過(guò)濾器連接，所述保安過(guò)濾器通過(guò)管道與一級(jí)高壓水泵、一級(jí)反滲透膜組、中間水箱、二級(jí)高壓水泵、二級(jí)反滲透膜組和純水箱依次連接，所述活性炭、石英砂過(guò)濾器，保安過(guò)濾器，一級(jí)反滲透膜組和二級(jí)反滲透膜組共同組成純水制備系統(tǒng)的四級(jí)過(guò)濾工序，在所述每一級(jí)過(guò)濾工序的管路上分別設(shè)有壓力表和流量計(jì)。
[0033]所述純水制備系統(tǒng)設(shè)置在移動(dòng)底盤(pán)的遠(yuǎn)離車頭一側(cè)，高壓噴射系統(tǒng)設(shè)置在靠近車頭的一側(cè)，純水制備系統(tǒng)和高壓噴射系統(tǒng)之間通過(guò)純水箱連接；所述高壓噴射系統(tǒng)與卷管器連接，所述卷管器上纏繞水管，高壓水泵出來(lái)的高壓水通過(guò)水管通道輸送至外部水沖洗設(shè)備的高壓管路上。
[0034]所述電控系統(tǒng)設(shè)有急停按鈕、啟動(dòng)按鈕、一級(jí)高壓泵啟停按鈕和二級(jí)高壓泵啟停按鈕，并能夠進(jìn)行壓力表讀數(shù)顯示和流量計(jì)讀書(shū)顯示。
[0035]所述主沖洗機(jī)器人和輔助沖洗機(jī)器人的電氣控制系統(tǒng)均包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)，車載子系統(tǒng)包括工控機(jī)，工控機(jī)通過(guò)485總線采集各類傳感器上傳的數(shù)據(jù)，并對(duì)從遠(yuǎn)程遙控器接收到的指令下發(fā)給無(wú)線接收機(jī)，無(wú)線接收機(jī)接收到遠(yuǎn)程遙控器的數(shù)據(jù)后在工控機(jī)中進(jìn)行處理然后再下發(fā)給無(wú)線收發(fā)機(jī)，通過(guò)對(duì)電壓值的調(diào)節(jié)控制比例閥的開(kāi)合及流量大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)底盤(pán)左右輪運(yùn)動(dòng)和伸縮臂的控制。
[0036]一種變電站帶電水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，具體為:純水制備裝置用于提供主沖洗機(jī)器人和輔助沖洗機(jī)器人工作時(shí)所需的純水，主沖洗機(jī)器人和輔助沖洗機(jī)器人在作業(yè)時(shí)，通過(guò)遠(yuǎn)程遙控裝置的控制手柄控制機(jī)械本體的車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)到指定區(qū)域，將前液壓支腿I，前液壓支腿II，后液壓支腿I，后液壓支腿II支撐著地，提高機(jī)器人作業(yè)穩(wěn)定性；
[0037]主沖洗機(jī)器人的回轉(zhuǎn)平臺(tái)及其附屬部件可360°轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整兩級(jí)伸縮臂的方位，通過(guò)變幅油缸與調(diào)整大臂的俯仰角，連接臂通過(guò)伸縮油缸實(shí)現(xiàn)伸出與收縮，小臂在伸縮鏈條的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)與連接臂同步伸出與收縮，在變幅油缸、伸縮油缸和伸縮鏈條的共同作用下，調(diào)整大臂、連接臂以及小臂的位姿；
[0038]調(diào)平油缸I和調(diào)平油缸II協(xié)調(diào)調(diào)整工作臺(tái)的位姿，保持工作臺(tái)水平，俯仰油缸上下俯仰以及擺動(dòng)油缸的左右擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)水槍架的位姿微調(diào)，通過(guò)跟蹤攝像機(jī)采集的圖像，確定水槍的位姿，水槍噴射高純度水進(jìn)行沖洗作業(yè)；
[0039]輔助沖洗機(jī)器人在作業(yè)時(shí)，通過(guò)調(diào)節(jié)云臺(tái)實(shí)現(xiàn)第二水槍水平及俯仰兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，第二水槍架上通過(guò)螺栓安裝有第二跟蹤攝像機(jī)，用于實(shí)時(shí)觀察絕緣子水沖洗作業(yè)情況，第二跟蹤攝像機(jī)正下方裝有第二激光測(cè)距儀，用于實(shí)時(shí)測(cè)量水槍與水沖洗作業(yè)絕緣子的距離，通過(guò)跟蹤攝像機(jī)采集的圖像，確定水槍的位姿，水槍噴射高純度水進(jìn)行沖洗作業(yè)。
[0040]本發(fā)明的有益效果:
[0041]1、根據(jù)變電站水沖洗作業(yè)的需要，設(shè)計(jì)一種新型變電站帶電水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)裝置，主體由機(jī)械本體和遠(yuǎn)程遙控裝置組成，機(jī)械本體與遙控裝置之間全部通過(guò)無(wú)線信號(hào)進(jìn)行信號(hào)傳遞，使沖洗作業(yè)人員遠(yuǎn)離高壓電場(chǎng)，保障了作業(yè)人員的安全。
[0042]2、本發(fā)明水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)，利用機(jī)器人代替人工完成變電站絕緣子沖洗作業(yè)，使操作人員位于安全區(qū)域內(nèi)，保障了操作人員的安全，降低的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高沖洗效率和自動(dòng)化水平。
[0043]3、操作人員手持遙控裝置，通過(guò)遠(yuǎn)程遙控裝置上的控制手柄，可以遠(yuǎn)距離控制機(jī)器人機(jī)械本體的車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)、三節(jié)兩級(jí)伸縮臂升降機(jī)構(gòu)及水槍沖洗機(jī)構(gòu)，可以根據(jù)跟蹤攝像機(jī)采集圖像調(diào)整機(jī)器人的作業(yè)姿態(tài)，利用高壓噴水機(jī)構(gòu)噴射高純水進(jìn)行沖洗作業(yè)。
[0044]4、設(shè)計(jì)了輔助沖洗機(jī)器人配合主沖洗機(jī)器人的工作，對(duì)于主沖洗機(jī)器人無(wú)法進(jìn)入或沖洗不到的地方，利用輔助沖洗機(jī)器人對(duì)絕緣設(shè)備進(jìn)行沖洗，保證絕緣設(shè)備的全方位有效沖洗。
[0045]5、本發(fā)明為水沖洗機(jī)器人系統(tǒng)配備了單獨(dú)的純水制備裝置，純水制備裝置采用先進(jìn)的RO反滲透膜技術(shù)，其純水制備速度快、水電率高?？梢苿?dòng)地與輔沖機(jī)器人連接，能夠隨時(shí)為輔沖機(jī)器人提供純水水源，提高了制水量，通過(guò)采用與發(fā)動(dòng)機(jī)相匹配的大功率水泵，提高了系統(tǒng)的流量，可實(shí)現(xiàn)對(duì)水沖洗機(jī)器人的不間斷供水，滿足了變電站水沖洗現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)要求，保障了作業(yè)人員的安全。
【附圖說(shuō)明】
[0046]圖1(a)為本發(fā)明變電站帶電主沖水沖洗機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；
[0047]圖1(b)為本發(fā)明變電站帶電輔沖水沖洗機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；
[0048]圖2為本發(fā)明變電站帶電主沖水沖洗機(jī)器人制圖支撐時(shí)結(jié)構(gòu)俯視圖；
[0049]圖3為本發(fā)明變電站帶電主沖水沖洗機(jī)器人工作極限位置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0050]圖4為本發(fā)明變電站帶電主沖水沖洗機(jī)器人液壓控制原理圖；
[0051]圖5為本發(fā)明變電站帶電主沖水沖洗機(jī)器人電氣控制結(jié)構(gòu)框圖；
[0052]圖6為本發(fā)明變電站帶電主沖水沖洗機(jī)器人遠(yuǎn)程遙控器面板示意圖；
[0053]圖7為本發(fā)明純水制備裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0054]圖8為本發(fā)明純水制備裝置結(jié)構(gòu)布置主視圖；
[0055]圖9為本發(fā)明純水制備裝置結(jié)構(gòu)布置俯視圖；
[0056]圖10為本發(fā)明純水制備系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0057]圖11為本發(fā)明高壓噴射系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0058]圖中，1、從動(dòng)輪，2、承重輪，3、張緊緩沖裝置，4、驅(qū)動(dòng)輪，5、履帶，6、第一履帶底盤(pán)，
7、比例控制閥組B，8、回轉(zhuǎn)平臺(tái)，9、調(diào)平油缸I，10、變幅鏈條，11、大臂，12、變幅油缸，13、伸縮鏈條，14、鏈輪，15、工作臺(tái)，16、俯仰油缸，17、第一水槍架，18、調(diào)平油缸II，19、第一跟蹤攝像機(jī)，20、第一激光測(cè)距儀，21、第一水槍，22、電氣控制箱，23、后液壓支腿I，24、后液壓支腿II，25、第一液壓油箱，26、前液壓支腿I，27、前液壓支腿II，28、第一柴油箱，29、連接臂，30、小臂，31、擺動(dòng)油缸；
[0059]2-1、第二跟蹤攝像機(jī)，2-2、第二水槍，2-3、電控箱，2-4、風(fēng)琴箱護(hù)罩，2-5、垂直升降機(jī)構(gòu)，2-6、車載控制器，2-7、第二履帶底盤(pán)，2-8、第二車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)，2-9、第二液壓油箱，2-10、顯示面板，2-11、動(dòng)力總成，2-12、第二柴油箱，2-13、絕緣支柱，2-14、進(jìn)水管，2-15、云臺(tái)，2-16、第二水槍架，2-17、第二激光測(cè)距儀，2-18、外殼；
[0060]3-1.移動(dòng)底盤(pán)，3-2.水電阻率檢測(cè)表，3-3.壓力檢測(cè)裝置，3_4.高壓水泵，3_5.純水箱，3-6.電磁離合器，3-7.皮帶輪I，3-8.皮帶輪II，3-9.卷管器，3-10.備用水泵，3-11.皮帶，3-12.電控系統(tǒng)壓力表，3-13.二級(jí)反滲透膜組，3-14.活性炭、石英砂過(guò)濾器，3-15.電控系統(tǒng)電壓表，3-16.電控系統(tǒng)電流表，3-17.中間水箱，3-18.—級(jí)反滲透膜組，3-19.高壓噴射系統(tǒng)流量表，3-20.電磁開(kāi)關(guān)，3-21.二級(jí)高壓水泵，3-22.—級(jí)高壓水泵，3-23.保安過(guò)濾器，3-24.電控系統(tǒng)流量表，3-25.皮帶輪III。
【具體實(shí)施方式】
:
[0061]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明:
[0062]輔助沖洗機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖如圖1(b)所示,包括車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)2-8、動(dòng)力總成
2-11、垂直升降機(jī)構(gòu)2-5、水槍沖洗機(jī)構(gòu)、電氣控制系統(tǒng)等組成；其中，車體行走機(jī)構(gòu)2-8為履帶式移動(dòng)底盤(pán)結(jié)構(gòu)，動(dòng)力總成2-11采用柴油機(jī)提供動(dòng)力，安裝于移動(dòng)底盤(pán)上，垂直升降機(jī)構(gòu)2-5連接在車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)前端，垂直升降機(jī)構(gòu)2-5安裝有兩級(jí)伸縮臂，兩級(jí)伸縮臂的上臂通過(guò)絕緣支柱2-13與水槍沖洗機(jī)構(gòu)的工作云臺(tái)2-15相連；電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)，遙控子系統(tǒng)與車載子系統(tǒng)相配合，通過(guò)無(wú)線方式遠(yuǎn)程完成對(duì)機(jī)器人垂直升降機(jī)構(gòu)及水槍沖洗機(jī)構(gòu)的控制。
[0063]輔助沖洗機(jī)器人的車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)2-8與主沖洗機(jī)器人的車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，第二履帶底盤(pán)2-7左邊為第二液壓油箱2-9，右邊為第二柴油箱2-12。
[0064]動(dòng)力總成2-11采用自帶動(dòng)力源，柴油機(jī)提供動(dòng)力，可以進(jìn)入密集設(shè)備區(qū)內(nèi)作業(yè)，解決了現(xiàn)場(chǎng)的電源配置問(wèn)題。
[0065]垂直升降機(jī)構(gòu)2-5包括兩級(jí)垂直伸縮臂、風(fēng)琴箱護(hù)罩2-4、絕緣支柱2_3及車載控制器2-6組成，垂直伸縮臂鉸連接與車體移動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板上，絕緣支柱2-13安裝于垂直伸縮臂上端，車