一種光伏陣列清潔機器人的行走裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及太陽能電池板清潔設備，尤其是一種光伏陣列清潔機器人的行走裝置。
【背景技術】
[0002]目前太陽能電池板陣列(以下簡稱光伏板或光伏陣列)的清潔維護國內外大都采用大型履帶式車輛在光伏陣列的夾道中行走的同時伸出機械臂舉著大型輥在光伏陣列上行清潔動作，該類行走設備對夾道路面要求高，造價昂貴，運行費用高，而且對分布式光伏發(fā)板無法上屋頂清洗，有的光伏板清潔機器人采用兩個吸盤伸縮前進形式，行走速度太慢。

【發(fā)明內容】

[0003]技術課題:①怎樣以最簡單、最經(jīng)濟的方法解決光伏陣列清潔機器人以2km/h速度安全行走？②怎樣適應不同形式不同尺寸的光伏陣列上準確的行走？③怎樣解決在光伏陣列上的光伏陣列清潔機器人的智能化自動行走問題？
[0004]本發(fā)明解決課題的技術手段包括:
[0005]—機架8，所述機架至少由三條兩端超出光伏板10長為100-150mm的長桿和長度為300mm-800mm的端桿剛性緊固而成“曰”字形框架；
[0006]至少兩行走輪排總成，所述行走輪排總成有兩個周邊相距150mm的雙聯(lián)同步帶輪3002，雙聯(lián)同步帶輪3002包裹同步帶后下面拉成直線的弦面貼于光伏板10邊框，兩行走輪排總成中至少有一邊設有側面限位輪排3003，其滾動面貼于光伏陣列的光伏板10邊框的外側面，行走以光伏板10邊框為軌道，如果是傾斜安裝光伏板，在上面的限位輪排掛住光伏板的上側面而不至于落下，如果是水平安裝的光伏板，由于兩邊都有限位輪而不至于行走偏離光伏板框架，至少一端部設有引導輪3001，只要座排向前伸出超過300mm就可跨越260mm的陣列間距；
[0007]—在電機減速機蝸輪穿過的與光伏板等長的兩邊設有驅動輪7002的傳動軸(7001)，所述傳動軸兩端的軸承由軸承座固定于機架8的墻板3004，所述驅動輪為同步帶輪；
[0008]傳動帶3006是同步帶，閉合包裹傳動軸兩端的為同步帶輪的驅動輪(7002)和兩雙聯(lián)同步帶輪3002，并由4個壓帶輪7003施壓改變走向形成所述清潔裝置需要的包角和走向而留出空間。
[0009]所述雙聯(lián)滾輪3002和驅動輪7002是同步帶輪，傳動帶3006是加厚橡膠同步帶，確保了兩邊行走輪的同步，增加了對光伏板框架的摩擦力。
[0010]所述雙聯(lián)滾輪3002是兩個滾輪的軸由連接板3012連接，連接板3012的銷和孔為方形寬松配合而與雙聯(lián)同步輪支架3013鉸接后安裝于滾輪座排3005，雙聯(lián)同步輪支架3013與滾輪座排3005剛性固定，確保了同步帶有最大的面積與光伏板邊框同時接觸。
[0011]所述傳動系統(tǒng)的行走輪排其中至少有一條是用螺栓固定于機架8，松開該螺栓調整落在所述光伏板10框架上的左右位置而對應現(xiàn)場光伏板10的兩邊邊框再擰緊，解決了對不同長度的光伏板的適應性。
[0012]所述傳動系統(tǒng)的減速機向左右伸出的傳動軸7001有一端分成兩段，用同心夾頭7007/同心套管7003連接，而伸縮改變其長度，配合上述行走輪排的調整，可適應現(xiàn)場清洗光伏板的不同尺寸。
[0013]所述傳動系統(tǒng)的傳動軸7001有一邊是經(jīng)緊靠減速機7的電磁制動器(7004)伸出，電磁制動器7004旁設有霍爾傳感器7005，因此而可以控制制動和行至接近光伏板邊框時放慢速度順利越過。
[0014]所述傳動系統(tǒng)的行走輪排的引導輪3001處設有接近傳感器3007，當機器人行至光伏陣列盡頭得不到發(fā)射回來的信號時，通過中央控制器指令停車的同時，令電磁制動器得電制動。
[0015]所述機架及所安裝其上的固定附件全部采用鋁合金焊接，增加強度和減輕重量。
[0016]本發(fā)明帶來的有益效果是:解決了太陽能電池板清潔機器人的行走裝置，可使機器人以2km/h速度在光伏陣列上安全行走，能夠對多種規(guī)格的光伏板尺寸及光伏陣列形式的適應，對清潔裝置留有了充足的空間，在光伏陣列上能智能化行走，不僅解決了大型地面光伏發(fā)電站的光伏清潔設備的自動行走問題，還解決了分布式光伏發(fā)電站特別是屋頂光伏發(fā)電站的光伏清潔設備的自動行走問題。
【附圖說明】
[0017]圖1-本發(fā)明一種實施例的側視圖
[0018]圖2-本發(fā)明一種實施例的橫臥前視圖
[0019]圖3-本發(fā)明一種實施例的昂視示意圖
[0020]圖4-本發(fā)明一種實施例的雙聯(lián)同步帶輪與雙聯(lián)同步帶輪支架的結構和位置示意圖
[0021]圖5-圖4的左側視圖
[0022]圖中符號說明
[0023]3001、引導輪；3002、雙聯(lián)同步帶輪；3003、側面限位輪排；
[0024]3004、傳動軸安裝墻板；3005、滾輪座排； 3006、同步帶
[0025]3007、接近傳感器；3008、驅動輪；3012、連接板
[0026]3013、雙聯(lián)同步帶輪支架7、減速電機；7001、傳動軸；
[0027]7002、同步帶輪驅動輪；7003、同心套管；7004、電磁制動器；
[0028]7005-霍爾傳感器；7006、減速電機座板；7007、同心夾頭；
[0029]8、機架；
【具體實施方式】
[0030]本說明書公開的所以特征或所有方法或過程中的步驟，除了相互排斥的特征、過程以外，均可以以任何方式組合。
[0031]為了易于說明，這里使用了諸如“左”、“右”術語是用于說明圖中示出的一個部件或特征相對于另一個部件或特征的關系，除了圖中示出的之外，“上”、“下”、“前”、“后”術語是指一個部件在太陽能電池板陣列或稱光伏陣列中某一列斜置光伏板的位置。
[0032]較佳的實施例:一機架8，所述機架至少由三條兩端超出光伏板10長為100-150mm的長桿和長度為300mm-800mm的端桿剛性緊固而成“曰”字形框架；
[0033]至少兩行走輪排總成，所述行走輪排總成有兩個周邊相距150_的雙聯(lián)同步帶輪3002，雙聯(lián)同步帶輪3002包裹同步帶后下面拉成直線的弦面貼于光伏板10邊框，兩行走輪排總成中至少有一邊設有側面限位輪排3003，其滾動面貼于光伏陣列的光伏板10邊框的外側面，行走以光伏板10邊框為軌道，所述行走輪排總成由置于端部的引導輪3001、滾動面貼于光伏板10邊框的2雙聯(lián)滾輪30