一種儲(chǔ)油罐機(jī)器人清洗系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及儲(chǔ)油罐清洗領(lǐng)域，特別是涉及一種儲(chǔ)油罐機(jī)器人清洗系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]利用儲(chǔ)油罐存儲(chǔ)是戰(zhàn)略石油儲(chǔ)備的主要方式。在成品油儲(chǔ)油罐長(zhǎng)時(shí)間的儲(chǔ)運(yùn)中，成品油中的少量沙粒、泥土、重金屬鹽類(lèi)等雜質(zhì)因密度差，會(huì)和水一起沉降積累在儲(chǔ)油罐底部，形成又黑又稠的膠狀物質(zhì)，即儲(chǔ)油罐底泥。雜質(zhì)和水分會(huì)降低成品油的品質(zhì)，影響油品計(jì)算的精確度;加速儲(chǔ)油罐腐蝕，嚴(yán)重時(shí)會(huì)引起底板穿孔，造成漏油事故;產(chǎn)生靜電并積聚，造成靜電事故。此外，油品升級(jí)以及換裝不同油品時(shí)，罐內(nèi)殘存油品和新裝入油品不能相混，儲(chǔ)油罐發(fā)生滲漏或其他損壞，需要進(jìn)行檢查或動(dòng)火修理時(shí)，都需要對(duì)儲(chǔ)油罐進(jìn)行清洗，同時(shí)根據(jù)國(guó)家規(guī)儲(chǔ)油罐也必須定期進(jìn)行清洗檢修。儲(chǔ)油罐清洗技術(shù)先后經(jīng)歷了人工清洗和機(jī)械清洗階段，隨著人們對(duì)儲(chǔ)油罐清洗作業(yè)安全、效率、成本、環(huán)保要求的不斷提高，儲(chǔ)罐清洗機(jī)器人技術(shù)作為一種無(wú)需人員進(jìn)罐的清洗技術(shù)得到了國(guó)內(nèi)外越來(lái)越多的關(guān)注。由于機(jī)器人作業(yè)，需要通過(guò)罐壁人孔進(jìn)出儲(chǔ)油罐，考慮到罐壁人孔尺寸的大小和變形式機(jī)器人的復(fù)雜性以及作業(yè)環(huán)境的惡劣和危險(xiǎn)，如何保證機(jī)器人在罐內(nèi)作業(yè)的安全可靠，對(duì)儲(chǔ)油罐科學(xué)合理有效清洗是需要解決的問(wèn)題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]基于上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種儲(chǔ)油罐機(jī)器人清洗系統(tǒng)及方法，能保證機(jī)器人在罐內(nèi)作業(yè)的安全可靠，對(duì)儲(chǔ)油罐科學(xué)合理有效清洗。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種儲(chǔ)油罐機(jī)器人清洗系統(tǒng)，包括:
[0005]清洗機(jī)器人、卷放器、動(dòng)力裝置、污水回收裝置、氣體置換裝置、給水裝置和監(jiān)控裝置;其中，
[0006]所述清洗機(jī)器人，采用液壓驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，設(shè)有自旋轉(zhuǎn)噴頭、攝像照明設(shè)備和攝像裝置，以及連接液壓驅(qū)動(dòng)裝置、攝像照明設(shè)備和攝像裝置的臍帶纜；
[0007]所述卷放器，其卷筒卷設(shè)所述清洗機(jī)器人的臍帶纜，所述臍帶纜的接頭與所述卷放器的內(nèi)接口連接，所述卷放器設(shè)有連接外部裝置的外接口，該外接口與內(nèi)接口之間設(shè)有連接通道；
[0008]所述動(dòng)力裝置，與所述卷放器的外接口連接，經(jīng)所述臍帶纜與所述清洗機(jī)器人的液壓驅(qū)動(dòng)裝置連接；
[0009]所述污水回收裝置，由真空抽吸栗、過(guò)濾器和污水回收罐順次連接而成，所述真空抽吸栗設(shè)有回收管，該回收管的抽水口連接至所述清洗機(jī)器人清洗的儲(chǔ)油罐內(nèi)；
[0010]所述氣體置換裝置，由氮?dú)獍l(fā)生器和空氣壓縮機(jī)順次連接而成，所述空氣壓縮機(jī)設(shè)有換氣管，該換氣管的換氣口連接至所述清洗機(jī)器人清洗的儲(chǔ)油罐內(nèi)；
[0011]所述給水裝置，由水箱和水栗順次連接而成，所述水栗的供水管與所述清洗機(jī)器人的自旋轉(zhuǎn)噴頭連接；
[0012]所述監(jiān)控裝置，由控制臺(tái)裝置和分別與該控制臺(tái)裝置通信連接的氣體檢測(cè)傳感器和監(jiān)視器組成，其中，所述控制臺(tái)裝置分別與卷放器、動(dòng)力裝置、污水回收裝置的真空抽吸栗和給水裝置的水栗電氣連接；
[0013]所述氣體檢測(cè)傳感器設(shè)在所述清洗機(jī)器人清洗的儲(chǔ)油罐內(nèi)。
[0014]本實(shí)用新型實(shí)施例還提供一種儲(chǔ)油罐機(jī)器人清洗方法，采用本實(shí)用新型所述的清洗系統(tǒng)，包括以下步驟:。
[0015]I)開(kāi)人孔蓋:打開(kāi)所清洗的儲(chǔ)油罐的人孔蓋；
[0016]2)移送油品:從所述儲(chǔ)油罐中移出油品；
[0017]3)氮?dú)庵脫Q:使用所述清洗系統(tǒng)的氣體置換裝置向所述儲(chǔ)油罐內(nèi)強(qiáng)制注入氮?dú)?，使油氣濃度降低到爆炸下限?0%以下；
[0018]4)機(jī)器人進(jìn)罐:使所述清洗系統(tǒng)的清洗機(jī)器人經(jīng)打開(kāi)的人孔進(jìn)入所述儲(chǔ)油罐內(nèi)；
[0019]5)儲(chǔ)油罐清洗:所述清洗機(jī)器人在所述儲(chǔ)油罐內(nèi)按照直線折返路徑和定點(diǎn)清洗的方式，采用180度清洗模式進(jìn)行清洗作業(yè)；
[0020]6)機(jī)器人出罐:將清洗作業(yè)完成后的清洗機(jī)器人，運(yùn)出所述儲(chǔ)油罐外；
[0021]7)污水回收:采用所述清洗系統(tǒng)的污水回收裝置的真空抽吸栗和回收管將所述儲(chǔ)油罐內(nèi)清洗后的污水和雜質(zhì)抽出，經(jīng)過(guò)濾器過(guò)濾后注入污水回收罐；
[0022]8)通風(fēng)換氣:使用清洗系統(tǒng)的氣體置換裝置向儲(chǔ)油罐內(nèi)注入空氣，使罐內(nèi)氣體成分濃度達(dá)到人員進(jìn)罐的安全標(biāo)準(zhǔn)；
[0023]9)人工檢查:檢查人員進(jìn)入所述儲(chǔ)油罐內(nèi)對(duì)清洗效果按設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行檢查；
[0024]10)裝人孔蓋，人工檢查符合要求后，將人孔蓋重新安裝在所述儲(chǔ)油罐人孔的法蘭上。
[0025]本實(shí)用新型的有益效果為:通過(guò)將清洗機(jī)器人、卷放器、動(dòng)力裝置、污水回收裝置、氣體置換裝置、給水裝置和監(jiān)控裝置有機(jī)連接成清洗系統(tǒng)，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)儲(chǔ)油罐采取直線折返路徑和定點(diǎn)清洗的方式進(jìn)行清洗，并在每個(gè)清洗點(diǎn)采用180°清洗模式清洗，定點(diǎn)清洗方案結(jié)合了 180°清洗模式的優(yōu)勢(shì)，大大縮短了清洗周期，同時(shí)也降低了操作人員的工作強(qiáng)度;直線折返路徑方案，保證了機(jī)器人在罐內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)不會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人臍帶纜纏繞罐內(nèi)附件，機(jī)器人碾壓臍帶纜的現(xiàn)象，此外還可以使罐內(nèi)污水向人孔處的聚集，便于污水排出。
【附圖說(shuō)明】
[0026]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他附圖。
[0027]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的清洗系統(tǒng)示意圖；
[0028]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的清洗方法的直線折返路徑和定點(diǎn)清洗方式示意圖；
[0029]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的清洗方法的180度清洗模式示意圖；
[0030]圖1中各標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)的部件為:1_清洗機(jī)器人;2-卷放器;3-動(dòng)力裝置;4-污水回收裝置;41-真空抽吸栗;42-過(guò)濾器;43-污水回收罐;5-氣體置換裝置;51-氮?dú)獍l(fā)生器;52-空氣壓縮機(jī);6-給水裝置;61-水箱;62-水栗;7-監(jiān)控裝置;71-控制臺(tái)裝置;72-監(jiān)視器;73-氣體監(jiān)測(cè)傳感器；10-儲(chǔ)油罐;20-1區(qū)；30-2區(qū)；
[0031 ]圖2中各標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)的部件為:10-儲(chǔ)油罐;40-起點(diǎn)；50-清洗點(diǎn)；401-直線路徑；103-儲(chǔ)油罐的人孔;103-浮盤(pán)支柱；
[0032]圖3中各標(biāo)號(hào)對(duì)應(yīng)的部件為:1-清洗機(jī)器人；11-自旋轉(zhuǎn)噴頭；111-水平旋轉(zhuǎn)軸；112-豎直旋轉(zhuǎn)軸；101-儲(chǔ)油罐內(nèi)的罐底表面;104-浮盤(pán);60-射流水。
【具體實(shí)施方式】
[0033]下面對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0034]如圖1所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種儲(chǔ)油罐機(jī)器人清洗系統(tǒng)，用于儲(chǔ)油罐內(nèi)的罐底表面清洗，包括:
[0035]清洗機(jī)器人、卷放器、動(dòng)力裝置、污水回收裝置、氣體置換裝置、給水裝置和監(jiān)控裝置;其中，