引導(dǎo)柔性噴槍的引導(dǎo)裝置和清潔裝有進(jìn)入孔的外殼的設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于柔性噴槍的引導(dǎo)裝置，該柔性噴槍旨在用于進(jìn)入難以進(jìn)入的位置，例如裝配熱電站(特別是核電站)的蒸汽發(fā)生器的內(nèi)部。
【背景技術(shù)】
[0002]裝配熱電站(更特別地是核電站)的蒸汽發(fā)生器通常一方面包括，形成熱交換器的部分，熱交換器包括初級(jí)回路和次級(jí)回路，在初級(jí)回路中在高壓下從反應(yīng)器輸送熱水，水在次級(jí)回路中沸騰；另一方面包括稱為旋風(fēng)分離器的部分，旋風(fēng)分離器的部分能使蒸汽過多的產(chǎn)生。以此方式形成的蒸汽從蒸汽發(fā)生器排出，并用于使耦接至交流發(fā)電機(jī)的渦輪機(jī)旋轉(zhuǎn)。
[0003]特別地，形成蒸汽發(fā)生器的熱交換器的部分包括通常柱形的外殼，其由外罩(稱為芯罩)和內(nèi)罩(稱為裙部)形成，并且外殼的下部裝配有兩個(gè)開口，這兩個(gè)開口具有小于40cm的直徑且彼此徑向相對(duì)，這兩個(gè)開口就是所謂的手孔。此形成熱交換器的部分進(jìn)一步包括金屬流動(dòng)管道，該金屬流動(dòng)管道設(shè)置于由裙部限定的體積內(nèi)，并具有倒U形的大致形狀。流動(dòng)管道旨在用于輸送初級(jí)回路的水，并用于與位于裙部內(nèi)的次級(jí)回路的水進(jìn)行熱交換。這些流動(dòng)管道在下部處安裝在支撐板(稱為管狀板)上，并且這些流動(dòng)管道通過以規(guī)則方式間隔且彼此平行的隔板。隔板包括通道開口，通道開口旨在用于使流動(dòng)管道通過，每個(gè)通道開口形成與相應(yīng)的流動(dòng)管道接觸的區(qū)域，以機(jī)械地支撐流動(dòng)管道，并且每個(gè)通道開口根據(jù)相應(yīng)隔板的位置限定使次級(jí)回路的水或蒸汽通過的區(qū)域。
[0004]當(dāng)蒸汽發(fā)生器工作時(shí)，將發(fā)生器的外殼中的水加熱至高溫并使水處以高壓下以產(chǎn)生蒸汽。因此，流動(dòng)管道和旋風(fēng)分離器的其他金屬部分不可避免地受到導(dǎo)致腐蝕的極端條件。在沒有任何干預(yù)的情況中，這種腐蝕產(chǎn)生的沉淀物在管狀板上和在隔板上累積，并且特別可能變得至少部分地堵塞上述通道區(qū)域，從而影響蒸汽發(fā)生器的效率，而且如果堵塞率達(dá)到較高水平，還會(huì)影響蒸汽發(fā)生器的操作安全性。為此，必須檢查這種類型的設(shè)備，并且必須規(guī)律性地清潔這些沉淀物。通常通過噴槍來執(zhí)行這些檢查和清潔操作，該噴槍裝配有檢查相機(jī)或配備有高壓噴水器。為了到達(dá)蒸汽發(fā)生器的特定位置，通常使用噴槍引導(dǎo)裝置，噴槍引導(dǎo)裝置引導(dǎo)這些噴槍通過由手孔組成的窄的開口。
[0005]這種裝置應(yīng)能夠在蒸汽發(fā)生器的圓形外殼中移動(dòng)，以允許通常為柔性的噴槍的布置以檢查(必要時(shí)清潔)流動(dòng)管道的底部和管狀板。
[0006]為了執(zhí)行蒸汽發(fā)生器的外殼的這些檢查或清潔操作，已知的是可以使用檢查和清潔設(shè)備，例如文獻(xiàn)FR2961003中描述的設(shè)備。
[0007]文獻(xiàn)FR2961003中描述的檢查和清潔設(shè)備包括柔性清潔和/或檢查噴槍和用于引導(dǎo)柔性噴槍的裝置。更具體地，該引導(dǎo)裝置包括用于驅(qū)動(dòng)并引導(dǎo)柔性噴槍的系統(tǒng)，并包括用于在柱形壁的內(nèi)表面上保持并移動(dòng)該引導(dǎo)裝置的裝置，該柱形壁限定蒸汽發(fā)生器的外殼。該保持和移動(dòng)裝置包括兩個(gè)彼此獨(dú)立并且裝配永磁體元件的驅(qū)動(dòng)輪，這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有平行的且相對(duì)于彼此移位(shifted)的旋轉(zhuǎn)軸線。
[0008]引導(dǎo)裝置的驅(qū)動(dòng)輪的軸線之間的這種間隔允許障礙物的通過，例如允許存在于待檢查/清潔的外殼的壁上的豎焊(vertical welds)的通過。實(shí)際上，當(dāng)遇到這種障礙物時(shí)，將僅阻擋這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪中的一個(gè)。此外，由于驅(qū)動(dòng)輪彼此獨(dú)立，所以還能控制引導(dǎo)裝置在外殼的壁上的移動(dòng)方向。
[0009]此外，保持和移動(dòng)裝置的這種結(jié)構(gòu)允許引導(dǎo)裝置進(jìn)入外殼的任何內(nèi)邊界，從而確保噴槍布置在待檢查或待清潔的外殼的所有區(qū)域中。
[0010]盡管如此，文獻(xiàn)FR2961003中描述的引導(dǎo)裝置的保持和移動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)也不允許引導(dǎo)裝置具有令人滿意的穩(wěn)定性，特別是當(dāng)與高壓清潔噴槍相聯(lián)時(shí)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明旨在克服這些缺點(diǎn)。
[0012]因此，基于本發(fā)明的技術(shù)問題包括，提供一種用于引導(dǎo)清潔噴槍的裝置，其可容易地引入難以進(jìn)入的受限制的外殼，例如裝配熱電站的蒸汽發(fā)生器的內(nèi)部，同時(shí)甚至當(dāng)裝配有高壓清潔噴槍時(shí)也具有令人滿意的穩(wěn)定性。
[0013]因此，本發(fā)明涉及一種引導(dǎo)裝置，該引導(dǎo)裝置旨在引導(dǎo)柔性噴槍，該柔性噴槍用于清潔裝配有進(jìn)入孔的外殼，該引導(dǎo)裝置沿著延伸方向延伸，并包括:
[0014]-傳送部分，傳送部分包括滾動(dòng)裝置和保持裝置，滾動(dòng)裝置構(gòu)造成在外殼的壁上滾動(dòng)，保持裝置構(gòu)造成在引導(dǎo)裝置沿著所述壁移動(dòng)的過程中使?jié)L動(dòng)裝置與所述壁保持接觸，
[0015]-連接部分，連接部分安裝在傳送部分上，并且旨在與電源裝置連接，
[0016]-引導(dǎo)和驅(qū)動(dòng)部分，引導(dǎo)和驅(qū)動(dòng)部分包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)造成操作時(shí)使柔性噴槍在卷收位置和展開位置之間移動(dòng)，引導(dǎo)和驅(qū)動(dòng)部分圍繞第一樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)地安裝在傳送部分上，第一樞轉(zhuǎn)軸線橫斷于延伸方向延伸，傳送部分設(shè)置于連接部分與引導(dǎo)和驅(qū)動(dòng)部分之間，
[0017]其中，傳送部分包括相對(duì)于彼此鉸接地安裝的第一傳送模塊和第二傳送模塊，并且其中，滾動(dòng)裝置包括安裝在第一傳送模塊上的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和安裝在第二傳送模塊上的至少一個(gè)轉(zhuǎn)向輪，并且其中，引導(dǎo)裝置包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝在第二傳送模塊上并構(gòu)造成調(diào)節(jié)至少一個(gè)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角。
[0018]引導(dǎo)裝置的這種結(jié)構(gòu)，并且更具體地是傳送部分和滾動(dòng)裝置的這種結(jié)構(gòu)，一方面確保將引導(dǎo)裝置容易地引導(dǎo)通過受限制的外殼(例如蒸汽發(fā)生器)的小型進(jìn)入孔，另一方面確保引導(dǎo)裝置在所述受限制的外殼中的移動(dòng)過程中具有最佳的穩(wěn)定性，甚至是當(dāng)裝配有高壓清潔噴槍時(shí)也具有最佳的穩(wěn)定性。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，引導(dǎo)裝置包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)造成圍繞第一樞轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于傳送部分樞轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)和驅(qū)動(dòng)部分。例如，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可設(shè)置于第二傳送模塊上。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，第一傳送模塊和第二傳送模塊圍繞至少一個(gè)鉸接軸線相對(duì)于彼此鉸接地安裝，鉸接軸線橫斷于引導(dǎo)裝置的延伸方向延伸。
[0021]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，傳送部分包括至少一個(gè)連接構(gòu)件，連接構(gòu)件構(gòu)造成使第一傳送模塊和第二傳送模塊彼此連接，第一傳送模塊和第二傳送模塊分別圍繞兩條鉸接軸線鉸接地安裝在至少一個(gè)連接構(gòu)件上，這兩條鉸接軸線彼此平行并且橫斷于引導(dǎo)裝置的延伸方向延伸。
[0022]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，連接部分安裝在第一傳送模塊上，并且驅(qū)動(dòng)部分安裝在第二傳送模塊上。
[0023]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，連接部分圍繞第二樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)地安裝在傳送部分上，該樞轉(zhuǎn)軸線橫斷于引導(dǎo)裝置的延伸方向延伸。將連接部分這樣安裝在傳送部分上，可允許引導(dǎo)裝置最佳地符合外殼壁的曲率。
[0024]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，保持裝置包括磁性元件，例如永磁體元件，磁性元件構(gòu)造成通過磁化與外殼的壁配合。
[0025]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪均裝配有至少一個(gè)磁性元件，至少一個(gè)磁性元件構(gòu)造成通過磁化與外殼的壁配合，并且每個(gè)轉(zhuǎn)向輪均裝配有至少一個(gè)磁性元件，至少一個(gè)磁性元件通過磁化與外殼的壁配合。使用包括磁性元件的輪適于將輪保持在金屬壁上，例如裝配核電站的蒸汽發(fā)生器的外殼的金屬壁。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，第一傳送模塊和第二傳送模塊的每一個(gè)均包括至少一個(gè)支承構(gòu)件，至少一個(gè)支承構(gòu)件構(gòu)造成在引導(dǎo)裝置沿著所述壁移動(dòng)的過程中支承抵靠所述壁。這種支承構(gòu)件允許在噴槍的展開過程中使引導(dǎo)裝置的穩(wěn)定性最優(yōu)化。
[0027]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，滾動(dòng)裝置包括至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和至少兩個(gè)安裝在第二傳送模塊上的轉(zhuǎn)向輪，這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪安裝在第一傳送模塊上并具有基本上平行的旋轉(zhuǎn)軸線。
[0028]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)軸線大體垂直于引導(dǎo)裝置的延伸方向延伸。
[0029]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，彼此獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，引導(dǎo)裝置包括兩個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，這兩個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在第一傳送模塊上并構(gòu)造成分別旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。
[0030]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括:
[0031]-至少一個(gè)支撐構(gòu)件，至少一個(gè)轉(zhuǎn)向輪可旋轉(zhuǎn)移動(dòng)地安裝在該至少一個(gè)支撐構(gòu)件上，該至少一個(gè)支撐構(gòu)件圍繞樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)地安裝在第二傳送模塊上，
[0032]-驅(qū)動(dòng)電機(jī)，以及
[0033]-運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)構(gòu)造成將驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成該至少一個(gè)支撐構(gòu)件的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，至少一個(gè)支撐構(gòu)件的樞轉(zhuǎn)軸線大體垂直于引導(dǎo)