本實(shí)用新型屬于管道清洗領(lǐng)域，尤其涉及一種管道內(nèi)壁清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在材料或化工產(chǎn)業(yè)中中，反應(yīng)介質(zhì)輸送管道內(nèi)壁清潔度是決定產(chǎn)品純度的重要一環(huán)，所以常常需要利用清洗劑進(jìn)行專業(yè)的清潔。目前，人工清洗是最常見的清潔方法，在日常工作中普遍使用。然而，對(duì)于一些如垂直安裝、長(zhǎng)度過長(zhǎng)、內(nèi)徑過大或過小的管道，人工清潔往往存在清潔度低、效率不高、污染成分及清洗劑成分復(fù)雜甚至有有毒、易燃等，因而存在較大安全風(fēng)險(xiǎn)，以及高昂的人工成本等缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于提供一種管道內(nèi)壁清潔機(jī)器人，欲通過本清潔機(jī)器人清洗管道的內(nèi)壁。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：一種管道內(nèi)壁清潔機(jī)器人，其特征在于：包括下安裝板(1)和滾刷(11)，其中下安裝板(1)上安裝有一個(gè)電機(jī)(2)和一組導(dǎo)向軸(3)，該電機(jī)的輸出軸上端與絲桿(4)下端同軸連接；所述導(dǎo)向軸(3)下端與下安裝板(1)固定，該導(dǎo)向軸與絲桿(4)平行，且絲桿(4)上螺紋連接有一個(gè)螺母(5)；

所述螺母(5)上沿周向設(shè)有至少3個(gè)徑向伸縮組件，該徑向伸縮組件包括大直線電機(jī)(6)和連桿(10)，其中大直線電機(jī)(6)的上、下側(cè)對(duì)稱設(shè)有一個(gè)小直線電機(jī)(7)，這三個(gè)直線電機(jī)均安裝于所述螺母(5)上，且三個(gè)直線電機(jī)外側(cè)設(shè)有一個(gè)瓦狀的橡膠塊(8)；所述大直線電機(jī)(6)的活塞桿與橡膠塊(8)中心處固定，每個(gè)小直線電機(jī)(7)的活塞桿與徑向移動(dòng)塊(9)固定，該徑向移動(dòng)塊的兩側(cè)分別通過一組所述連桿(10)與所述橡膠塊(8)的對(duì)應(yīng)側(cè)鉸接；當(dāng)大、小直線電機(jī)(6、7)同步動(dòng)作時(shí)，帶動(dòng)橡膠塊(8)做徑向移動(dòng)，從而使橡膠塊(8)外壁與管道內(nèi)壁接觸；當(dāng)所述大、小直線電機(jī)(6、7)異步動(dòng)作時(shí)，可以改變橡膠塊(8)的彎曲半徑，以使橡膠塊(8)的整個(gè)外圓面與管道內(nèi)壁形成面接觸；

所述滾刷(11)同軸設(shè)在絲桿(4)上方，該滾刷固套在滾刷電機(jī)(12)的輸出軸上；所述滾刷(11)上、下側(cè)對(duì)稱設(shè)有一個(gè)密封固定裝置，該密封固定裝置包括固定盤(13)和密封圈(18)，其中固定盤(13)靠近所述滾刷(11)，固定盤(13)邊緣沿周向均布有一組進(jìn)液孔(13a)和出液孔(13b)，而進(jìn)液孔(13a)和出液孔(13b)交替設(shè)置；所述固定盤(13)與轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈(14)貼合，該轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈遠(yuǎn)離滾刷(11)，轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈(14)邊緣沿周向均布有一組過液孔(14a)；所述轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈(14)與齒輪(15)常嚙合，該齒輪固套在轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(16)的輸出軸上，且轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(16)安裝在所述固定盤(13)上，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈(14)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可帶動(dòng)過液孔(14a)以二選一的方式與所述進(jìn)液孔(13a)或出液孔(13b)連通，或者過液孔(14a)均不與進(jìn)液孔(13a)和出液孔(13b)連通；

所述固定盤(13)上沿周向固定有至少3個(gè)徑向直線電機(jī)(51)，這些徑向直線電機(jī)外面設(shè)有一個(gè)圓環(huán)形的橡膠變形件(17)，該橡膠變形件的橫截面為“n”字形，并由中間的環(huán)形部(17a)和兩側(cè)的波浪形部(17b)構(gòu)成；所述徑向直線電機(jī)(51)的活塞桿與環(huán)形部(17a)內(nèi)壁固定，且該環(huán)形部的外壁同軸固套有一個(gè)所述密封圈(18)；所述固定盤(13)的外邊緣與對(duì)應(yīng)側(cè)的一個(gè)波浪形部(17b)內(nèi)邊緣固定，所述內(nèi)齒圈(14)的側(cè)面與這個(gè)波浪形部(17b)側(cè)面接觸，且該內(nèi)齒圈的外邊緣與環(huán)形部(17a)的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)配合；當(dāng)所有的所述徑向直線電機(jī)(51)同步動(dòng)作時(shí)，可改變密封圈(18)直徑，以便使密封固定裝置與管道內(nèi)壁緊貼，并實(shí)現(xiàn)密封；

所述絲桿(4)上端與下面一個(gè)密封固定裝置的固定盤(13)轉(zhuǎn)動(dòng)配合，且所述導(dǎo)向軸(3)上端與該固定盤固定；所述滾刷電機(jī)(12)安裝在上面一個(gè)密封固定裝置的固定盤(13)上，該滾刷電機(jī)的輸出軸下端與下面一個(gè)所述密封固定裝置的固定盤(13)連接在一起，并可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

在上述技術(shù)方案中，大、小直線電機(jī)(6、7)同步動(dòng)作時(shí)，帶動(dòng)橡膠塊(8)做徑向移動(dòng)，從而調(diào)整半徑，大、小直線電機(jī)(6、7)的輸出軸同步伸長(zhǎng)時(shí)，就能使橡膠塊(8)外壁與管道內(nèi)壁接觸；由于不同口徑的管道內(nèi)壁弧度有差異，所以所述大、小直線電機(jī)(6、7)異步動(dòng)作時(shí)，可以改變橡膠塊(8)的彎曲半徑，以使橡膠塊(8)的整個(gè)外圓面與管道內(nèi)壁形成面接觸，具體原理為：小直線電機(jī)(7)的輸出軸伸長(zhǎng)量超過大直線電機(jī)(6)的輸出軸時(shí)，徑向移動(dòng)塊(9)向外移動(dòng)，橡膠塊(8)的彎曲半徑變大；當(dāng)小直線電機(jī)(7)的輸出軸伸長(zhǎng)量未超過大直線電機(jī)(6)的輸出軸時(shí)，徑向移動(dòng)塊(9)向內(nèi)移動(dòng)，橡膠塊(8)的彎曲半徑變小。采用上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，就能使所有的徑向伸縮組件與管道內(nèi)壁接觸，從而將本實(shí)用新型以脫離的方式固定在管道內(nèi)壁上。

同時(shí)，當(dāng)所有的所述徑向直線電機(jī)(51)同步動(dòng)作時(shí)，可改變密封圈(18)直徑，以便使密封固定裝置與管道內(nèi)壁緊貼，從而通過兩個(gè)密封固定裝置將本實(shí)用新型以脫離的方式固定在管道內(nèi)壁上。使用時(shí)，兩個(gè)密封固定裝置與所有的徑向伸縮組件交替工作，就能使本機(jī)器人沿著管道內(nèi)壁上、下移動(dòng)，具體工作原理為：所有的徑向伸縮組件與管道內(nèi)壁固定時(shí)，兩個(gè)密封固定裝置與管道內(nèi)壁脫離，此時(shí)啟動(dòng)電機(jī)(2)帶動(dòng)螺母(5)上移，進(jìn)而帶動(dòng)兩個(gè)密封固定裝置上移；兩個(gè)密封固定裝置上移一段距離后，與管道內(nèi)壁固定，控制所有的徑向伸縮組件與管道內(nèi)壁脫離，再啟動(dòng)電機(jī)(2)帶動(dòng)螺母(5)上移，進(jìn)而帶動(dòng)所有的徑向伸縮組件上移，待所有的徑向伸縮組件上移一段距離后，所有的徑向伸縮組件與與管道內(nèi)壁固定，再控制電機(jī)(2)帶動(dòng)螺母(5)及兩個(gè)密封固定裝置整體上移，如此往復(fù)，就能使本機(jī)器人沿著管道內(nèi)壁向上移動(dòng)，且向下移動(dòng)的工作原理與向上移動(dòng)相同。

并且，密封圈(18)外圓面與管道內(nèi)壁接觸時(shí)，能很好地實(shí)現(xiàn)密封；而固定盤(13)與轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈(14)貼合，轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈(14)在齒輪的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可使過液孔(14a)以二選一的方式與所述進(jìn)液孔(13a)或出液孔(13b)連通，或者過液孔(14a)均不與進(jìn)液孔(13a)和出液孔(13b)連通。當(dāng)過液孔(14a)以二選一的方式與所述進(jìn)液孔(13a)或出液孔(13b)連通時(shí)，可以輸入/排出清潔液；當(dāng)過液孔(14a)均不與進(jìn)液孔(13a)和出液孔(13b)連通時(shí)，不能輸入/排出清潔液。當(dāng)向兩個(gè)密封固定裝置之間的腔室輸入清潔液后，控制兩個(gè)密封固定裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈(14)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使兩個(gè)密封固定裝置都不能輸入/排出清潔液，這樣就可以在兩個(gè)密封固定裝置之間形成一個(gè)密閉腔室，此時(shí)滾刷在滾刷電機(jī)帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，從而清洗管道內(nèi)壁。完成清洗后，使過液孔(14a)與出液孔(13b)連通，就能將清洗后的廢清潔液排出。

需要特別說明的是，兩個(gè)密封固定裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈(14)上均設(shè)有過液孔(14a)，這樣就能通過一個(gè)密封固定裝置輸入清潔液，另外一個(gè)密封固定裝置排出使用過的輸入清潔液；也可以讓一個(gè)密封固定裝置的過液孔(14a)都不與進(jìn)液孔(13a)和出液孔(13b)連通，從而讓另外一個(gè)密封固定裝置的進(jìn)液孔(13a)和出液孔(13b)來實(shí)現(xiàn)輸入/排出清潔液，進(jìn)而讓清潔液的輸入/排出路徑多樣化。在實(shí)際運(yùn)用過程中，管道可能是豎直設(shè)置，可能是豎向傾斜設(shè)置，也可能是水平設(shè)置，因此本機(jī)器人可能在管道內(nèi)上下豎直移動(dòng)，也可能是上下傾斜移動(dòng)，也可能是水平移動(dòng)；由于管道的設(shè)置方式局限等原因，可能導(dǎo)致只能從管道的一側(cè)輸入/排出清潔液，也可能從管道的兩側(cè)都可以輸入/排出清潔液，因此本機(jī)器人在兩個(gè)密封固定裝置的固定盤(13)上均設(shè)有進(jìn)液孔(13a)和出液孔(13b)，這樣就能很好地適應(yīng)管道的安裝情況，這一結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)看似簡(jiǎn)單、多余，但卻可保證能夠?qū)嶋H運(yùn)用。

采用以上技術(shù)方案，本實(shí)用新型通過徑向伸縮組件和兩個(gè)密封固定裝置的有機(jī)配合能夠沿著管道內(nèi)壁移動(dòng)，并向兩個(gè)密封固定裝置之間的腔室輸入/排出清潔液，且兩個(gè)密封固定裝置之間的腔室輸入清潔液時(shí)由滾刷刷管道內(nèi)壁，清潔液與滾刷有機(jī)配合能夠干凈、高效地去除管道內(nèi)壁上的污物，有效地克服現(xiàn)有技術(shù)無法清潔垂直安裝、長(zhǎng)度過長(zhǎng)、內(nèi)徑過大或過小的管道內(nèi)壁的缺陷，且本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊、整體外徑尺寸小，外徑變化范圍大，適應(yīng)范圍大，易于制造，價(jià)格低廉。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)選設(shè)計(jì)，所述過液孔(14a)為扇形孔，其數(shù)目為6個(gè)，這些過液孔(14a)分布在同一圓周上；所述進(jìn)液孔(13a)和出液孔(13b)分布在同一圓周上，且進(jìn)液孔(13a)為圓孔，其數(shù)目為3個(gè)，所述出液孔(13b)為扇形孔，其數(shù)目為3個(gè)。

采用以上結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，能夠更加可靠地使過液孔(14a)以二選一的方式與所述進(jìn)液孔(13a)或出液孔(13b)連通，這樣就可以輸入/排出清潔液，從而便于輸入/排出清潔液，進(jìn)而進(jìn)一步優(yōu)化產(chǎn)品性能，并且這種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)潔，便于制造。

在本案中，所述徑向伸縮組件的數(shù)目為四個(gè)，這些徑向伸縮組件沿周向均勻布置。采用上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，就能很有效、可靠地將本機(jī)器人固定在管道內(nèi)壁上。

為了便于導(dǎo)致導(dǎo)向效果，特將所述導(dǎo)向軸(3)數(shù)目設(shè)計(jì)為至少三根，這些導(dǎo)向軸(3)沿所述螺母(5)周向布置。

為了便于制造，所述環(huán)形部(17a)和波浪形部(17b)為一體結(jié)構(gòu)，并與所述密封圈(18)整體注塑成型。

作為優(yōu)選，所述徑向直線電機(jī)(51)數(shù)目為三個(gè)，這些徑向直線電機(jī)沿周向均勻布置，這樣就能讓密封圈(18)變徑時(shí)仍然呈圓環(huán)形，以便很緊密地與管道內(nèi)壁接觸，進(jìn)而保證密封效果。當(dāng)然，在具體實(shí)施時(shí)，根據(jù)管道的口徑等情況具體調(diào)整徑向直線電機(jī)(51)的具體數(shù)目，并不一定局限于本實(shí)施例所述的具體數(shù)值。

有益效果：本實(shí)用新型通過徑向伸縮組件和兩個(gè)密封固定裝置的有機(jī)配合能夠沿著管道內(nèi)壁移動(dòng)，并向兩個(gè)密封固定裝置之間的腔室輸入/排出清潔液，且兩個(gè)密封固定裝置之間的腔室輸入清潔液時(shí)由滾刷刷管道內(nèi)壁，清潔液與滾刷有機(jī)配合能夠干凈、高效地去除管道內(nèi)壁上的污物，有效地克服現(xiàn)有技術(shù)無法清潔垂直安裝、長(zhǎng)度過長(zhǎng)、內(nèi)徑過大或過小的管道內(nèi)壁的缺陷，且本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊、整體外徑尺寸小，外徑變化范圍大，適應(yīng)范圍大，易于制造，價(jià)格低廉。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中單個(gè)徑向伸縮組件的示意圖。

圖3為圖1中密封固定裝置及滾刷的示意圖。

圖4為3的剖視圖。

圖5為圖4中轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈的示意圖。

圖6為圖4中固定盤的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明：

如圖1--6所示，一種管道內(nèi)壁清潔機(jī)器人，主要由下安裝板1、電機(jī)2、導(dǎo)向軸3、絲桿4、螺母5、徑向伸縮組件、滾刷11、滾刷電機(jī)12和密封固定裝置等構(gòu)成。其中，下安裝板1上安裝有一個(gè)電機(jī)2和一組導(dǎo)向軸3，該電機(jī)2的輸出軸上端與絲桿4下端同軸連接。在本案中，導(dǎo)向軸3的數(shù)目為至少三根，這些導(dǎo)向軸3沿螺母5周向布置。導(dǎo)向軸3下端與下安裝板1固定，該導(dǎo)向軸3與絲桿4平行，且絲桿4上螺紋連接有一個(gè)螺母5。

螺母5上沿周向設(shè)有至少3個(gè)徑向伸縮組件，在本案中，徑向伸縮組件的數(shù)目為四個(gè)，這些徑向伸縮組件沿周向均勻布置。徑向伸縮組件由大直線電機(jī)6、小直線電機(jī)7、橡膠塊8、徑向移動(dòng)塊9和連桿10構(gòu)成。其中，大直線電機(jī)6的上、下側(cè)對(duì)稱設(shè)有一個(gè)小直線電機(jī)7，大直線電機(jī)6和兩個(gè)小直線電機(jī)7均安裝于螺母5上，且這三個(gè)直線電機(jī)的外側(cè)設(shè)有一個(gè)瓦狀的橡膠塊8。大直線電機(jī)6的活塞桿與橡膠塊8中心處固定，每個(gè)小直線電機(jī)7的活塞桿與徑向移動(dòng)塊9固定。徑向移動(dòng)塊9的兩側(cè)分別通過一組連桿10與橡膠塊8的對(duì)應(yīng)側(cè)鉸接，在本案中，徑向移動(dòng)塊9的一側(cè)通過8根連桿10與橡膠塊8的一側(cè)鉸接，徑向移動(dòng)塊9的另一側(cè)也通過8根連桿10與橡膠塊8的另一側(cè)鉸接，且連桿10通過銷軸50與徑向移動(dòng)塊9和橡膠塊8鉸接，所有銷軸平行。

當(dāng)大直線電機(jī)6、小直線電機(jī)7同步動(dòng)作時(shí)，帶動(dòng)橡膠塊8做徑向移動(dòng)，從而使橡膠塊8外壁與管道內(nèi)壁接觸。當(dāng)大直線電機(jī)6、小直線電機(jī)7異步動(dòng)作時(shí)，可以改變橡膠塊8的彎曲半徑，以使橡膠塊8的整個(gè)外圓面與管道內(nèi)壁形成面接觸，增大接觸面積，可以保證有效地固定。

如圖1--6所示，滾刷11同軸設(shè)在絲桿4的上方，該滾刷11固套在滾刷電機(jī)12的輸出軸上。滾刷11上側(cè)和下側(cè)對(duì)稱設(shè)有一個(gè)密封固定裝置，該密封固定裝置由固定盤13、轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈14、齒輪15、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)16、橡膠變形件17、密封圈18和徑向直線電機(jī)51構(gòu)成。其中，固定盤13靠近滾刷11，固定盤13邊緣沿周向均布有一組進(jìn)液孔13a和出液孔13b，而進(jìn)液孔13a和出液孔13b交替設(shè)置。進(jìn)液孔13a和出液孔13b分布在同一圓周上，且進(jìn)液孔13a為圓孔，其數(shù)目為3個(gè)，所述出液孔13b為扇形孔，其數(shù)目為3個(gè)。這些進(jìn)液孔13a和出液孔13b分布在同一圓周上，且所在圓周的圓心與固定盤13的圓心重合。

所述固定盤13與轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈14貼合，該轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈遠(yuǎn)離滾刷11，轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈14邊緣沿周向均布有一組過液孔14a。過液孔14a為扇形孔，其數(shù)目為6個(gè)，這些過液孔14a分布在同一圓周上，且出液孔14b的大小與過液孔13a一致。轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈14與齒輪15常嚙合，該齒輪15固套在轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)16的輸出軸上，且轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)16安裝在所述固定盤13上。當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈14轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可帶動(dòng)過液孔14a以二選一的方式與所述進(jìn)液孔13a或出液孔13b連通，或者過液孔14a均不與進(jìn)液孔13a和出液孔13b連通。

如圖1、2、3及4所示，固定盤13上沿周向固定有至少3個(gè)徑向直線電機(jī)51，在本案中，徑向直線電機(jī)51數(shù)目為三個(gè)，這些徑向直線電機(jī)51沿周向均勻布置。這些徑向直線電機(jī)51外面設(shè)有一個(gè)圓環(huán)形的橡膠變形件17，該橡膠變形件的橫截面為“n”字形，并由中間的環(huán)形部17a和兩側(cè)的波浪形部17b構(gòu)成。徑向直線電機(jī)51的活塞桿與環(huán)形部17a內(nèi)壁固定，且該環(huán)形部17a的外壁同軸固套有一個(gè)密封圈18。在本案中，環(huán)形部17a和波浪形部17b為一體結(jié)構(gòu)，并與密封圈18整體注塑成型。

固定盤13的外邊緣與對(duì)應(yīng)側(cè)的一個(gè)波浪形部17b內(nèi)邊緣固定，內(nèi)齒圈14的側(cè)面與這個(gè)波浪形部17b側(cè)面接觸，且該內(nèi)齒圈的外邊緣與環(huán)形部17a的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)配合。當(dāng)所有的徑向直線電機(jī)51同步動(dòng)作時(shí)，可改變密封圈18直徑，以便使密封固定裝置與管道內(nèi)壁緊貼，并實(shí)現(xiàn)密封。

絲桿4上端與下面一個(gè)密封固定裝置的固定盤13轉(zhuǎn)動(dòng)配合，且導(dǎo)向軸3上端與該固定盤固定。滾刷電機(jī)12安裝在上面一個(gè)密封固定裝置的固定盤13上，該滾刷電機(jī)的輸出軸下端與下面一個(gè)密封固定裝置的固定盤13連接在一起，并可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

在上述技術(shù)方案中，大、小直線電機(jī)同步動(dòng)作時(shí)，帶動(dòng)橡膠塊8做徑向移動(dòng)，從而調(diào)整半徑，大、小直線電機(jī)的輸出軸同步伸長(zhǎng)時(shí)，就能使橡膠塊8外壁與管道內(nèi)壁接觸；由于不同口徑的管道內(nèi)壁弧度有差異，所以所述大、小直線電機(jī)異步動(dòng)作時(shí)，可以改變橡膠塊8的彎曲半徑，以使橡膠塊8的整個(gè)外圓面與管道內(nèi)壁形成面接觸，具體原理為：小直線電機(jī)7的輸出軸伸長(zhǎng)量超過大直線電機(jī)6的輸出軸時(shí)，徑向移動(dòng)塊9向外移動(dòng)，橡膠塊8的彎曲半徑變大；當(dāng)小直線電機(jī)7的輸出軸伸長(zhǎng)量未超過大直線電機(jī)6的輸出軸時(shí)，徑向移動(dòng)塊9向內(nèi)移動(dòng)，橡膠塊8的彎曲半徑變小。采用上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，就能使所有的徑向伸縮組件與管道內(nèi)壁接觸，從而將本實(shí)用新型以脫離的方式固定在管道內(nèi)壁上。

同時(shí)，當(dāng)所有的所述徑向直線電機(jī)51同步動(dòng)作時(shí)，可改變密封圈18直徑，以便使密封固定裝置與管道內(nèi)壁緊貼，從而通過兩個(gè)密封固定裝置將本實(shí)用新型以脫離的方式固定在管道內(nèi)壁上。使用時(shí)，兩個(gè)密封固定裝置與所有的徑向伸縮組件交替工作，就能使本機(jī)器人沿著管道內(nèi)壁上、下移動(dòng)，具體工作原理為：所有的徑向伸縮組件與管道內(nèi)壁固定時(shí)，兩個(gè)密封固定裝置與管道內(nèi)壁脫離，此時(shí)啟動(dòng)電機(jī)2帶動(dòng)螺母5上移，進(jìn)而帶動(dòng)兩個(gè)密封固定裝置上移；兩個(gè)密封固定裝置上移一段距離后，與管道內(nèi)壁固定，控制所有的徑向伸縮組件與管道內(nèi)壁脫離，再啟動(dòng)電機(jī)2帶動(dòng)螺母5上移，進(jìn)而帶動(dòng)所有的徑向伸縮組件上移，待所有的徑向伸縮組件上移一段距離后，所有的徑向伸縮組件與與管道內(nèi)壁固定，再控制電機(jī)2帶動(dòng)螺母5及兩個(gè)密封固定裝置整體上移，如此往復(fù)，就能使本機(jī)器人沿著管道內(nèi)壁向上移動(dòng)，且向下移動(dòng)的工作原理與向上移動(dòng)相同。

并且，密封圈18外圓面與管道內(nèi)壁接觸時(shí)，能很好地實(shí)現(xiàn)密封；而固定盤13與轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈14貼合，轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈14在齒輪的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可使過液孔14a以二選一的方式與所述進(jìn)液孔13a或出液孔13b連通，或者過液孔14a均不與進(jìn)液孔13a和出液孔13b連通。當(dāng)過液孔14a以二選一的方式與所述進(jìn)液孔13a或出液孔13b連通時(shí)，可以輸入/排出清潔液；當(dāng)過液孔14a均不與進(jìn)液孔13a和出液孔13b連通時(shí)，不能輸入/排出清潔液。當(dāng)向兩個(gè)密封固定裝置之間的腔室輸入清潔液后，控制兩個(gè)密封固定裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)齒圈14轉(zhuǎn)動(dòng)，以使兩個(gè)密封固定裝置都不能輸入/排出清潔液，這樣就可以在兩個(gè)密封固定裝置之間形成一個(gè)密閉腔室，此時(shí)滾刷在滾刷電機(jī)帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，從而清洗管道內(nèi)壁。完成清洗后，使過液孔14a與出液孔13b連通，就能將清洗后的廢清潔液排出。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不以本實(shí)用新型為限制，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。