一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線，包括可移動(dòng)的機(jī)器人系統(tǒng)、固定在機(jī)器人系統(tǒng)上的夾爪裝置、用于生產(chǎn)門封的成型機(jī)、電子稱重裝置、產(chǎn)品輸送線、用于控制機(jī)器人夾取系統(tǒng)的機(jī)器人電控箱和用于控制成型機(jī)的成型機(jī)電控箱；由于采用安裝在導(dǎo)軌上可移動(dòng)的六軸機(jī)器人以及代替人工作業(yè)，可同時(shí)配合四臺(tái)注塑成型機(jī)工作，配合自動(dòng)稱重裝置和產(chǎn)品輸送線，可同時(shí)完成注塑、脫模、搬運(yùn)、稱重、運(yùn)輸五個(gè)作業(yè)步驟，大幅度提高生產(chǎn)效率，提高自動(dòng)化率，同時(shí)結(jié)構(gòu)簡單，維護(hù)方便，綜合使用成本低。
【專利說明】
一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于洗衣機(jī)生產(chǎn)領(lǐng)域，具體涉及一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線，屬于自動(dòng)化領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著滾筒洗衣機(jī)越來越普及，市場對(duì)滾筒洗衣機(jī)的需求持續(xù)增長。作為滾筒洗衣機(jī)比較重要的部件一一門封條，具有很大的市場空間。傳統(tǒng)的門封條生產(chǎn)主要是通過成型機(jī)人工操作生產(chǎn)，生產(chǎn)過程屬于高溫高危作業(yè)，且效率低下，同時(shí)品質(zhì)無法保證，隨著人工成本的不斷增長，傳統(tǒng)的生產(chǎn)方式下，產(chǎn)品成本飆升，越來越不能滿足市場的需求。企業(yè)考慮通過自動(dòng)化改造提升作業(yè)效率，但由于人工作業(yè)步驟繁多且復(fù)雜，現(xiàn)有的機(jī)器人存在動(dòng)作銜接不順暢、效率低下、維護(hù)復(fù)雜等缺點(diǎn)，無法真正大規(guī)模應(yīng)用。企業(yè)考慮通過自動(dòng)化改造提升作業(yè)效率，由于用昂貴的自動(dòng)化設(shè)備來替代人工作業(yè)的方案，由于缺乏經(jīng)濟(jì)性，且效率提升有限，企業(yè)未必采納。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線，可模擬人工在高溫高危環(huán)境下的注塑作業(yè)，作業(yè)過程動(dòng)作銜接順暢、效率高、維護(hù)簡單，可同時(shí)配合四臺(tái)注塑成型機(jī)工作，大幅度提高生產(chǎn)效率，降低使用成本。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線，包括可移動(dòng)的機(jī)器人系統(tǒng)、固定在所述機(jī)器人系統(tǒng)上的夾爪裝置、用于生產(chǎn)門封的成型機(jī)、電子稱重裝置、產(chǎn)品輸送線、用于控制所述機(jī)器人夾取系統(tǒng)的機(jī)器人電控箱和用于控制所述成型機(jī)的成型機(jī)電控箱；
[0005]所述機(jī)器人系統(tǒng)包括六軸機(jī)器人、用于承載所述機(jī)器人移動(dòng)的導(dǎo)軌、用于抓取門封的夾爪裝置、電子稱重裝置，所述導(dǎo)軌上設(shè)置有用于安裝機(jī)器人的安裝板，所述安裝板與所述滑塊固定連接，所述六軸機(jī)器人一端固定在所述安裝板上，另一端與所述夾爪裝置固定連接，所述安裝板還設(shè)置有第七軸電機(jī)，所述第七軸電機(jī)轉(zhuǎn)子上固定有齒輪，所述齒輪與固定在所述導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)與所述導(dǎo)軌平行的齒條相配合，所述第七軸電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可驅(qū)動(dòng)所述安裝板與所述六軸機(jī)器人做直線運(yùn)動(dòng)；
[0006]所述成型機(jī)包括傳送軌道、設(shè)置在所述軌道上的基座、固定在所述基座上的模具、用于脫模的后端吹氣口、用于脫模的前端吹氣口、脫模夾緊裝置，所述軌道與所述導(dǎo)軌垂直，所述基座可沿所述軌道做直線運(yùn)動(dòng)，從所述成型機(jī)下方移動(dòng)至所述成型機(jī)正前方，所述后端吹氣口設(shè)置在所述成型機(jī)后端與所述前端吹氣口相對(duì)，開口指向所述模具，所述前端吹氣口設(shè)置在所述成型機(jī)前方與所述后端吹氣口相對(duì)，開口指向所述模具，所述成型模具兩側(cè)設(shè)置有脫模夾緊裝置，所述脫模夾緊裝置具有與所述模具輪廓相配合能夠相對(duì)張開或閉合的兩個(gè)夾爪，所述夾爪相閉合時(shí)形成的用于夾持物料的夾持部位于所述模具的邊緣外側(cè)；
[0007]所述產(chǎn)品輸送線設(shè)置在所述傳送軌道和所述成型機(jī)之間，且緊貼所述電子稱重裝置，所述產(chǎn)品輸送線從所述生產(chǎn)線一端延伸到另一端；
[0008]所述電子稱重裝置固定在所述安裝板上與所述六軸機(jī)器人并行設(shè)置。
[0009]根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線，其特征在于:所述電子稱重裝置上設(shè)置有緊貼所述電子稱重裝置上表面的的推桿，所述電子稱重裝置側(cè)邊設(shè)置有第一伸縮氣缸，所述推桿與所述第一伸縮氣缸伸縮桿固定連接;與所述推桿活動(dòng)連接的還包括通過推桿軸，所述推桿上設(shè)置有對(duì)稱的孔，所述推桿軸穿過所述孔與所述推桿垂直，所述第一伸縮氣缸驅(qū)動(dòng)所述推桿沿水平方向運(yùn)動(dòng)，與所述安裝板運(yùn)動(dòng)方向垂直；
[0010]在本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述產(chǎn)品輸送線徑向?yàn)榘夹徒Y(jié)構(gòu)，放置門封在傳送過程中掉落。
[0011]在本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述夾爪裝置包括機(jī)架、固定在所述機(jī)架上的夾爪機(jī)構(gòu)、對(duì)稱設(shè)置在所述機(jī)架上的兩個(gè)抓取機(jī)構(gòu);所述機(jī)架包括第一基板、第二基板、第一支撐板、第二支撐板、連接板;所述第一基板與所述第一支撐板一端固定連接，所述第一支撐板另一端與所述第二基板一端固定連接，所述第二基板與所述連接板通過所述第二支撐板連接;所述夾爪機(jī)構(gòu)包括頂升氣缸和夾爪氣缸，所述頂升氣缸固定在第一氣缸安裝板上，所述第一氣缸安裝板通過調(diào)整板與所述第二基板連接，所述夾爪氣缸固定在第二氣缸安裝板上，所述第二氣缸安裝板通過固定板與所述頂升氣缸連接，所述夾爪氣缸上設(shè)置有對(duì)稱的用于夾取門封條的Y型夾爪;所述抓取機(jī)構(gòu)包括固定夾爪，所述固定夾爪固定在所述連接板上，與所述固定夾爪對(duì)應(yīng)設(shè)置還包括脫?？▔|，所述脫?？▔|固定在第二伸縮氣缸上;所述第二伸縮氣缸固定在鉸鏈上;所述鉸鏈另一端與所述氣缸調(diào)節(jié)板連接，所述氣缸調(diào)節(jié)板與所述連接板連接；
[0012]在本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，還包括成型機(jī)電控箱和機(jī)器人電控箱，所述成型機(jī)電控箱用于控制所述成型機(jī)動(dòng)作，并將動(dòng)作完成信號(hào)傳送給所述機(jī)器人電控箱，述機(jī)器人電控箱用于接收所述成型機(jī)電控箱傳送的電信號(hào)，并控制所述六軸機(jī)器人和所述夾爪裝置動(dòng)作。
[0013]所在本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，還包括相對(duì)設(shè)置的安全光幕，所述安全光幕一端設(shè)置在所述成型機(jī)下方，另一端設(shè)置在所述產(chǎn)品傳送線下方。
[0014]在本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，還包括安全圍欄，所述安全圍欄圍繞所述生產(chǎn)線四周，并設(shè)置有鎖緊的安全門。
[0015]在本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述生產(chǎn)線設(shè)置在具有地溝槽結(jié)構(gòu)的地面上。
[0016]在本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，還包括線纜拖鏈和線鏈托架，所述線纜拖鏈設(shè)置在所述導(dǎo)軌側(cè)邊，與所述導(dǎo)軌平行，所述線纜拖鏈一端與所述安裝板固定連接，另一端與所述電控箱固定連接，所述線鏈托架至少具有兩個(gè)，所述線鏈托架包括U型支架和可繞軸心自由旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸，所述線鏈托架與所述電控箱同側(cè)，等間距設(shè)置在所述電控箱一側(cè)，且與所述線鏈拖鏈在同一條直線上。
[0017]在本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例中，包括一種洗衣機(jī)門封自動(dòng)生產(chǎn)方法，所述生產(chǎn)方法步驟如下:
[0018]I)設(shè)備啟動(dòng)，機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)位，產(chǎn)品傳送線運(yùn)轉(zhuǎn)，成型機(jī)電控箱控制固定有模具的基座移動(dòng)至成型機(jī)下方，成型機(jī)預(yù)熱結(jié)束后，脫模夾緊裝置打開，壓機(jī)下降，開始生產(chǎn)，結(jié)束后，脫模夾緊裝置閉合，壓住門封條，壓機(jī)抬升；
[0019]2)基座沿軌道移動(dòng)至成型機(jī)正前方，成型機(jī)電控箱將完成信號(hào)以及成型機(jī)編號(hào)數(shù)據(jù)發(fā)送至機(jī)器人電控箱，機(jī)器人電控箱接收數(shù)據(jù)后，控制機(jī)器人按照編號(hào)數(shù)據(jù)移動(dòng)至該成型機(jī)正前方；
[0020]3)機(jī)器人按照設(shè)定程序移動(dòng)夾爪裝置至模具上方位置，夾爪氣缸動(dòng)作，Y型夾爪夾住門封堵頭，然后頂升氣缸頂升，使門封向上位移一定距離后，第二伸縮氣缸動(dòng)作，脫模卡墊配合固定夾爪夾住門封條下沿，借助前端吹氣口和后端吹氣口，機(jī)器人向上抬升，完成門封脫模；
[0021]4)機(jī)器人將脫模后的門封條移動(dòng)至電子稱重裝置上方設(shè)定位置后，脫?？▔|打開，機(jī)器人帶動(dòng)夾爪裝置傾斜，使門封脫離固定夾爪；
[0022]5)機(jī)器人緩慢下降至門封條接觸到電子稱重裝置，然后再緩慢下降一端距離后，夾爪氣缸打開，將門封完全放置在電子稱重裝置上；
[0023]6)電子稱重裝置實(shí)時(shí)測量門封的重量數(shù)據(jù)，若滿足要求，則發(fā)送數(shù)據(jù)到機(jī)器人電控箱，機(jī)器人電控箱控制推桿動(dòng)作，將門封條推離電子稱重裝置，門封自然掉落至與電子稱重緊貼的產(chǎn)品傳送線；
[0024]7)夾爪裝置復(fù)位，完成工作循環(huán)，機(jī)器人系統(tǒng)等待接收新的完成指令。
[0025]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0026]1.由于采用安裝在導(dǎo)軌上可移動(dòng)的六軸機(jī)器人以及代替人工作業(yè)，可同時(shí)配合四臺(tái)注塑成型機(jī)工作，配合自動(dòng)稱重裝置和產(chǎn)品輸送線，可同時(shí)完成注塑、脫模、搬運(yùn)、稱重、運(yùn)輸五個(gè)作業(yè)步驟，大幅度提尚生廣效率，提尚自動(dòng)化率。
[0027]2.由于采用模擬人工脫模的夾爪裝置，動(dòng)作簡單，銜接順暢，可大幅提高脫模效率，同時(shí)結(jié)構(gòu)簡單，維護(hù)方便，綜合使用成本低。
[0028]3.由于整個(gè)生產(chǎn)線由模塊化組成，可簡單更改其中的模塊，即可滿足不同規(guī)格產(chǎn)品的自動(dòng)化生產(chǎn)需要，更進(jìn)一步降低企業(yè)使用成本。
【附圖說明】
[0029]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0030]圖1為生產(chǎn)線示意圖
[0031]圖2為機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖
[0032]圖3為電子稱重裝置結(jié)構(gòu)圖
[0033]圖4為夾爪總裝結(jié)構(gòu)示意圖
[0034]其中，I為安全光幕，2為門封，3為六軸機(jī)器人，4為成型機(jī)，5為后端吹氣口，6為模具，7為脫模夾緊裝置，8為前端吹氣口，9為產(chǎn)品輸送線，11為第七軸電機(jī)，12為電子稱重裝置，13為成型機(jī)電控箱，14為安全門，15為安全門鎖，16為傳送軌道，17為基座，18為安全圍欄，20為轉(zhuǎn)軸，21為導(dǎo)軌，22為線鏈支架，23為調(diào)整底座，24為機(jī)器人電控箱，25為線纜拖鏈，26為安裝板，27為第七軸電機(jī)，29為限位塊，211為夾爪裝置，213為第一第一伸縮氣缸，214為推桿軸，215為推桿，216為電子稱，217為線性軸承，219為齒條，31為連接法蘭，32為第一支撐板，33為第二伸縮氣缸，34為鉸鏈把手，35為夾爪氣缸，36為第二支撐筋，37為鉸鏈，38為氣缸調(diào)節(jié)板，39為脫模卡墊，310為固定夾爪，311為夾爪防護(hù)墊，312為連接板，313為Y型夾爪，316為第一支撐筋，317為第二基板，318為第一基板，319為固定板，320為第二氣缸安裝板，321為頂升氣缸，322為第一氣缸安裝板；
【具體實(shí)施方式】
[0035]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0036]實(shí)施例
[0037]如圖1-4所示，本實(shí)施例中公開了一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線，包括可移動(dòng)的機(jī)器人系統(tǒng)、固定在機(jī)器人系統(tǒng)上的夾爪裝置211、用于生產(chǎn)門封的成型機(jī)4、電子稱重裝置12、產(chǎn)品輸送線9、用于控制機(jī)器人夾取系統(tǒng)的機(jī)器人電控箱24和用于控制成型機(jī)的成型機(jī)電控箱；
[0038]機(jī)器人系統(tǒng)包括六軸機(jī)器人3、用于承載所述機(jī)器人移動(dòng)的導(dǎo)軌21、用于抓取門封的夾爪裝置211、電子稱重裝置12，導(dǎo)軌211上設(shè)置有用于安裝機(jī)器人的安裝板26，安裝板26與導(dǎo)軌21上的滑塊固定連接，六軸機(jī)器人3—端固定在安裝板26上，另一端與夾爪裝置固定連接，安裝板上26還設(shè)置有第七軸電機(jī)27，第七軸電機(jī)27轉(zhuǎn)子上固定有齒輪，齒輪與固定在導(dǎo)軌21內(nèi)側(cè)與導(dǎo)軌21平行的齒條219相配合，第七軸電機(jī)27轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可驅(qū)動(dòng)安裝板26與六軸機(jī)器人27做直線運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)軌21為凹型機(jī)構(gòu)，凹型導(dǎo)軌21具有支撐面積大，承載力高的優(yōu)點(diǎn)，齒輪與齒條219相配的結(jié)構(gòu)，可使第七軸電機(jī)27位移控制更精確，減少累計(jì)誤差。
[0039]此外，在機(jī)器人系統(tǒng)一側(cè)具有四臺(tái)成型機(jī)4，成型機(jī)4與導(dǎo)軌21平行且等間距設(shè)置，機(jī)器人系統(tǒng)同時(shí)完成四臺(tái)成型機(jī)4生產(chǎn)的門封的脫模和稱重工作，成型機(jī)4包括傳送軌道16、設(shè)置在軌道16上的基座17、固定在基座17上的模具6、用于脫模的后端吹氣口 5、用于脫模的前端吹氣口 8、脫模夾緊裝置7，軌道16與導(dǎo)軌21垂直，基座17可沿軌道16做直線運(yùn)動(dòng)，可在成型端和脫模端移動(dòng)，從成型機(jī)4下方移動(dòng)至成型機(jī)4正前方，后端吹氣口 5設(shè)置在成型機(jī)4后端與前端吹氣口 8相對(duì)，開口指向模具6，前端吹氣口 8設(shè)置在成型機(jī)4前方與后端吹氣口 5相對(duì)，開口指向模具6，成型模具6兩側(cè)設(shè)置有脫模夾緊裝置7，脫模夾緊裝置7具有與模具6輪廓相配合能夠相對(duì)張開或閉合的兩個(gè)夾爪，夾爪相閉合時(shí)形成的用于夾持物料的夾持部位于模具6的邊緣外側(cè)；
[0040]產(chǎn)品輸送線9設(shè)置在傳送軌道16和成型機(jī)4之間，且緊貼電子稱重裝置12，產(chǎn)品輸送線9從生產(chǎn)線一端延伸到另一端，產(chǎn)品輸送線9徑向?yàn)榘夹徒Y(jié)構(gòu)，防止門封2在傳送過程中掉落。
[0041]電子稱重裝置12固定在安裝板26上與六軸機(jī)器人3并行設(shè)置。
[0042]此外，電子稱重裝置12上設(shè)置有緊貼電子稱重裝置12上表面的的推桿215，電子稱重裝置12側(cè)邊設(shè)置有第一伸縮氣缸213，推桿215與第一伸縮氣缸213伸縮桿固定連接;與推桿215活動(dòng)連接的還包括通過推桿軸214，推桿215上設(shè)置有對(duì)稱的孔，推桿軸214穿過孔與推桿215垂直，第一伸縮氣缸213驅(qū)動(dòng)推桿215沿水平方向運(yùn)動(dòng)，與安裝板26運(yùn)動(dòng)方向垂直；
[0043]如圖4所示，夾爪裝置211包括機(jī)架、固定在機(jī)架上的夾爪機(jī)構(gòu)、對(duì)稱設(shè)置在機(jī)架上的兩個(gè)抓取機(jī)構(gòu);機(jī)架包括第一基板318、第二基板317、第一支撐板32、第二支撐板322、連接板312;第一基板318與第一支撐板32—端固定連接，第一支撐板32另一端與第二基板317一端固定連接，第二基板317與連接板312通過第二支撐板317連接;夾爪機(jī)構(gòu)包括頂升氣缸321和夾爪氣缸35，頂升氣缸321固定在第一氣缸安裝板322上，第一氣缸安裝板322通過調(diào)整板與第二基板317連接，夾爪氣缸35固定在第二氣缸安裝板320上，第二氣缸安裝板320通過固定板319與頂升氣缸321連接，夾爪氣缸35上設(shè)置有對(duì)稱的用于夾取門封條的Y型夾爪；抓取機(jī)構(gòu)包括固定夾爪310，固定夾爪310固定在連接板312上，與固定夾爪310對(duì)應(yīng)設(shè)置還包括脫?？▔|39，脫?？▔|39固定在第二伸縮氣缸33上;第二伸縮氣缸33固定在鉸鏈37上；鉸鏈37另一端與氣缸調(diào)節(jié)板38連接，氣缸調(diào)節(jié)板38與連接板312連接;連接板312呈弧形，且與注塑成型機(jī)模具6外輪廓相匹配，抓取機(jī)構(gòu)對(duì)稱設(shè)置在弧形兩側(cè)，更利于抓取機(jī)構(gòu)完全接觸和夾緊門封2。
[0044]成型機(jī)4外圍設(shè)置有成型機(jī)電控箱13，成型機(jī)電控箱13用于控制成型機(jī)動(dòng)作，并將動(dòng)作完成信號(hào)傳送給機(jī)器人電控箱24，然后機(jī)器人電控箱24接收成型機(jī)電控箱13傳送的電信號(hào)，并控制六軸機(jī)器人3和夾爪裝置211動(dòng)作。成型機(jī)3與產(chǎn)品輸送線9之間相對(duì)設(shè)置有安全光幕I，安全光幕I一端設(shè)置在成型機(jī)4下方，另一端設(shè)置在產(chǎn)品傳送線9下方。生產(chǎn)線四周環(huán)繞有安全圍欄18，防止人員誤入生產(chǎn)線發(fā)生意外，安全圍欄18設(shè)置有鎖緊的安全門14，安全門14設(shè)置有安全門鎖15，用于維護(hù)人員進(jìn)入生產(chǎn)線區(qū)域進(jìn)行維護(hù)。整個(gè)生產(chǎn)線設(shè)置在具有地溝槽結(jié)構(gòu)的地面上，可定期通過調(diào)節(jié)地溝槽來確保生產(chǎn)線水平度。
[0045]在機(jī)器人電控箱24的另一邊還設(shè)置有用于承載線纜拖鏈25的線鏈托架22，線鏈托架22至少具有兩個(gè)，線鏈托架22包括U型支架和可繞軸心自由旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸20，線鏈托架22與機(jī)器人電控箱24同側(cè)，等間距設(shè)置在機(jī)器人電控箱24—側(cè)，且與線鏈拖鏈25在同一條直線上。當(dāng)安裝板26移動(dòng)到導(dǎo)軌21另一側(cè)時(shí)，線纜拖鏈25由于重力，會(huì)對(duì)安裝板26產(chǎn)生拖曳力，經(jīng)線鏈托架22支撐后，可減小該拖曳力，由于線鏈托架22具有可繞軸心旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸20，最大化減小線纜拖鏈25水平運(yùn)動(dòng)的阻力。
[0046]洗衣機(jī)門封自動(dòng)生產(chǎn)方法步驟如下:
[0047]I)設(shè)備啟動(dòng)，機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)位，產(chǎn)品傳送線9運(yùn)轉(zhuǎn)，成型機(jī)電控箱13控制固定有模具6的基座17移動(dòng)至成型機(jī)4下方，成型機(jī)4預(yù)熱結(jié)束后，脫模夾緊裝置7打開，壓機(jī)下降，開始生產(chǎn)，結(jié)束后，脫模夾緊裝置7閉合，壓住門封條2，壓機(jī)抬升；
[0048]2)基座17沿軌道16移動(dòng)至成型機(jī)4正前方，成型機(jī)電控箱13將完成信號(hào)以及成型機(jī)4編號(hào)數(shù)據(jù)發(fā)送至機(jī)器人電控箱24，機(jī)器人電控箱24接收數(shù)據(jù)后，控制機(jī)器人按照編號(hào)數(shù)據(jù)移動(dòng)至該成型機(jī)4正前方；
[0049]3)機(jī)器人按照設(shè)定程序移動(dòng)夾爪裝置211至模具6上方位置，夾爪氣缸35動(dòng)作，Y型夾爪313夾住門封2堵頭，然后頂升氣缸321頂升，使門封向上位移一定距離后，第二伸縮氣缸33動(dòng)作，脫?？▔|39配合固定夾爪310夾住門封2條下沿，借助前端吹氣口 8和后端吹氣口5，機(jī)器人向上抬升，完成門封脫模；
[0050]4)機(jī)器人將脫模后的門封條移動(dòng)至電子稱重裝置12上方設(shè)定位置后，脫?？▔|39打開，機(jī)器人帶動(dòng)夾爪裝置211傾斜，使門封脫離固定夾爪310;
[0051]5)機(jī)器人緩慢下降至門封條接觸到電子稱重裝置12，然后再緩慢下降一端距離后，夾爪氣缸35打開，將門封完全放置在電子稱重裝置12上；
[0052]6)電子稱重裝置12實(shí)時(shí)測量門封的重量數(shù)據(jù)，若滿足要求，則發(fā)送數(shù)據(jù)到機(jī)器人電控箱24，機(jī)器人電控箱24控制推桿215動(dòng)作，將門封條推離電子稱重裝置12，門封自然掉落至與電子稱重裝置12緊貼的產(chǎn)品傳送線9;
[0053]7)夾爪裝置211復(fù)位，完成工作循環(huán)，機(jī)器人系統(tǒng)等待接收新的完成指令。
[0054]由于采用安裝在導(dǎo)軌上可移動(dòng)的六軸機(jī)器人以及代替人工作業(yè)，可同時(shí)配合四臺(tái)注塑成型機(jī)工作，配合自動(dòng)稱重裝置和產(chǎn)品輸送線，可同時(shí)完成注塑、脫模、搬運(yùn)、稱重、運(yùn)輸五個(gè)作業(yè)步驟，大幅度提尚生廣效率，提尚自動(dòng)化率。
[0055]由于采用模擬人工脫模的夾爪裝置，動(dòng)作簡單，銜接順暢，可大幅提高脫模效率，同時(shí)結(jié)構(gòu)簡單，維護(hù)方便，綜合使用成本低。
[0056]由于整個(gè)生產(chǎn)線由模塊化組成，可簡單更改其中的模塊，即可滿足不同規(guī)格產(chǎn)品的自動(dòng)化生產(chǎn)需要，更進(jìn)一步降低企業(yè)使用成本。
[0057]對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實(shí)用新型。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本實(shí)用新型將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線，其特征在于:包括可移動(dòng)的機(jī)器人系統(tǒng)、固定在所述機(jī)器人系統(tǒng)上的夾爪裝置、用于生產(chǎn)門封的成型機(jī)、電子稱重裝置、產(chǎn)品輸送線、用于控制所述機(jī)器人夾取系統(tǒng)的機(jī)器人電控箱和用于控制所述成型機(jī)的成型機(jī)電控箱； 所述機(jī)器人系統(tǒng)包括六軸機(jī)器人、用于承載所述機(jī)器人移動(dòng)的導(dǎo)軌、電子稱重裝置，所述導(dǎo)軌上設(shè)置有用于安裝機(jī)器人的安裝板，所述安裝板固定在與所述導(dǎo)軌相配合的滑塊上，所述六軸機(jī)器人一端固定在所述安裝板上，另一端與所述夾爪裝置固定連接，所述安裝板還設(shè)置有第七軸電機(jī)，所述第七軸電機(jī)轉(zhuǎn)子上固定有齒輪，所述齒輪與固定在所述導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)與所述導(dǎo)軌平行的齒條相配合，所述第七軸電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可驅(qū)動(dòng)所述安裝板與所述六軸機(jī)器人做直線運(yùn)動(dòng)； 所述成型機(jī)包括傳送軌道、設(shè)置在所述軌道上的基座、固定在所述基座上的模具、用于脫模的后端吹氣口、用于脫模的前端吹氣口、脫模夾緊裝置，所述軌道與所述導(dǎo)軌垂直，所述基座可沿所述軌道做直線運(yùn)動(dòng)，從所述成型機(jī)下方移動(dòng)至所述成型機(jī)正前方，所述后端吹氣口設(shè)置在所述成型機(jī)后端與所述前端吹氣口相對(duì)，開口指向所述模具，所述前端吹氣口設(shè)置在所述成型機(jī)前方與所述后端吹氣口相對(duì)，開口指向所述模具，所述成型模具兩側(cè)設(shè)置有脫模夾緊裝置，所述脫模夾緊裝置具有與所述模具輪廓相配合能夠相對(duì)張開或閉合的兩個(gè)夾爪，所述夾爪相閉合時(shí)形成的用于夾持物料的夾持部位于所述模具的邊緣外側(cè)； 所述電子稱重裝置固定在所述安裝板上與所述六軸機(jī)器人并行設(shè)置； 所述產(chǎn)品輸送線設(shè)置在所述傳送軌道和所述成型機(jī)之間，且緊貼所述電子稱重裝置，所述產(chǎn)品輸送線從所述生產(chǎn)線一端延伸到另一端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線，其特征在于:所述電子稱重裝置上設(shè)置有緊貼所述電子稱重裝置上表面的推桿，所述電子稱重裝置側(cè)邊設(shè)置有第一伸縮氣缸，所述推桿與所述第一伸縮氣缸伸縮桿固定連接;與所述推桿活動(dòng)連接的還包括通過推桿軸，所述推桿上設(shè)置有對(duì)稱的孔，所述推桿軸穿過所述孔與所述推桿垂直，所述第一伸縮氣缸驅(qū)動(dòng)所述推桿沿水平方向運(yùn)動(dòng)，與所述安裝板運(yùn)動(dòng)方向垂直。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線，其特征在于:所述產(chǎn)品輸送線徑向?yàn)榘夹徒Y(jié)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線，其特征在于:所述夾爪裝置包括機(jī)架、固定在所述機(jī)架上的夾爪機(jī)構(gòu)、對(duì)稱設(shè)置在所述機(jī)架上的兩個(gè)抓取機(jī)構(gòu);所述機(jī)架包括第一基板、第二基板、第一支撐板、第二支撐板、連接板;所述第一基板與所述第一支撐板一端固定連接，所述第一支撐板另一端與所述第二基板一端固定連接，所述第二基板與所述連接板通過所述第二支撐板連接;所述夾爪機(jī)構(gòu)包括頂升氣缸和夾爪氣缸，所述頂升氣缸固定在第一氣缸安裝板上，所述第一氣缸安裝板通過調(diào)整板與所述第二基板連接，所述夾爪氣缸固定在第二氣缸安裝板上，所述第二氣缸安裝板通過固定板與所述頂升氣缸連接，所述夾爪氣缸上設(shè)置有對(duì)稱的用于夾取門封條的Y型夾爪;所述抓取機(jī)構(gòu)包括固定夾爪，所述固定夾爪固定在所述連接板上，與所述固定夾爪對(duì)應(yīng)設(shè)置還包括脫?？▔|，所述脫模卡墊固定在第二伸縮氣缸上;所述第二伸縮氣缸固定在鉸鏈上;所述鉸鏈另一端與所述氣缸調(diào)節(jié)板連接，所述氣缸調(diào)節(jié)板與所述連接板連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線，其特征在于:還包括成型機(jī)電控箱和機(jī)器人電控箱，所述成型機(jī)電控箱用于控制所述成型機(jī)動(dòng)作，并將動(dòng)作完成信號(hào)傳送給所述機(jī)器人電控箱，所述機(jī)器人電控箱用于接收所述成型機(jī)電控箱傳送的電信號(hào)，并控制所述六軸機(jī)器人和所述夾爪裝置動(dòng)作。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線，其特征在于:還包括相對(duì)設(shè)置的安全光幕，所述安全光幕一端設(shè)置在所述成型機(jī)下方，另一端設(shè)置在所述產(chǎn)品傳送線下方。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線，其特征在于:還包括安全圍欄，所述安全圍欄圍繞所述生產(chǎn)線四周，并設(shè)置有鎖緊的安全門。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線，其特征在于:所述生產(chǎn)線設(shè)置在具有地溝槽結(jié)構(gòu)的地面上。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于洗衣機(jī)門封脫模和搬運(yùn)的機(jī)器人生產(chǎn)線，其特征在于:還包括線纜拖鏈和線鏈托架，所述線纜拖鏈設(shè)置在所述導(dǎo)軌側(cè)邊，與所述導(dǎo)軌平行，所述線纜拖鏈一端與所述安裝板固定連接，另一端與所述電控箱固定連接，所述線鏈托架至少具有兩個(gè)，所述線鏈托架包括U型支架和可繞軸心自由旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸，所述線鏈托架與所述電控箱同側(cè)，等間距設(shè)置在所述電控箱一側(cè)，且與所述線鏈拖鏈在同一條直線上。
【文檔編號(hào)】B29L31/26GK205674440SQ201620274744
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年4月5日 公開號(hào)201620274744.7, CN 201620274744, CN 205674440 U, CN 205674440U, CN-U-205674440, CN201620274744, CN201620274744.7, CN205674440 U, CN205674440U
【發(fā)明人】戴龍渠, 姚友福
【申請人】蘇州盟川自動(dòng)化科技有限公司