專利名稱：自動(dòng)化配藥設(shè)備及方法
自動(dòng)化配藥設(shè)備及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種自動(dòng)化配藥設(shè)備及方法。背景技術(shù)：
目前國(guó)內(nèi)絕大多數(shù)醫(yī)院靜脈輸液配藥模式均是在醫(yī)師下完醫(yī)囑，護(hù)士負(fù)責(zé)配制并完成對(duì)患者的輸液操作。由于時(shí)間和空間的限制，護(hù)士配藥通常都是在開放的、空氣凈化裝置不完善的治療室或配藥室手動(dòng)進(jìn)行。一直以來，醫(yī)學(xué)界都認(rèn)為，現(xiàn)廣泛實(shí)施的手動(dòng)配藥過程及配藥環(huán)境存在以下三大問題配藥操作環(huán)境菌塵含量普遍偏高、調(diào)配有害藥品的保護(hù)設(shè)備不專業(yè)及占用大量人力資源且人工操作難免出錯(cuò)。目前輸液配藥由人工進(jìn)行，加上輸液配藥工作量十分巨大，占用了大量人力資源即護(hù)理資源，從而降低了護(hù)理工作質(zhì)量。為了解決輸液配藥中存在的問題，國(guó)際上一些著名醫(yī)療自動(dòng)化設(shè)備公司進(jìn)行了創(chuàng)新性研究開發(fā)，現(xiàn)有的自動(dòng)化配藥設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，實(shí)現(xiàn)過程復(fù)雜，實(shí)現(xiàn)的精度也沒達(dá)到使用要求。

發(fā)明內(nèi)容有鑒于此，有必要提供一種高精度的自動(dòng)化配藥設(shè)備。此外，還提供了一種自動(dòng)化配藥方法。一種自動(dòng)化配藥設(shè)備，其特征在于，包括配藥室，在所述配藥室內(nèi)提取密封瓶和/ 或安瓿瓶的藥品與母液混合，形成所需藥液；所述自動(dòng)化配藥設(shè)備包括層流潔凈單元、密封瓶輸送單元、安瓿瓶輸送單元、安瓿瓶開啟單元、藥品抽取單元、母液容器定位單元、配藥信息單元、驅(qū)動(dòng)單元、感應(yīng)單元、圖像處理單元及控制單元，其中，層流潔凈單元，用于為所述配藥室進(jìn)行潔凈度檢測(cè)與警報(bào)、提供符合要求的潔凈新風(fēng)源及消毒；密封瓶輸送單元，用于輸送及定位所述密封瓶，及對(duì)難溶性藥品進(jìn)行震蕩混合；安瓿瓶輸送單元，用于輸送及定位所述安瓿瓶；安瓿瓶開啟單元，用于開啟所述安瓿瓶；藥品抽取單元，用于抽取所述藥品與母液容器的所述母液，并進(jìn)行混合；母液容器定位單元，用于定位所述母液容器；配藥信息單元，用于輸入、讀取及顯示所述藥品、母液及藥液的信息；感應(yīng)單元，與所述層流潔凈單元、密封瓶輸送單元、安瓿瓶輸送單元、安瓿瓶開啟單元、藥品抽取單元、母液容器定位單元壓力調(diào)整單元及輸液瓶加溫單元連接，用于獲取所述密封瓶輸送單元、安瓿瓶輸送單元、安瓿瓶開啟單元、藥品抽取單元及母液容器定位單元的位置信息，獲取層流潔凈單元的潔凈度信息，獲取壓力調(diào)整單元的壓力信息，獲取輸液瓶加溫單元的溫度信息，并將位置信息、潔凈度信息、壓力信息及溫度信息發(fā)送到所述控制單元；驅(qū)動(dòng)單元，用于驅(qū)動(dòng)層流潔凈單元、密封瓶輸送單元、安瓿瓶輸送單元、安瓿瓶開啟單元、藥品抽取單元、母液容器定位單元、壓力調(diào)整單元及輸液瓶輸出單元工作；圖像處理單元，用于采集所述安瓿瓶的圖像信息，分析所述圖像信息得圖像分析結(jié)果，并將所述圖像分析結(jié)果發(fā)送到所述控制單元；及控制單元，與其他各單元連接，且根據(jù)所述圖像處理單元反饋的所述圖像分析結(jié)果和感應(yīng)裝置反饋的位置信息、潔凈度信息，控制單元其他各個(gè)單元工作。優(yōu)選地，所述圖像處理單元包括便于成像的背景板；采集所述圖像信息的攝像機(jī)，所述安瓿瓶位于所述背景板與攝像機(jī)之間；提供光源的LED陣列；以及圖像處理模塊， 用于分析所述圖像信息得圖像分析結(jié)果，并將所述圖像分析結(jié)果發(fā)送到所述控制單元。優(yōu)選地，所述分析結(jié)果包括所述安瓿瓶的傾角、頸部位置、頂面位置、底面位置及所述藥品的液面高度；所述控制單元根據(jù)所述圖像分析結(jié)果校正所述安瓿瓶的傾角、確定所述液面高度及控制抽取所述藥品量。優(yōu)選地，所述圖像處理模塊還用于根據(jù)所述圖像信息計(jì)算所述安瓿瓶的傾角，判斷所述傾角是否小于預(yù)設(shè)角度，并在所述傾角小于預(yù)設(shè)角度時(shí)，計(jì)算所述安瓿瓶的水平邊緣和豎直邊緣并將所述水平邊緣和豎直邊緣二值化，將所述水平邊緣和豎直邊緣投影成Y 軸和X軸的直方圖，并根據(jù)所述直方圖找出所述安瓿瓶的底面位置、頂面位置、頸部位置及所述藥液的液面位置，以及根據(jù)所述底面位置、頂面位置、及液面位置計(jì)算液面高度；當(dāng)所述傾角大于等于預(yù)設(shè)角度時(shí)，所述控制單元調(diào)整所述安瓿瓶以使所述傾角小于所述預(yù)設(shè)角度。優(yōu)選地，所述配藥信息單元包括操控面板，與所述控制單元、圖像處理單元及感應(yīng)單元相連，提供人機(jī)交互界面；藥品信息讀取模塊，用于讀取被放入所述配藥室的所述藥品的數(shù)量及規(guī)格并將所述數(shù)量及規(guī)格，并發(fā)送到所述控制單元；藥品信息顯示模塊，用于顯示被放入所述配藥室的所述藥品的數(shù)量及規(guī)格，以供配藥人員核對(duì)；以及藥品信息輸出模 ±夬，用于打印輸出所述所需藥液的藥品信息條，以供核對(duì)、分配及存檔。優(yōu)選地，所述安瓿瓶開啟單元包括定位模塊，用于固定安瓿瓶；開啟位置感應(yīng)模塊，用于獲取所述安瓿瓶的開啟位置信息，并將所述開啟位置信息發(fā)送到所述控制單元；切割模塊，用于根據(jù)所述開啟位置信息，對(duì)準(zhǔn)所述開啟位置切割所述開啟位置；頂部位置感應(yīng)模塊，用于獲取所述安瓿瓶的頂部位置的頂部位置信息，并將所述頂部位置信息發(fā)送到所述控制單元；以及掰折模塊，用于根據(jù)所述頂部位置信息，將所述頂部位置掰折，使所述頂部與瓶身分離。優(yōu)選地，所述藥品抽取單元設(shè)有夾持模塊，用于從所述安瓿瓶開啟單元夾持開啟后的所述安瓿瓶并將其定位；注射器，用于抽取和注入所述藥品；注射調(diào)節(jié)模塊，用于調(diào)節(jié)所述注射器拉升、旋轉(zhuǎn)及移動(dòng)動(dòng)作；以及瓶口位置感應(yīng)模塊，用于獲取所述母液、安瓿瓶及密封瓶的瓶口位置信息，并將所述瓶口位置信息發(fā)送到所述控制單元。優(yōu)選地，所述藥品抽取單元設(shè)有夾持模塊，用于從所述安瓿瓶開啟單元夾持開啟后的所述安瓿瓶并將其定位；換液泵，所述驅(qū)動(dòng)單元抽氣和打氣，形成正負(fù)壓，以抽取和注入所述藥品；換液泵調(diào)節(jié)模塊，用于調(diào)節(jié)所述換液泵拉升、旋轉(zhuǎn)及移動(dòng)動(dòng)作；以及瓶口位置感應(yīng)模塊，用于獲取所述母液、安瓿瓶及密封瓶的瓶口位置信息，并將所述瓶口位置信息發(fā)送到所述控制單元。優(yōu)選地，所述密封瓶輸送單元還包括與所述驅(qū)動(dòng)單元連接的震蕩稀釋模塊，所述震蕩稀釋模塊用于震蕩密封瓶，以使注入所述密封瓶的所述母液與藥粉充分稀釋混合。優(yōu)選地，還包括藥品輸出單元，用于輸出裝有所述所需藥液的輸液瓶，將所述藥品信息條貼在所述輸液瓶上。
優(yōu)選地，還包括壓力調(diào)節(jié)單元，用于調(diào)節(jié)所述配藥室內(nèi)的壓力，所述壓力調(diào)節(jié)單元包括壓力感應(yīng)模塊，用于獲取所述配藥室內(nèi)的壓力信息，并將其發(fā)送到所述控制單元；正壓調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)控制單元的控制進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使所述配藥室體內(nèi)的壓力大于所述配藥室體外的壓力；以及負(fù)壓調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)控制單元的控制進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使所述配藥室內(nèi)的壓力小于所述配藥室外的壓力。優(yōu)選地，還包括輸液瓶加溫單元，用于對(duì)裝有所需藥品的所述輸液瓶加溫。優(yōu)選地，還包括澄清度檢驗(yàn)單元，用于檢驗(yàn)所述輸液瓶?jī)?nèi)的藥液的澄清度，將所述澄清度發(fā)送到所述控制單元。一種自動(dòng)化配藥方法，用于利用自動(dòng)配藥設(shè)備將密封瓶和/或安瓿瓶?jī)?nèi)的藥品與母液容器內(nèi)的母液混合，以形成所需藥液，所述自動(dòng)配藥方法包括以下步驟層流潔凈單元對(duì)配藥室進(jìn)行清潔和消毒；利用配藥信息單元進(jìn)行配藥信息輸入、讀取、顯示及人工校對(duì)； 利用母液容器定位單元定位所述母液容器；利用安瓿瓶輸送單元完成所述安瓿瓶的輸送及定位；利用密封瓶輸送單元完成所述密封瓶的輸送及定位；利用圖像處理單元校對(duì)所述安瓿瓶的和頸部位置信息，并將頂部位置信息和頸部位置信息發(fā)送到控制單元；控制單元根據(jù)所述頸部位置信息，控制安瓿瓶開啟單元進(jìn)行工作；層流潔凈單元對(duì)安瓿瓶頸部和/或密封瓶的瓶塞和頸部消毒；控制單元根據(jù)所述頂部位置信息，控制安瓿瓶開啟單元去除安瓿瓶頂端；藥品抽取單元抽取所述安瓿瓶中的藥液和所述母液注入到輸液瓶中混合；判斷所述密封瓶中是否為藥粉，若是，則藥品抽取單元抽取所述母液注入到所述密封瓶中，與藥粉混合形成稀釋液，再抽取所述稀釋液和所述母液注入到所述輸液瓶中混合；若否，則藥品抽取單元抽取所述密封瓶中的藥液和所述母液注入到所述輸液瓶中混合；是否還需要配藥，若是則重新配藥，若否，所述層流潔凈單元進(jìn)行清潔消毒。優(yōu)選地，在判斷是否還需配藥的步驟之前還包括步驟利用澄清度檢驗(yàn)單元對(duì)所述輸液瓶?jī)?nèi)的藥液檢驗(yàn)，若澄清則輸出所述輸液瓶；若不澄清則重新配藥。優(yōu)選地，所述圖像處理單元處理圖像信息具體包括以下步驟讀取所述圖像信息； 計(jì)算所述安瓿瓶的傾角；判斷所述傾角是否小于預(yù)設(shè)角度，若否，將所述圖像信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)至所述傾角小于預(yù)設(shè)角度；若是，計(jì)算所述安瓿瓶的水平邊緣和豎直邊緣并將所述水平邊緣和豎直邊緣二值化；將所述水平邊緣和豎直邊緣投影成Y軸和X軸的直方圖；根據(jù)所述直方圖找出所述安瓿瓶的底面位置、頂面位置、頸部位置及所述藥液的液面位置；根據(jù)所述底面位置及液面位置計(jì)算液面高度。上述自動(dòng)化配藥設(shè)備中，控制單元根據(jù)圖像處理單元反饋圖像分析結(jié)果和感應(yīng)裝置反饋的位置信息能精確控制其他各個(gè)單元工作，使藥品與母液混合形成所述藥液。

圖1為一個(gè)實(shí)施例中自動(dòng)化配藥設(shè)備的模塊圖；圖2為圖像處理單元的示意圖；圖3為安瓿瓶藥品抽取及配藥過程示意圖；圖4為自動(dòng)化配藥設(shè)備的配藥過程示意5為一個(gè)實(shí)施例中自動(dòng)化配藥方法的流程示意圖；圖6為圖像處理單元處理圖像信息的具體流程圖。
具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。如圖1所示，在一個(gè)實(shí)施例中，一種自動(dòng)化配藥設(shè)備包括配藥室，在配藥室內(nèi)提取密封瓶和/或安瓿瓶的藥品與母液混合，形成所需藥液；自動(dòng)化配藥設(shè)備包括控制單元20、 感應(yīng)單元30、圖像處理單元40、層流潔凈單元50、母液容器定位單元60、密封瓶輸送單元 70、安瓿瓶輸送單元80、安瓿瓶開啟單元90、藥品抽取單元100、配藥信息單元110、驅(qū)動(dòng)單元120、壓力調(diào)節(jié)單元130、澄清度檢測(cè)單元140、輸液瓶加溫單元150及輸液瓶輸出單元 160。感應(yīng)單元30與層流潔凈單元50、母液容器定位單元60密封瓶輸送單元70、安瓿瓶輸送單元80、安瓿瓶開啟單元90、藥品抽取單元100、壓力調(diào)整單元130及輸液瓶加溫單元150連接，用于獲取母液容器定位單元60、密封瓶輸送單元70、安瓿瓶輸送單元80、安瓿瓶開啟單元90及藥品抽取單元100的位置信息，獲取層流潔凈單元50的潔凈度信息，獲取壓力調(diào)整單元130的壓力信息，獲取輸液瓶加溫單元150的溫度信息，并將位置信息、潔凈度信息、壓力信息及溫度信息發(fā)送到控制單元20。利用控制單元20根據(jù)感應(yīng)單元30反饋的各種信息以控制其他各單元運(yùn)行，此過程響應(yīng)速度快，精度高，大大提高了配藥流程的效率。在一實(shí)施例中，感應(yīng)單元30可為霍爾元件。霍爾元件安裝在母液容器定位單元 60、密封瓶輸送單元70、安瓿瓶輸送單元80、安瓿瓶開啟單元90及藥品抽取單元100上，用于檢測(cè)密封瓶和/或安瓿瓶在各個(gè)單元中的位置信息?；魻栐Y(jié)構(gòu)牢固、體積小、安裝方便、功耗小、頻率高、耐震動(dòng)、不怕灰塵、油污、水汽及鹽霧等的污染或腐蝕，因而在自動(dòng)化配藥系統(tǒng)上使用霍爾元件不但能太高配藥系統(tǒng)的精度，而且能確保系統(tǒng)的長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行。圖像處理單元40用于采集安瓿瓶的圖像信息，分析圖像信息得圖像分析結(jié)果，并將圖像分析結(jié)果發(fā)送到控制單元20。在一實(shí)施例中，如圖2所示，圖像處理單元40包括攝像機(jī)402、背景板404、LED陣列406及圖像處理模塊408。攝像機(jī)402選擇高速攝像機(jī)，用于采集圖像信息，拍照時(shí)安瓿瓶位于攝像機(jī)402與背景板404之間，在安瓿瓶后加裝背景板404便于成像，減輕圖像處理難度。在本實(shí)施例中，背景板404選擇黑色，經(jīng)過試驗(yàn)黑色背景較藍(lán)色、紅色等背景可以更好使用索貝爾算子 (sobel算子，一種用作邊緣檢測(cè)的方法)提取邊緣，提取圖像中的直線。LED陣列406，位于攝像機(jī)402的上方，LED陣列406的燈光用于提供拍照光源，選擇陣列的原因是光源冗余，防止其中一個(gè)燈損壞造成整個(gè)圖像處理單元系統(tǒng)癱瘓，并且防止安瓿出現(xiàn)陰影，對(duì)圖像信息分析帶來誤差。圖像處理模塊408用于分析圖像信息得圖像分析結(jié)果，并將圖像分析結(jié)果發(fā)送到控制單元20，其中，圖像分析結(jié)果包括安瓿瓶的傾角、頸部位置、頂面位置、底面位置及安瓿瓶?jī)?nèi)藥品(液體)的液面高度；控制單元20根據(jù)圖像分析結(jié)果校正安瓿瓶的傾角、 確定液面高度及控制抽取藥品量。圖像處理模塊408根據(jù)圖像信息計(jì)算安瓿瓶的傾角，判斷傾角是否小于預(yù)設(shè)角度，在本實(shí)施例中，預(yù)設(shè)角為5度，在其他實(shí)施例中，預(yù)設(shè)角可根據(jù)系統(tǒng)需要設(shè)置不同的角度。并在傾角小于預(yù)設(shè)角度時(shí)，計(jì)算安瓿瓶的水平邊緣和豎直邊緣并將水平邊緣和豎直邊緣二值化，將水平邊緣和豎直邊緣投影成Y軸和X軸的直方圖，并根據(jù)直方圖找出安瓿瓶的底面位置、頂面位置、頸部位置及藥液的液面位置，以及根據(jù)底面位置、頂面位置、及液面位置計(jì)算液面高度；當(dāng)傾角大于等于預(yù)設(shè)角度時(shí)，采用Hough變換找出圖像中安瓿瓶的邊緣直線，通過計(jì)算直線的傾角，將圖像信息旋轉(zhuǎn)至傾角小于預(yù)設(shè)角度，在圖像信息旋轉(zhuǎn)的同時(shí)控制單元20將同步控制安瓿瓶輸送單元80配合，將安瓿瓶跟隨圖像信息旋轉(zhuǎn)傾角小于預(yù)設(shè)角度。在一實(shí)施例中，圖像處理單元40除上述功能外還能用于配合藥品抽取單元110精確抽取藥物，圖像處理單元40經(jīng)過讀取和處理圖像信息后，控制單元20可根據(jù)圖像分析結(jié)果精確控制藥品抽取單元110抽取藥品。如圖1所示，層流潔凈單元50用于為配藥室進(jìn)行潔凈度檢測(cè)，若是潔凈度不符合預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)則會(huì)發(fā)出警報(bào)，同時(shí)提供符合要求的潔凈新風(fēng)源及消毒。在本實(shí)施例中，層流潔凈單元50使配藥室具有百級(jí)凈化標(biāo)準(zhǔn)，其設(shè)有清水和酒精的自動(dòng)噴灑裝備52，完成自我清潔和消毒；紫外線消毒裝置M ；過濾器56，從外部吸取空氣，經(jīng)高效過濾器過濾后，把新風(fēng)注入配藥室，保持配藥室的良好潔凈度。層流潔凈單元50還可以在安瓿瓶開啟前對(duì)安瓿瓶的頸部進(jìn)行消毒，在安瓿瓶的頂部被除去后，層流潔凈單元50再進(jìn)行瓶口的消毒，同時(shí)收集安瓿瓶被切下頂部。母液容器定位單元60用于定位母液容器。如圖3、4所示，母液容器601固定在傳動(dòng)輪801 —側(cè)與傳動(dòng)輪801軸心水平的位置上(如圖3所示的D點(diǎn))。在本實(shí)施例中，母液容器可以為母液瓶或母液袋，母液容器定位單元60可夾持母液瓶或母液袋驅(qū)動(dòng)其移動(dòng)或翻轉(zhuǎn)。密封瓶輸送單元70用于輸送及定位密封瓶，及對(duì)難溶性藥品進(jìn)行震蕩混合。如圖 3和圖5所示，密封瓶輸送單元70將密封瓶輸送至藥品抽取單元100。密封瓶輸送單元70 還包括與驅(qū)動(dòng)單元120連接的震蕩稀釋模塊710，震蕩稀釋模塊710用于震蕩密封瓶，以使注入密封瓶的母液與藥粉充分稀釋混合。在本實(shí)施例中，密封瓶的稀釋搖勻，在驅(qū)動(dòng)單元 120中采用低速離心旋轉(zhuǎn)的電機(jī)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)。安瓿瓶輸送單元80用于輸送及定位安瓿瓶。安瓿瓶輸送單元80將安瓿瓶輸送至安瓿瓶開啟單元90及藥品抽取單元100。在本實(shí)施例中，如圖5所示，安瓿瓶輸送單元80 設(shè)有傳動(dòng)輪801和輸送帶802，用于將安瓿瓶進(jìn)行流水線式傳輸至安瓿瓶開啟單元90及藥品抽取單元100。安瓿瓶開啟單元90包括定位模塊902、開啟位置感應(yīng)模塊904、切割模塊906、頂部位置感應(yīng)模塊907及掰折模塊908。定位模塊902用于固定安瓿瓶。在本實(shí)施例中，定位模塊902設(shè)有軟質(zhì)材料的抵頂塊(例如，橡膠等)，用于抵頂安瓿瓶以便切割和掰折。開啟位置感應(yīng)模塊904，用于獲取安瓿瓶的開啟位置信息，并將開啟位置信息發(fā)送到控制單元20。在本實(shí)施例中，參圖2，通常安瓿瓶頸上設(shè)有開啟標(biāo)志401，利用高精度傳感器或圖像處理單元40識(shí)別開啟標(biāo)志401所在的位置。切割模塊906用于對(duì)安瓿瓶的開啟位置進(jìn)行切割?？刂茊卧?0根據(jù)開啟位置信息控制驅(qū)動(dòng)單元120驅(qū)動(dòng)切割模塊906對(duì)準(zhǔn)開啟位置進(jìn)行切割。本實(shí)施例中，在切割材料上，采用合金材質(zhì)刀具代替?zhèn)鹘y(tǒng)手工使用的砂輪片，能使切割的過程更順利，同時(shí)采用合金材質(zhì)刀具切割不會(huì)產(chǎn)生如砂輪片切割會(huì)產(chǎn)生的微塵。頂部位置感應(yīng)模塊907用于獲取安瓿瓶的頂部位置的頂部位置信息，并將頂部位置信息發(fā)送到控制單元。在本實(shí)施例中，利用高精度傳感器或圖像處理模塊40識(shí)別安瓿瓶的頂部位置，控制單元20根據(jù)頂部位置信息控制掰折模塊908套入安瓿瓶的頂部以掰折。掰折模塊908，控制單元20根據(jù)頂部位置信息，控制驅(qū)動(dòng)單元120驅(qū)動(dòng)掰折模塊 908將頂部位置掰折，使頂部與瓶身分離。此外，本實(shí)施例中，在安瓿瓶的開啟技術(shù)上，除了對(duì)切割材料上作出改進(jìn)外，在開啟方式上，通過軟件設(shè)計(jì)算法來實(shí)現(xiàn)空間曲線運(yùn)動(dòng)，使設(shè)備能虛擬人手操作的柔性，有效防止了安瓿瓶的碎裂。藥品抽取單元100設(shè)有夾持模塊101、注射器102、注射調(diào)節(jié)模塊103、換液泵104、 換液泵調(diào)節(jié)模塊105及瓶口位置感應(yīng)模塊106。其中，夾持模塊101用于從安瓿瓶輸送單元90夾持開啟后的安瓿瓶并將其定位；注射器 102用于抽取和注入藥品，其中藥品可包括安瓿瓶的藥液、密封瓶的藥液或粉劑及母液；注射調(diào)節(jié)模塊103用于調(diào)節(jié)注射器拉升、旋轉(zhuǎn)及移動(dòng)動(dòng)作；瓶口位置感應(yīng)模塊106用于獲取母液、安瓿瓶及密封瓶的瓶口位置信息，并將瓶口位置信息發(fā)送到控制單元20。采用注射器 102的優(yōu)點(diǎn)是更換比較方便，由于一次配藥只需一個(gè)注射器102，穿刺造成的微?？梢圆捎脗?cè)孔針來減少。由于藥瓶的數(shù)量和角度變化比較多，可以以注射器為中心進(jìn)行設(shè)計(jì)，其主要方案如圖4所示。其中，注射器102可旋轉(zhuǎn)、其針頭可插入/抽出藥瓶、抽液/送液的三種操作，后兩操作由注射調(diào)節(jié)模塊103通過絲桿驅(qū)動(dòng)注射器102實(shí)現(xiàn)。在一個(gè)實(shí)施例中，還可以采用換液泵104替換注射器102抽取和注入藥品，由驅(qū)動(dòng)單元120驅(qū)動(dòng)換液泵104抽氣和打氣，形成正負(fù)壓，以抽取和注入藥品；換液泵調(diào)節(jié)模塊 105，由驅(qū)動(dòng)單元120驅(qū)動(dòng)，用于調(diào)節(jié)換液泵拉升、旋轉(zhuǎn)及移動(dòng)動(dòng)作。在本實(shí)施中，換液泵104 可以使用氣泵或蠕動(dòng)泵。氣泵是利用驅(qū)動(dòng)單元120的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)來抽氣、打氣，而形成負(fù)壓或正壓，來抽入液體或者推出液體形成換液的。用氣泵做的吸引器在醫(yī)學(xué)治療中是很常用的。 藥瓶和輸液瓶之間是用導(dǎo)管和針頭相連，該部分一次性更換相應(yīng)簡(jiǎn)單。蠕動(dòng)泵是通過旋轉(zhuǎn)的滾柱使膠管蠕動(dòng)來輸送液體，被輸送的液體只在膠管里流動(dòng)，不與泵的其它零件相接觸， 避免了液體受泵體的污染。蠕動(dòng)泵可以作流量的精確測(cè)量。在本實(shí)施例中，藥品抽取單元100可以與圖像處理單元40配合，用于獲取注射器 102或換液泵104與安瓿瓶和/或密封瓶的圖像信息并將該圖像信息發(fā)送到控制單元20， 以供控制單元控制注射器102或換液泵104插入安瓿瓶和/或密封瓶的深度。如圖3所示，在對(duì)安瓿瓶中的液體進(jìn)行抽取時(shí)，一般需要將安瓿瓶?jī)A斜，把針頭插入到安瓿瓶的底部才能將其中的液體抽取干凈。如圖3所示，安瓿瓶在最低點(diǎn)A點(diǎn)位置被夾持后經(jīng)傳動(dòng)輪801帶動(dòng)到B點(diǎn)的位置之間，安瓿瓶?jī)A斜，此時(shí)可以將注射器102或換液泵 104的針頭插入安瓿瓶的底部可實(shí)現(xiàn)藥液的完全抽取；在位于傳動(dòng)輪801 —側(cè)的母液容器中抽取母液，隨后將抽取的母液注入位于傳動(dòng)輪801相對(duì)另一側(cè)(如圖3中的B點(diǎn)位置) 的密封瓶中。被注入母液的密封瓶在震蕩稀釋模塊710的驅(qū)動(dòng)下使其內(nèi)的粉劑與母液稀釋搖勻，稀釋搖勻后的密封瓶經(jīng)傳動(dòng)輪801到傳動(dòng)輪801的最高點(diǎn)(如圖3中的C點(diǎn)位置) 后注射器102和/或換液泵104將密封瓶?jī)?nèi)的經(jīng)稀釋搖勻后的稀釋液抽取。在安瓿瓶和/或密封瓶抽取后的藥液和/或稀釋液在D點(diǎn)注入輸入瓶中。配藥信息單元110包括操控面板1102、藥品信息讀取模塊1104、藥品信息顯示模塊1106及藥品信息輸出模塊1108。操控面板1102，與控制單元20、圖像處理單元40及感應(yīng)單元30相連，提供人機(jī)交互界面。配藥人員通過操控面板1102的人機(jī)交互界面輸入將要進(jìn)行配藥的藥品清單、藥品屬性、藥品的配藥參數(shù)、藥品所屬病人及配藥人員的信息。藥品信息讀取模塊1104，用于讀取被放入配藥室的藥品的數(shù)量及規(guī)格并將數(shù)量及規(guī)格(藥品清單、藥品屬性)，并發(fā)送到控制單元20。在此前，配藥人員可在藥品貼上條形碼藥品信息讀取模塊1104通過掃描裝置(例如，RTID射頻識(shí)別)讀取被放置進(jìn)配藥室的藥品清單、藥品屬性。藥品信息顯示模塊1106，設(shè)有顯示器，用于顯示被放入配藥室的藥品的數(shù)量及規(guī)格(藥品清單、藥品屬性)，以供配藥員核對(duì)。配藥人要輸入和藥品信息讀取模塊1104讀取的藥品數(shù)量及規(guī)格(藥品清單、藥品屬性)均能在顯示器上顯示，此時(shí)配藥人員就能將兩者的數(shù)據(jù)進(jìn)行參照對(duì)比，若是兩者信息不同，則需要檢查再重新配藥，若是兩者信息對(duì)應(yīng)，則配藥可以順利進(jìn)行。藥品信息輸出模塊1108，用于打印輸出所需藥液的藥品信息條，以在完成配藥輸出輸液瓶時(shí)將信息條帖在輸液瓶上，以供核對(duì)、分配及存檔。驅(qū)動(dòng)單元120，在控制單元20的控制下，用于驅(qū)動(dòng)層流潔凈單元50、母液容器定位單元60、密封瓶輸送單元70、安瓿瓶輸送單元80、安瓿瓶開啟單元90、藥品抽取單元100、壓力調(diào)整單元130及輸液瓶輸出單元160工作。壓力調(diào)節(jié)單元130用于調(diào)節(jié)配藥室內(nèi)的壓力，包括壓力感應(yīng)模塊1302、正壓調(diào)節(jié)模塊1304及負(fù)壓調(diào)節(jié)模塊1306。壓力感應(yīng)模塊1302，用于獲取配藥室內(nèi)的壓力信息，并將其發(fā)送到控制單元20， 以供控制單元20處理；正壓調(diào)節(jié)模塊1304，用于根據(jù)控制單元20的控制進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使配藥室體內(nèi)的壓力大于配藥室體外的壓力；負(fù)壓調(diào)節(jié)模塊1306，用于根據(jù)控制單元20的控制進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使配藥室內(nèi)的壓力小于配藥室外的壓力。通常，安瓿瓶中還包括一些有毒液體，人若吸入該有的毒液體的氣味，身體會(huì)產(chǎn)生不良反應(yīng)，因此在配藥時(shí)，為了防止有毒氣體從配藥室中排出，可利用負(fù)壓調(diào)節(jié)模塊1306在各個(gè)單元開始工作之前從配藥室中抽風(fēng)， 使配藥室內(nèi)的保持負(fù)壓，從而使配藥時(shí)氣體不會(huì)排出。而配制普通藥物時(shí)，配藥室應(yīng)具有正壓，則可通過正壓調(diào)節(jié)模塊1304向配藥室內(nèi)輸入層流空氣，使其內(nèi)部的空氣壓力大于其外部空氣壓力。配藥室的壓力狀態(tài)根據(jù)需要可通過壓力感應(yīng)模塊1302進(jìn)行感應(yīng)并反饋至控制單元20，以供控制單元20控制正壓調(diào)節(jié)模塊1304或負(fù)壓調(diào)節(jié)模塊1306調(diào)節(jié)配藥室內(nèi)的空氣壓力。澄清度檢驗(yàn)單元140用于檢驗(yàn)輸液瓶?jī)?nèi)的藥液澄清度并將澄清度發(fā)送到控制單元20。澄清度的檢測(cè)，由國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，澄清度是將試品溶液和濁度標(biāo)準(zhǔn)液，在暗室內(nèi)垂直置于 lOOOlux照度的燈下，從水平方向觀察比較。這可以用視覺識(shí)別解決。在前期工作中，建議先提供足夠亮度的光照，由人工完成。輸液瓶加溫單元150用于對(duì)裝有所需藥品的輸液瓶加溫。感應(yīng)單元30檢測(cè)輸液瓶的溫度信息并將溫度信息反饋到控制單元20，控制單元20控制輸液瓶加溫單元150將輸液瓶加溫到預(yù)設(shè)的溫度，在本實(shí)施例中，加溫預(yù)設(shè)溫度為35度，在其他實(shí)施例中，預(yù)設(shè)溫度可以根據(jù)用戶需要設(shè)置不同的溫度。藥品輸出單元160用于輸出裝有所需藥液的輸液瓶，同時(shí)將藥品信息條貼在輸液瓶上。藥品配制完畢且負(fù)荷規(guī)格后，設(shè)備將輸液瓶輸送出配藥室，此時(shí)藥品信息輸出模塊 1108將打印輸出相應(yīng)輸液瓶的藥品信息條，并將其粘貼在輸液瓶上。圖5所示一個(gè)實(shí)施方式中自動(dòng)化配藥方法的流程。此自動(dòng)化配藥方法基于上述自動(dòng)化配藥設(shè)備，包括以下步驟S10，利用母液容器定位單元定位母液容器。在一實(shí)施例中，可先將配藥室打開，然后將母液容器定位到母液容器定位單元60。S20,潔凈單元對(duì)配藥室進(jìn)行清潔和消毒。在一實(shí)施例中，配藥員提前30分鐘打開配藥室層流潔凈單元50的凈化系統(tǒng)，并確認(rèn)其處于正常工作狀態(tài)；配藥員提前30分鐘打開自動(dòng)化配藥設(shè)備自動(dòng)清潔系統(tǒng)和紫外線消毒系統(tǒng)；30分鐘后關(guān)閉自動(dòng)清潔系統(tǒng)和紫外線消毒系統(tǒng)，然后用75%乙醇擦拭機(jī)器人的四個(gè)入口，對(duì)其進(jìn)行徹底消毒；S30，利用配藥信息單元進(jìn)行配藥信息輸入、讀取、顯示及人工校對(duì)。配藥人要輸入和藥品信息讀取模塊1104讀取的藥品數(shù)量及規(guī)格(藥品清單、藥品屬性)均能在顯示器上顯示，此時(shí)配藥人員就能將兩者的數(shù)據(jù)進(jìn)行參照對(duì)比，若是兩者信息不同，則需要檢查再重新配藥，若是兩者信息對(duì)應(yīng)，則配藥可以順利進(jìn)行。S40，利用安瓿瓶輸送單元完成安瓿瓶的輸送及定位。在配藥室閉合后，可通過控制單元20控制驅(qū)動(dòng)單元120驅(qū)動(dòng)傳輸帶802將安瓿瓶輸送到安瓿瓶開啟單元90定位；利用密封瓶輸送單元完成密封瓶的輸送及定位。在配藥室閉合后，可通過控制單元20控制驅(qū)動(dòng)單元120驅(qū)動(dòng)傳輸帶802將密封瓶輸送到藥品抽取單元100定位。S50,利用圖像處理單元40計(jì)算得出安瓿瓶的頂部位置信息和頸部位置信息，并將頂部位置信息和頸部位置信息發(fā)送到控制單元20。S60，控制單元20根據(jù)圖像處理單元40計(jì)算得出安瓿瓶的頸部位置信息，控制安瓿瓶開啟單元90進(jìn)行工作?？刂茊卧?0根據(jù)頸部位置信息結(jié)合定位模塊902、開啟位置感應(yīng)模塊904及切割模塊906對(duì)安瓿瓶開啟位置進(jìn)行切割。S70，層流潔凈單元50對(duì)安瓿瓶頸部和/或密封瓶的瓶塞和頸部消毒，同時(shí)還收集被切下的安瓿瓶頸部。S80，控制單元20根據(jù)頂部位置信息，控制安瓿瓶開啟單元去除安瓿瓶頂端?？刂茊卧?0根據(jù)頸部位置信息結(jié)合定位模塊902、頂部位置感應(yīng)模塊907及掰折模塊908對(duì)安瓿瓶頂部進(jìn)行掰折。S90,藥品抽取單元20抽取安瓿瓶中的藥液和母液注入到輸液瓶中混合?？刂茊卧?0結(jié)合圖像處理單元40、感應(yīng)單元30根據(jù)系統(tǒng)設(shè)定值對(duì)藥液和母液定量抽取后輸液瓶中混合。S100，判斷密封瓶中是否為藥粉，若是，則執(zhí)行步驟S110，否則執(zhí)行步驟S120。步驟Sl 10，藥品抽取單元抽取母液注入到密封瓶中，與藥粉混合形成稀釋液，再抽取稀釋液和母液注入到輸液瓶中混合。步驟S120，則藥品抽取單元抽取密封瓶中的藥液和母液注入到輸液瓶中混合。在一個(gè)實(shí)施例中，上述自動(dòng)化配藥方法，在步驟SllO和步驟S120之后還包括進(jìn)一步判斷是否還需要配藥，若是則重新配藥，若否，層流潔凈單元進(jìn)行清潔消毒。在判斷是否還需配藥的步驟之前還包括步驟利用澄清度檢驗(yàn)單元對(duì)輸液瓶?jī)?nèi)的藥液檢驗(yàn)，若澄清則輸出輸液瓶；若不澄清則重新配藥。如圖6所示，步驟S50包括以下步驟S501，讀取圖像信息，即攝像機(jī)402拍下的照片上傳到圖像處理模塊408。S502，計(jì)算安瓿瓶圖像的傾角。先對(duì)圖像進(jìn)行Hough變換(圖像中檢測(cè)直線)，求出圖像中滿足最小長(zhǎng)度的直線段，并計(jì)算每條直線段的傾角。S503，判斷傾角是否小于預(yù)設(shè)角度，若是，則執(zhí)行步驟S504，若否，執(zhí)行步驟S508。將180度劃分為16等分，將求出的直線段傾角分別映射到對(duì)應(yīng)的角度范圍內(nèi)，構(gòu)建直線傾角直方圖，根據(jù)試驗(yàn)表明，安瓿瓶的邊緣信息及光照產(chǎn)生的邊緣傾角占絕大多數(shù)， 因此從傾角直方圖中，很容易找出頻數(shù)最大的組，進(jìn)而確定圖像需要旋轉(zhuǎn)的角度。S504,計(jì)算安瓿瓶的水平邊緣和豎直邊緣并將水平邊緣和豎直邊緣二值化。先用 Sobel算子，分別找出圖像中的水平邊緣和豎直邊緣，并進(jìn)行二值化。例如，確定安瓿瓶豎直邊緣時(shí)，先從左向各搜索，確定出第一條滿足條件的邊緣即是安瓿瓶的左邊緣位置，再從右向左搜索，確定出第二條滿足條件的邊緣即是安瓿瓶的右邊緣位置。用同樣的方法可以找出底面位置、頂面位置、頸部位置及液面位置的S505，將水平邊緣和豎直邊緣投影成Y軸和X軸的直方圖。水平邊緣和豎直邊緣轉(zhuǎn)化成平面坐標(biāo)，從而使數(shù)據(jù)的顯示更直觀，讀取更簡(jiǎn)便。S506，根據(jù)直方圖找出安瓿瓶的底面位置、頂面位置、頸部位置及藥液的液面位置。用步驟S404中的方法可以找出安瓿瓶的底面位置、頂部位置、頸部位置及液面位置。圖像處理模塊408跟根據(jù)直方圖找出安瓿瓶的底面位置、頂面位置及液面位置用以計(jì)算液面尚度。S507，根據(jù)底面位置及液面位置計(jì)算液面高度。液面位置-底面位置=液面高度。 圖像處理模塊40計(jì)算得出的液面高度發(fā)送到控制單元20，控制單元20根據(jù)藥品信息單元 110讀取的藥品數(shù)量及規(guī)格與液面高度比較，并控制藥品抽取單元100根據(jù)預(yù)設(shè)需要抽取所需藥液。步驟S508，將圖像信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，然后返回步驟S503。采用Hough變換找出圖像中安瓿瓶的邊緣直線，通過計(jì)算直線的傾角，將圖像信息旋轉(zhuǎn)至傾角小于預(yù)設(shè)角度，在圖像信息旋轉(zhuǎn)的同時(shí)控制單元20將同步控制安瓿瓶輸送單元80配合，將安瓿瓶跟隨圖像信息旋轉(zhuǎn)傾角小于預(yù)設(shè)角度。以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)化配藥設(shè)備，其特征在于，包括配藥室，在所述配藥室內(nèi)提取密封瓶和/或安瓿瓶的藥品與母液混合，形成所需藥液；所述自動(dòng)化配藥設(shè)備包括層流潔凈單元、密封瓶輸送單元、安瓿瓶輸送單元、安瓿瓶開啟單元、藥品抽取單元、母液容器定位單元、配藥信息單元、驅(qū)動(dòng)單元、感應(yīng)單元、圖像處理單元及控制單元，其中，層流潔凈單元，用于為所述配藥室進(jìn)行潔凈度檢測(cè)與警報(bào)、提供符合要求的潔凈新風(fēng)源及消毒；密封瓶輸送單元，用于輸送及定位所述密封瓶，及對(duì)難溶性藥品進(jìn)行震蕩混合； 安瓿瓶輸送單元，用于輸送及定位所述安瓿瓶； 安瓿瓶開啟單元，用于開啟所述安瓿瓶；藥品抽取單元，用于抽取所述藥品與母液容器的所述母液，并進(jìn)行混合； 母液容器定位單元，用于定位所述母液容器； 配藥信息單元，用于輸入、讀取及顯示所述藥品、母液及藥液的信息； 感應(yīng)單元，與所述層流潔凈單元、密封瓶輸送單元、安瓿瓶輸送單元、安瓿瓶開啟單元、 藥品抽取單元、母液容器定位單元壓力調(diào)整單元及輸液瓶加溫單元連接，用于獲取所述密封瓶輸送單元、安瓿瓶輸送單元、安瓿瓶開啟單元、藥品抽取單元及母液容器定位單元的位置信息，獲取層流潔凈單元的潔凈度信息，獲取壓力調(diào)整單元的壓力信息，獲取輸液瓶加溫單元的溫度信息，并將位置信息、潔凈度信息、壓力信息及溫度信息發(fā)送到所述控制單元；驅(qū)動(dòng)單元，用于驅(qū)動(dòng)層流潔凈單元、密封瓶輸送單元、安瓿瓶輸送單元、安瓿瓶開啟單元、藥品抽取單元、母液容器定位單元、壓力調(diào)整單元及輸液瓶輸出單元工作；圖像處理單元，用于采集所述安瓿瓶的圖像信息，分析所述圖像信息得圖像分析結(jié)果， 并將所述圖像分析結(jié)果發(fā)送到所述控制單元；及控制單元，與其他各單元連接，且根據(jù)所述圖像處理單元反饋的所述圖像分析結(jié)果和感應(yīng)裝置反饋的位置信息、潔凈度信息，控制單元其他各個(gè)單元工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化配藥設(shè)備，其特征在于，所述圖像處理單元包括 便于成像的背景板；采集所述圖像信息的攝像機(jī)，所述安瓿瓶位于所述背景板與攝像機(jī)之間； 提供光源的LED陣列；以及圖像處理模塊，用于分析所述圖像信息得圖像分析結(jié)果，并將所述圖像分析結(jié)果發(fā)送到所述控制單元。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)化配藥設(shè)備，其特征在于，所述圖像分析結(jié)果包括所述安瓿瓶的傾角、頸部位置、頂面位置、底面位置及所述藥品的液面高度；所述控制單元根據(jù)所述圖像分析結(jié)果校正所述安瓿瓶的傾角、確定所述液面高度及控制抽取藥品量。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)化配藥設(shè)備，其特征在于，所述圖像處理模塊還用于根據(jù)所述圖像信息計(jì)算所述安瓿瓶的傾角，判斷所述傾角是否小于預(yù)設(shè)角度，并在所述傾角小于預(yù)設(shè)角度時(shí)，計(jì)算所述安瓿瓶的水平邊緣和豎直邊緣并將所述水平邊緣和豎直邊緣二值化，將所述水平邊緣和豎直邊緣投影成Y軸和X軸的直方圖，并根據(jù)所述直方圖找出所述安瓿瓶的底面位置、頂面位置、頸部位置及所述藥液的液面位置，以及根據(jù)所述底面位置、 頂面位置、及液面位置計(jì)算液面高度；當(dāng)所述傾角大于等于預(yù)設(shè)角度時(shí)，所述控制單元調(diào)整所述安瓿瓶以使所述傾角小于所述預(yù)設(shè)角度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化配藥設(shè)備，其特征在于，所述配藥信息單元包括 操控面板，與所述控制單元、圖像處理單元及感應(yīng)單元相連，提供人機(jī)交互界面；藥品信息讀取模塊，用于讀取被放入所述配藥室的所述藥品的數(shù)量及規(guī)格并將所述數(shù)量及規(guī)格，并發(fā)送到所述控制單元；藥品信息顯示模塊，用于顯示被放入所述配藥室的所述藥品的數(shù)量及規(guī)格，以供配藥人員核對(duì)；以及藥品信息輸出模塊，用于打印輸出所述所需藥液的藥品信息條，以供核對(duì)、分配及存檔。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化配藥設(shè)備，其特征在于，所述安瓿瓶開啟單元包括 定位模塊，用于固定安瓿瓶；開啟位置感應(yīng)模塊，用于獲取所述安瓿瓶的開啟位置信息，并將所述開啟位置信息發(fā)送到所述控制單元；切割模塊，用于根據(jù)所述開啟位置信息，對(duì)準(zhǔn)所述開啟位置切割所述開啟位置； 頂部位置感應(yīng)模塊，用于獲取所述安瓿瓶的頂部位置的頂部位置信息，并將所述頂部位置信息發(fā)送到所述控制單元；以及掰折模塊，用于根據(jù)所述頂部位置信息，將所述頂部位置掰折，使所述頂部與瓶身分1 O
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化配藥設(shè)備，其特征在于，所述藥品抽取單元設(shè)有 夾持模塊，用于夾持開啟后的所述安瓿瓶并將所述安瓿瓶定位；注射器，用于抽取和注入所述藥品；注射調(diào)節(jié)模塊，用于調(diào)節(jié)所述注射器拉升、旋轉(zhuǎn)及移動(dòng)動(dòng)作；以及瓶口位置感應(yīng)模塊，用于獲取所述母液、安瓿瓶及密封瓶的瓶口位置信息，并將所述瓶口位置信息發(fā)送到所述控制單元。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化配藥設(shè)備，其特征在于，所述藥品抽取單元設(shè)有 夾持模塊，用于從所述安瓿瓶開啟單元夾持開啟后的所述安瓿瓶并將其定位；換液泵，所述驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述換液泵抽氣和打氣，形成正負(fù)壓，以抽取和注入所述藥Pm ；換液泵調(diào)節(jié)模塊，用于調(diào)節(jié)所述換液泵拉升、旋轉(zhuǎn)及移動(dòng)動(dòng)作；以及瓶口位置感應(yīng)模塊，用于獲取所述母液、安瓿瓶及密封瓶的瓶口位置信息，并將所述瓶口位置信息發(fā)送到所述控制單元。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化配藥設(shè)備，其特征在于，所述密封瓶輸送單元還包括與所述驅(qū)動(dòng)單元連接的震蕩稀釋模塊，所述震蕩稀釋模塊用于震蕩密封瓶，以使注入所述密封瓶的所述母液與藥粉充分稀釋混合。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化配藥設(shè)備，其特征在于，還包括藥品輸出單元，用于輸出裝有所述所需藥液的輸液瓶，將所述藥品信息條貼在所述輸液瓶上。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化配藥設(shè)備，其特征在于，還包括壓力調(diào)節(jié)單元，用于調(diào)節(jié)所述配藥室內(nèi)的壓力，所述壓力調(diào)節(jié)單元包括壓力感應(yīng)模塊，用于獲取所述配藥室內(nèi)的壓力信息，并將其發(fā)送到所述控制單元；正壓調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)控制單元的控制進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使所述配藥室體內(nèi)的壓力大于所述配藥室體外的壓力；以及負(fù)壓調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)控制單元的控制進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使所述配藥室內(nèi)的壓力小于所述配藥室外的壓力。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化配藥設(shè)備，其特征在于，還包括輸液瓶加溫單元，用于對(duì)裝有所需藥品的所述輸液瓶加溫。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化配藥設(shè)備，其特征在于，還包括澄清度檢驗(yàn)單元，用于檢驗(yàn)所述輸液瓶?jī)?nèi)的藥液的澄清度，將所述澄清度發(fā)送到所述控制單元。
14.一種自動(dòng)化配藥方法，用于利用自動(dòng)配藥設(shè)備將密封瓶和/或安瓿瓶?jī)?nèi)的藥品與母液容器內(nèi)的母液混合，以形成所需藥液，所述自動(dòng)配藥方法包括以下步驟層流潔凈單元對(duì)配藥室進(jìn)行清潔和消毒； 利用配藥信息單元進(jìn)行配藥信息輸入、讀取、顯示及人工校對(duì)； 利用母液容器定位單元定位所述母液容器； 利用安瓿瓶輸送單元完成所述安瓿瓶的輸送及定位； 利用密封瓶輸送單元完成所述密封瓶的輸送及定位；利用圖像處理單元校對(duì)所述安瓿瓶的和頸部位置信息，并將頂部位置信息和頸部位置信息發(fā)送到控制單元；控制單元根據(jù)所述頸部位置信息，控制安瓿瓶開啟單元進(jìn)行工作； 層流潔凈單元對(duì)安瓿瓶頸部和/或密封瓶的瓶塞和頸部消毒； 控制單元根據(jù)所述頂部位置信息，控制安瓿瓶開啟單元去除安瓿瓶頂端； 藥品抽取單元抽取所述安瓿瓶中的藥液和所述母液注入到輸液瓶中混合； 判斷所述密封瓶中是否為藥粉，若是，則藥品抽取單元抽取所述母液注入到所述密封瓶中，與藥粉混合形成稀釋液，再抽取所述稀釋液和所述母液注入到所述輸液瓶中混合；若否，則藥品抽取單元抽取所述密封瓶中的藥液和所述母液注入到所述輸液瓶中混合； 是否還需要配藥，若是則重新配藥，若否，所述層流潔凈單元進(jìn)行清潔消毒。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的自動(dòng)化配藥方法，其特征在于，在判斷是否還需配藥的步驟之前還包括步驟利用澄清度檢驗(yàn)單元對(duì)所述輸液瓶?jī)?nèi)的藥液檢驗(yàn)，若澄清則輸出所述輸液瓶；若不澄清則重新配藥。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的自動(dòng)化配藥方法，其特征在于，所述圖像處理單元處理圖像信息具體包括以下步驟讀取所述圖像信息； 計(jì)算所述安瓿瓶的傾角；判斷所述傾角是否小于預(yù)設(shè)角度，若否，將所述圖像信息進(jìn)行旋轉(zhuǎn)至所述傾角小于預(yù)設(shè)角度；若是，計(jì)算所述安瓿瓶的水平邊緣和豎直邊緣并將所述水平邊緣和豎直邊緣二值化； 將所述水平邊緣和豎直邊緣投影成Y軸和X軸的直方圖；根據(jù)所述直方圖找出所述安瓿瓶的底面位置、頂面位置、頸部位置及所述藥液的液面位置；根據(jù)所述底面位置及液面位置計(jì)算液面高度。
全文摘要
一種自動(dòng)化配藥設(shè)備，可自動(dòng)提取密封瓶和/或安瓿瓶的藥品與母液混合，形成所需藥液，所述自動(dòng)化配藥設(shè)備包括圖像控制單元、圖像處理單元及感應(yīng)單元，所述控制單元根據(jù)所述圖像處理單元反饋的所述圖像分析結(jié)果和感應(yīng)裝置反饋的位置信息、潔凈度信息，控制單元其他各個(gè)單元工作。還提供了一種自動(dòng)化配藥方法。利用本發(fā)明的設(shè)備或方法進(jìn)行配藥，可實(shí)現(xiàn)配藥過程的高精度控制。
文檔編號(hào)B01F15/04GK102430363SQ20111028009
公開日2012年5月2日 申請(qǐng)日期2011年9月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月20日
發(fā)明者吳新宇, 彭安思, 熊國(guó)剛, 陳春杰 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院