本發(fā)明涉及智能清潔的領(lǐng)域，尤其是涉及一種糖化鍋清理方法、系統(tǒng)及智能終端。

背景技術(shù)：

1、糖化鍋清理方法是指用于對(duì)進(jìn)行糖化反應(yīng)后，糖化鍋內(nèi)部殘留大量的麥糟、蛋白質(zhì)凝固物、未完全反應(yīng)的淀粉顆粒以及酶等物質(zhì)進(jìn)行清理的方法。

2、在啤酒、白酒等酒類釀造以及其他發(fā)酵食品的生產(chǎn)過(guò)程中，糖化是關(guān)鍵步驟，而糖化鍋是進(jìn)行糖化反應(yīng)的主要設(shè)備，在糖化過(guò)程中，麥芽等原料中的淀粉會(huì)在酶的作用下轉(zhuǎn)化為糖。隨著糖化過(guò)程的進(jìn)行，鍋內(nèi)會(huì)殘留大量的麥糟、蛋白質(zhì)凝固物、未完全反應(yīng)的淀粉顆粒以及酶等物質(zhì)。這些殘留物如果不及時(shí)清理，會(huì)影響下一次糖化的質(zhì)量。

3、傳統(tǒng)的糖化鍋清理方法主要是人工清洗。操作人員使用簡(jiǎn)單的工具，如刷子和刮刀進(jìn)行清除，使用該方法清除附著在鍋壁、攪拌槳以及鍋底角落等部位的頑固污垢較為費(fèi)時(shí)費(fèi)力，進(jìn)而降低了工作效率，有待改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了提高工作效率，本發(fā)明提供一種糖化鍋清理方法、系統(tǒng)及智能終端。

2、第一方面，本發(fā)明提供一種糖化鍋清理方法，采用如下的技術(shù)方案：

3、一種糖化鍋清理方法，包括：

4、獲取預(yù)設(shè)的糖化鍋的工作信號(hào)；

5、基于工作信號(hào)與預(yù)設(shè)的待機(jī)信號(hào)一致的情況，控制預(yù)設(shè)的清洗裝置進(jìn)入糖化鍋內(nèi)以預(yù)設(shè)的粗洗力度值對(duì)鍋內(nèi)進(jìn)行粗洗；

6、獲取鍋內(nèi)圖像信息；

7、根據(jù)鍋內(nèi)圖像信息和預(yù)設(shè)的污漬特征從預(yù)設(shè)的污漬數(shù)據(jù)庫(kù)中框選并標(biāo)記出頑固污漬區(qū)域；

8、控制預(yù)設(shè)的鏟除設(shè)備前往標(biāo)記處以預(yù)設(shè)的鏟除力度值對(duì)頑固污漬區(qū)域中的頑固污漬進(jìn)行鏟除，并于鏟除后獲取鏟后圖像信息；

9、基于鏟后圖像信息包含預(yù)設(shè)的污漬殘留特征的情況，控制預(yù)設(shè)的去污設(shè)備以預(yù)設(shè)的去污方法對(duì)污漬殘留特征進(jìn)行去除；

10、于污漬殘留特征去除后，控制清洗裝置對(duì)糖化鍋的內(nèi)部進(jìn)行整體沖洗。

11、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，當(dāng)糖化鍋的工作信號(hào)與待機(jī)信號(hào)一致時(shí)，控制清洗裝置對(duì)糖化鍋內(nèi)部進(jìn)行清洗。再通過(guò)了解鍋內(nèi)圖像信息，來(lái)標(biāo)記出頑固污漬區(qū)域，以此控制鏟除設(shè)備對(duì)頑固污漬進(jìn)行鏟除。且當(dāng)鏟后圖像信息中包含污漬殘留特征時(shí)，控制去污設(shè)備以去污方法對(duì)污漬殘留特征進(jìn)行去除，以此提高去污效率，進(jìn)而提高工作效率。

12、可選的，去污方法包括：

13、基于鏟后圖像信息包含污漬殘留特征的情況，根據(jù)鏟后圖像信息和污漬殘留特征以確定污漬殘留區(qū)域；

14、獲取污漬殘留區(qū)域的殘留區(qū)域面積，并根據(jù)殘留區(qū)域面積從預(yù)設(shè)的藥劑數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配出藥劑用量值；

15、根據(jù)污漬殘留區(qū)域和藥劑用量值從預(yù)設(shè)的去污數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配出藥劑使用初始位置；

16、根據(jù)藥劑使用初始位置以確定藥劑使用初始位置；

17、控制預(yù)設(shè)的投放設(shè)備將去污設(shè)備投放至藥劑使用初始位置，并控制去污設(shè)備以藥劑用量值將預(yù)設(shè)的去污藥劑噴涂于污漬殘留特征上；

18、控制預(yù)設(shè)于去污設(shè)備上的清掃設(shè)備對(duì)污漬殘留特征進(jìn)行清掃，并控制預(yù)設(shè)的吸風(fēng)設(shè)備以預(yù)設(shè)的吸風(fēng)力度值對(duì)清掃掉落的污漬殘留特征進(jìn)行吸收。

19、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)了解污漬殘留區(qū)域和殘留區(qū)域面積，來(lái)知曉藥劑用量值，進(jìn)而知曉藥劑使用初始位置，以此能夠控制投放設(shè)備將去污設(shè)備投放至藥劑使用初始位置，進(jìn)而能夠?qū)⑷ノ鬯巹﹪娡坑谖蹪n殘留特征上，且可以通過(guò)去污設(shè)備上的清掃設(shè)備和吸風(fēng)設(shè)備同步進(jìn)行清掃和吸收，進(jìn)而提高了去污效率。

20、可選的，還包括預(yù)設(shè)的藥劑用量修正方法，所述藥劑用量修正方法包括：

21、基于污漬殘留區(qū)域落入預(yù)設(shè)的鍋內(nèi)邊壁區(qū)域的情況，根據(jù)污漬殘留區(qū)域從預(yù)設(shè)的路線數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配出去除路徑和初始水平去除路徑；

22、根據(jù)去除路徑和藥劑用量值從去污數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配出初始藥劑使用量；

23、控制去污設(shè)備沿初始水平去除路徑以初始藥劑使用量對(duì)污漬殘留特征進(jìn)行噴涂；

24、于噴涂后，獲取噴涂圖像信息；

25、根據(jù)噴涂圖像信息、污漬殘留區(qū)域、預(yù)設(shè)的參照物以及預(yù)設(shè)的水滴特征從預(yù)設(shè)的水滴數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配出當(dāng)前水滴形態(tài)和當(dāng)前水滴位置；

26、根據(jù)當(dāng)前水滴形態(tài)和當(dāng)前水滴位置從去污數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配出水滴剩余延伸長(zhǎng)度；

27、根據(jù)水滴剩余延伸長(zhǎng)度和污漬殘留區(qū)域從去污數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配出藥劑使用修正參數(shù)；

28、根據(jù)去除路徑和初始水平去除路徑以確定剩余去除路徑；

29、控制去污設(shè)備沿剩余去除路徑以藥劑使用修正參數(shù)對(duì)污漬殘留特征進(jìn)行噴涂。

30、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，當(dāng)殘留污漬位于鍋內(nèi)邊壁上時(shí)，通過(guò)了解污漬殘留區(qū)域，來(lái)知曉去除路徑和初始水平去除路徑，進(jìn)而可以知曉初始藥劑使用量，且當(dāng)去污藥劑沿初始水平去除路徑以初始藥劑使用量對(duì)污漬殘留特征進(jìn)行噴涂后，通過(guò)了解噴涂圖像信息，來(lái)知曉當(dāng)前水滴形態(tài)和當(dāng)前水滴位置，進(jìn)而知曉了水滴剩余延伸長(zhǎng)度。以此得知了藥劑使用修正參數(shù)，來(lái)控制去污設(shè)備減少去污藥劑的使用，降低了材料的損耗率。

31、可選的，藥劑用量修正方法還包括：

32、根據(jù)當(dāng)前水滴形態(tài)從水滴數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配出當(dāng)前藥劑剩余量；

33、根據(jù)當(dāng)前水滴位置和污漬殘留區(qū)域以確定剩余路徑需求量；

34、根據(jù)噴涂圖像信息、預(yù)設(shè)的藥劑下流特征以及參照物以確定藥劑下流位置，并獲取去污設(shè)備的去污設(shè)備位置；

35、基于當(dāng)前藥劑剩余量小于剩余路徑需求量，且去污設(shè)備位置與藥劑下流位置一致的情況，根據(jù)當(dāng)前藥劑剩余量和剩余路徑需求量從預(yù)設(shè)的藥劑數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配出藥劑補(bǔ)充量；

36、控制去污設(shè)備以藥劑補(bǔ)充量對(duì)當(dāng)前水滴位置進(jìn)行藥劑補(bǔ)充；

37、基于當(dāng)前藥劑剩余量不小于剩余路徑需求量，且去污設(shè)備位置與藥劑下流位置一致的情況，控制預(yù)設(shè)于去污設(shè)備上的吹風(fēng)設(shè)備以預(yù)設(shè)的吹風(fēng)方向和預(yù)設(shè)的吹風(fēng)力度值進(jìn)行吹風(fēng)，以將去污藥劑吹至污漬殘留特征的下方。

38、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)了解當(dāng)前藥劑剩余量和剩余路徑需求量之間的大小關(guān)系，來(lái)知曉是否需要對(duì)去污藥劑進(jìn)行補(bǔ)充。當(dāng)需要補(bǔ)充，且去污設(shè)備位置與藥劑下流位置一致時(shí)，通過(guò)了解藥劑補(bǔ)充量，來(lái)控制去污設(shè)備以藥劑補(bǔ)充量對(duì)藥劑下流位置進(jìn)行藥劑補(bǔ)充。使得去污藥劑能夠覆蓋污漬殘留區(qū)域。當(dāng)無(wú)需補(bǔ)充時(shí)，說(shuō)明藥劑充足，可以直接控制吹風(fēng)設(shè)備對(duì)去污藥劑進(jìn)行吹風(fēng)，同樣使得去污藥劑能夠覆蓋污漬殘留區(qū)域，進(jìn)而提高去污效率，減少藥劑消耗。

39、可選的，還包括預(yù)設(shè)的投放方法，所述投放方法包括：

40、獲取投放設(shè)備的投放設(shè)備位置；

41、根據(jù)投放設(shè)備位置和藥劑使用初始位置從預(yù)設(shè)的投放數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配出投放管道長(zhǎng)度；

42、基于投放管道長(zhǎng)度超出預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)管道長(zhǎng)度的情況，計(jì)算基準(zhǔn)管道長(zhǎng)度與投放管道長(zhǎng)度的差值，作為管道長(zhǎng)度差異值；

43、根據(jù)去除路徑以確定管道長(zhǎng)度變化值；

44、根據(jù)管道長(zhǎng)度差異值和管道長(zhǎng)度變化值從投放數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配出設(shè)備修正位置；

45、控制投放設(shè)備移動(dòng)至設(shè)備修正位置，并于設(shè)備修正位置將去污設(shè)備投放至藥劑使用初始位置。

46、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)了解投放設(shè)備位置和藥劑使用初始位置，來(lái)知曉投放管道長(zhǎng)度，且當(dāng)投放管道長(zhǎng)度過(guò)長(zhǎng)時(shí)，通過(guò)了解管道長(zhǎng)度差異值和管道長(zhǎng)度變化值，來(lái)知曉設(shè)備修正位置，進(jìn)而可以控制投放設(shè)備移動(dòng)至設(shè)備修正位置，使得去污設(shè)備能夠到達(dá)藥劑使用初始位置且完成去污任務(wù)，以此提高去污效率。

47、可選的，投放方法還包括：

48、根據(jù)鏟后圖像信息和污漬殘留特征以確定污漬殘留數(shù)量；

49、基于污漬殘留數(shù)量超出預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)殘留數(shù)量的情況，根據(jù)鏟后圖像信息和污漬殘留特征從預(yù)設(shè)的分布數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配出污漬殘留分布情況；

50、根據(jù)污漬殘留分布情況、藥劑使用初始位置以及基準(zhǔn)管道長(zhǎng)度從投放數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配出設(shè)備初始最優(yōu)位置和投放設(shè)備位置變化路徑；

51、控制投放設(shè)備移動(dòng)至設(shè)備初始最優(yōu)位置，于設(shè)備初始最優(yōu)位置上將去污設(shè)備投放至藥劑使用初始位置，再控制去污設(shè)備以去污方法對(duì)污漬殘留特征進(jìn)行去污，并獲取去污圖像信息；

52、獲取去污圖像信息；

53、基于去污圖像信息中不包含污漬殘留特征的情況，輸出去污完成信號(hào)，并控制投放設(shè)備回收輸出了去污完成信號(hào)對(duì)應(yīng)的去污設(shè)備；

54、控制投放設(shè)備沿投放設(shè)備位置變化路徑進(jìn)行移動(dòng)，以將去污設(shè)備運(yùn)送并投放至其余污漬殘留區(qū)域，直至鏟后圖像信息中不包含污漬殘留特征。

55、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)了解污漬殘留分布情況，來(lái)知曉設(shè)備初始最優(yōu)位置和投放設(shè)備位置變化路徑，進(jìn)而可以控制投放設(shè)備移動(dòng)至設(shè)備初始最優(yōu)位置投放去污設(shè)備，且當(dāng)完成了一個(gè)污漬殘留區(qū)域的污漬去除后，控制投放設(shè)備沿投放設(shè)備位置變化路徑進(jìn)行移動(dòng)，以此使得投放設(shè)備能夠?qū)⑷ノ墼O(shè)備投放到所有的污漬殘留區(qū)域中進(jìn)行去污。提高了去污效率。

56、可選的，還包括預(yù)設(shè)的合作去污方法，所述合作去污方法包括：

57、基于殘留區(qū)域面積超出預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)區(qū)域面積的情況，根據(jù)殘留區(qū)域面積從預(yù)設(shè)的設(shè)備數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配出去污設(shè)備數(shù)量；

58、根據(jù)去污設(shè)備數(shù)量和污漬殘留區(qū)域從預(yù)設(shè)的落點(diǎn)數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配出設(shè)備對(duì)應(yīng)落點(diǎn)位置；

59、根據(jù)設(shè)備對(duì)應(yīng)落點(diǎn)位置和污漬殘留區(qū)域從去污數(shù)據(jù)庫(kù)中匹配出合作去污路徑；

60、根據(jù)合作去污路徑和藥劑用量值以確定分均藥劑需求量；

61、控制投放設(shè)備將去污設(shè)備數(shù)量對(duì)應(yīng)的去污設(shè)備分別投放至設(shè)備對(duì)應(yīng)落點(diǎn)位置；

62、于設(shè)備對(duì)應(yīng)落點(diǎn)位置處，根據(jù)分均藥劑需求量以控制預(yù)設(shè)于投放設(shè)備上的送料設(shè)備將去污藥劑運(yùn)送至各個(gè)去污設(shè)備中，并控制去污設(shè)備以合作去污路徑對(duì)污漬殘留特征進(jìn)行去污。

63、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)了解殘留區(qū)域面積與基準(zhǔn)區(qū)域面積之間的超出情況，來(lái)知曉去污設(shè)備的需求數(shù)量。當(dāng)需要多臺(tái)去污設(shè)備時(shí)，通過(guò)了解具體的去污設(shè)備數(shù)量和污漬殘留區(qū)域，來(lái)知曉設(shè)備對(duì)應(yīng)落點(diǎn)位置，進(jìn)而可以知曉合作去污路徑，以此來(lái)合作去污，進(jìn)而提高工作效率。

64、可選的，還包括用于計(jì)算得出所述剩余路徑需求量的算法公式，所述算法公式為：

65、，其中，v為剩余路徑需求量，q為單位時(shí)間內(nèi)流過(guò)污漬殘留區(qū)域的藥劑液體量，r為水力半徑，θ為污漬殘留區(qū)域的傾斜角度，μ為去污藥劑的動(dòng)力黏滯系數(shù)，l為水滴從當(dāng)前水滴位置到污漬殘留區(qū)域的正下方的路徑長(zhǎng)度，g為重量加速度。

66、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)使用上述算法公式，使得計(jì)算得出的剩余路徑需求量更為精確，進(jìn)而降低了去污藥劑的消耗。

67、第二方面，本技術(shù)提供一種糖化鍋清理系統(tǒng)，采用如下的技術(shù)方案：

68、一種糖化鍋清理系統(tǒng)，包括：

69、獲取模塊，用于獲取工作信號(hào)、鍋內(nèi)圖像信息、鏟后圖像信息、殘留區(qū)域面積、噴涂圖像信息、去污設(shè)備位置、投放設(shè)備位置以及去污圖像信息；

70、存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)上述任一種糖化鍋清理方法的程序；

71、處理器，用于加載執(zhí)行且實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)器中所存儲(chǔ)的程序。

72、第三方面，本技術(shù)提供一種智能終端，采用如下的技術(shù)方案：

73、一種智能終端，包括存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有能夠被處理器加載并執(zhí)行上述任一種糖化鍋清理方法的計(jì)算機(jī)程序。

74、綜上所述，本技術(shù)包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

75、1.當(dāng)糖化鍋的工作信號(hào)與待機(jī)信號(hào)一致時(shí)，控制清洗裝置對(duì)糖化鍋內(nèi)部進(jìn)行清洗。再通過(guò)了解鍋內(nèi)圖像信息，來(lái)標(biāo)記出頑固污漬區(qū)域，以此控制鏟除設(shè)備對(duì)頑固污漬進(jìn)行鏟除。且當(dāng)鏟后圖像信息中包含污漬殘留特征時(shí)，控制去污設(shè)備以去污方法對(duì)污漬殘留特征進(jìn)行去除，以此提高去污效率，進(jìn)而提高工作效率；

76、2.通過(guò)了解當(dāng)前藥劑剩余量和剩余路徑需求量之間的大小關(guān)系，來(lái)知曉是否需要對(duì)去污藥劑進(jìn)行補(bǔ)充。當(dāng)需要補(bǔ)充，且去污設(shè)備位置與藥劑下流位置一致時(shí)，通過(guò)了解藥劑補(bǔ)充量，來(lái)控制去污設(shè)備以藥劑補(bǔ)充量對(duì)藥劑下流位置進(jìn)行藥劑補(bǔ)充。使得去污藥劑能夠覆蓋污漬殘留區(qū)域。當(dāng)無(wú)需補(bǔ)充時(shí)，說(shuō)明藥劑充足，可以直接控制吹風(fēng)設(shè)備對(duì)去污藥劑進(jìn)行吹風(fēng)，同樣使得去污藥劑能夠覆蓋污漬殘留區(qū)域，進(jìn)而提高去污效率，減少藥劑消耗；

77、3.通過(guò)了解殘留區(qū)域面積與基準(zhǔn)區(qū)域面積之間的超出情況，來(lái)知曉去污設(shè)備的需求數(shù)量。當(dāng)需要多臺(tái)去污設(shè)備時(shí)，通過(guò)了解具體的去污設(shè)備數(shù)量和污漬殘留區(qū)域，來(lái)知曉設(shè)備對(duì)應(yīng)落點(diǎn)位置，進(jìn)而可以知曉合作去污路徑，以此來(lái)合作去污，進(jìn)而提高工作效率。