一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手，通過在現(xiàn)有的伺服坐標桁架式機械手上增設視覺影像系統(tǒng)，使其與機械手控制系統(tǒng)CPU通信連接，實現(xiàn)視覺引導定位，提高定位精度。本發(fā)明自動化程度高，可以代替多關節(jié)機器人，可自動檢測產品品質是否合格并定位引導機械手分揀出不良品，并可以對不良品精確定位，引導機械手對不良品自動進行打磨拋光等處理成良品，使采購成本降低60％、占用空間降低60％、精度提高2?10倍。同時，執(zhí)行機構上的末端執(zhí)行裝置為可執(zhí)行3D打印、銑磨毛邊、2軸NC、打磨拋光、組裝/分揀等功能的設備或機構，故可實現(xiàn)跨行業(yè)的使用，節(jié)省成本，本技術在世界上屬于坐標桁架式注塑機械手行業(yè)首創(chuàng)。
【專利說明】
一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及注塑機械手技術領域，具體涉及一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手。
【背景技術】
[0002]注塑產品的毛邊、亮痕等缺陷一直困擾著整個注塑行業(yè)。市場上的坐標式機械手僅能簡單取出很難進行后續(xù)自動化生產，很多知名企業(yè)被迫購買CNC、多關節(jié)機器人來修毛邊、打磨拋光實現(xiàn)自動化，但成本昂貴且占地面積很大，增加了產線的復雜程度，也給維修帶來了困難！
[0003]對于中小型企業(yè)來說，購買CNC、多關節(jié)機器人價格高昂，是不可承受的。為了節(jié)省成本，只能利用坐標式機械手將注塑產品從注塑機中取出，然后人工檢測產品品質，看表面是否有毛刺、毛邊等缺陷，將需要打磨拋光的產品和合格品分類放置，再利用拋光工具和裝夾設備對不良品進行打磨拋光處理，這種方式成本低，但生產效率低下，嚴重阻礙了企業(yè)的發(fā)展。
[0004]多關節(jié)機器人，有時也稱機械手，因設備本身結構復雜，精密度高，而且設有視覺系統(tǒng)，因而具有定位精密度高、協(xié)調性好的特點，其重復精度可達0.01-0.05_。而坐標式機械手沒有視覺定位系統(tǒng)，不能實現(xiàn)高精密度的運作，只能進行直線、斜線運動，其重復精度僅能夠達到0.1-0.2_，多關節(jié)機器人的重復精度是坐標式機械手的2-10倍，這就導致了多關節(jié)機器人的價格高昂。
[0005]因此，我們需要為注塑行業(yè)設計一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手，通過對現(xiàn)有的伺服坐標式機械手進行改進，增加視覺引導定位功能，來實現(xiàn)功能可與多關節(jié)機器人媲美，而價格卻平民化的目的。

【發(fā)明內容】

[0006]為解決上述技術問題，我們提出了一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手，通過在現(xiàn)有的機械手上增設視覺影像系統(tǒng)，使該系統(tǒng)與機械手的控制系統(tǒng)CPU通信連接，使機械手能夠自動檢測產品是否合格，判斷產品的位置信息，自動進行后續(xù)操作，達到了提高機械手自動化程度、提高生產效率、降低生產成本、降低占用空間的目的。
[0007]為達到上述目的，本發(fā)明的技術方案如下:
[0008]—種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手，包括可移動支撐平臺、設置于所述可移動支撐平臺上的執(zhí)行機構和用于操控所述執(zhí)行機構動作的控制系統(tǒng)，還包括與所述控制系統(tǒng)電信號連接的視覺影像系統(tǒng)，所述視覺影像系統(tǒng)包括相機、光源和視覺控制器，所述相機、所述光源設置于所述執(zhí)行機構側面或單獨固定，所述視覺控制器與所述相機、所述光源電信號連接。
[0009]優(yōu)選的，所述相機為高清鏡頭相機、CCD相機或CMOS相機。
[0010]進一步的，所述控制系統(tǒng)包括:
[0011]a.機械手控制系統(tǒng)CPU，用于將收到的信息轉化為可識別的機器語言，并對接收到的信息進行處理，將處理結果信號傳輸給執(zhí)行機構；
[0012]b.HMI人機交互界面，用于操控機械手，控制機械手的運行與停止、系統(tǒng)參數(shù)的讀寫以及1的監(jiān)控；
[0013]c.抗干擾DC電源，用于為HMI人機交互界面提供單獨穩(wěn)定的DC電源，控制信號輸入裝置；
[0014]d.輸入輸出模塊，用于采集機械手本體或者外部的信號后轉換成開關信號后被機械手控制系統(tǒng)(PU讀取識別；
[0015]e.視覺影像系統(tǒng)接口，用于接入視覺影像系統(tǒng)；
[0016]f.網絡型伺服驅動器接口，用于連接總線型伺服驅動器；
[0017]g.伺服電機，用于執(zhí)行機械手控制系統(tǒng)CPU的指令。
[0018]優(yōu)選的，所述控制系統(tǒng)還包括:
[0019]h.備用總線型伺服驅動器接口，作為備用接口，用于連接總線型伺服驅動器，來進行多軸運動控制，同時也可做多軸聯(lián)動，直線以及圓弧插補。
[0020]優(yōu)選的，所述控制系統(tǒng)還包括:
[0021]1.通訊接口，用于備用功能的二次開發(fā)及一些外圍設備的接入。
[0022]—種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手，其控制系統(tǒng)的操作方法如下:
[0023]產品注塑完成后，注塑機開模，機械手的執(zhí)行機構抓取注塑產品;機械手的執(zhí)行機構沿著預設的路徑移動到特定位置，即產品被輸送至相機視野區(qū)域時，相機對各種形態(tài)的產品進行拍照，通過mark點對產品進行精確定位，并將產品的位置信息輸出；照片信息和產品的位置信息同時被傳輸至機械手控制系統(tǒng)CPU;該系統(tǒng)將該照片與儲存的標準圖片進行比較，產品若為沒有利用價值的不合格品，則被直接被放到不合格品處;若為有瑕疵的合格產品，則判斷出現(xiàn)瑕疵的位置獲得產品的坐標信息，引導機械手的執(zhí)行機構按照指令對有瑕疵的地方進行修正;在修正期間，不斷的對產品進行拍照，獲得產品的照片信息和產品的偏移量、偏移角度等信息，并把照片逐一和標準圖片進行比較，直至照片和圖片一樣，則修正結束。
[0024]進一步的，所述可移動支撐平臺為二軸、三軸、五軸、六軸、七軸、八軸、九軸全伺服機構。
[0025]進一步的，所述執(zhí)行機構上的末端執(zhí)行裝置為可以執(zhí)行3D打印、銑磨毛邊、2軸NC、打磨拋光、點膠、移印、雕刻、激光切割、噴涂、貼膜、銑削、焊接、燙印、組裝或分揀功能的設備或機構。
[0026]通過以上技術方案，本發(fā)明可獲得如下有益效果:
[0027]通過在現(xiàn)有的普通坐標桁架式機械手上增設視覺影像系統(tǒng)，使其與機械手控制系統(tǒng)CPU通信連接，當產品被輸送至相機視野區(qū)域時，相機對各種形態(tài)的產品進行拍照，通過mark點對產品進行精確定位，并將產品的位置信息輸出。視覺影像系統(tǒng)的設置一方面使機械手能夠自動檢測產品是否合格，對不良品自動進行打磨拋光等后續(xù)處理；同時可使重復精度從原來的0.1mm提高到0.05mm，而且在1KG以下的輕負載下，精度可達0.01mm，本發(fā)明的機械手精度達到甚至超過多關節(jié)機器人的精度，該技術在機械手領域屬于世界首創(chuàng)。
[0028]因此，本發(fā)明自動化程度高，可以代替多關節(jié)機器人，能夠自動檢測產品是否合格，對不良品自動進行打磨拋光處理，采購成本可降低60%、占用空間可降低60%、精度提高2-10倍。
[0029]同時，本發(fā)明的執(zhí)行機構上的末端執(zhí)行裝置為可以執(zhí)行3D打印、銑磨毛邊、2軸NC、打磨拋光、點膠、移印、雕刻、激光切割、噴涂、貼膜、銑削、焊接、燙印、組裝或分揀功能的設備或機構，即末端執(zhí)行裝置可以根據(jù)不同的使用需要而隨時進行更換，作為工業(yè)母機，實現(xiàn)跨行業(yè)的使用，節(jié)省成本。本技術在世界上屬于坐標桁架式注塑機械手行業(yè)首創(chuàng)。
【附圖說明】
[0030]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0031]圖1為本發(fā)明實施例所公開的一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手的控制系統(tǒng)結構圖；
[0032]圖2為本發(fā)明實施例所公開的一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手控制流程圖；
[0033]圖3為本發(fā)明實施例所公開的一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手在使用狀態(tài)的主視結構示意圖；
[0034]圖4為本發(fā)明實施例所公開的一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手在使用狀態(tài)的立體結構示意圖；
[0035]圖5為本發(fā)明實施例所公開的一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手的執(zhí)行機構的主視結構示意圖；
[0036]圖6為本發(fā)明實施例所公開的一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手的執(zhí)行機構的立體結構示意圖；
[0037]圖7為本發(fā)明實施例所公開的一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手的執(zhí)行機構的立體透視結構示意圖。
[0038]圖中數(shù)字所表示的相應部件名稱:
[0039]1.姿勢部組件 2.取料裝置3.氣動快換夾具
[0040]4.動力裝置5.視覺影像系統(tǒng) 11.姿勢部[0041 ] 12.姿勢部安裝底座21.吸盤22.吸盤座
[0042]23.取料夾具24.取料夾具安裝板 110.L型固定板
[0043]41.電機42.電機安裝座51.相機
[0044]421.第一固定板 422.第二固定板 423.支撐立柱
[0045]424.護罩鈑金 425.容納腔411.電機軸
[0046]4221.第一側孔 4222.第二側孔426.電機支撐板
【具體實施方式】
[0047]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0048]下面結合實施例和【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步詳細的說明。
[0049]實施例.
[0050]如圖1所示，一種具有視覺影像系統(tǒng)的三軸伺服機械手，包括可移動支撐平臺、設置于可移動支撐平臺上的執(zhí)行機構和用于操控執(zhí)行機構動作的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括:
[0051]a.機械手控制系統(tǒng)CPU，其相當于機械手的大腦，是機械手的最核心部分，采用LINUX內核為底層的控制系統(tǒng)，具有穩(wěn)定性強的優(yōu)點;該部分用于將收到的外部信息轉化為可識別的機器語言，并對接收到的信息如圖片信息進行處理，將處理結果信號傳輸給執(zhí)行機構；
[0052]b.HMI人機交互界面，用于操控機械手，控制機械手的運行與停止、系統(tǒng)參數(shù)的讀寫以及1的監(jiān)控；
[0053]c.抗干擾DC電源，用于為HMI人機交互界面提供單獨穩(wěn)定的DC電源，控制信號輸入裝置；
[0054]d.輸入輸出模塊，用于采集機械手本體或者外部的信號后轉換成開關信號后被機械手控制系統(tǒng)(PU讀取識別；
[0055]e.視覺影像系統(tǒng)接口，用于接入視覺影像系統(tǒng);通過接入視覺影像系統(tǒng)，機械手控制系統(tǒng)CPU可以判斷要抓取的產品是否良好，從而選擇要進行的動作;使機械手的執(zhí)行機構可以配合視覺影像系統(tǒng)進行位置校正，從而實現(xiàn)不管工件擺放的怎么樣，都可以按照工件路徑進行修正，如打磨或者拋光等工作；
[0056]f.網絡型伺服驅動器接口，用于連接總線型伺服驅動器，實現(xiàn)高響應、省線化；
[0057]g、伺服電機，用于執(zhí)行機械手控制系統(tǒng)CPU的指令，采用高慣量型伺服電機，速度更快，運行更穩(wěn)定；
[0058]h.備用總線型伺服驅動器接口，作為備用接口，用于連接總線型伺服驅動器，支持增量型與絕對值型伺服，來進行多軸運動控制，同時也可做多軸聯(lián)動，直線以及圓弧插補；
[0059]1.通訊接口，用于備用功能的二次開發(fā)及一些外圍設備的接入。
[0060]如圖2所示，上述機械手控制系統(tǒng)的操作流程如下:
[0061](I)產品注塑完成后，注塑機開模，機械手的執(zhí)行機構抓取注塑產品；
[0062](2)機械手的執(zhí)行機構沿著預設的路徑移動到特定位置，即產品被輸送至相機視野區(qū)域時，相機對各種形態(tài)的產品進行拍照，通過mark點對產品進行精確定位，并將產品的位置信息輸出;產品的照片和坐標(位置)信息傳輸至機械手控制系統(tǒng)CPU;
[0063](3)機械手控制系統(tǒng)CPU將收到的產品照片與已存品質良好產品照片進行對比，來檢測判定廣品有無缺料、異色等品質不良；
[0064](4)若為不良品，則發(fā)信號引導機械手直接放入不良品箱；若為有瑕疵的合格產品，則根據(jù)坐標信息判斷出現(xiàn)瑕疵的位置獲得產品的坐標信息，引導機械手的執(zhí)行機構按照指令對有瑕疵的地方進行打磨修正;在打磨修正期間，不斷的對產品進行拍照，獲得產品的圖像信息和產品的偏移量、偏移角度等信息，并把照片和標準圖片進行比較，然后不停的對產品進行修飾(如打磨或拋光)，拍照，直至照片和圖片一樣，則修飾(如打磨或拋光)結束。
[0065]如圖3-圖7所示，上述執(zhí)行機構包括:
[0066]a.姿勢部組件I，姿勢部組件包括姿勢部11和姿勢部安裝底座12，姿勢部安裝底座12固定在姿勢部的頂端，姿勢部11的下端連有L型固定板110;
[0067]b.取料裝置2，取料裝置包括吸盤21、吸盤座22、取料夾具23和取料夾具安裝板24，取料夾具安裝板24的下部通過四個緊固螺釘固定于L型固定板110的側板上，取料夾具23通過螺栓固定于取料夾具安裝板24的上部，吸盤座22套設于取料夾具23上，吸盤21設于吸盤座22上；吸盤21、吸盤座22、取料夾具23的數(shù)量均為四個，呈矩陣排列于取料夾具安裝板24上部;取料夾具23和吸盤座22之間設有壓縮彈簧；
[0068]c.氣動快換夾具3，氣動快換夾具3設置于姿勢部11的L型固定板110底板上；
[0069]d.動力裝置4，動力裝置包括電機41和電機安裝座42，電機安裝座42與氣動快換夾具3固定在一起，電機41設置于電機安裝座42上；
[0070]e.末端執(zhí)行裝置(圖中未示出)，所述末端執(zhí)行裝置與電機的旋轉軸相連，從電機獲得動能。
[0071]前述視覺影像系統(tǒng)5包括相機51、光源和視覺控制器，本例中相機51設置于電機安裝座42側面(或另行單獨固定)，光源與相機51相匹配，視覺控制器與相機51、光源電信號連接。同時視覺控制器與機械手控制系統(tǒng)(PU通過端口通信連接。
[0072]此處，對于視覺影像系統(tǒng)5的物理位置不需設定固定的位置，也就是說相機51、光源和視覺控制器的位置不僅僅可以安裝在機械手上，還可根據(jù)實際使用的情況如根據(jù)產品的位置而定，進行調整他們的位置，如可以安裝在注塑機上、流水線上等，只要使視覺影像系統(tǒng)與機械手控制系統(tǒng)CPU通信連接，能夠進行自動化控制就可以實現(xiàn)對應的功能，對于其物理位置不做固定設置。
[0073]如圖5、圖6和圖7所示，電機安裝座42包括第一固定板421、第二固定板422、四個支撐立柱423和護罩鈑金424，第二固定板422設置于第一固定板421的正下方，通過四個支撐立柱423固定連接，護罩鈑金424圍設于第一固定板421和第二固定板422外沿，形成可容納電機主體的容納腔425。第一固定板421的側壁設有第一側孔4211，第二固定板422的側壁設有第二側孔4221，護罩鈑金424通過螺釘固定在第一側孔4211和第二側孔4221上。
[0074]第二固定板422的中心設有可供電機軸穿過的第一通孔(圖中未示出)。第二固定板422上還設有電機支撐板426，電機41放置于電機支撐板426上。第二固定板422中心設有第二通孔，第二通孔小于第一通孔。
[0075]電機的主體位于容納腔內，電機軸411一端與電機主體連接，另一端為自由端，其先穿過第二通孔，再穿過第一通孔，裸露在外，自由端用于連接末端執(zhí)行裝置，如旋轉銑刀、旋轉打磨機、拋光機、3D打印頭、點膠頭、移印機、燙金機、激光雕刻機、切割機、具有吸取功能或抱夾功能的治具。
[0076]相機51為CCD高清定焦鏡頭，固定于第一固定板421側面。相機51也可以為高清鏡頭相機、CCD相機、CMOS變焦鏡頭、CMOS定焦鏡頭或CCD高清自動變焦鏡頭，只要能夠實現(xiàn)高清晰拍攝目的即可。
[0077]本實施例中機械手的可移動支撐平臺為三軸伺服結構，但不局限于此，還可以為五軸、六軸、七軸或八軸全伺服機構。
[0078]前述的末端執(zhí)行裝置為可以執(zhí)行3D打印、銑磨毛邊、2軸NC、打磨拋光、點膠、移印、雕刻、激光切割、噴涂、貼膜、銑削、焊接、燙印、組裝、分揀等功能的設備或機構。
[0079]本發(fā)明的硬件部分優(yōu)勢在于:
[0080]a、目前市場上很多滑塊式機械手控制系統(tǒng)不具備搭載視覺影像系統(tǒng)的接口，我們的機械手控制系統(tǒng)CPU可以通過Ethernet端口與視覺影像系統(tǒng)通信連接。視覺影像系統(tǒng)給出工件的偏移量與偏轉角度引導機械手的執(zhí)行機構定位，配合視覺影像系統(tǒng)還可以檢測出工件的斑點、缺料、毛刺、正反方向等，機械手根據(jù)視覺影像系統(tǒng)給出的數(shù)據(jù)可識別不合格的產品并將不合格品放置到不合格品處。
[0081]b、目前市場上很多滑塊式機械手控制系統(tǒng)不具備多軸聯(lián)動多軸插補的功能，我們的控制系統(tǒng)可以很方便的實現(xiàn)。
[0082]本發(fā)明的軟件部分優(yōu)勢在于:
[0083 ] a、通過CAM軟件(計算機輔助制造軟件)導出工件的CNC加工路徑，我們的機械手控制系統(tǒng)CPU可通過簡單處理直接讀取CNC加工程式，方便易行。而且可以實現(xiàn)多軸聯(lián)動，多軸插補。
[0084]b、視覺影像系統(tǒng)通過以太網接口與控制系統(tǒng)CPU進行數(shù)據(jù)傳輸，傳輸速度更快，傳輸數(shù)據(jù)更穩(wěn)定。
[0085]這款機械手自帶視覺影像系統(tǒng)，具備視覺引導定位功能，通過拍照現(xiàn)有產品和已存品質良好產品照片的對比，來檢測判定產品有無缺料、異色等品質不良，不良品發(fā)信號引導機械手直接放入不良品箱。取出產品放入治具后檢測到如有毛邊，則引導機械手用銑刀或磨頭自動修毛邊至良品；也可以完成要求高達0.01毫米定位精度的移印、絲印、燙金、點膠、貼膜等后續(xù)自動化加工?？焖僮詣痈鼡Q另一套治具，取出產品放入定位治具后，機械手控制打磨機沿著產品曲面等進行打磨拋光。
[0086]以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。
【主權項】
1.一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手，包括可移動支撐平臺、設置于所述可移動支撐平臺上的執(zhí)行機構和用于操控所述執(zhí)行機構動作的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括與所述控制系統(tǒng)電信號連接的視覺影像系統(tǒng)，所述視覺影像系統(tǒng)包括相機、光源和視覺控制器，所述相機、所述光源設置于所述執(zhí)行機構側面或單獨固定，所述視覺控制器與所述相機、所述光源電信號連接。2.根據(jù)權利要求1所述的一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手，其特征在于，所述相機為高清鏡頭相機、CCD相機或CMOS相機。3.根據(jù)權利要求1或2所述的一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括: a.機械手控制系統(tǒng)CPU，用于將收到的信息轉化為可識別的機器語言，并對接收到的信息進行處理，將處理結果信號傳輸給執(zhí)行機構； b.HMI人機交互界面，用于操控機械手，控制機械手的運行與停止、系統(tǒng)參數(shù)的讀寫以及1的監(jiān)控； c.抗干擾DC電源，用于為HMI人機交互界面提供單獨穩(wěn)定的DC電源，控制信號輸入裝置； d.輸入輸出模塊，用于采集機械手本體或者外部的信號后轉換成開關信號后被機械手控制系統(tǒng)CPU讀取識別； e.視覺影像系統(tǒng)接口，用于接入視覺影像系統(tǒng)； f.網絡型伺服驅動器接口，用于連接總線型伺服驅動器； g.伺服電機，用于執(zhí)行機械手控制系統(tǒng)CHJ的指令。4.根據(jù)權利要求3所述的一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括: h.備用總線型伺服驅動器接口，作為備用接口，用于連接總線型伺服驅動器，來進行多軸運動控制，同時也可做多軸聯(lián)動，直線以及圓弧插補。5.根據(jù)權利要求4所述的一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括: 1.通訊接口，用于備用功能的二次開發(fā)及一些外圍設備的接入。6.根據(jù)權利要求5所述的一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手，其特征在于，所述控制系統(tǒng)的操作方法如下: 產品注塑完成后，注塑機開模，機械手的執(zhí)行機構抓取注塑產品;機械手的執(zhí)行機構沿著預設的路徑移動到特定位置，即產品被輸送至相機視野區(qū)域時，相機對各種形態(tài)的產品進行拍照，通過mark點對產品進行精確定位，并將產品的位置信息輸出；照片信息和產品的位置信息同時被傳輸至機械手控制系統(tǒng)CPU;該系統(tǒng)將該照片與儲存的標準圖片進行比較，產品若為沒有利用價值的不合格品，則被直接被放到不合格品處;若為有瑕疵的合格產品，則判斷出現(xiàn)瑕疵的位置獲得產品的坐標信息，引導機械手的執(zhí)行機構按照指令對有瑕疵的地方進行修正；在修正期間，不斷的對產品進行拍照，獲得產品的照片信息和產品的偏移量、偏移角度等信息，并把照片逐一和標準圖片進行比較，直至照片和圖片一樣，則修正結束。7.根據(jù)權利要求6所述的一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手，其特征在于，所述可移動支撐平臺為二軸、三軸、五軸、六軸、七軸、八軸、九軸全伺服機構。8.根據(jù)權利要求5所述的一種具有視覺引導定位功能的坐標桁架式注塑機械手，其特征在于，所述執(zhí)行機構上的末端執(zhí)行裝置為可以執(zhí)行3D打印、銑磨毛邊、2軸NC、打磨拋光、點膠、移印、雕刻、激光切割、噴涂、貼膜、銑削、焊接、燙印、組裝或分揀功能的設備或機構。
【文檔編號】B25J9/16GK106079317SQ201610599995
【公開日】2016年11月9日
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【發(fā)明人】夏金良, 郁棟, 何超, 張新
【申請人】蘇州超群智能科技有限公司