本發(fā)明涉及注塑外蓋自動(dòng)裝箱，具體為一種注塑外蓋自動(dòng)化取出及機(jī)器人排箱的裝置。

背景技術(shù)：

1、利用注塑機(jī)生產(chǎn)塑料瓶蓋是常見的，通常在注塑機(jī)一個(gè)注塑過程中，可以通過模具生產(chǎn)出多個(gè)瓶蓋，瓶蓋形狀繁多，常見的瓶蓋有單一瓶蓋，有組合瓶蓋，單一瓶蓋、組合瓶蓋的外蓋一般為一端開口的柱形，單一瓶蓋也等同與組合瓶蓋的外蓋，由于外蓋一次生產(chǎn)過程較短，如果采用人工取出外蓋再一一放置到產(chǎn)品箱中，工人操作頻繁，勞動(dòng)強(qiáng)度較大，因此需要一種能夠自動(dòng)取出外蓋并將外蓋排列整齊后自動(dòng)裝箱的自動(dòng)裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種注塑外蓋自動(dòng)化取出及機(jī)器人排箱的裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)注塑機(jī)注塑完成后，自動(dòng)取出注塑外蓋成品，并進(jìn)行自動(dòng)排列、自動(dòng)裝箱，大大節(jié)省工人操作次數(shù)和勞動(dòng)強(qiáng)度。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、一種注塑外蓋自動(dòng)化取出及機(jī)器人排箱的裝置，包括注塑機(jī)，外蓋呈柱形，注塑機(jī)一次注塑過程生產(chǎn)多個(gè)外蓋，包括瓶蓋取出裝置、瓶蓋整理裝置、瓶蓋排列裝置，所述的瓶蓋取出裝置設(shè)于注塑機(jī)頂部，所述的瓶蓋整理裝置、瓶蓋排列裝置均設(shè)于注塑機(jī)一側(cè)；所述的瓶蓋取出裝置包括可轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械爪、三向直線移動(dòng)裝置，所述的可轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械爪與三向直線移動(dòng)裝置可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的可轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械爪設(shè)有產(chǎn)品吸盤，所述的三向直線移動(dòng)裝置包括x軸直線移動(dòng)裝置、y軸直線移動(dòng)裝置、z軸直線移動(dòng)裝置，所述的x軸直線移動(dòng)裝置移動(dòng)方向與外蓋出模軸線方向相同，所述的y軸直線移動(dòng)裝置移動(dòng)方向與x軸直線移動(dòng)裝置移動(dòng)方向垂直，所述的z軸直線移動(dòng)裝置移動(dòng)方向垂直于水平面；所述的瓶蓋整理裝置包括整理平臺(tái)，所述的整理平臺(tái)上設(shè)有x向推送裝置、y向推送裝置、與x向推送裝置對(duì)應(yīng)的x向擋板、與y向推送裝置對(duì)應(yīng)的y向擋板；所述的瓶蓋排列裝置包括產(chǎn)品放置平臺(tái)、產(chǎn)品轉(zhuǎn)移機(jī)械手，所述的產(chǎn)品放置平臺(tái)上設(shè)有產(chǎn)品放置箱，所述的產(chǎn)品轉(zhuǎn)移機(jī)械手包括產(chǎn)品轉(zhuǎn)移吸盤、豎直面升降裝置、水平面旋轉(zhuǎn)裝置，所述的產(chǎn)品轉(zhuǎn)移吸盤與豎直面升降裝置連接，所述的豎直面升降裝置與水平面旋轉(zhuǎn)裝置連接。

4、本方案中，注塑機(jī)為臥式注塑機(jī)，可轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械爪、三向直線移動(dòng)裝置位于注塑機(jī)上方，外蓋注塑完成后，外蓋出模時(shí)中軸線與水平線方向平行，外蓋封閉端呈平面且朝外設(shè)置，待模具上模開啟后，外蓋封閉端平面外露，此時(shí)三向直線移動(dòng)裝置將可轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械爪的產(chǎn)品吸盤移動(dòng)并下降到外蓋封閉端平面外側(cè)并貼緊外蓋封閉端，然后產(chǎn)品吸盤將多個(gè)外蓋一起真空吸附，真空吸附完成后，首先由x軸直線移動(dòng)裝置沿水平線方向移動(dòng)將注塑外蓋從下模中拔出，然后由z軸直線移動(dòng)裝置沿豎直方向移動(dòng)將產(chǎn)品吸盤提升至高于注塑機(jī)外罩位置，可轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械爪的產(chǎn)品吸盤翻轉(zhuǎn)，使得注塑外蓋從可轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械爪的側(cè)面翻轉(zhuǎn)到可轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械爪的底部，y軸直線移動(dòng)裝置將可轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械爪移動(dòng)到注塑機(jī)外側(cè)，z軸直線移動(dòng)裝置再沿豎直方向移動(dòng)將產(chǎn)品吸盤下降至整理平臺(tái)上方，產(chǎn)品吸盤取消真空吸附，多個(gè)外蓋就被放置到整理平臺(tái)上，可轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械爪、三向直線移動(dòng)裝置回復(fù)原位；外蓋在模具內(nèi)是分隔排列的，多個(gè)外蓋之間是有較大間隔的，產(chǎn)品吸盤吸附外蓋產(chǎn)品時(shí)不改變產(chǎn)品之間間距，因此需要整理裝置將外蓋緊密排列后再進(jìn)行裝箱操作，本方案采用x向推送裝置、y向推送裝置對(duì)間隔排列的外蓋產(chǎn)品進(jìn)行整理，x向推送裝置、y向推送裝置的推送方向相互垂直，先由一個(gè)推送裝置向一個(gè)方向推送外蓋產(chǎn)品，直至產(chǎn)品碰觸到該方向上的x向擋板或y向擋板消除了該方向上的產(chǎn)品間隔，然后這個(gè)推送裝置復(fù)位并由另一個(gè)推送裝置向另一個(gè)方向推送外蓋產(chǎn)品，直至產(chǎn)品碰觸到該方向上的x向擋板或y向擋板消除了該方向上的產(chǎn)品間隔，然后第二個(gè)推送裝置也復(fù)位，為保證產(chǎn)品間隔被消除，還可以讓x向推送裝置、y向推送裝置再動(dòng)作一次；完成外蓋產(chǎn)品整理后，產(chǎn)品轉(zhuǎn)移機(jī)械手的產(chǎn)品轉(zhuǎn)移吸盤移動(dòng)到位于整理平臺(tái)上的外蓋產(chǎn)品上方，產(chǎn)品轉(zhuǎn)移吸盤將多個(gè)外蓋產(chǎn)品一起真空吸附后由豎直面升降裝置提升一定高度，然后水平面旋轉(zhuǎn)裝置旋轉(zhuǎn)將產(chǎn)品轉(zhuǎn)移機(jī)械手的產(chǎn)品轉(zhuǎn)移吸盤移動(dòng)到產(chǎn)品放置平臺(tái)上產(chǎn)品放置箱上方，由豎直面升降裝置將產(chǎn)品轉(zhuǎn)移機(jī)械手的產(chǎn)品轉(zhuǎn)移吸盤降低到一定高度，解除真空吸附，將外蓋產(chǎn)品放置到產(chǎn)品放置箱內(nèi)，產(chǎn)品轉(zhuǎn)移機(jī)械手復(fù)位；根據(jù)外蓋產(chǎn)品的尺寸及其在產(chǎn)品放置箱內(nèi)的高度和位置，可預(yù)先設(shè)定好產(chǎn)品轉(zhuǎn)移機(jī)械手放置外蓋產(chǎn)品的高度和位置，外蓋產(chǎn)品裝滿一個(gè)產(chǎn)品放置箱后，可以整箱搬運(yùn)到倉(cāng)庫(kù)或下一個(gè)產(chǎn)品處理線去。

5、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述的可轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械爪與z軸直線移動(dòng)裝置連接，所述的z軸直線移動(dòng)裝置與x軸直線移動(dòng)裝置連接，所述的x軸直線移動(dòng)裝置與y軸直線移動(dòng)裝置連接，所述的y軸直線移動(dòng)裝置與注塑機(jī)連接。本方案的直線移動(dòng)裝置可采用直線移動(dòng)導(dǎo)軌裝置，x軸直線移動(dòng)裝置移動(dòng)方向?yàn)楫a(chǎn)品出模方向，y軸直線移動(dòng)裝置移動(dòng)方向在水平面投影上與x軸直線移動(dòng)裝置移動(dòng)方向垂直，而z軸直線移動(dòng)裝置移動(dòng)方向垂直于水平面。

6、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述的可轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械爪包括產(chǎn)品吸盤、轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，所述的產(chǎn)品吸盤包括吸盤架、設(shè)于吸盤架上的多個(gè)吸盤，所述的吸盤架包括連接臂、左吸盤臂、右吸盤臂，所述的連接臂兩端分別與左吸盤臂、右吸盤臂的一端可拆卸連接，所述的連接臂與與轉(zhuǎn)動(dòng)裝置連接，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置與z軸直線移動(dòng)裝置連接。本方案的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置分別連接z軸直線移動(dòng)裝置及吸盤架，例如轉(zhuǎn)動(dòng)裝置包括齒輪軸、齒條等，齒輪軸可轉(zhuǎn)動(dòng)并與齒條嚙合，而連接臂與齒輪軸連接，齒條上下移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)連接臂一起轉(zhuǎn)動(dòng)；多個(gè)吸盤分別設(shè)于左吸盤臂、右吸盤臂上，連接臂兩端分別與左吸盤臂、右吸盤臂的一端可拆卸連接，連接臂與左吸盤臂、右吸盤臂的相互位置可通過設(shè)置多個(gè)固定孔來調(diào)整，即可通過不同的固定孔，使得吸盤與連接臂之間的間距可調(diào)整，從而適應(yīng)注塑機(jī)上外蓋產(chǎn)品出模位置的不同。

7、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述的三向直線移動(dòng)裝置設(shè)有第二x軸直線移動(dòng)裝置、第二z軸直線移動(dòng)裝置，所述的第二x軸直線移動(dòng)裝置與y軸直線移動(dòng)裝置連接，所述的第二x軸直線移動(dòng)裝置與x軸直線移動(dòng)裝置分別與y軸直線移動(dòng)裝置連接，所述的y軸直線移動(dòng)裝置與注塑機(jī)連接，所述的第二z軸直線移動(dòng)裝置與第二x軸直線移動(dòng)裝置連接，所述的第二z軸直線移動(dòng)裝置上設(shè)有氣動(dòng)夾爪。注塑外蓋產(chǎn)品注塑生產(chǎn)時(shí)，除了生產(chǎn)出外蓋產(chǎn)品外，還會(huì)產(chǎn)生廢料料柄（注膠口廢料），外蓋產(chǎn)品和廢料料柄分別位于模具兩端，因此本方案在采用可轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械爪取出外蓋產(chǎn)品的同時(shí)，還采用了氣動(dòng)夾爪抓取廢料料柄，可轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械爪和氣動(dòng)夾爪分別采用一套x軸直線移動(dòng)裝置、z軸直線移動(dòng)裝置，共用一套y軸直線移動(dòng)裝置；廢料料柄被氣動(dòng)夾爪抓取后，移動(dòng)到注塑機(jī)外側(cè)丟棄到廢料箱內(nèi)。

8、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述的x向推送裝置、y向推送裝置分別包括x向推送氣缸、y向推送氣缸，所述的x向推送氣缸、y向推送氣缸前端分別設(shè)有推送板，所述的x向推送氣缸、y向推送氣缸順序動(dòng)作。本方案的x向推送氣缸、y向推送氣缸前端的推送板，加上固定的x向擋板、y向擋板，在x向推送氣缸、y向推送氣缸順序動(dòng)作后，可以把相互間隔的外蓋產(chǎn)品推移到一起消除間隔，方便隨后放置到產(chǎn)品放置箱內(nèi)。

9、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述的產(chǎn)品轉(zhuǎn)移機(jī)械手包括固定底座，所述的水平面旋轉(zhuǎn)裝置一端與固定底座可旋轉(zhuǎn)連接，所述的水平面旋轉(zhuǎn)裝置另一端與豎直面升降裝置連接，所述的產(chǎn)品轉(zhuǎn)移吸盤包括吸盤架、轉(zhuǎn)移臂，所述的吸盤架包括吸盤底板、通過連接柱與吸盤底板連接的吸盤頂板，所述的轉(zhuǎn)移臂一端與吸盤頂板連接，所述的轉(zhuǎn)移臂另一端與豎直面升降裝置可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。本方案的產(chǎn)品轉(zhuǎn)移機(jī)械手用于將外蓋產(chǎn)品從整理平臺(tái)放置到產(chǎn)品放置平臺(tái)上的產(chǎn)品放置箱內(nèi)，因此需要完成真空吸附外蓋、提升高度、旋轉(zhuǎn)位移、降低高度、接觸真空吸附放置外蓋的動(dòng)作，由于外蓋在產(chǎn)品放置箱內(nèi)的放置位置是疊加并左右變化的，需要調(diào)整前后、左右及高度位置，因此豎直面升降裝置包括兩節(jié)調(diào)整臂，其中一節(jié)調(diào)整臂與水平面旋轉(zhuǎn)裝置可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一節(jié)調(diào)整臂兩端分別與前述調(diào)整臂及轉(zhuǎn)移臂可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

10、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述的產(chǎn)品轉(zhuǎn)移機(jī)械手前側(cè)設(shè)有瓶蓋整理裝置，所述的產(chǎn)品轉(zhuǎn)移機(jī)械手左側(cè)或右側(cè)設(shè)有產(chǎn)品放置平臺(tái)。

11、作為本發(fā)明優(yōu)選的方案，所述的產(chǎn)品轉(zhuǎn)移機(jī)械手左側(cè)或右側(cè)設(shè)有物料平臺(tái)，所述的物料平臺(tái)與產(chǎn)品放置平臺(tái)分別設(shè)于產(chǎn)品轉(zhuǎn)移機(jī)械手兩側(cè)，所述的物料平臺(tái)上設(shè)有產(chǎn)品隔板。產(chǎn)品放置箱內(nèi)的外蓋產(chǎn)品需要疊加時(shí)，可在一層外蓋鋪滿后，在外蓋上面覆蓋一塊產(chǎn)品隔板，本方案設(shè)置了物料平臺(tái)來放置產(chǎn)品隔板，需要隔板時(shí)，產(chǎn)品轉(zhuǎn)移機(jī)械手可從物料平臺(tái)上真空吸附產(chǎn)品隔板并放置到產(chǎn)品放置箱內(nèi)的外蓋產(chǎn)品上。

12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：能夠?qū)崿F(xiàn)注塑機(jī)注塑完成后，自動(dòng)取出注塑外蓋成品，并進(jìn)行自動(dòng)排列、自動(dòng)裝箱，同時(shí)可以自動(dòng)取出廢料料柄并丟棄，大大節(jié)省工人操作次數(shù)和勞動(dòng)強(qiáng)度。