一種火力發(fā)電廠主汽溫預(yù)估優(yōu)化控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種火力發(fā)電廠主汽溫預(yù)估優(yōu)化控制方法，包括有改進(jìn)前饋補(bǔ)償量和修正系數(shù)的自整定功能，對(duì)前饋補(bǔ)償量進(jìn)行了改進(jìn)，引入末級(jí)過熱器對(duì)流后煙溫作為前饋補(bǔ)償信號(hào)，并留有修正系數(shù)，兩者相乘作為最終的前饋補(bǔ)償量；根據(jù)主汽溫不同的變化趨勢(shì)，考慮現(xiàn)場(chǎng)減溫水閥門特性，將修正系數(shù)細(xì)化，滿足不同工況下的穩(wěn)定調(diào)節(jié)。本發(fā)明增加了修正系數(shù)的自整定功能，當(dāng)主汽溫每經(jīng)歷一次震蕩，修正系數(shù)就會(huì)自動(dòng)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，確保下一周期的調(diào)節(jié)性能優(yōu)于本周期。降低了現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行人員的工作強(qiáng)度，提高了機(jī)組運(yùn)行的經(jīng)濟(jì)性，實(shí)現(xiàn)了主汽溫穩(wěn)定控制。
【專利說明】-種火力發(fā)電廠主汽溫預(yù)估優(yōu)化控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種火力發(fā)電廠主汽溫預(yù)估優(yōu)化控制方法，具體涉及一種預(yù)估控制的 火力發(fā)電廠鍋爐發(fā)電機(jī)組主汽溫控制【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002] 火力發(fā)電廠鍋爐主汽溫調(diào)節(jié)過程是典型的大延遲熱工過程，受熱對(duì)象為多容、大 慣性系統(tǒng)，受控系統(tǒng)存在嚴(yán)重的非線性和時(shí)變特性；且影響主汽溫的擾動(dòng)因素很多，如機(jī)組 負(fù)荷，火焰中心位置等，給汽溫調(diào)節(jié)帶來很多的困難。目前火電廠中廣泛采用以主汽溫為主 調(diào)、減溫水出口溫度為副調(diào)、機(jī)組負(fù)荷或氧量作為前饋的串級(jí)PID控制策略，雖然相比于常 規(guī)控制取得了不錯(cuò)的控制效果，但是在連續(xù)大幅度增減負(fù)荷和長吹灰等復(fù)雜工況下，主汽 溫控制往往達(dá)不到理想效果，需要運(yùn)行人員手動(dòng)干預(yù)。
[0003] 為了使主汽溫自動(dòng)控制能夠在復(fù)雜工況下長期安全穩(wěn)定投運(yùn)，解決主汽溫控制大 滯后、非線性的特點(diǎn)，國內(nèi)外自動(dòng)調(diào)試工作人員在現(xiàn)場(chǎng)實(shí)踐中將多種控制方法引入到主汽 溫控制中。改進(jìn)型PID控制器、先進(jìn)控制器和先進(jìn)控制結(jié)構(gòu)等均已有被引入火電廠熱工過 程中，實(shí)施了穩(wěn)定可靠的現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用或仿真試驗(yàn)。近年來，有學(xué)者提出了基于免疫遺傳算法和 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制、模糊自適應(yīng)預(yù)測(cè)函數(shù)控制、狀態(tài)變量_預(yù)測(cè)控制、神經(jīng)免疫反饋控制 等復(fù)合控制方法，用于火電機(jī)組主汽溫現(xiàn)場(chǎng)控制中，獲得了良好的控制效果。這些研究對(duì)于 探索復(fù)雜工況下的主汽溫控制方法具有很好的促進(jìn)作用，但都存在著結(jié)構(gòu)復(fù)雜、參數(shù)整定 規(guī)則繁多等缺點(diǎn)，使其在實(shí)際運(yùn)用中難以得到有效的軟硬件方面支持，導(dǎo)致現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際難以 推廣運(yùn)用。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的是提供一種火力發(fā)電廠主汽溫預(yù)估優(yōu)化控制方法，該方法適用于 DCS系統(tǒng)，能減輕現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行人員的工作強(qiáng)度，提高機(jī)組運(yùn)行經(jīng)濟(jì)性，并使系統(tǒng)具有較強(qiáng)的穩(wěn) 定性。
[0005] 為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
[0006] -種火力發(fā)電廠主汽溫預(yù)估優(yōu)化控制方法，其特征在于：該方法采用主汽溫為主 調(diào)、減溫水出口溫度為副調(diào)的串級(jí)PID控制策略，引入末級(jí)過熱器對(duì)流后煙溫或末級(jí)過熱 器對(duì)流前煙溫或屏式過熱器對(duì)流后煙溫作為主汽溫控制的前饋補(bǔ)償量，并引入前饋補(bǔ)償量 修正系數(shù)K ;前饋補(bǔ)償量修正系數(shù)K為自尋優(yōu)賦值，賦值范圍為（-2, 2);具體包括以下步 驟：
[0007] 步驟1實(shí)時(shí)獲取末級(jí)過熱器對(duì)流后煙溫或末級(jí)過熱器對(duì)流前煙溫或屏式過熱器 對(duì)流后煙溫，對(duì)所選煙溫先進(jìn)行求導(dǎo)，再乘以〇. 3?0. 75,將該值作為主汽溫控制的前饋補(bǔ) 償量；前饋補(bǔ)償量修正系數(shù)K自尋優(yōu)賦值；
[0008] 步驟2將主汽溫控制的前饋補(bǔ)償量與前饋補(bǔ)償量修正系數(shù)K相乘之積作為主汽溫 控制副調(diào)PID的前饋信號(hào)，以減溫水閥門滿開度為100計(jì)，該前饋信號(hào)所對(duì)應(yīng)減溫水閥門開 度調(diào)節(jié)的作用范圍在（-15,15)內(nèi)；
[0009] 步驟3將主汽溫控制副調(diào)PID的前饋信號(hào)與串級(jí)PID運(yùn)算共同作用于減溫水閥門 控制輸出。
[0010] 本發(fā)明中，所述的前饋補(bǔ)償量修正系數(shù)K自尋優(yōu)賦值，由主汽溫修正系數(shù)K1、K2和 特殊工況修正Κ3相加計(jì)算取得，Κ = Κ1+Κ2+Κ3,且Κ1、Κ2值范圍為（_1，1)，Κ3范圍為（-1. 5， 1. 5)，K范圍為（-2, 2);其中：
[0011] 所述的主汽溫修正系數(shù)Kl、Κ2值，分別由Kl、Κ2自動(dòng)尋優(yōu)邏輯模塊實(shí)現(xiàn)賦值，方式 如下：
[0012] 設(shè)定：主汽溫度設(shè)定值為SP，主汽溫度測(cè)量值表示PV，設(shè)定一個(gè)調(diào)節(jié)周期為N，PV 與SP最大絕對(duì)偏差值的設(shè)定值為△ sp，此周期時(shí)段主汽溫的變化速度APV/N的絕對(duì)值的 設(shè)定值為Vt，△ sp值和Vt值根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)控制效果要求達(dá)到的值來設(shè)定，當(dāng)主汽溫的變化值要 求控制在5°〇以內(nèi)，則八鄧值設(shè)為3.51：，￥七值設(shè)為21：/1^11，所以一般情況下八鄧值為 2?5°C，Vt值為2?3°C /min ;在本調(diào)節(jié)周期N內(nèi)，主汽溫修正系數(shù)K1、K2調(diào)整的PV與SP 值平均偏差設(shè)定值為al，減溫水閥門開度變化設(shè)定值a2 ;al和a2為用戶設(shè)定值，根據(jù)減溫 水調(diào)門的開度特性確定；
[0013] Kl自動(dòng)尋優(yōu)邏輯模賦值，包括步驟：
[0014] Sl 當(dāng) I PV-SP I〈Asp 時(shí)，Kl = 0.5,進(jìn)入步驟S7 ;當(dāng) I PV-SP I 彡 Asp 時(shí)，進(jìn)入 步驟S2 ;
[0015] S2 當(dāng) I APV/N I〈Vt 時(shí)，Kl =0.5,進(jìn)入 K2 自動(dòng)尋優(yōu)邏輯；當(dāng) I APV/N I 彡 Vt 時(shí)，進(jìn)入步驟S3 ;
[0016] S3K1初始值為（-1，1)任意值；
[0017] S4 當(dāng) Σ? I PV-SP|/N>al,減溫水閥門開度變化 A〇P〈a2,Kl = (L0 ?L3)K1, 且1彡Kl彡-1，進(jìn)入步驟S6 ;否則，進(jìn)入步驟S5
[0018] S5當(dāng)Σ| I PV - SP丨/N S ai,減溫水閥門開度變化Λ OP彡a2，Kl = (0· 9?L 0) K1，且1 > Kl > -1 ;其余情況保持Kl值不變；
[0019] S6直至任一調(diào)節(jié)周期內(nèi)I PV-SP I〈Asp時(shí)，進(jìn)入步驟S7 ;否則，重復(fù)步驟S4 ;
[0020] S7完成Kl自動(dòng)尋優(yōu)；
[0021] K2自動(dòng)尋優(yōu)邏輯模賦值，其步驟與Kl自動(dòng)尋優(yōu)邏輯模賦值步驟對(duì)應(yīng)相同，差別在 于"S2當(dāng)I APV/N I彡Vt時(shí)，K2 = 0. 5,進(jìn)入K2自動(dòng)尋優(yōu)邏輯；當(dāng)I APV/N I〈Vt時(shí)，進(jìn) 入步驟S3"；
[0022] 所述的特殊工況修正K3值，由反映鍋爐燃特殊工況的現(xiàn)場(chǎng)氧量規(guī)定上下限值對(duì) 應(yīng)（-1. 5, 1. 5)的線性函數(shù)對(duì)應(yīng)取值，若無特殊工況變化K3 = 0 ;特殊工況包括連續(xù)大幅度 負(fù)荷增減和長吹灰等。
[0023] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)有如下優(yōu)點(diǎn)和積極效果：
[0024] 本發(fā)明對(duì)傳統(tǒng)控制進(jìn)行了改進(jìn)，引入了末級(jí)過熱器對(duì)流后煙溫作為前饋信號(hào)，增 加了前饋補(bǔ)償量的動(dòng)態(tài)修正系數(shù)和最優(yōu)調(diào)節(jié)自整定功能，有效地減少了現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行人員的工 作強(qiáng)度，提高了經(jīng)濟(jì)效益，達(dá)到了主汽溫優(yōu)化控制的目的，滿足火力發(fā)電廠鍋爐發(fā)電機(jī)組主 汽溫在復(fù)雜工況下的穩(wěn)定控制需求。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0025] 圖1 :控制原理示意圖；
[0026] 圖2 :主汽溫控制邏輯圖；
[0027] 圖3 :校正系數(shù)Kl自動(dòng)尋優(yōu)邏輯模塊圖；
[0028] 圖4 :校正系數(shù)K2自動(dòng)尋優(yōu)邏輯模塊圖；
[0029] 圖5 :采用優(yōu)化控制方法前主汽溫變化趨勢(shì)圖；
[0030] 圖6 :采用優(yōu)化控制方法后主汽溫變化趨勢(shì)圖。

【具體實(shí)施方式】
[0031] 一種火力發(fā)電廠主汽溫預(yù)估優(yōu)化控制方法，其改進(jìn)的預(yù)估控制尋優(yōu)的具體步驟， 下面通過結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明如下：
[0032] 步驟1實(shí)時(shí)獲取末級(jí)過熱器對(duì)流后煙溫或末級(jí)過熱器對(duì)流前煙溫或屏式過熱器 對(duì)流后煙溫，對(duì)所選煙溫先進(jìn)行求導(dǎo)，再乘以〇. 3?0. 75,將該值作為主汽溫控制的前饋補(bǔ) 償量；前饋補(bǔ)償量修正系數(shù)K自尋優(yōu)賦值；
[0033] 步驟2如圖1，將主汽溫控制的前饋補(bǔ)償量與前饋補(bǔ)償量修正系數(shù)K相乘之積作為 主汽溫控制副調(diào)PID的前饋信號(hào)，以減溫水閥門滿開度為100計(jì)，如圖2,該前饋信號(hào)所對(duì)應(yīng) 減溫水閥門開度調(diào)節(jié)的作用范圍限制，一般限制范圍為（-15,15);
[0034] 步驟3將主汽溫控制副調(diào)PID的前饋信號(hào)與串級(jí)PID運(yùn)算共同作用于減溫水閥門 控制輸出。
[0035] 步驟2中前饋補(bǔ)償量修正系數(shù)K，如圖2，K = K1+K2+K3,由主汽溫修正系數(shù)K1、K2 和特殊工況修正1(3計(jì)算取得，且1(1、1(2值范圍為（-1，1)，1(3范圍為（-1.5，1.5)，1(范圍為 (-2,2)；
[0036] 其中：
[0037] 所述的主汽溫修正系數(shù)Kl、Κ2值，分別由Kl、Κ2自動(dòng)尋優(yōu)邏輯模塊實(shí)現(xiàn)賦值，方式 如下：
[0038] 設(shè)定：主汽溫度設(shè)定值為SP，主汽溫度測(cè)量值表示PV，設(shè)定一個(gè)調(diào)節(jié)周期為N，PV 與SP最大絕對(duì)偏差值的設(shè)定值為△ sp，此周期時(shí)段主汽溫的變化速度APV/N的絕對(duì)值的 設(shè)定值為Vt，△ sp值和Vt值根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)控制效果要求達(dá)到的值來設(shè)定，當(dāng)主汽溫的變化值要 求控制在5°〇以內(nèi)，則八鄧值設(shè)為3.51：，￥七值設(shè)為21：/1^11，所以一般情況下八鄧值為 2?5°C，Vt值為2?3°C /min ;在本調(diào)節(jié)周期N內(nèi)，主汽溫修正系數(shù)K1、K2調(diào)整的PV與SP 值平均偏差設(shè)定值為al，減溫水閥門開度變化設(shè)定值a2 ;al和a2為用戶設(shè)定值，根據(jù)減溫 水調(diào)門的開度特性確定；
[0039] ΚΙ、K2自動(dòng)尋優(yōu)邏輯模塊賦值如圖3和圖4,為了結(jié)合圖說明具體實(shí)施步驟，首先 在Kl、K2自動(dòng)尋優(yōu)邏輯模塊設(shè)置判斷條件①②③④⑤⑥，定義如下：
[0040] 判斷條件①：當(dāng) I PV-SP I 彡 Asp，且 I APV/N I 彡 Vt ;
[0041] 判斷條件②：判斷條件①滿足條件下，當(dāng)Σ| I PV - SP丨/M > al,且Λ 〇P〈a2 ;
[0042] 判斷條件③：判斷條件①滿足條件下，當(dāng)Σ| I PV - SP |/N幺al，且Λ OP彡a2 ;
[0043] 判斷條件④：當(dāng) I PV-SP I 彡 Asp，且 I APV/N I〈Vt ;
[0044] 判斷條件⑤：判斷條件④滿足條件下當(dāng)I PV - SP丨/N > ai,且Λ 〇P〈a2 ;
[0045] 判斷條件⑥：判斷條件④滿足條件下當(dāng)Σ|? PV - SP {/N S al,且Λ OP彡a2 ;
[0046] Kl自動(dòng)尋優(yōu)邏輯模賦值如圖3,包括步驟：
[0047] Sl若判斷條件①不滿足，Kl = 0. 5,進(jìn)入步驟S5 ;否則，進(jìn)入步驟S2 ;
[0048] S2K1初始值為（-1，1)任意值；
[0049] S3若判斷條件②滿足，Kl = L 1K1，進(jìn)入步驟S5 ;否則，進(jìn)入步驟S4 ;
[0050] S4若判斷條件③滿足，Kl = 0. 9K1，進(jìn)入步驟S5 ;否則，直接進(jìn)入步驟S5 ;
[0051] S5對(duì)Kl值進(jìn)行儲(chǔ)存并更新，Kl = K1，進(jìn)入步驟S6 ;
[0052] S6直至任一調(diào)節(jié)周期內(nèi)I PV-SP I〈Asp時(shí)，進(jìn)入步驟S7 ;否則，重復(fù)步驟S3 ;
[0053] S7完成Kl自動(dòng)尋優(yōu)；
[0054] K2自動(dòng)尋優(yōu)邏輯模賦值如圖4,包括步驟：
[0055] Pl若判斷條件④不滿足，K2 = 0· 5,進(jìn)入步驟P5 ;否則，進(jìn)入步驟P2 ;
[0056] P2K2初始值為（-1，1)任意值；
[0057] P3若判斷條件⑤滿足，K2 = L 1K2,進(jìn)入步驟P5 ;否則，進(jìn)入步驟P4 ;
[0058] P4若判斷條件⑥滿足，K2 = 0. 9K2,進(jìn)入步驟P5 ;否則，直接進(jìn)入步驟P5 ;
[0059] P5對(duì)K2值進(jìn)行儲(chǔ)存并更新，K2 = K2,進(jìn)入步驟P6 ;
[0060] P6直至任一調(diào)節(jié)周期內(nèi)I PV-SP I〈Asp時(shí)，進(jìn)入步驟P7 ;否則，重復(fù)步驟P3 ; [0061] P7完成K2自動(dòng)尋優(yōu)；
[0062] 所述的特殊工況修正K3值，由反映鍋爐燃特殊工況的現(xiàn)場(chǎng)氧量規(guī)定上下限值對(duì) 應(yīng)（-1. 5, 1. 5)的線性函數(shù)對(duì)應(yīng)取值，若無特殊工況變化K3 = 0 ;特殊工況包括連續(xù)大幅度 負(fù)荷增減和長吹灰等。
[0063] 圖5和圖6都是兩個(gè)小時(shí)的歷史曲線，運(yùn)行工況基本相近，且期間歷經(jīng)大負(fù)荷升降 和長吹灰過程。在圖5中，主汽溫的值在512. 2-544. 7°C之間變化，中間多次切手動(dòng)，主汽溫 測(cè)量值震蕩大；在圖6中，主汽溫的值在533. 9-539. 7°C之間變化，中間沒有切手動(dòng)，主汽溫 測(cè)量值震蕩小。通過對(duì)圖5和圖6中的歷史曲線進(jìn)行分析后，可以發(fā)現(xiàn)在采用了本控制優(yōu) 化方法后，主汽溫的波動(dòng)幅度明顯減小，并且震蕩次數(shù)也在減少，并且沒有出現(xiàn)切除自動(dòng)的 情況發(fā)生，調(diào)節(jié)效果較未采用本發(fā)明時(shí)有了較大的改善。
【權(quán)利要求】
1. 一種火力發(fā)電廠主汽溫預(yù)估優(yōu)化控制方法，該方法采用主汽溫為主調(diào)、減溫水出口 溫度為副調(diào)的串級(jí)PID控制策略，其特征在于：引入末級(jí)過熱器對(duì)流后煙溫或末級(jí)過熱器 對(duì)流前煙溫或屏式過熱器對(duì)流后煙溫作為主汽溫控制的前饋補(bǔ)償量，并引入前饋補(bǔ)償量修 正系數(shù)K;前饋補(bǔ)償量修正系數(shù)K為自尋優(yōu)賦值，賦值范圍為（-2, 2);具體包括以下步驟： 步驟1實(shí)時(shí)獲取末級(jí)過熱器對(duì)流后煙溫或末級(jí)過熱器對(duì)流前煙溫或屏式過熱器對(duì)流 后煙溫，對(duì)所選煙溫先進(jìn)行求導(dǎo)，再乘以〇. 3?0. 75,將該值作為主汽溫控制的前饋補(bǔ)償 量；前饋補(bǔ)償量修正系數(shù)K自尋優(yōu)賦值； 步驟2將主汽溫控制的前饋補(bǔ)償量與前饋補(bǔ)償量修正系數(shù)K相乘之積作為主汽溫控制 副調(diào)PID的前饋信號(hào)，以減溫水閥門滿開度為100計(jì)，該前饋信號(hào)所對(duì)應(yīng)減溫水閥門開度調(diào) 節(jié)的作用范圍在（-15,15)內(nèi)； 步驟3將主汽溫控制副調(diào)PID的前饋信號(hào)與串級(jí)PID運(yùn)算共同作用于減溫水閥門控制 輸出。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的火力發(fā)電廠主汽溫預(yù)估優(yōu)化控制方法，其特征在于：所述的 前饋補(bǔ)償量修正系數(shù)K自尋優(yōu)賦值，由主汽溫修正系數(shù)Kl、K2和特殊工況修正K3相加計(jì)算 取得，1( = 1(1+1(2+1(3，且1(1、1(2值范圍為（-1，1)，1(3范圍為（-1.5，1.5)，1(范圍為（-2,2); 其中： 所述的主汽溫修正系數(shù)Kl、Κ2值，分別由Kl、Κ2自動(dòng)尋優(yōu)邏輯模塊實(shí)現(xiàn)賦值，方式如 下： 設(shè)定：主汽溫度設(shè)定值為SP，主汽溫度測(cè)量值表示PV，設(shè)定一個(gè)調(diào)節(jié)周期為N，PV與SP最大絕對(duì)偏差值的設(shè)定值Λsp為2?5°C任意值，且此周期時(shí)段主汽溫的變化速度ΛPV/N 絕對(duì)值的設(shè)定值Vt為2?3°C/min任意值；在本調(diào)節(jié)周期N內(nèi)，主汽溫修正系數(shù)Kl、Κ2調(diào) 整的PV與SP值平均偏差設(shè)定值為al，減溫水閥門開度變化設(shè)定值a2 ; Kl自動(dòng)尋優(yōu)邏輯模賦值，包括步驟： Sl當(dāng)IPV-SPI〈Asp時(shí)，Kl= 0· 5,進(jìn)入步驟S7 ;當(dāng)IPV-SPI彡Asp時(shí)，進(jìn)入步驟S2 ； S2當(dāng)IAPV/NI〈Vt時(shí)，Kl= 0· 5,進(jìn)入K2自動(dòng)尋優(yōu)邏輯；當(dāng)IAPV/NI彡Vt時(shí)， 進(jìn)入步驟S3 ; S3K1初始值為（-1，1)任意值； S4當(dāng)Σ?IPV-SP|/N>al，減溫水閥門開度變化A〇P〈a2,Kl= (L0?L3)K1，且 1彡Kl彡-1，進(jìn)入步驟S6 ;否則，進(jìn)入步驟S5 ; S5當(dāng)泣IPV-SP|/NSal，減溫水閥門開度變化ΛOP彡a2,Kl= (0· 9?I. 0)K1, 且1 >Kl> -1 ;其余情況保持Kl值不變； S6直至任一調(diào)節(jié)周期內(nèi)IPV-SPI〈Asp時(shí)，進(jìn)入步驟S7;否則，重復(fù)步驟S4; S7完成Kl自動(dòng)尋優(yōu)； K2自動(dòng)尋優(yōu)邏輯模賦值，其步驟與Kl自動(dòng)尋優(yōu)邏輯模賦值步驟對(duì)應(yīng)相同，差別在于 "S2當(dāng)IAPV/NI彡Vt時(shí)，K2 = 0.5,進(jìn)入K2自動(dòng)尋優(yōu)邏輯；當(dāng)IAPV/NI〈Vt時(shí)，進(jìn)入 步驟S3"； 所述的特殊工況修正K3值，由反映鍋爐燃特殊工況的現(xiàn)場(chǎng)氧量規(guī)定上下限值對(duì)應(yīng) (-1. 5,I. 5)的線性函數(shù)對(duì)應(yīng)取值，在無工況變化K3 =O;特殊工況包括連續(xù)大幅度負(fù)荷增 減和長吹灰。
【文檔編號(hào)】F22B35/00GK104456513SQ201410633524
【公開日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年11月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月11日
【發(fā)明者】劉國耀, 潘海祿, 徐海峰, 馬駿, 袁海峰, 耿新偉 申請(qǐng)人:南京科遠(yuǎn)自動(dòng)化集團(tuán)股份有限公司