本發(fā)明涉及對物品進行搬運的物品搬運設備。
背景技術:
在例如各種產品的制造設備等中,為了搬運材料或中間產品、成品等而使用物品搬運設備。通常,物品搬運設備具備物品搬運裝置,該物品搬運裝置包括行進部和移載單元,前述行進部在沿著搬運路徑配置的行進軌道上行進,前述移載單元連結于該行進部,在與搬運對象部位之間進行物品的移載作業(yè)。在該物品搬運設備在例如潔凈室等中使用的情況下,物品搬運設備中除了物品搬運裝置以外,有時還具備清掃裝置,該清掃裝置包括行進部和清掃單元,前述清掃單元連結于該行進部并對于清掃對象部位進行清掃作業(yè)。具備這樣的清掃功能的物品搬運設備公開于例如日本專利第5495070號公報(專利文獻1)。
在專利文獻1的物品搬運設備中,相對于物品搬運裝置〔2〕和清掃裝置〔2a〕的行進部〔42f、42r〕的驅動電力從非接觸式的供電部〔24、25〕供給(參照專利文獻1的0087及0109段)。另一方面,相對于清掃單元〔g、41〕的驅動電力從搭載于該清掃單元的蓄電裝置供給(參照0113段)。
但是,在從蓄電裝置供給相對于清掃單元的驅動電力時,清掃單元的驅動狀態(tài)依賴于蓄電裝置的蓄電狀態(tài)。因此,實際能夠進行清掃作業(yè)的時間存在極限,為了蓄電裝置的更換等而需要中斷清掃作業(yè)。
技術實現(xiàn)要素:
期望在具備清掃功能的物品搬運設備中,能夠盡量不間斷地進行清掃作業(yè)。
本發(fā)明的物品搬運設備是對物品進行搬運的物品搬運設備,其具備行進部、清掃單元、供電部、蓄電裝置以及電力控制部,前述行進部在沿著搬運路徑配置的行進軌道上行進,前述清掃單元連結于前述行進部,對于包括前述行進軌道的清掃對象部位進行清掃作業(yè),前述供電部以分成前述行進軌道側和前述行進部側的方式設置,供給相對于前述行進部的行進驅動電力和相對于前述清掃單元的清掃驅動電力,前述蓄電裝置電氣連接于前述供電部與前述清掃單元之間,能夠進行充電及放電,前述電力控制部利用與前述行進部的驅動狀態(tài)和沿著前述搬運路徑的前述行進部的位置對應的電力對前述蓄電裝置進行充電,并且在來自前述供電部的受電電力相對于前述行進驅動電力與前述清掃驅動電力的合計電力不足時,為了向前述清掃單元供給電力而使前述蓄電裝置放電。
根據(jù)該結構,能夠通過從供電部供給的電力來驅動行進部及清掃單元,使清掃單元沿著搬運路徑移動并自動地進行包括行進軌道的清掃對象部位的清掃作業(yè)。清掃單元的驅動電力主要從供電部供給,因此與僅從蓄電裝置供給的情況不同,能夠不受可持續(xù)時間的限制地進行清掃作業(yè)。
另一方面,由于供電部的供電能力存在極限,所以在來自供電部的電力向行進部及清掃單元這兩者供給時,也可能發(fā)生來自供電部的電力相對于合計電力不足的情況,前述合計電力是相對于行進部的行進驅動電力與相對于清掃單元的清掃驅動電力的合計電力。在這樣的情況下,使蓄電裝置放電并將來自該蓄電裝置的放電電力向清掃單元供給,因此也能夠使清掃作業(yè)繼續(xù)。蓄電裝置在行進部的行進中或停止中利用與該行進部的驅動狀態(tài)和位置對應的電力進行充電,因此容易在蓄電裝置中確保一定量以上的蓄電量。因而,在必要時,能夠適當?shù)貙⒎烹婋娏ο蚯鍜邌卧┙o。
根據(jù)以上內容,可實現(xiàn)能夠盡量不間斷地進行清掃作業(yè)的物品搬運設備。
本發(fā)明的進一步的特征和優(yōu)點可通過參照附圖并記述的以下的例示性且非限定性的實施方式的說明來進一步明確。
附圖說明
圖1是表示物品搬運設備中的搬運路徑的示意圖;
圖2是物品搬運裝置的側視圖;
圖3是物品搬運裝置的主視圖;
圖4是表示搬運路徑的分支點處的物品搬運裝置的狀態(tài)的俯視圖;
圖5是清掃裝置的側視圖;
圖6是清掃裝置的立體圖;
圖7是清掃裝置的主視圖;
圖8是圖7的要部放大圖;
圖9是相對于清掃裝置的供電系統(tǒng)的框圖;
圖10是表示各控制模式與設定充電電力的關系的說明圖;
圖11是表示第一控制模式下的供電狀態(tài)的示意圖;
圖12是表示第二控制模式下的供電狀態(tài)的示意圖;
圖13是表示第三控制模式及第四控制模式下的供電狀態(tài)的示意圖;
圖14是表示直線區(qū)間中的行進軌道與清掃裝置的位置關系的示意圖;
圖15是表示轉彎區(qū)間中的行進軌道與清掃裝置的位置關系的示意圖;
圖16是表示分支點處的行進軌道與清掃裝置的位置關系的示意圖。
具體實施方式
對物品搬運設備的實施方式進行說明。在本實施方式中,作為一例,說明在例如各種產品的制造設備等中使用的物品搬運設備1。本實施方式的物品搬運設備1在例如半導體產品等的制造工藝中用于對材料或中間產品、成品等進行搬運。以下,詳細地說明本實施方式的物品搬運設備1。
如圖1~圖4所示,物品搬運設備1具備行進軌道10和物品搬運裝置2,前述行進軌道10沿著搬運路徑r配置,前述物品搬運裝置2沿著行進軌道10行進并對物品a進行搬運。作為物品a,例示收納例如半導體基板的容器(前端開啟式晶圓傳送盒(foup,frontopeningunifiedpod))等。并且,如圖5~圖8所示,本實施方式的物品搬運設備1還具備清掃裝置3,該清掃裝置3沿著與物品搬運裝置2共通的行進軌道10行進,對于預先確定的清掃對象部位t進行清掃作業(yè)。
如圖1所示,搬運路徑r(物品搬運裝置2的行進路徑)以經由多個物品處理部9的方式形成。并且,搬運路徑r形成為包括直線區(qū)間is和轉彎區(qū)間ic的環(huán)狀。需要說明的是,在此所述的直線區(qū)間is和轉彎區(qū)間ic是著眼于該區(qū)間的形狀的概念,是與搬運控制用的設定行進區(qū)間不同的概念。例如可能存在在一個直線區(qū)間is中包括連續(xù)的多個設定行進區(qū)間的情況,也可能存在在一個轉彎區(qū)間ic中包括連續(xù)的多個設定行進區(qū)間的情況。當然,也可以是在一個直線區(qū)間is或轉彎區(qū)間ic中僅包括一個設定行進區(qū)間那樣的結構。
雖然圖示省略,但是圖1所示的組裝件(sub-unit)聚集多個,它們作為整體形成為環(huán)狀。而且,由多個組裝件構成的單元聚集多個,它們還可以作為整體形成為環(huán)狀。如此,搬運路徑r通過將直線區(qū)間is與轉彎區(qū)間ic組合來構成,以物品搬運裝置2及清掃裝置3能夠朝向一定方向(圖中箭頭表示的方向)行進的方式形成為無端狀。以下,有時將物品搬運裝置2及清掃裝置3行進的方向稱為“前后方向”,將俯視下與該行進方向正交的方向稱為“寬度方向(或左右方向)”。
如圖3所示,行進軌道10配置于設置有物品搬運設備1的建筑物的頂棚s附近。行進軌道10具備在寬度方向上分離地設置的一對軌道體11。行進軌道10(軌道體11)通過從頂棚s懸吊設置的懸吊支承部件18來進行懸吊支承。一對軌道體11配置成左右對稱狀。左右一對軌道體11分別具有行進輪支承面11a和引導輪抵接面11b,前述行進輪支承面11a從下方支承物品搬運裝置2的行進部21具有的行進輪22或清掃裝置3的行進部30具有的行進輪32,前述引導輪抵接面11b從寬度方向外側與物品搬運裝置2的行進部21具有的引導輪23或清掃裝置3的行進部30具有的引導輪33抵接。
在本實施方式中,行進軌道10還具備一對支承體12,該一對支承體12從一對軌道體11分別在寬度方向上朝向內延伸。各支承體12固定于對應的軌道體11的下端部。一對支承體12以延伸末端部彼此隔開既定間隔并相互相對的方式配置。并且,在各個支承體12的延伸末端部從下方支承有構成供電部50的供電線51。這樣,左右一對供電線51與行進軌道10一樣沿著搬運路徑r配置。
在本實施方式中,支承體12的延伸長度(寬度方向的長度)能夠根據(jù)搬運路徑r中的位置而不同。具體而言,搬運路徑r的轉彎區(qū)間ic中的轉彎內側的支承體12的長度設定為比直線區(qū)間is中的支承體12的長度短(參照圖15)。并且,對應于此,轉彎區(qū)間ic中的轉彎內側的供電線51偏向轉彎內側配置。因此,轉彎區(qū)間ic中的一對支承體12的分離寬度比直線區(qū)間is中的一對支承體12的分離寬度長。
如圖3所示,物品搬運設備1還具備引導軌道15,該引導軌道15用于在搬運路徑r的分支點b處對物品搬運裝置2或清掃裝置3的行進朝向進行引導。引導軌道15在行進軌道10的上方固定于u字狀的框體19,該u字狀的框體19跨越固定于一對軌道體11。引導軌道15在寬度方向的中央位置處固定于框體19的下表面。引導軌道15由縱截面形狀為t字狀的引導片16構成。引導軌道15(引導片16)具有輥第一抵接面16a和輥第二抵接面16b,前述輥第一抵接面16a從寬度方向一側相對于物品搬運裝置2的行進部21具有的引導輥24或清掃裝置3的行進部30具有的引導輥34抵接,前述輥第二抵接面16b從寬度方向另一側相對于引導輥24、34抵接。引導軌道15在搬運路徑r的分支點b處分支成兩股。
如圖2~圖4所示,物品搬運裝置2具備行進部21和移載單元27,前述行進部21在行進軌道10上行進,前述移載單元27在與作為搬運對象部位的物品處理部9的支承臺91(參照圖1)之間進行物品a的移載作業(yè)。在本實施方式中,物品搬運裝置2具備前后一對行進部21,前述一對行進部21分別經由連結軸26與移載單元27連結。各行進部21相對于移載單元27能夠繞沿著上下方向的連結軸26的軸心相對旋轉。
一對行進部21分別具備由電動式的驅動馬達旋轉驅動的左右一對行進輪22。行進輪22在軌道體11的行進輪支承面11a上滾動。并且,一對行進部21分別具備能夠繞沿著上下方向的軸心自由旋轉的左右一對引導輪23。該左右一對引導輪23以在前后方向上排列的狀態(tài)各設置兩個(針對前后一對行進部21分別設置四個)。引導輪23與軌道體11的引導輪抵接面11b抵接。并且,一對行進部21分別具備引導輥24和切換機構25,前述引導輥24能夠繞沿著上下方向的軸心自由旋轉,前述切換機構25對該引導輥24的軸心的寬度方向位置進行切換。引導輥24借助切換機構25切換成與引導軌道15(引導片16)的輥第一抵接面16a抵接的狀態(tài)和與輥第二抵接面16b抵接的狀態(tài)。切換機構25的狀態(tài)根據(jù)搬運路徑r的分支點b處的物品搬運裝置2的行進朝向來控制。
懸吊支承于一對行進部21的移載單元27具備收納于殼體內的物品保持部28。物品保持部28具備一對把持爪29,該一對把持爪29對形成于物品a的上部的凸緣部進行把持。一對把持爪29由把持用馬達驅動,能夠切換成對物品a進行把持的把持姿勢和將物品a的把持解除的解除姿勢。需要說明的是,移載單元27具備升降機構、滑動機構和旋轉機構,前述升降機構使物品保持部28沿著上下方向移動,前述滑動機構使物品保持部28沿著寬度方向移動,前述旋轉機構使物品保持部28繞沿著上下方向的軸心旋轉。這些升降機構、滑動機構、旋轉機構及一對把持爪29相互協(xié)作,在與搬運源及搬運目的地的支承臺91之間進行物品a的交接。
物品搬運裝置2通過從供電部50供給的電力來驅動。在本實施方式中,采用非接觸供電方式,供電部50具備設于行進軌道10側的供電線51和設于物品搬運裝置2側的受電線圈(未圖示)。
如圖5所示,清掃裝置3具備行進部30和清掃單元40,前述行進部30在行進軌道10上行進,前述清掃單元40對于預先確定的清掃對象部位t進行清掃作業(yè)。在本實施方式中,清掃裝置3具備前后一對行進部30(第一行進部30a及第二行進部30b),這些一對行進部30a、30b分別經由連結軸36與清掃單元40連結。各行進部30a、30b相對于清掃單元40能夠繞沿著上下方向的連結軸36的軸心相對旋轉。作為一對行進部30a、30b中的一個行進部的第一行進部30a具備與物品搬運裝置2的行進部21相同的結構。即,第一行進部30a具備由電動式的驅動馬達旋轉驅動的一對行進輪32、一對引導輪33、引導輥34和切換機構35。
作為一對行進部30a、30b中的另一個行進部的第二行進部30b除了具備一對行進輪32、一對引導輪33、引導輥34和切換機構35以外,如圖6及圖7所示,還具備第一清掃部37、第二清掃部38和第三清掃部39。作為清掃單元40的清掃作業(yè)的對象的部位即清掃對象部位t至少包括行進軌道10,在本實施方式中,行進軌道10和引導軌道15設為清掃對象部位t。更具體而言,軌道體11的行進輪支承面11a、支承體12的上表面、引導片16的輥第一抵接面16a及輥第二抵接面16b、引導片16的下表面設為清掃對象部位t。
如圖7所示,左右一對第一清掃部37以吸引口與分別對應的軌道體11的行進輪支承面11a相對的方式設置。左右一對第二清掃部38以吸引口與分別對應的支承體12的上表面相對的方式設置。第一清掃部37及第二清掃部38各自的吸引口經由內部通氣路及軟管43與搭載于殼體41內的掃除機42連通。在掃除機42被驅動時,通過該掃除機42的吸引力,第一清掃部37對于軌道體11的行進輪支承面11a進行吸引作用,第二清掃部38對于支承體12的上表面進行吸引作用。
如圖6所示,第三清掃部39包括除塵刷39a和接盤部39b,前述除塵刷39a與引導輥34聯(lián)動并能夠沿寬度方向移動,前述接盤部39b相對于該除塵刷39a以朝上開口的狀態(tài)設置于行進方向后方側且下側。在本實施方式中,設有左右一對除塵刷39a,一個除塵刷39a與引導片16的輥第一抵接面16a及與此相連的下表面滑動接觸(參照圖7),另一個除塵刷39a與引導片16的輥第二抵接面16b及與此相連的下表面滑動接觸。除塵刷39a根據(jù)切換機構35的狀態(tài)而對于引導片16的輥第一抵接面16a及與此相連的下表面、或輥第二抵接面16b及與此相連的下表面進行刮取作用。借助除塵刷39a刮取的塵埃由接盤部39b集塵。在接盤部39b設有吸引口,該吸引口經由內部通氣路及軟管43與掃除機42連通。在掃除機42被驅動時,通過該掃除機42的吸引力,將由除塵刷39a刮取并收集于接盤部39b的塵埃吸引除去。
需要說明的是,第一清掃部37、第二清掃部38及第三清掃部39可以構成為同時受到掃除機42的吸引作用,也可以構成為擇一性地受到吸引作用。在后者的情況下,可以在清掃單元40中具備斷續(xù)機構,該斷續(xù)機構使各清掃部37~39與掃除機42的連通選擇性地斷續(xù)。
清掃裝置3主要通過從供電部50供給的電力來驅動。如上述那樣,在本實施方式中,采用非接觸供電方式,供電部50如圖7及圖8所示的那樣具備設于行進軌道10側的供電線51和設于清掃裝置3側的受電線圈52。受電線圈52由卷繞于鐵芯的次級繞組構成,配置于俯視下與供電線51重疊的位置。供電部50通過電磁感應將在初級側的供電線51中流動的高頻電流的磁場轉換成在次級側的受電線圈52中產生的電動勢,向清掃裝置3(行進部30及清掃單元40)供給直流電力。供電部50至少供給相對于行進部30的行進驅動電力和相對于清掃單元40的清掃驅動電力。
并且,在本實施方式中,清掃裝置3具備能夠進行充電及放電的蓄電裝置54(參照圖9)。蓄電裝置54能夠將從外部接受的電力充電,并且能夠對于電力負載放電。作為蓄電裝置54,可使用例如雙電層電容器或鋰離子電容器等蓄電器、例如鋰離子二次電池或鎳氫充電池等蓄電池等。
參照圖9并提及相對于清掃裝置3的供電系統(tǒng)時,行進部30和清掃單元40并聯(lián)地相對于供電部50電氣連接。蓄電裝置54電氣連接于供電部50與清掃單元40之間。蓄電裝置54經由轉換器56連接于供電部50與清掃單元40之間。并且,相互并聯(lián)地連接的供電部50和蓄電裝置54經由接觸器57和變換器58與清掃單元40連接。轉換器56對輸入的直流電壓進行變壓(升壓或降壓)。接觸器57對通電狀態(tài)(接通/斷開)進行切換。變換器58將輸入的直流電壓轉換成交流電壓。
如圖9所示,對清掃裝置3的驅動狀態(tài)進行控制的控制部6具備行進控制部61和電力控制部62。行進控制部61對行進部30的行進狀態(tài)進行控制。行進控制部61例如通過對以能夠向行進輪32傳遞驅動力的方式連結于行進輪32的驅動馬達進行驅動控制,來控制行進部30的行進速度(包括零)。并且,行進控制部61通過對用于將切換機構25的狀態(tài)切換的驅動馬達進行驅動控制,來控制搬運路徑r的分支點b處的行進部30的行進方向。電力控制部62例如通過對轉換器56的工作進行控制,來控制以蓄電裝置54為中心的電力的流動(充電/放電)、輸入電壓與輸出電壓之間的變壓比等。并且,電力控制部62通過對接觸器57的工作進行控制來控制相對于清掃單元40的電力供給狀態(tài)(通電/切斷)。
本實施方式的物品搬運設備1的特征在于,電力控制部62利用與行進部30的驅動狀態(tài)和沿著搬運路徑r的行進部30的位置對應的電力對蓄電裝置54進行充電。在本實施方式中,“行進部30的驅動狀態(tài)”包括該行進部30行進的狀態(tài)和停止的狀態(tài)。在行進部30停止的狀態(tài)下,電力控制部62利用在行進部30行進的狀態(tài)下充電時的電力以上的電力對蓄電裝置54進行充電。
并且,“沿著搬運路徑r的行進部30的位置”至少包括該搬運路徑r的直線區(qū)間is和轉彎區(qū)間ic。在本實施方式中,除此以外,分支點b也包含于“沿著搬運路徑r的行進部30的位置”。需要說明的是,在本實施方式中,分支點b是包含搬運路徑r中的行進部30的行進路徑分成兩個的地點(通常意義下的分支點)和兩個行進路徑合流并匯集成一個的地點(合流點)的概念。在行進部30位于直線區(qū)間is的狀態(tài)下,電力控制部62利用在行進部30位于轉彎區(qū)間ic的狀態(tài)下充電時的電力以上的電力對蓄電裝置54進行充電。并且,在本實施方式中,在行進部30位于分支點b的狀態(tài)下,電力控制部62利用與在行進部30位于轉彎區(qū)間ic的狀態(tài)下充電時的電力相等的電力對蓄電裝置54進行充電。換言之,在本實施方式中,電力控制部62在控制上將轉彎區(qū)間ic和分支點b作為同等的位置來處理。
電力控制部62根據(jù)行進部30的驅動狀態(tài)(行進/停止)和沿著搬運路徑r的行進部30的位置(直線區(qū)間is/轉彎區(qū)間ic或分支點b)來對從第一控制模式至第四控制模式的四個控制模式進行切換。需要說明的是,行進部30的驅動狀態(tài)例如可以基于相對于行進部30的來自行進控制部61的控制信號等來進行判定。行進部30的位置例如可以基于能夠由控制部6取得的搬運控制用的行進區(qū)間信息(通過檢測按照搬運路徑r的設定行進區(qū)間設置的標記(例如附有地點信息的條形碼標簽等)來獲得的信息)等來進行判定。在想要進行更詳細的位置判定的情況下,可以在清掃裝置3中裝備與標記檢測傳感器不同的適當?shù)膫鞲衅鳎谠搨鞲衅鞯臋z測結果來進行位置判定。關于這點在后進行說明。
如圖10所示,第一控制模式在行進部30在直線區(qū)間is行進的狀態(tài)下執(zhí)行。如圖11所示,在第一控制模式下,來自供電部50的受電電力分成兩份向行進部30和清掃單元40供給。在直線區(qū)間is,在供電部50中實現(xiàn)相對(例如與轉彎區(qū)間ic或分支點b相比)高的受電效率,因此即使來自供電部50的受電電力被行進部30及清掃單元40消耗,多數(shù)情況仍產生充分的剩余電力。因此,在第一控制模式下,電力控制部62利用預先設定為正值的第二設定電力w2對蓄電裝置54進行充電。
在此,直線區(qū)間is中的來自供電部50的受電電力可以通過運算或實際測量來預先求出。用于驅動行進部30的行進驅動電力可能根據(jù)狀況而不同,但是例如可以通過運算或實際測量來預先求出預見比較大的電力消耗的加速時的消耗電力,使之為直線區(qū)間is中的假想最大行進驅動電力。關于用于驅動清掃單元40的清掃驅動電力,可以通過運算或實際測量來預先求出掃除機42能夠實現(xiàn)的最大吸引力下的清掃作業(yè)時的消耗電力,使之為假想最大清掃驅動電力?;谶@些,第二設定電力w2設定為從直線區(qū)間is中的受電電力減去假想最大行進驅動電力、假想最大清掃驅動電力和既定的富余量(余量)而得到的值。
如圖10所示,第二控制模式在行進部30在轉彎區(qū)間ic或分支點b行進的狀態(tài)下執(zhí)行。如圖12所示,在第二控制模式下,來自供電部50的受電電力分成兩份向行進部30和清掃單元40供給。在轉彎區(qū)間ic或分支點b,供電部50中的受電效率相對(例如與直線區(qū)間is相比)變低,因此在來自供電部50的受電電力被行進部30及清掃單元40消耗時,幾乎無法期待剩余電力。因此,在第二控制模式下,電力控制部62利用第一設定電力w1對蓄電裝置54進行充電,前述第一設定電力w1預先設定為比第二設定電力w2小的值。需要說明的是,“利用第一設定電力w1進行充電”是包括在第一設定電力w1為“零”時“不充電”的概念。
在此,轉彎區(qū)間ic和分支點b處的來自供電部50的受電電力可以通過運算或實際測量來預先求出,可以使它們中的較小的一方為轉彎區(qū)間ic或分支點b處的受電電力。在轉彎區(qū)間ic和分支點b處多為進行等速行進的情況,因此關于用于驅動行進部30的行進驅動電力,例如可以通過運算或實際測量來預先分別求出轉彎區(qū)間ic及分支點b處的恒速行進時的消耗電力,使它們中的較大的一方為轉彎區(qū)間ic或分支點b處的假想最大行進驅動電力。關于用于驅動清掃單元40的清掃驅動電力,如上述那樣使掃除機42能夠實現(xiàn)的最大吸引力下的清掃作業(yè)時的消耗電力為假想最大清掃驅動電力?;谶@些,第一設定電力w1例如可以設定為從轉彎區(qū)間ic或分支點b處的受電電力減去假想最大行進驅動電力、假想最大清掃驅動電力和既定的富余量(余量)而得到的值。
在本實施方式中,由于在控制上對于轉彎區(qū)間ic和分支點b未嚴格區(qū)別地進行處理的關系,所以轉彎區(qū)間ic或分支點b處的受電電力常常較小地評價,且假想最大行進驅動電力常常較大地評價。因此,在如上述那樣設定第一設定電力w1的情況下,若想要確保足夠大的富余量,則可能存在算出值為負值的情況。考慮了這種情況,在本實施方式中,將對蓄電裝置54進行充電時的第一設定電力w1設定為零。換言之,在第二控制模式下,電力控制部62禁止蓄電裝置54的充電。
而且,在轉彎區(qū)間ic或分支點b處,實際也可能發(fā)生來自供電部50的受電電力相對于合計電力不足的情況,前述合計電力是相對于行進部30的行進驅動電力與相對于清掃單元40的清掃驅動電力的合計電力。在這樣的情況下,電力控制部62反而為了向清掃單元40供給電力而使蓄電裝置54放電。即,電力控制部62在第二控制模式下,通常使蓄電裝置54既不充電也不放電,在來自供電部50的受電電力被行進部30及清掃單元40消耗時發(fā)生電力不足的情況下,使蓄電裝置54放電。如此,本實施方式的物品搬運設備1的特征在于,在來自供電部50的受電電力相對于行進驅動電力與清掃驅動電力的合計電力不足時,電力控制部62為了向清掃單元40供給電力而使蓄電裝置54放電。
在第二控制模式下,蓄電裝置54僅能夠放電且未充電,因此根據(jù)情況有可能蓄電量較大地下降。在蓄電量較大地下降時,會無法繼續(xù)清掃單元40的清掃作業(yè)。因此在本實施方式中,還考慮了確保清掃作業(yè)的完成區(qū)間和未完成區(qū)間的容易把握性,構成為在行進部30的行進中蓄電裝置54的蓄電量下降至預先確定的第一基準量時,行進控制部61在該時刻使行進部30停止。第一基準量例如可以設定為以充滿電狀態(tài)下的蓄電量為基準的1%~20%左右的值。在本實施方式中,第一基準量相當于“基準量”。在該情況下,電力控制部62同時對接觸器57進行斷開控制來切斷相對于清掃單元40的電力供給。如此,在本實施方式中,在第二控制模式的執(zhí)行中,有時行進部30在清掃單元40被驅動停止的狀態(tài)下停止于轉彎區(qū)間ic或分支點b處。
如圖10所示,第三控制模式在行進部30停止于轉彎區(qū)間ic或分支點b的狀態(tài)下執(zhí)行。如圖13所示,在第三控制模式下,來自供電部50的受電電力向蓄電裝置54供給,沒有向行進部30及清掃單元40供給。在該情況下,來自供電部50的受電電力的全部向蓄電裝置54供給。如上述那樣,轉彎區(qū)間ic和分支點b處的來自供電部50的受電電力可以通過運算或實際測量來預先求出,可以使它們中的較小的一方為轉彎區(qū)間ic或分支點b處的受電電力。轉彎區(qū)間ic或分支點b處的受電電力在經驗上多為與從直線區(qū)間is中的受電電力減去假想最大行進驅動電力和假想最大清掃驅動電力而得到的值接近的值。因此,在本實施方式中,還考慮了實現(xiàn)控制的簡化,將第三控制模式下的蓄電裝置54的設定充電電力與第一控制模式下的蓄電裝置54的設定充電電力共通化。即,在第三控制模式下,電力控制部62利用與第一控制模式下的蓄電裝置54的設定充電電力相等的第二設定電力w2對蓄電裝置54進行充電。
需要說明的是,在此說明了基于直線區(qū)間is中的受電電力、假想最大行進驅動電力和假想最大清掃驅動電力來設定第二設定電力w2,并將該第二設定電力w2使用于第一控制模式及第三控制模式這兩模式的例子,但是并不限定于該結構。例如,也可以將第二設定電力w2設定為從轉彎區(qū)間ic及分支點b處的各自的受電電力中的較小的一方減去既定的富余量(余量)而得到的值,將該第二設定電力w2使用于第一控制模式及第三控制模式這兩模式?;蛘?,也可以利用上述兩個方法分別算出第二設定電力w2的候選值,使它們中的較小的一方為正式的第二設定電力w2,將該第二設定電力w2使用于第一控制模式及第三控制模式這兩模式。
雖然轉彎區(qū)間ic和分支點b處的受電效率相對較低,但是來自供電部50的受電電力未在行進部30及清掃單元40中消耗,因此能夠比較迅速地對蓄電裝置54進行充電。在本實施方式中,在第三控制模式的執(zhí)行中蓄電裝置54的蓄電量上升至第二基準量時,電力控制部62對接觸器57進行接通控制來將供電部50及蓄電裝置54連接于清掃單元40,前述第二基準量預先設定為比第一基準量大的值。由此,通過從供電部50或蓄電裝置54供給的電力,使清掃單元40的清掃作業(yè)重新開始。對應于此,行進控制部61使行進部30的行進重新開始。第二基準量例如可以設定為以充滿電狀態(tài)下的蓄電量為基準的80%~100%左右的值。
如圖10所示,第四控制模式在行進部30停止于直線區(qū)間is的狀態(tài)下執(zhí)行。第四控制模式的基本性的控制內容與第三控制模式相同,僅蓄電裝置54的設定充電電力不同。在第四控制模式下,來自供電部50的受電電力的全部向蓄電裝置54供給。直線區(qū)間is中的受電效率相對較高,能夠為了蓄電裝置54的充電而供給更多的受電電力。因此,在第四控制模式下,電力控制部62利用第三設定電力w3對蓄電裝置54進行充電,前述第三設定電力w3預先設定為比第三控制模式下的蓄電裝置54的設定充電電力即第二設定電力w2大的值。
如上述那樣,直線區(qū)間is中的來自供電部50的受電電力例如可以通過運算或實際測量來預先求出。第三設定電力w3例如設定為從直線區(qū)間is中的受電電力減去既定的富余量(余量)而得到的值。在第四控制模式下,與第三控制模式相比能夠更迅速地對蓄電裝置54進行充電。
如此,本實施方式的電力控制部62在第二控制模式下使第一設定電力w1為零來禁止蓄電裝置54的充電,在第一控制模式及第三控制模式下利用第二設定電力w2(w2>w1)對蓄電裝置54進行充電,在第四控制模式下利用第三設定電力w3(w3>w2)對蓄電裝置54進行充電。即,相對于根據(jù)行進部30的驅動狀態(tài)(行進中/停止中)和位置(直線區(qū)間is/轉彎區(qū)間ic)的組合而確定的四個控制模式,利用按三級設定的某一個設定電力(包括零)來實施蓄電裝置54的充電(包括充電的禁止)。與控制模式的個數(shù)相比,設定充電電力的級數(shù)較小,與針對各控制模式單獨設定充電電力的結構相比,實現(xiàn)控制的簡化。
如上述那樣,在本實施方式中,有時在第二控制模式的執(zhí)行中蓄電裝置54的蓄電量下降而行進部30停止,向第三控制模式轉移并對蓄電裝置54進行充電。該蓄電裝置54的充電通常持續(xù)地執(zhí)行至該蓄電裝置54的蓄電量達到第二基準量為止,但是也可以構成通過作業(yè)者的手動操作而強制性地從第三控制模式恢復為第二控制模式。例如在蓄電裝置54的蓄電量即使沒有達到第二基準量也達到一定程度的量的情況下,能夠利用該蓄電電力來驅動清掃單元40并使清掃裝置3至少前進至處于前方的直線區(qū)間is。若到達直線區(qū)間is,則能夠在第一控制模式下對蓄電裝置54進行充電并進一步使清掃裝置3前進,或者能夠基于作業(yè)者的手動操作使行進部30強制停止并向第四控制模式轉移,從而進行迅速充電。
為了向作業(yè)者提供用于前述判斷的基礎信息,在本實施方式的清掃單元40中例如圖5所示的那樣設有顯示部45,該顯示部45顯示與蓄電裝置54的充電狀態(tài)相關的指標。顯示部45例如將供電部50的受電電力和蓄電裝置54的端子間電壓以能夠對比的方式排列顯示?;蛘?,顯示部45也可以顯示蓄電裝置54的蓄電量(例如可以為以充滿電狀態(tài)下的蓄電量為基準的百分率(%)的方式)。若這樣的顯示部45裝備于清掃單元40,則能夠使作業(yè)者容易得知在清掃作業(yè)中蓄電裝置54的蓄電量不斷下降和在蓄電裝置54的充電中蓄電量不斷恢復等。
在本實施方式中,清掃裝置3具備收集基礎信息的功能,前述基礎信息用于高精度地判定沿著搬運路徑r的自身的位置。這樣的位置判定用基礎信息收集功能在本實施方式中借助在受電線圈52的附近設置的檢測部48來實現(xiàn)。如圖7及圖8所示,對應于左右一對供電線51及與此對應的左右一對受電線圈52,檢測部48設有左右一對。并且,在本實施方式中,如圖14所示,左右一對檢測部48分別設于俯視下與前后一對行進部30重疊的位置。即,兩組左右一對檢測部48前后分開地設置,設置共四個檢測部48。如圖8及圖14所示,各檢測部48在比供電線51靠下側處設置于至少在直線區(qū)間is中俯視下與對應的供電線51重疊的位置。
各檢測部48對于對應的供電線51或支承體12分別進行檢測作用。在本實施方式中,供電線51及支承體12相當于“被檢測體”。作為檢測部48,例如可使用具有投光部和受光部的擴散反射型的光電傳感器。但是,并不限定于這樣的結構,只要能夠對于作為被檢測體的供電線51或支承體12進行檢測作用并判別其存在與否即可,例如可以將磁傳感器或圖像傳感器等作為檢測部48使用。
在直線區(qū)間is中,如圖14所示,四個全部的檢測部48俯視下與供電線51重疊,全部的檢測部48至少對作為被檢測體的供電線51進行檢測。另一方面,在轉彎區(qū)間ic中,如圖15所示,轉彎外側的支承體12的長度設定為與直線區(qū)間is中的支承體12的長度相等,且轉彎內側的支承體12的長度設定為比直線區(qū)間is中的支承體12的長度短。并且,對應于此,轉彎內側的供電線51偏向轉彎內側配置。因此,在轉彎區(qū)間ic中,雖然位于轉彎外側的兩個(整體的半數(shù))檢測部48俯視下與供電線51重疊,但是位于轉彎內側的兩個檢測部48俯視下與供電線51及支承體12均不重疊。因而,雖然位于轉彎外側的兩個檢測部48對供電線51進行檢測,但是位于轉彎內側的兩個檢測部48對供電線51及支承體12中的哪一個均未進行檢測。
并且,在分支點b處,如圖16所示,轉彎內側的供電線51以與轉彎區(qū)間ic相同的方式配置,并且轉彎外側的供電線51相互以非連續(xù)的狀態(tài)配置。轉彎外側的兩根供電線51從在分支目的地(或合流源)的直線區(qū)間is配置的左右一對供電線51分別延伸。因此,在分支點b處,與轉彎區(qū)間ic一樣,位于轉彎內側的兩個檢測部48俯視下與供電線51及支承體12中的哪一個均未重疊。并且,根據(jù)分支點b中的具體的位置,位于轉彎外側的兩個檢測部48中的至少一個也在俯視下與供電線51及支承體12中的哪一個均未重疊。因而,位于轉彎內側的兩個檢測部48和位于轉彎外側的至少一個檢測部48對供電線51及支承體12中的哪一個均未進行檢測。
考慮了這樣的情況,本實施方式的電力控制部62在借助全部的檢測部48檢測到被檢測體時,判定為行進部30位于直線區(qū)間is。并且,電力控制部62根據(jù)行進部30的驅動狀態(tài)(行進/停止)來執(zhí)行第一控制模式或第四控制模式。另一方面,電力控制部62在借助某一個檢測部48未檢測到被檢測體時,判定為行進部30位于轉彎區(qū)間ic或分支點b。并且,電力控制部62根據(jù)行進部30的驅動狀態(tài)(行進/停止)來執(zhí)行第二控制模式或第三控制模式。
若這樣,則能夠基于多個檢測部48的檢測結果(檢測到被檢測體的檢測部48的個數(shù)或比例)來準確地判定行進部30位于直線區(qū)間is和轉彎區(qū)間ic或分支點b中的哪個位置。利用設置于清掃裝置3的檢測部48,更直接地判定該清掃裝置3的行進部30的位置,因此能夠進行高精度的位置判定。尤其,與例如基于能夠由物品搬運設備1的控制部6取得的搬運控制用的行進區(qū)間信息來進行位置判定的情況相比,能夠提高位置判定精度。因而,能夠進一步提高蓄電裝置54的充電效率。
〔其他實施方式〕
(1)在上述的實施方式中,以兩組左右一對(共四個)檢測部48前后分開設置的結構為例進行了說明。但是,并不限定于那樣的結構,左右一對檢測部48的組數(shù)是任意的??梢詢H設置一組左右一對(共兩個)檢測部48,也可以設置三組以上的左右一對(共六個、八個、…)檢測部48。
(2)在上述的實施方式中,以檢測部48設于比供電線51靠下側的清掃單元40側的結構為例進行了說明。但是,并不限定于那樣的結構,只要能夠對于作為被檢測體的供電線51或支承體12進行檢測作用并判別其存在與否即可,例如檢測部48也可以設置于比供電線51靠上側的行進部30側。
(3)在上述的實施方式中,以使用多個檢測部48的檢測結果的信息來進行高精度的位置判定的結構為例進行了說明。但是,并不限定于那樣的結構,例如也可以不裝備檢測部48,僅基于能夠由物品搬運設備1的控制部6取得的搬運控制用的行進區(qū)間信息來進行位置判定。
(4)在上述的實施方式中,主要假想了裝備于清掃單元40的顯示部45對與蓄電裝置54的充電狀態(tài)相關的指標進行數(shù)值顯示的結構并進行了說明。但是,并不限定于那樣的結構,例如顯示部45也可以用各種方式對供電部50的受電電力及蓄電裝置54的端子間電壓或蓄電裝置54的蓄電量等進行圖形顯示?;蛘?,那樣的顯示部45也可以不裝備于清掃單元40。
(5)在上述的實施方式中,以第二控制模式下的蓄電裝置54的設定充電電力即第一設定電力w1為零(換言之,蓄電裝置54的充電被禁止)的結構為例進行了說明。但是,并不限定于那樣的結構,例如也可以將第一設定電力w1設定為正值。在該情況下,在全部的控制模式下對蓄電裝置54進行充電,因此優(yōu)選在物品搬運設備1中具備切換單元,該切換單元用于在突發(fā)性地發(fā)生的電力不足時不產生錯誤地將蓄電裝置54瞬間切換成放電狀態(tài)。
(6)在上述的實施方式中,在位于相同區(qū)間的情況彼此之間的比較中,以電力控制部62在行進部30停止的狀態(tài)和行進的狀態(tài)下利用不同的設定充電電力對蓄電裝置54進行充電的結構為例進行了說明。但是,并不限定于那樣的結構,例如電力控制部62也可以利用根據(jù)行進部30停止的狀態(tài)、恒速行進的狀態(tài)、加速行進的狀態(tài)及減速行進的狀態(tài)等而不同的設定充電電力對蓄電裝置54進行充電?;蛘?,電力控制部62也可以利用根據(jù)行進部30的行進速度、加速度或它們的組合等而不同的設定充電電力對蓄電裝置54進行充電。
(7)在上述的實施方式中,以在控制上對于轉彎區(qū)間ic和分支點b未嚴格區(qū)別地進行處理的結構為例進行了說明。但是,并不限定于那樣的結構,也可以對轉彎區(qū)間ic和分支點b區(qū)別地進行控制。在該情況下,例如優(yōu)選的是在行進部30位于轉彎區(qū)間ic的狀態(tài)下,電力控制部62利用在行進部30位于分支點b的狀態(tài)下充電時的電力以上且在行進部30位于直線區(qū)間is的狀態(tài)下充電時的電力以下的電力對蓄電裝置54進行充電。并且,優(yōu)選在行進部30位于分支點b的狀態(tài)下的設定充電電力設定為零。
如此,在對轉彎區(qū)間ic和分支點b區(qū)別地進行控制的情況下,在使用檢測部48進行高精度的位置判定時,例如能夠如以下那樣進行。即,電力控制部62能夠在借助偶數(shù)個的檢測部48中的半數(shù)的檢測部48檢測到被檢測體(此時,借助半數(shù)的檢測部48未檢測到被檢測體)時,判定為行進部30位于轉彎區(qū)間ic。并且,電力控制部62能夠在借助小于半數(shù)的檢測部48檢測到被檢測體(此時,借助比半數(shù)多的個數(shù)的檢測部48未檢測到被檢測體)時,判定為行進部30位于分支點b。行進部30位于直線區(qū)間is的情況可以與上述的實施方式同樣地進行判定。
(8)在上述的實施方式中,以通過適當切換從第一控制模式至第四控制模式的四個控制模式來使清掃裝置3已經移動的區(qū)間與清掃作業(yè)的完成區(qū)間始終大致一致的結構為例進行了說明。但是,并不限定于那樣的結構,根據(jù)情況,也可以容許在使清掃單元40為非驅動狀態(tài)的情況下直接使清掃裝置3移動(換言之,清掃裝置3已經移動的區(qū)間與清掃作業(yè)的完成區(qū)間不一致)。例如在清掃裝置3(行進部30)停止并進行蓄電裝置54的充電的狀態(tài)下,后續(xù)的物品搬運裝置2被迫待機,在這樣的狀況下,為了避免停滯不前,可以通過作業(yè)者的手動操作而在中斷清掃作業(yè)的狀態(tài)下仍使清掃裝置3移動。
(9)在上述的實施方式中,以行進軌道10(軌道體11及支承體12這兩者)和引導軌道15為清掃對象部位t的結構為例進行了說明。但是,并不限定于那樣的結構,例如也可以僅使行進軌道10為清掃對象部位t。并且,不管引導軌道15是否包含于清掃對象部位t,都可以僅使軌道體11及支承體12中的某一方為清掃對象部位t。根據(jù)清掃對象部位t的設定來決定清掃裝置3(行進部30)的各清掃部37~39的設置的有無。而且,也可以使與行進軌道10及引導軌道15不同的部位為清掃對象部位t,在該情況下,行進部30還具備相對于該部位的清掃部。
(10)上述的各實施方式(包括上述的實施方式及其他實施方式;下同)中公開的結構只要不發(fā)生矛盾,就能夠與其他實施方式中公開的結構組合并應用。關于其他的結構,本說明書中公開的實施方式在全部方面都是例示,在不脫離本公開的主旨的范圍內能夠適當進行改變。
〔實施方式的概要〕
本實施方式的物品搬運設備是對物品進行搬運的物品搬運設備,其具備行進部、清掃單元、供電部、蓄電裝置以及電力控制部,前述行進部在沿著搬運路徑配置的行進軌道上行進,前述清掃單元連結于前述行進部,對于包括前述行進軌道的清掃對象部位進行清掃作業(yè),前述供電部以分成前述行進軌道側和前述行進部側的方式設置,供給相對于前述行進部的行進驅動電力和相對于前述清掃單元的清掃驅動電力,前述蓄電裝置電連接于前述供電部與前述清掃單元之間,能夠進行充電及放電,前述電力控制部利用與前述行進部的驅動狀態(tài)和沿著前述搬運路徑的前述行進部的位置對應的電力對前述蓄電裝置進行充電,并且在來自前述供電部的受電電力相對于前述行進驅動電力與前述清掃驅動電力的合計電力不足時,為了向前述清掃單元供給電力而使前述蓄電裝置放電。
根據(jù)該結構,能夠通過從供電部供給的電力來驅動行進部及清掃單元,使清掃單元沿著搬運路徑移動并自動地進行包括行進軌道的清掃對象部位的清掃作業(yè)。清掃單元的驅動電力主要從供電部供給,因此與僅從蓄電裝置供給的情況不同,能夠不受可持續(xù)時間的限制地進行清掃作業(yè)。
另一方面,由于供電部的供電能力存在極限,所以在來自供電部的電力向行進部及清掃單元這兩者供給時,也可能發(fā)生來自供電部的電力相對于合計電力不足的情況,前述合計電力是相對于行進部的行進驅動電力與相對于清掃單元的清掃驅動電力的合計電力。在這樣的情況下,使蓄電裝置放電并將來自該蓄電裝置的放電電力向清掃單元供給,因此也能夠使清掃作業(yè)繼續(xù)。蓄電裝置在行進部的行進中或停止中利用與該行進部的驅動狀態(tài)和位置對應的電力進行充電,因此容易在蓄電裝置中確保一定量以上的蓄電量。因而,在必要時,能夠適當?shù)貙⒎烹婋娏ο蚯鍜邌卧┙o。
根據(jù)以上內容,可實現(xiàn)能夠盡量不間斷地進行清掃作業(yè)的物品搬運設備。
根據(jù)一方式,優(yōu)選的是,前述物品搬運設備具備行進控制部,前述行進控制部對前述行進部進行控制,在前述行進部的行進中前述蓄電裝置的蓄電量下降至預先確定的基準量時,前述行進控制部在該時刻使前述行進部停止,在前述行進部停止的狀態(tài)下,前述電力控制部利用在前述行進部行進的狀態(tài)下充電時的電力以上的電力對前述蓄電裝置進行充電。
以往,在蓄電裝置的蓄電量變沒有的情況或剩余變少的情況下,使清掃單元為非驅動狀態(tài)并移動至維護站,在該維護站進行蓄電裝置的更換或充電。因此,對于物品搬運設備的作業(yè)者而言,存在難以把握清掃作業(yè)的完成區(qū)間和未完成區(qū)間的問題。
這點,根據(jù)上述的結構,在蓄電裝置的蓄電量下降至基準量時,在該時刻使行進部停止并在該場所對蓄電裝置進行充電,因此在充電中清掃單元沒有從中斷清掃作業(yè)的位置移動。并且,在行進部停止的狀態(tài)下,能夠利用在該行進部行進的狀態(tài)下的電力以上的電力對蓄電裝置迅速地進行充電。若蓄電裝置的蓄電量上升,則能夠通過來自蓄電裝置的放電電力來驅動清掃單元,且能夠通過來自供電部的電力來驅動行進部并使清掃作業(yè)重新開始。因而,能夠使行進部及清掃單元已經移動的區(qū)間與清掃作業(yè)的完成區(qū)間一致或大致一致,因此能夠使作業(yè)者容易得知清掃作業(yè)的完成區(qū)間和未完成區(qū)間。
根據(jù)一方式,優(yōu)選的是,前述搬運路徑形成為包括直線區(qū)間和轉彎區(qū)間的環(huán)狀,在前述行進部位于前述直線區(qū)間的狀態(tài)下,前述電力控制部利用在前述行進部位于前述轉彎區(qū)間的狀態(tài)下充電時的電力以上的電力對前述蓄電裝置進行充電。
在行進部位于直線區(qū)間的狀態(tài)下,多數(shù)情況是與轉彎區(qū)間相比供電部中的受電效率較高。因此,根據(jù)上述的結構,每單位時間能夠將相對較多的電荷儲存于蓄電裝置。因而,根據(jù)基于搬運路徑中的各區(qū)間的形狀的可受電電力的大小關系,能夠有效地對蓄電裝置進行充電。
根據(jù)一方式,優(yōu)選的是,在前述行進部在前述轉彎區(qū)間行進的狀態(tài)下,前述電力控制部利用預先設定的第一設定電力對前述蓄電裝置進行充電,在前述行進部停止于前述轉彎區(qū)間的狀態(tài)或前述行進部在前述直線區(qū)間行進的狀態(tài)下,前述電力控制部利用第二設定電力對前述蓄電裝置進行充電,前述第二設定電力預先設定為比前述第一設定電力大的值,在前述行進部停止于前述直線區(qū)間的狀態(tài)下,前述電力控制部利用第三設定電力對前述蓄電裝置進行充電,前述第三設定電力預先設定為比前述第二設定電力大的值。
根據(jù)該結構,相對于行進部的驅動狀態(tài)(行進中/停止中)與沿著搬運路徑的行進部的位置(直線區(qū)間/轉彎區(qū)間)的組合(4種),蓄電裝置利用按三級設定的某一個設定電力進行充電。與針對行進部的驅動狀態(tài)和沿著搬運路徑的行進部的位置的全部的組合而單獨設定充電時的電力的結構相比,能夠實現(xiàn)控制的簡化。行進部位于直線區(qū)間的狀態(tài)下的充電電力設定為比位于轉彎區(qū)間的狀態(tài)下的充電電力大,且行進部處于停止狀態(tài)下的充電電力設定為比處于行進狀態(tài)下的充電電力大,因此能夠根據(jù)行進部的驅動狀態(tài)與位置的組合來有效地對蓄電裝置進行充電。
根據(jù)一方式,優(yōu)選的是,前述第一設定電力設定為零。
在行進部位于轉彎區(qū)間的狀態(tài)下,多數(shù)情況是與位于直線區(qū)間的狀態(tài)相比供電部中的受電效率較低,多數(shù)情況是來自供電部的受電電力的大部分為了驅動行進部及清掃單元而被消耗。在這樣的情況下再強制性地對蓄電裝置進行充電時,可能發(fā)生來自供電部的受電電力相對于行進驅動電力與清掃驅動電力與充電電力的合計電力(總消耗電力)不足的情況。
這點,根據(jù)上述的結構,在行進部在轉彎區(qū)間行進的狀態(tài)下,使充電電力為零來禁止向蓄電裝置的充電。因而,能夠容易避免總消耗電力超過來自供電部的受電電力的情況,能夠避免由電力不足引起的動作不良等錯誤的發(fā)生。并且,即使在禁止向蓄電裝置的充電的狀態(tài)下,也容許從該蓄電裝置的放電,因此假設在行進驅動電力與清掃驅動電力的合計電力超過來自供電部的受電電力的情況下,也能夠通過從蓄電裝置的放電電力來使清掃作業(yè)繼續(xù)。
根據(jù)一方式,優(yōu)選的是,前述供電部包括供電線和受電線圈,前述供電線設于前述行進軌道側,前述受電線圈設于前述行進部側,前述行進軌道包括一對軌道體和一對支承體,前述一對軌道體在寬度方向上分離地設置,前述一對支承體從一對前述軌道體分別在寬度方向上朝向內延伸并對前述供電線進行支承,前述行進部或前述清掃單元包括至少共兩個檢測部,前述至少共兩個檢測部對于作為被檢測體的寬度方向兩側的一對前述供電線或一對前述支承體分別進行檢測作用,前述轉彎區(qū)間的轉彎內側的前述支承體的長度設定為比前述直線區(qū)間的前述支承體的長度短,前述電力控制部在借助全部的前述檢測部檢測到前述被檢測體時判定為前述行進部位于前述直線區(qū)間,在借助某一個前述檢測部未檢測到前述被檢測體時判定為前述行進部位于前述轉彎區(qū)間。
根據(jù)該結構,由于轉彎區(qū)間的支承體的長度設定及與此相伴的供電線的配置位置的關系,所以能夠基于至少兩個檢測部的檢測結果來準確地判定行進部位于直線區(qū)間及轉彎區(qū)間中的哪個位置。利用設置于行進部或清掃單元的檢測部,更直接地判定行進部的位置,因此與例如基于能夠由物品搬運設備的控制裝置取得的搬運控制用的行進區(qū)間信息來進行位置判定的情況相比,能夠提高位置判定精度。因而,能夠進一步提高蓄電裝置的充電效率。
根據(jù)一方式,優(yōu)選的是,在前述清掃單元上設有顯示部,該顯示部顯示前述供電部及前述蓄電裝置各自的電壓、或前述蓄電裝置的蓄電量。
根據(jù)該結構,能夠使物品搬運設備的作業(yè)者容易得知在清掃作業(yè)中蓄電裝置的蓄電量不斷下降和在蓄電裝置的充電中蓄電量不斷恢復等。
附圖標記說明
1物品搬運設備;
3清掃裝置;
10行進軌道;
11軌道體;
12支承體(被檢測體);
15引導軌道;
30行進部;
36連結軸;
40清掃單元;
42掃除機;
45顯示部;
48檢測部;
50供電部;
51供電線(被檢測體);
52受電線圈;
54蓄電裝置;
61行進控制部;
62電力控制部;
a物品;
r搬運路徑;
is直線區(qū)間;
ic轉彎區(qū)間;
b分支點;
t清掃對象部位;
w1第一設定電力;
w2第二設定電力;
w3第三設定電力。