本發(fā)明涉及一種噴粉裝置，具體是一種具有多自由度的噴粉機械手。

背景技術：

目前工業(yè)應用中大部分采用人工，或半自動化噴粉，造成噴粉自動化程度不高、工作效率低、工人安全無保障等問題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的提出，旨在設計一種用于的自動噴粉裝置的多自由度的噴粉械手，該機械手能夠實現(xiàn)多自由度的運動，通過配合相應的控制系統(tǒng)，進而實現(xiàn)自動化噴粉，效率大大提高，噴粉的質量改善，能夠保障工人的自身健康。

本發(fā)明的技術方案概述如下：

多自由度噴粉機械手，由噴槍1、第二臂2、第一臂3、滑塊4、升降桿5、支架6、機架7、第一軟管8、第二軟管9、送料裝置10、氣泵11、升降桿驅動元件14、控制元件15組成；所述噴槍1安裝于第二臂2前端，且可繞第二臂2前端旋轉；所述送料裝置10、氣泵11，安裝在機架7上；所述軟管包括第一軟管8和第二軟管9，第一軟管8一端與送料裝置10連接，另一端與噴槍1連接，第二軟管9一端與氣泵11連接，另一端與噴槍1連接；所述第一臂3安裝在滑塊4上；所述第二臂2安裝于第一臂3前端，且可繞第一臂3前端旋轉；所述升降裝置，包括滑塊4、支架6和升降桿5，滑塊4安裝在升降桿5上，支架6、升降桿5安裝在機架7上；所述滑塊4與支架6開有滑槽，相互配合；所述升降桿5與滑塊4相互配合，能使滑塊4升降；所述升降桿驅動元件14安裝在機架7上；所述控制元件15安裝在機架7。

在使用時，首先，開啟送料裝置10和氣泵11，提供粉和噴粉動力；其次，升降桿驅動元件14驅動升降桿5轉動，帶動滑快4上下移動，噴槍1可以進行Z軸方向移動噴粉；驅動第二臂2繞第一臂3旋轉，進行繞X軸轉動噴粉；驅動噴槍1繞第二臂2旋轉，實現(xiàn)繞Z軸轉動噴粉。

本發(fā)明的有益效果在于：

多自由度的噴粉機械手能夠實現(xiàn)空間多自由度的運動，主要包括所述升降裝置帶動噴槍1上下運動，實現(xiàn)對Z軸移動；所述第二臂2繞第一臂3旋轉，實現(xiàn)繞X軸轉動；所述噴槍1繞第二臂2旋轉，實現(xiàn)繞Z軸轉動。所述噴槍1安裝于第二臂2前端，能夠繞第二臂2前端旋轉；所述多自由度機械手的送料裝置10和氣泵11都安裝在機架7上；所述多自由度機械手的第一軟管8的一端與送料裝置10連接，另一端與噴槍1連接；所述多自由度機械手的第二軟管9的一端與氣泵11連接，另一端與噴槍1連接；所述多自由度機械手的第一臂3安裝在滑塊4上；所述多自由度機械手的第二臂2安裝于第一臂3前端，能夠繞第一臂3前端旋轉。

附圖說明

圖1為多自由度噴粉機械手的正面結構示意圖。

其中1-噴槍，2-第二臂，3-第一臂，4-滑塊，5-升降桿，6-支架，7-機架，8-第一軟管，9-第二軟管，10-送料裝置，11-氣泵，15-控制元件。

圖2為多自由度噴粉機械手的后面結構示意圖。

其中14-升降桿驅動元件。

具體實施方式

下面結合附圖對本發(fā)明做進一步說明：

所述多自由度噴粉機械手包括噴槍1、第二臂2、第一臂3、滑塊4、升降桿5、支架6、機架7、第一軟管8、第二軟管9、送料裝置10、氣泵11、升降桿驅動元件14、控制元件15；

如圖1、圖2所示，噴粉裝置，由噴槍1、第二臂2、第一臂3、滑塊4、升降桿5、支架6、機架7、第一軟管8、第二軟管9、送料裝置10、氣泵11、升降桿驅動元件14、控制元件15組成；所述噴槍1安裝于第二臂2前端，且可繞第二臂2前端旋轉；所述送料裝置10、氣泵11，安裝在機架7上；所述軟管包括第一軟管8和第二軟管9，第一軟管8一端與送料裝置10連接，另一端與噴槍1連接，第二軟管9一端與氣泵11連接，另一端與噴槍1連接；所述第一臂3安裝在滑塊4上；所述第二臂2安裝于第一臂3前端，且可繞第一臂3前端旋轉；所述升降裝置，包括滑塊4、支架6和升降桿5，滑塊4安裝在升降桿5上，支架6、升降桿5安裝在機架7上；所述滑塊4與支架6開有滑槽，相互配合；所述升降桿5與滑塊4相互配合，能使滑塊4升降；所述升降桿驅動元件14安裝在機架7上；所述控制元件15安裝在機架7上。

最后說明的是本發(fā)明的一種多自由度噴粉機械手不局限于上述一個實施例，還可以做出各種修改、變換和變形。因此說明書和附圖應被認為是說明性的而非限制性的。凡是依據(jù)本發(fā)明的技術方案進行修改、修飾或等同變化，而不脫離本發(fā)明技術方案的思想和范圍，其均應涵蓋在本發(fā)明的權利要求范圍當中。