩形的夾持板531以及襯板532以及彈力柱533，襯板532的一側(cè)固定連接在驅(qū)動(dòng)氣缸52的活塞端，夾持板531上沿其長(zhǎng)度方向且以活塞桿的延長(zhǎng)線(xiàn)為對(duì)稱(chēng)軸對(duì)稱(chēng)開(kāi)設(shè)有兩個(gè)限位孔538，限位孔538內(nèi)插接有伸縮套管534。

伸縮套管534的一端垂直固定在襯板532上，伸縮套管534的另一端垂直固定連接在夾持板531上，伸縮套管534沿其長(zhǎng)度方向在兩側(cè)開(kāi)設(shè)有滑槽536，滑槽536靠近襯板532的一端開(kāi)通，伸縮套管534內(nèi)插接有彈力柱533，彈力柱533的周面上固定連接有垂直于彈力柱533中心軸線(xiàn)的滑桿535，彈力柱533上套設(shè)有彈簧537，彈簧537的一端抵接在襯板532上，彈簧537的另一端抵接在滑桿535上，彈力柱533通過(guò)滑桿535與滑槽536的滑動(dòng)在伸縮套管534內(nèi)彈性伸縮。

如圖4所示，夾持板531背離襯板532的一側(cè)覆蓋有橡膠墊8，彈力柱533從伸縮套管534內(nèi)伸出并且從限位孔內(nèi)穿出并且露出橡膠墊8，彈力柱533露出橡膠墊8的端頭套設(shè)有防磨襯套6。

當(dāng)驅(qū)動(dòng)氣缸52驅(qū)動(dòng)夾持板531相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，相對(duì)設(shè)置的夾持板531上的彈力柱533首先抵接并且壓縮彈簧537，隨著夾持板531不斷靠近最終夾持板531夾持住產(chǎn)品框架7，相對(duì)設(shè)置的彈力柱533彈性抵接，擋產(chǎn)品框架7處于水平夾緊狀態(tài)時(shí)，相互抵緊的彈力柱533呈水平狀態(tài)并于下方向上支撐產(chǎn)品框架7。

當(dāng)驅(qū)動(dòng)氣缸52驅(qū)動(dòng)夾持板531相對(duì)運(yùn)動(dòng)夾持產(chǎn)品框架7時(shí)，夾持板531上的彈力柱533相互抵接并壓縮彈簧537從而當(dāng)產(chǎn)品框架7處于水平夾緊狀態(tài)時(shí)，彈力柱533相互抵緊并于產(chǎn)品框架7下端支撐產(chǎn)品框架7。

需要說(shuō)明的是，該機(jī)械手爪架3專(zhuān)用于抓取外形呈矩形的框架產(chǎn)品，且該機(jī)械手爪架3的兩根支撐桿41上固定連接有用于驅(qū)動(dòng)該爪架3翻轉(zhuǎn)90度的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2。

如圖1、圖2與圖6所示，該翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2包括豎直支架24，底端鉸接于豎直支架24頂端的翻轉(zhuǎn)氣缸21、一直角邊固定連接于兩根支撐桿41的中點(diǎn)的直角鋼22以及一端鉸接于豎直支架24底端，另一端鉸接于另一直角邊的連接桿23，翻轉(zhuǎn)氣缸21驅(qū)動(dòng)的活塞桿驅(qū)動(dòng)直角鋼22轉(zhuǎn)動(dòng)90度以使得爪架3翻轉(zhuǎn)90度。

如圖5與圖6所示，豎直支架24的上端連接于在豎直方向上下滑動(dòng)的豎直機(jī)械臂13，豎直機(jī)械臂13沿橫向機(jī)械臂左右滑動(dòng)。

動(dòng)作過(guò)程：

首先翻轉(zhuǎn)氣缸21驅(qū)動(dòng)爪架3翻轉(zhuǎn)至豎直夾件狀態(tài)，豎直機(jī)械臂13向下伸長(zhǎng)帶動(dòng)爪架3貼近出料口11；

注塑機(jī)1向外擠出矩形的產(chǎn)品框架7，產(chǎn)品框架7較長(zhǎng)的兩側(cè)分別置于兩組驅(qū)動(dòng)氣缸52之間，驅(qū)動(dòng)氣缸52驅(qū)動(dòng)夾持板531相對(duì)運(yùn)動(dòng)將產(chǎn)品框架7夾持?。?/p>

豎直機(jī)械臂13向上收縮，帶動(dòng)爪架3從上方離開(kāi)注塑機(jī)1出料口11，翻轉(zhuǎn)至注塑機(jī)1上方時(shí)，翻轉(zhuǎn)氣缸21驅(qū)動(dòng)直角鋼22翻轉(zhuǎn)度使得爪架3處于水平夾件狀態(tài)；

水平機(jī)械臂12運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)爪架3從水平方向離開(kāi)注塑機(jī)1上方并運(yùn)動(dòng)至產(chǎn)品卸料點(diǎn)，當(dāng)?shù)竭_(dá)產(chǎn)品卸料點(diǎn)上空時(shí)，豎直機(jī)械臂13向下伸長(zhǎng)帶動(dòng)爪架3向下運(yùn)動(dòng)；

爪架3于低空處停止，驅(qū)動(dòng)氣缸52驅(qū)動(dòng)夾持板531相互遠(yuǎn)離，產(chǎn)品框架7自由掉落至卸料點(diǎn)；

最后爪架3沿卸料路徑反向運(yùn)動(dòng)至注塑機(jī)1上空，然后重復(fù)上述步驟。

本具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型的解釋?zhuān)洳⒉皇菍?duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀完本說(shuō)明書(shū)后可以根據(jù)需要對(duì)本實(shí)施例做出沒(méi)有創(chuàng)造性貢獻(xiàn)的修改，但只要在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍內(nèi)都受到專(zhuān)利法的保護(hù)。