專利名稱：控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)注模機(jī)改進(jìn)靈敏度的控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)注模機(jī)的控制系統(tǒng)，該注模機(jī)有一由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的注射部件。
電機(jī)驅(qū)動(dòng)注模機(jī)有一注射部件，它由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。注射部件包括一個(gè)滾珠絲杠、一個(gè)螺帽和一塊壓板。滾珠絲杠隨著伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。螺帽則按滾珠絲杠沿正向或反向的旋轉(zhuǎn)而前后移動(dòng)。壓板與螺帽協(xié)同前后移動(dòng)。設(shè)置在注射缸內(nèi)的螺桿按照壓板的前后運(yùn)動(dòng)進(jìn)行相應(yīng)的前后移動(dòng)。
下面作更具體的描述，伺服電機(jī)受一速度反饋控制環(huán)路控制。速度反饋控制環(huán)路包括一個(gè)放大器、一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、一個(gè)旋轉(zhuǎn)速度傳感器和一個(gè)減法器。放大器接收一速度指令值并將其放大產(chǎn)生一輸出伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值。電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置按照放大器的輸出驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。旋轉(zhuǎn)速度傳感器以檢測(cè)伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度作為測(cè)出的速度值。減法器設(shè)置在放大器的輸入端側(cè)并從速度指令值中減去由旋轉(zhuǎn)速度傳感器得到的測(cè)出的速度值產(chǎn)生一相減的結(jié)果輸至速度放大器。
加于電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的放大器的輸出是用于跟隨速度指令值之后的轉(zhuǎn)矩指令值。在這樣的情況下，加速或減速的轉(zhuǎn)矩是為加速或減速伺服電機(jī)所需求的。轉(zhuǎn)矩指令值是由放大器產(chǎn)生的，這就需要向放大器提供速度指令值和測(cè)出的速度值之間的差，即速度偏差。這意味著當(dāng)伺服電機(jī)需要一轉(zhuǎn)矩時(shí)出現(xiàn)速度偏差。為此速度偏差可以用作速度反饋控制環(huán)路響應(yīng)的指數(shù)。
對(duì)于更好的響應(yīng)最好有更小的速度偏差。在原則上，若是放大器有無限大的增益，則速度偏差基本上可以為零。然而，實(shí)際上這是不可能的。為了與此適應(yīng)，放大器的增益可以增加到消除由于速度偏差產(chǎn)生的響應(yīng)延遲。然而，太大的增益造成控制的不穩(wěn)定性，它對(duì)總的模壓產(chǎn)品質(zhì)量起有害影響。
于是，本發(fā)明的一項(xiàng)目的是為控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)注模機(jī)提供一種控制系統(tǒng)，它穩(wěn)定而且能夠提供高靈敏度。
本發(fā)明的一種控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)速度注模機(jī)的控制系統(tǒng)包括一個(gè)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的注射部件和一個(gè)控制伺服電機(jī)的速度反饋控制環(huán)路。速度反饋控制環(huán)路包括一個(gè)以檢測(cè)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度作為測(cè)出速度值的旋轉(zhuǎn)速度傳感器、一個(gè)用以根據(jù)測(cè)出速度值和一速度指令值之間的差產(chǎn)生表示伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值的指令信號(hào)的放大器以及一個(gè)用以根據(jù)轉(zhuǎn)矩指令值控制伺服電機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。
按照本發(fā)明的一種方式，控制系統(tǒng)還包括一個(gè)壓力傳感器，它設(shè)置在注射缸內(nèi)螺旋配置的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，用以檢測(cè)樹脂的壓力并產(chǎn)生一表示測(cè)出壓力的測(cè)出壓力信號(hào)；一個(gè)校正放大器，它與壓力傳感器連接并放大測(cè)出的壓力信號(hào)產(chǎn)生一放大信號(hào)作為轉(zhuǎn)矩指令值的校正值；以及一個(gè)加法器，它與放大器和校正放大器連接并將轉(zhuǎn)矩指令值與校正值相加，使相加結(jié)果加至電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。
按照本發(fā)明的另一種方式，控制系統(tǒng)包括一個(gè)微分器，用于對(duì)速度指令值求微分以計(jì)算加速度并乘一預(yù)定系數(shù)使計(jì)算的加速度倍增，產(chǎn)生的倍增結(jié)果作為轉(zhuǎn)矩指令值的校正值；以及一個(gè)加法器；它與放大器和微分器連接，用以將倍增的結(jié)果加至由放大器產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令值，使相加的結(jié)果加至電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。


圖1為一電機(jī)驅(qū)動(dòng)注模機(jī)的注射部件結(jié)構(gòu)的示意視圖；圖2為一常規(guī)的速度反饋控制環(huán)路結(jié)構(gòu)的方框圖；圖3示出圖2速度反饋控制環(huán)路中速度指令值和測(cè)出速度值作為時(shí)間函數(shù)的特性曲線；圖4為由圖1所示負(fù)載元測(cè)出的壓力特性曲線，其中的特性曲線是以與圖3相同的時(shí)間基準(zhǔn)繪制的；圖5為本發(fā)明第一實(shí)施例的速度反饋控制環(huán)路結(jié)構(gòu)的方框圖；圖6示出圖5速度反饋控制環(huán)路中速度指令值和測(cè)出速度值作為時(shí)間函數(shù)的特性曲線；圖7為由圖1所示負(fù)載元測(cè)出的壓力特性曲線，其中的特性曲線是以與圖6相同的時(shí)間基準(zhǔn)繪制的；圖8為本發(fā)明第二實(shí)施例的速度反饋控制環(huán)路結(jié)構(gòu)的方框圖；以及圖9示出圖8速度反饋控制環(huán)路中速度指令值和測(cè)出速度值作為時(shí)間函數(shù)的特性曲線。
為了便于對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了解，參照?qǐng)D1對(duì)應(yīng)用本發(fā)明的電機(jī)驅(qū)動(dòng)注模機(jī)的注射部件進(jìn)行描述。在圖1中，伺服電機(jī)10的轉(zhuǎn)動(dòng)被傳送至滾珠絲杠11。螺帽12按照滾珠絲杠11的轉(zhuǎn)動(dòng)前后移動(dòng)。螺帽12被牢牢地固定在壓板13上。壓板13則被裝在導(dǎo)引桿14a和14b上，使壓板13可沿導(dǎo)引桿14a和14b移動(dòng)。導(dǎo)引桿14a和14b牢牢固定在注模機(jī)的機(jī)架上(未示出)。壓板13的前后移動(dòng)通過一轉(zhuǎn)軸15傳送至一螺桿16。螺桿16設(shè)置在一注射缸17中。轉(zhuǎn)軸15由一未示出的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。因此，在轉(zhuǎn)軸15的一端和壓板13之間設(shè)置一軸承18。鄰近軸承18設(shè)置一負(fù)載元19。負(fù)載元19用于檢測(cè)在模壓樹脂期間壓縮樹脂作用于螺桿16的作用力。
模壓樹脂一般包括多步工藝，即配制樹脂、填充、保壓和冷卻。在配制工藝中，熔融的樹脂被裝入注射缸17中，在填充工藝中，通過使螺桿16向注射缸17中前移將熔融的樹脂填入一模具中。在保壓工藝中，向填入模具的熔融樹脂施加一壓力以實(shí)現(xiàn)模壓。此時(shí)，通過螺桿16向熔融樹脂施加的壓力經(jīng)負(fù)載元19作為作用力測(cè)出。由負(fù)載元19測(cè)出壓力經(jīng)負(fù)載元放大器20放大并接入控制器21。
壓板13設(shè)置有一位置傳感器22，用以檢測(cè)螺桿16的移動(dòng)距離。位置傳感器22產(chǎn)生一位置傳感器信號(hào)。位置傳感器信號(hào)經(jīng)放大器23放大并送至控制器21。控制器21根據(jù)由一運(yùn)算器所作的處置向一速度反饋控制環(huán)路24發(fā)送上述各過程的轉(zhuǎn)矩指令值。速度反饋控制環(huán)路24控制以轉(zhuǎn)矩指令值為依據(jù)的伺服電機(jī)10的驅(qū)動(dòng)電流，以控制伺服電機(jī)10的輸出轉(zhuǎn)矩。
同時(shí)參照?qǐng)D2對(duì)常規(guī)的速度反饋控制環(huán)路進(jìn)行描述。速度反饋控制環(huán)路24包括一個(gè)放大器24-1、一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置24-2、一個(gè)旋轉(zhuǎn)速度傳感器24-3和一個(gè)減法器24-4。放大器24-1具有包括PID(比例積分微分作用)補(bǔ)償在內(nèi)的各種功能。放大器24-1放大一速度指令信號(hào)，此信號(hào)表示產(chǎn)生伺服電機(jī)10的轉(zhuǎn)矩指令值的速度指令值Vr。速度指令信號(hào)來自電機(jī)驅(qū)動(dòng)注模機(jī)的一個(gè)主控部件(未示出)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置24-2依據(jù)由放大器24-1輸出的轉(zhuǎn)矩指令值驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)10。旋轉(zhuǎn)速度傳感器24-3檢測(cè)伺服電機(jī)10的轉(zhuǎn)速產(chǎn)生一旋轉(zhuǎn)速度傳感器信號(hào)，它表示測(cè)出的速度值Vf。減法器24-4設(shè)置在放大器24-1的輸入一側(cè)并從速度指令值Vr中減去測(cè)出的速度值Vf。減法器24-4產(chǎn)生的差數(shù)結(jié)果輸往放大器24-1。注模機(jī)在圖2中總的用標(biāo)號(hào)30描繪?？梢杂靡阎霓D(zhuǎn)速觀測(cè)器檢測(cè)伺服電機(jī)10的轉(zhuǎn)速而不用轉(zhuǎn)速傳感器24-3。這是由于伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速能夠由加于伺服電機(jī)10的電流和電壓值確定。
由于將要模制的樹脂的自然特性，如圖2所示的速度反饋控制環(huán)路在圖3所示的時(shí)間間隔T1期間可能產(chǎn)生擾動(dòng)負(fù)載。當(dāng)產(chǎn)生時(shí)，擾動(dòng)負(fù)載反映到轉(zhuǎn)速傳感器24-3測(cè)出的速度值Vf上。其結(jié)果是，在減法器24-4中產(chǎn)生速度指令值Vr和測(cè)出速度值Vf之間的偏差。為了提供參照，圖4示出由負(fù)載元19測(cè)出的壓力Pf的變化。
不用說，速度偏差越小越可取。速度反饋控制環(huán)路的環(huán)路增益，即放大器24-1的增益可以為降低速度偏差而使其增加。然而，較大的增益會(huì)造成速度反饋控制環(huán)路的不穩(wěn)定。
加于電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置24-2的放大器24-1的輸出是用于跟隨速度指令值Vr之后的轉(zhuǎn)矩指令值。在圖3中所示這樣一種情況下，在加速的時(shí)間間隔T2或減速的時(shí)間間隔T3期間分別需要加速或減速的轉(zhuǎn)矩使伺服電機(jī)10加速或減速。轉(zhuǎn)矩指令值是由放大器24-1產(chǎn)生的，這就需要向放大器24-1提供一速度指令值Vr和測(cè)出的速度值Vf之間的差值，即速度偏差。這就意味著當(dāng)伺服電機(jī)10需要一轉(zhuǎn)矩時(shí)出現(xiàn)速度偏差。因此可以將速度偏差用作速度反饋控制環(huán)路響應(yīng)的指數(shù)。
對(duì)于較好的響應(yīng)最好是速度偏差較小。原則上說來，只要放大器24-1有無限大的增益，速度偏差就可基本為零。然而，實(shí)際上這是不可能的。為了適應(yīng)這種情況，可以增加放大器24-1的增益以消除由速度偏差產(chǎn)生的響應(yīng)延遲。然而，太大的增益會(huì)造成控制不穩(wěn)定，它對(duì)最終的模壓產(chǎn)品質(zhì)量會(huì)起有害影響。
參照?qǐng)D5對(duì)本發(fā)明第一實(shí)施例進(jìn)行描述。第一實(shí)施例應(yīng)用于圖1所繪示的注射部件。圖5中的類似元件和部件是用圖2中的同一標(biāo)號(hào)表示的。在此第一實(shí)施例中，壓力傳感器31是由注模機(jī)30的螺桿16(圖1)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中設(shè)置的負(fù)載元實(shí)現(xiàn)的。例如，壓力傳感器31可以設(shè)置在用以傳輸驅(qū)動(dòng)力的壓板13和螺旋16之間的一個(gè)部件處。當(dāng)熔融樹脂填入模具并由螺桿16壓縮時(shí)，壓力傳感器31檢測(cè)所產(chǎn)生的注射壓力。一個(gè)校正放大器32放大由壓力傳感器31產(chǎn)生的壓力傳感器信號(hào)。放大的壓力傳感器信號(hào)送往設(shè)置在放大器24-1和電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置24-2之間的加法器33。加法器33將放大器24-1的輸出與校正放大器32的輸出相加并將相加結(jié)果輸往電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置24-2。
為此，電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置24-2設(shè)有伺服電機(jī)10的轉(zhuǎn)矩指令值，即加上校正放大器32的輸出的放大器24-1的輸出。這意味著用由壓力傳感器31測(cè)得的壓力值校正送往電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置24-2的轉(zhuǎn)矩指令值。對(duì)轉(zhuǎn)矩指令值的如此校正從圖6明顯可見能使速度指令值Vr與測(cè)出速度值Vf之間達(dá)到?jīng)]有任何偏差的穩(wěn)定、高靈敏。這種穩(wěn)定與高靈敏即使在圖6的時(shí)間間隔期T11因被模壓樹脂的本質(zhì)和特性而產(chǎn)生擾動(dòng)負(fù)載時(shí)仍能實(shí)現(xiàn)。為了提供參考，圖7示出由壓力傳感器31測(cè)得的壓力，其中的壓力被轉(zhuǎn)換成由滾珠絲杠11得到的推力。
結(jié)合圖1所述的負(fù)載元19可以由壓力傳感器31取代。校正放大器32放大由壓力傳感器送來的壓力傳感器信號(hào)，最好對(duì)于螺桿16的向前和向后運(yùn)動(dòng)具有不同的增益。更具體地說，當(dāng)螺桿16向前移動(dòng)時(shí)，即當(dāng)注射壓力增加時(shí)，校正放大器32的增益應(yīng)為第一增益G1。另一方面，當(dāng)螺桿16后移時(shí)，即當(dāng)注射壓力降低時(shí)，校正放大器32的增益應(yīng)為第二增益G2(其中G1＞G2)。第一和第二增益G1和G2是根據(jù)注射部件中驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)效率所決定的。
參照?qǐng)D8對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施例進(jìn)行描述。第二實(shí)施例的特征在于在結(jié)合圖2所描述的速度反饋控制環(huán)路中設(shè)置一個(gè)微分器40和一個(gè)加速度限制器41。更具體地說，微分器40檢測(cè)速度指令值Vr的變化。微分器40用預(yù)定的系數(shù)K乘檢測(cè)值產(chǎn)生相乘的結(jié)果。將相乘結(jié)果經(jīng)加速度限制器41送往加法器42。加法器42將相乘結(jié)果與放大器24-1的輸出相加并將相加結(jié)果送往電機(jī)驅(qū)動(dòng)器24-2。加速度限制器41在下面作更詳細(xì)的描述。
在注模機(jī)中，要由注射部件的伺服電機(jī)10驅(qū)動(dòng)使轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不變。因而，伺服電機(jī)10所需的加速度轉(zhuǎn)矩和減速度轉(zhuǎn)矩相對(duì)于速度指令值Vr的改變來說有一恒定值，即加速度。為此，就有可能就速度指令值Vr預(yù)先推算出所需的加速轉(zhuǎn)矩和減速轉(zhuǎn)矩。根據(jù)受注射部件伺服電機(jī)10驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不變的優(yōu)越特性能夠進(jìn)行這種推算。經(jīng)以下步驟可以求出轉(zhuǎn)矩指令值Tr。系數(shù)K是預(yù)先推算出的，它是注模機(jī)的慣量，然后計(jì)算出作為微分值的速度指令值Vr的改變并由微分器40用系數(shù)K乘微分值。計(jì)算出的轉(zhuǎn)矩指令值Tr經(jīng)加法器42與指令值相加輸往電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置24-2。相加的結(jié)果送至電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置24-2。這就消除了速度偏差的必要性，并如圖9中所示，能夠得到?jīng)]有任何響應(yīng)延遲的速度反饋控制環(huán)路。
接著，描述加速度限制器41的功能。在電機(jī)驅(qū)動(dòng)的注模機(jī)中，如圖8所示的速度反饋控制環(huán)路不僅可用于控制速度，而且還可用于包括注射壓力控制系統(tǒng)或是螺桿16的位置控制系統(tǒng)的局部環(huán)路在內(nèi)的各種其它控制。它使電機(jī)驅(qū)動(dòng)的注模機(jī)的加速度范圍能從伺服電機(jī)產(chǎn)生的慣量和最大轉(zhuǎn)矩中預(yù)先得知。有可能得到這樣的速度反饋環(huán)路，它跟隨在一特定改變率范圍(或是一特定加速度范圍)之內(nèi)的速度指令值Vr。它是用加速度的上限值和下限值作為極限值限制轉(zhuǎn)矩指令值Tr而實(shí)現(xiàn)的。
權(quán)利要求
1.一種用于控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)注模機(jī)的控制系統(tǒng)，包括一個(gè)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的注射部件和一個(gè)用于控制伺服電機(jī)的速度反饋控制環(huán)路，所述速度反饋控制環(huán)路包括一個(gè)用于檢測(cè)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度作為測(cè)出速度值的轉(zhuǎn)速傳感器、一個(gè)用于根據(jù)由所述轉(zhuǎn)速傳感器得到的測(cè)出速度值和一速度指令值之間的差產(chǎn)生表示伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值的指令信號(hào)的放大器、以及一個(gè)用于根據(jù)轉(zhuǎn)矩指令值控制伺服電機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，所述控制系統(tǒng)的特征在于，它還包括一個(gè)壓力傳感器，它設(shè)置在注射缸內(nèi)一個(gè)螺旋排列的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，用以檢測(cè)樹脂的壓力并產(chǎn)生表示測(cè)出壓力的測(cè)出壓力信號(hào)；一個(gè)校正放大器，它與所述的壓力傳感器相連并放大測(cè)出壓力信號(hào)產(chǎn)生一個(gè)放大的信號(hào)作為轉(zhuǎn)矩指令值的校正值；以及加法裝置，它與所述的放大器和所述的校正放大器相連并使轉(zhuǎn)矩指令值和轉(zhuǎn)矩指令值的校正值相加，將相加的結(jié)果送往所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。
2.按照權(quán)利要求1所述的一種用于控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)注模機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述校正放大器當(dāng)螺桿向前移動(dòng)時(shí)用第一增益G1放大測(cè)出壓力信號(hào)，螺桿向后移動(dòng)時(shí)用第二增益G2放大測(cè)出壓力信號(hào)，第二增益G2比第一增益G1小。
3.一種用于控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)注模機(jī)的控制系統(tǒng)，包括一個(gè)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的注射部件和一個(gè)用于控制伺服電機(jī)的速度反饋控制環(huán)路，所述速度反饋控制環(huán)路包括一個(gè)用于檢測(cè)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度作為測(cè)出速度值的轉(zhuǎn)速傳感器、一個(gè)用于根據(jù)測(cè)出速度值和一速度指令值之間的差產(chǎn)生表示伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值的指令信號(hào)的放大器、以及一個(gè)用于根據(jù)轉(zhuǎn)矩指令值控制伺服電機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置；所述控制系統(tǒng)的特征在于，它還包括一個(gè)微分器，用于微分速度指令值計(jì)算加速度并用一預(yù)定的系數(shù)乘所計(jì)算的加速度，產(chǎn)生的相乘結(jié)果作為轉(zhuǎn)矩指令值的校正值；以及一個(gè)加法器，它與所述放大器和所述微分器相連，用以將相乘結(jié)果與由所述放大器產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令值相加，將相加結(jié)果送往電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。
4.按照權(quán)利要求3所述的一種用于控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)注模機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，它還包括一個(gè)連接在所述微分器和所述加法器之間的加速度限制器，所述限制器只允許一個(gè)在預(yù)定加速度范圍內(nèi)的信號(hào)通過所述限制器。
5.按照權(quán)利要求3或4所述的一種用于控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)注模機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征在于，預(yù)定系數(shù)和預(yù)定加速度范圍是在伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩慣量成為最小的情況下定出的。
全文摘要
一種控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)注模機(jī)的控制系統(tǒng)包括有一個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的注射部件和一個(gè)控制伺服電機(jī)的速度反饋控制環(huán)路,一個(gè)放大器產(chǎn)生的指令信號(hào)表示伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令值,它和轉(zhuǎn)速傳感器測(cè)出的速度值與一速度指令值之間的差相適應(yīng)。一個(gè)壓力傳感器檢測(cè)模具中的樹脂壓力產(chǎn)生測(cè)出壓力的信號(hào)。一個(gè)校正放大器放大測(cè)出壓力的信號(hào)產(chǎn)生作為轉(zhuǎn)矩指令值的校正值的信號(hào)。一個(gè)加法器將轉(zhuǎn)矩指令值和校正值相加輸往一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。
文檔編號(hào)B29C45/53GK1202414SQ97112178
公開日1998年12月23日 申請(qǐng)日期1997年6月13日 優(yōu)先權(quán)日1997年6月13日
發(fā)明者平岡和夫 申請(qǐng)人:住友重機(jī)械工業(yè)株式會(huì)社