本發(fā)明涉及點膠技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種點膠方法及點膠系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著電子封裝技術(shù)的發(fā)展，點膠工藝作為先進(jìn)電子制造中的主要工藝，在電子制造領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。點膠工藝通常利用點膠機(jī)械手，將理想大小的微量流體(如焊劑、導(dǎo)電環(huán)氧樹脂或粘連劑等)點在如芯片等電子元器件的預(yù)設(shè)位置上，以實現(xiàn)電子元器件之間的可靠連接。

現(xiàn)有的點膠工藝通常采用點膠系統(tǒng)實現(xiàn)自動點膠。點膠系統(tǒng)通常包括：控制器、點膠機(jī)械手以及具有XYZ軸的點膠平臺。在進(jìn)行點膠工藝時，先設(shè)定點膠機(jī)械手的點膠路徑，點膠平臺接收點膠對象后，通過控制器控制點膠機(jī)械手按照預(yù)設(shè)的點膠路徑，在點膠平臺上的點膠對象上進(jìn)行點膠操作。

在實際應(yīng)用中，由于機(jī)械或者人為的因素，可能會出現(xiàn)點膠平臺接收點膠對象后，點膠對象在點膠平臺上的位置與預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置之間存在偏差，如點膠對象相對于目標(biāo)位置，存在點膠平臺的X軸、Y軸方向的平移，或者點膠對象相對于目標(biāo)位置，在點膠平臺的平面內(nèi)存在角度偏差，而在點膠平臺沒有θ軸或未配備運動控制卡的情況下，點膠機(jī)械手仍然按照預(yù)設(shè)的點膠路徑進(jìn)行點膠，會導(dǎo)致點膠位置產(chǎn)生偏差，從而導(dǎo)致點膠工藝的良品率的下降。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的發(fā)明目的在于提供一種點膠方法及點膠系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中，如點膠對象相對于目標(biāo)位置，存在點膠平臺的X軸、Y軸方向的平移，或者點膠對象相對于目標(biāo)位置，在點膠平臺的平面內(nèi)存在角度偏差，而在點膠平臺沒有θ軸或未配備運動控制卡的情況下，點膠機(jī)械手仍然按照預(yù)設(shè)的點膠路徑進(jìn)行點膠，會導(dǎo)致點膠位置產(chǎn)生偏差，從而導(dǎo)致點膠工藝的良品率的下降的問題。

根據(jù)本發(fā)明實施例的第一方面，提供了一種點膠方法，所述方法包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)點膠路徑，獲取點膠路徑信息；

獲取對象標(biāo)記點的對象圖像坐標(biāo)，所述對象標(biāo)記點位于點膠對象上，所述對象圖像坐標(biāo)為所述對象標(biāo)記點在視覺定位相機(jī)的圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

獲取目標(biāo)標(biāo)記點的目標(biāo)圖像坐標(biāo)，所述目標(biāo)標(biāo)記點位于點膠平臺上，所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)為所述目標(biāo)標(biāo)記點在所述圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，所述點膠平臺為具有X軸、Y軸以及θ軸的點膠平臺；

根據(jù)所述圖像坐標(biāo)系與所述平臺坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，計算所述對象圖像坐標(biāo)在所述平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的對象平臺坐標(biāo)，以及所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)在所述平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的目標(biāo)平臺坐標(biāo)；

計算所述對象平臺坐標(biāo)與所述目標(biāo)平臺坐標(biāo)在所述平臺坐標(biāo)系下的坐標(biāo)偏差量；

根據(jù)所述坐標(biāo)偏差量，向所述點膠平臺發(fā)送移動控制信號，控制所述點膠平臺移動，使所述對象標(biāo)記點與所述目標(biāo)標(biāo)記點的初始位置對位；

向所述點膠機(jī)械手發(fā)送所述點膠路徑信息，控制所述點膠機(jī)械手在所述點膠對象上，按照所述預(yù)設(shè)點膠路徑點膠。

優(yōu)選地，所述根據(jù)預(yù)設(shè)點膠路徑，獲取點膠路徑信息，包括：

提取所述預(yù)設(shè)點膠路徑內(nèi)的數(shù)個路徑點；

獲取所述數(shù)個路徑點在所述平臺坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

獲取所述數(shù)個路徑點中，在所述點膠路徑的方向上，相鄰的每兩個路徑點的坐標(biāo)差，以及所述相鄰的每兩個路徑點之間，形成的路徑圖案所對應(yīng)的圖案編號，所述圖案編號與所述點膠機(jī)械手的運動規(guī)則相匹配。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述視覺定位相機(jī)的圖像坐標(biāo)系與所述點膠平臺的平臺坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，計算所述對象圖像坐標(biāo)在所述平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的對象平臺坐標(biāo)，以及所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)在所述平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的目標(biāo)平臺坐標(biāo)之前，包括：

控制所述點膠平臺，從所述點膠平臺的初始位置，沿所述平臺坐標(biāo)系的X軸方向移動固定距離，獲取所述X軸方向上，所述點膠平臺上的基準(zhǔn)標(biāo)記點相對于所述基準(zhǔn)標(biāo)記點初始位置的圖像坐標(biāo)偏移量和平臺坐標(biāo)偏移量；

控制所述點膠平臺，從所述點膠平臺的初始位置，沿所述平臺坐標(biāo)系的Y軸方向移動固定距離，獲取所述Y軸方向上，所述基準(zhǔn)標(biāo)記點相對于所述基準(zhǔn)標(biāo)記點初始位置的圖像坐標(biāo)偏移量和平臺坐標(biāo)偏移量；

根據(jù)所述X軸方向上，所述點膠平臺上的基準(zhǔn)標(biāo)記點相對于所述基準(zhǔn)標(biāo)記點初始位置的圖像坐標(biāo)偏移量和平臺坐標(biāo)偏移量，以及所述Y軸方向上，所述基準(zhǔn)標(biāo)記點相對于所述基準(zhǔn)標(biāo)記點初始位置的圖像坐標(biāo)偏移量和平臺坐標(biāo)偏移量，計算所述圖像坐標(biāo)系與所述平臺坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣和旋轉(zhuǎn)角度；

控制所述點膠平臺，從所述點膠平臺的初始位置，沿所述平臺坐標(biāo)系的θ軸正方向旋轉(zhuǎn)固定角度，獲取所述基準(zhǔn)標(biāo)記點的第一圖像坐標(biāo)；

控制所述點膠平臺，從所述點膠平臺的初始位置，沿所述平臺坐標(biāo)系的θ軸負(fù)方向旋轉(zhuǎn)固定角度，獲取所述基準(zhǔn)標(biāo)記點的第二圖像坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一圖像坐標(biāo)、所述第二圖像坐標(biāo)以及所述基準(zhǔn)標(biāo)記點的初始位置的圖像坐標(biāo)，計算所述平臺坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點的圖像坐標(biāo)；

計算所述基準(zhǔn)標(biāo)記點的初始位置與所述平臺坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點的圖像坐標(biāo)偏差；

根據(jù)所述圖像坐標(biāo)偏移差，以及所述轉(zhuǎn)換矩陣，計算所述基準(zhǔn)標(biāo)記點的初始位置與所述平臺坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點的平臺坐標(biāo)偏差；

根據(jù)所述基準(zhǔn)標(biāo)記點的初始位置與所述平臺坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點的平臺坐標(biāo)偏差，得出所述基準(zhǔn)標(biāo)記點在所述平臺坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，從而獲取所述視覺定位相機(jī)的圖像坐標(biāo)系與所述點膠平臺的平臺坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系。

優(yōu)選地，所述計算所述對象平臺坐標(biāo)與所述目標(biāo)平臺坐標(biāo)在所述平臺坐標(biāo)系下的坐標(biāo)偏差量之后，包括：

判斷所述坐標(biāo)偏差量是否在預(yù)設(shè)偏差范圍內(nèi)；

若所述坐標(biāo)偏差量不在所述預(yù)設(shè)偏差范圍內(nèi)，則向所述點膠平臺發(fā)送移動控制信號，控制所述點膠平臺移動，使所述對象標(biāo)記點與所述目標(biāo)標(biāo)記點的初始位置對位；

若所述坐標(biāo)偏差量在所述預(yù)設(shè)偏差范圍內(nèi)，則向所述點膠機(jī)械手發(fā)送所述點膠路徑信息，使所述點膠機(jī)械手在所述點膠對象上按照所述預(yù)設(shè)點膠路徑點膠。

優(yōu)選地，所述若所述坐標(biāo)偏差量不在所述預(yù)設(shè)偏差范圍內(nèi)，則向所述點膠平臺發(fā)送移動控制信號，控制所述點膠平臺移動，使所述對象標(biāo)記點與所述目標(biāo)標(biāo)記點的初始位置對位之后，包括：

獲取所述對位的次數(shù)；

判斷所述對位的次數(shù)是否達(dá)到預(yù)設(shè)對位次數(shù)；

若所述對位的次數(shù)達(dá)到所述預(yù)設(shè)對位次數(shù)，則向所述點膠機(jī)械手發(fā)送所述點膠路徑信息，控制所述點膠機(jī)械手在所述點膠對象上按照所述預(yù)設(shè)點膠路徑點膠。

優(yōu)選地，所述向所述點膠機(jī)械手發(fā)送所述點膠路徑信息，控制所述點膠機(jī)械手在所述點膠對象上，按照所述預(yù)設(shè)點膠路徑點膠之后，包括：

獲取所述點膠對象上的膠形圖像，提取膠形圖像的輪廓；

提取所述輪廓的每一區(qū)域內(nèi)的邊緣對；

判斷是否所述輪廓的所有區(qū)域內(nèi)均提取到所述邊緣對；

若所述輪廓的某區(qū)域內(nèi)未提取到所述邊緣對，則判定所述點膠對象的膠形不合格；

若所述輪廓的所有區(qū)域內(nèi)均提取到所述邊緣對，則判斷是否所述輪廓的每一區(qū)域內(nèi)的所述邊緣對的寬度均在預(yù)設(shè)寬度范圍內(nèi)；

若所述輪廓的某區(qū)域內(nèi)，所述邊緣對的寬度不在所述預(yù)設(shè)寬度范圍內(nèi)，則判定所述點膠對象的膠形不合格。

優(yōu)選地，所述提取所述輪廓的每一區(qū)域內(nèi)的邊緣對，包括：

提取所述區(qū)域內(nèi)的數(shù)對候選邊緣對；

根據(jù)第一預(yù)設(shè)規(guī)則對所述數(shù)對候選邊緣對進(jìn)行評分，提取評分最高的候選邊緣對作為所述區(qū)域內(nèi)的邊緣對。

優(yōu)選地，所述根據(jù)第一預(yù)設(shè)規(guī)則對所述數(shù)對候選邊緣對進(jìn)行評分，提取評分最高的候選邊緣對作為所述區(qū)域內(nèi)的邊緣對之后，包括：

對所述區(qū)域內(nèi)的數(shù)對候選邊緣對進(jìn)行第一次重新擬合；

根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)規(guī)則，對所述第一次重新擬合后的數(shù)對候選邊緣對進(jìn)行評分；

計算所述數(shù)對候選邊緣對的寬度，根據(jù)所述數(shù)對候選邊緣對的寬度，過濾異常擬合邊緣對，所述異常擬合邊緣對為寬度大于最大預(yù)設(shè)寬度的候選邊緣對；

對過濾異常擬合邊緣對后的候選邊緣對進(jìn)行第二次重新擬合；

根據(jù)第二預(yù)設(shè)規(guī)則對所述第二次重新擬合后的邊緣對進(jìn)行評分，提取評分最高的候選邊緣對作為所述區(qū)域內(nèi)的邊緣對。

根據(jù)本發(fā)明實施例的第二方面，提供一種點膠系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：點膠機(jī)械手、視覺定位相機(jī)、點膠平臺以及控制器；

所述點膠機(jī)械手，用于按照預(yù)設(shè)點膠路徑對點膠對象進(jìn)行點膠；

所述視覺定位相機(jī)，用于采集所述點膠對象和所述點膠平臺的圖像；

所述點膠平臺，用于承載所述點膠對象；

所述控制器，用于根據(jù)預(yù)設(shè)點膠路徑，獲取點膠路徑信息；獲取對象標(biāo)記點的對象圖像坐標(biāo)，所述對象標(biāo)記點位于點膠對象上，所述對象圖像坐標(biāo)為所述對象標(biāo)記點在視覺定位相機(jī)的圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；獲取目標(biāo)標(biāo)記點的目標(biāo)圖像坐標(biāo)，所述目標(biāo)標(biāo)記點位于點膠平臺上，所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)為所述目標(biāo)標(biāo)記點在所述圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，所述點膠平臺為具有X軸、Y軸以及θ軸的點膠平臺；根據(jù)所述圖像坐標(biāo)系與所述平臺坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，計算所述對象圖像坐標(biāo)在所述平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的對象平臺坐標(biāo)，以及所述目標(biāo)圖像坐標(biāo)在所述平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的目標(biāo)平臺坐標(biāo)；計算所述對象平臺坐標(biāo)與所述目標(biāo)平臺坐標(biāo)在所述平臺坐標(biāo)系下的坐標(biāo)偏差量；根據(jù)所述坐標(biāo)偏差量，向所述點膠平臺發(fā)送移動控制信號，控制所述點膠平臺移動，使所述對象標(biāo)記點與所述目標(biāo)標(biāo)記點的初始位置對位；向所述點膠機(jī)械手發(fā)送所述點膠路徑信息，控制所述點膠機(jī)械手在所述點膠對象上，按照所述預(yù)設(shè)點膠路徑點膠。

由以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供的點膠方法及點膠系統(tǒng)，首先根據(jù)預(yù)設(shè)點膠路徑，獲取點膠路徑信息；然后獲取對象標(biāo)記點的對象圖像坐標(biāo)，對象標(biāo)記點位于點膠對象上，對象圖像坐標(biāo)為對象標(biāo)記點在視覺定位相機(jī)的圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，以及獲取目標(biāo)標(biāo)記點的目標(biāo)圖像坐標(biāo)，目標(biāo)標(biāo)記點位于點膠平臺上，目標(biāo)圖像坐標(biāo)為目標(biāo)標(biāo)記點在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，點膠平臺為具有X軸、Y軸以及θ軸的點膠平臺；之后根據(jù)圖像坐標(biāo)系與平臺坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，計算對象圖像坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的對象平臺坐標(biāo)，以及目標(biāo)圖像坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的目標(biāo)平臺坐標(biāo)；再計算對象平臺坐標(biāo)與目標(biāo)平臺坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下的坐標(biāo)偏差量；根據(jù)坐標(biāo)偏差量，向點膠平臺發(fā)送移動控制信號，控制點膠平臺移動，使對象標(biāo)記點與目標(biāo)標(biāo)記點的初始位置對位；最后向點膠機(jī)械手發(fā)送點膠路徑信息，控制點膠機(jī)械手在點膠對象上，按照預(yù)設(shè)點膠路徑點膠；通過在點膠前，利用視覺定位相機(jī)及控制器，對點膠對象在點膠平臺上的位置與預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置之間的偏差，如點膠對象相對于目標(biāo)位置存在的X軸、Y軸方向的平移或者θ軸方向的傾斜等，進(jìn)行精確的定位計算，并控制點膠平臺在X軸、Y軸方向以及θ軸方向移動，使點膠對象與目標(biāo)位置進(jìn)行對位，有效避免了點膠機(jī)械手仍然按照預(yù)設(shè)的點膠路徑進(jìn)行點膠，導(dǎo)致點膠位置產(chǎn)生偏差，從而導(dǎo)致點膠工藝的良品率的下降的問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明的點膠方法的第一實施例的流程圖；

圖2為本發(fā)明的點膠方法中獲取點膠路徑信息的流程圖；

圖3為本發(fā)明的點膠方法的第一實施例的步驟S4之前的步驟的流程圖；

圖4為本發(fā)明的點膠方法的第一實施例的步驟S7之后的步驟的流程圖；

圖5為本發(fā)明的點膠方法的第一實施例中提取輪廓的每一區(qū)域內(nèi)的邊緣對的流程圖；

圖6為本發(fā)明的點膠方法的第二實施例的流程圖；

圖7為本發(fā)明的點膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1，為本發(fā)明的點膠方法的第一實施例的流程圖，該方法包括：

步驟S1、根據(jù)預(yù)設(shè)點膠路徑，獲取點膠路徑信息。

其中，預(yù)設(shè)點膠路徑可以根據(jù)實際的工藝需要進(jìn)行設(shè)定，預(yù)設(shè)點膠路徑設(shè)定完成后，可以根據(jù)該預(yù)設(shè)點膠路徑，獲取點膠機(jī)械手的點膠路徑信息，使得點膠機(jī)械手可以根據(jù)該點膠路徑信息，在點膠對象上按照預(yù)設(shè)點膠路徑進(jìn)行點膠操作。

如圖2所示，根據(jù)預(yù)設(shè)點膠路徑，獲取點膠路徑信息，具體包括：

步驟S11、提取預(yù)設(shè)點膠路徑內(nèi)的數(shù)個路徑點。

其中，路徑點即預(yù)設(shè)點膠路徑所經(jīng)過的點，并且在該步驟中，控制器所提取的數(shù)個路徑點優(yōu)選為預(yù)設(shè)點膠路徑中，不同方向的路徑之間的轉(zhuǎn)折點，以及預(yù)設(shè)點膠路徑的起點和終點，以方便點膠機(jī)械手根據(jù)上述路徑點的坐標(biāo)，按照預(yù)設(shè)點膠路徑運動，完成膠形的繪制。

步驟S12、獲取數(shù)個路徑點的在平臺坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

其中，點膠過程中，點膠對象需要放置于點膠平臺上，點膠機(jī)械手在點膠時，需要根據(jù)數(shù)個路徑點的坐標(biāo)，在點膠平臺上進(jìn)行移動點膠。

步驟S13、獲取數(shù)個路徑點中，在點膠路徑的方向上，相鄰的每兩個路徑點的坐標(biāo)差，以及相鄰的每兩個路徑點之間，形成的路徑圖案所對應(yīng)的圖案編號，圖案編號與點膠機(jī)械手的運動規(guī)則相匹配。

在本實施例中，點膠機(jī)械手通過步進(jìn)機(jī)實現(xiàn)移動，而步進(jìn)機(jī)所能走出的圖案通常都對應(yīng)特定的圖案編號。例如，半圓圖形的繪制需要經(jīng)過三個路徑點，半圓圖形所對應(yīng)的圖案編號為3。線段圖形的繪制需要經(jīng)過兩個路徑點，線段圖形所對應(yīng)的圖案編號為1，這些圖案編號均可以被步進(jìn)機(jī)識別。

具體地，點膠路徑信息即包括以上的數(shù)個路徑點的坐標(biāo)、相鄰的每兩個路徑點的坐標(biāo)差，以及相鄰的每兩個路徑點之間，形成的路徑圖案所對應(yīng)的圖案編號。點膠機(jī)械手根據(jù)該點膠路徑信息，即可在步進(jìn)機(jī)的作用下，按照預(yù)設(shè)點膠路徑點膠，完成膠形的精確繪制。

步驟S2、獲取對象標(biāo)記點的對象圖像坐標(biāo)，對象標(biāo)記點位于點膠對象上，對象圖像坐標(biāo)為對象標(biāo)記點在視覺定位相機(jī)的圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

步驟S3、獲取目標(biāo)標(biāo)記點的目標(biāo)圖像坐標(biāo)，目標(biāo)標(biāo)記點位于點膠平臺上，目標(biāo)圖像坐標(biāo)為目標(biāo)標(biāo)記點在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，點膠平臺為具有X軸、Y軸以及θ軸的點膠平臺。

在本實施例中，圖像坐標(biāo)系以視覺定位相機(jī)的視場的左上角為坐標(biāo)原點建立坐標(biāo)系，視場的橫向邊線方向作為圖像坐標(biāo)系的X軸，視場的縱向邊線方向作為圖像坐標(biāo)系的Y軸。

平臺坐標(biāo)系以點膠平臺的旋轉(zhuǎn)中心為坐標(biāo)原點建立坐標(biāo)系，且平臺坐標(biāo)系的X軸和Y軸分別平行于點膠平臺的邊線，平臺坐標(biāo)系的θ軸以坐標(biāo)原點為中心，順時針旋轉(zhuǎn)方向為正，逆時針旋轉(zhuǎn)方向為負(fù)。

此外，本領(lǐng)域技術(shù)人員也可以以任意預(yù)設(shè)的坐標(biāo)原點和相應(yīng)的坐標(biāo)軸方向建立圖像坐標(biāo)系和平臺坐標(biāo)系。

其中，通過對象標(biāo)記點可獲知點膠對象的實際位置，目標(biāo)標(biāo)記點代表點膠對象上料后應(yīng)該處于的目標(biāo)位置，正常情況下，實際位置應(yīng)該與目標(biāo)位置重合。由于在實際生產(chǎn)中，點膠對象在上料后的實際位置可能相對于目標(biāo)位置出現(xiàn)偏差。

步驟S4、根據(jù)圖像坐標(biāo)系與平臺坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，計算對象圖像坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的對象平臺坐標(biāo)，以及目標(biāo)圖像坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的目標(biāo)平臺坐標(biāo)。

優(yōu)選地，如圖3所示，根據(jù)圖像坐標(biāo)系與平臺坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，計算對象圖像坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的對象平臺坐標(biāo)，以及目標(biāo)圖像坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的目標(biāo)平臺坐標(biāo)之前，具體包括：

步驟S41、控制點膠平臺，從點膠平臺的初始位置，沿平臺坐標(biāo)系的X軸方向移動固定距離，獲取X軸方向上，點膠平臺上的基準(zhǔn)標(biāo)記點相對于基準(zhǔn)標(biāo)記點初始位置的圖像坐標(biāo)偏移量和平臺坐標(biāo)偏移量。基準(zhǔn)標(biāo)記點用于進(jìn)行視覺標(biāo)定，標(biāo)定過程即計算圖像坐標(biāo)系與平臺坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系的過程。

控制點膠平臺沿平臺坐標(biāo)系的X軸的方向移動固定距離，根據(jù)該固定距離，即可確定基準(zhǔn)標(biāo)記點相對于基準(zhǔn)標(biāo)記點的初始位置，在點膠平臺沿平臺坐標(biāo)系的X軸的方向移動后，所產(chǎn)生的平臺坐標(biāo)偏移量。

在圖像坐標(biāo)系中，通過視覺定位相機(jī)采集點膠平臺移動前和移動后，視場中的基準(zhǔn)標(biāo)記點的圖像，獲取點膠平臺移動前和移動后，基準(zhǔn)標(biāo)記點在圖像坐標(biāo)系下對應(yīng)的兩個圖像坐標(biāo)，兩個圖像坐標(biāo)之差即為基準(zhǔn)標(biāo)記點在圖像坐標(biāo)系下，點膠平臺沿平臺坐標(biāo)系的X軸的方向移動后，所產(chǎn)生的圖像坐標(biāo)偏移量。

步驟S42、控制點膠平臺，從點膠平臺的初始位置，沿平臺坐標(biāo)系的Y軸方向移動固定距離，獲取Y軸方向上，基準(zhǔn)標(biāo)記點相對于基準(zhǔn)標(biāo)記點初始位置的圖像坐標(biāo)偏移量和平臺坐標(biāo)偏移量。

同理，控制點膠平臺沿平臺坐標(biāo)系的Y軸的方向移動固定距離，也可以得到基準(zhǔn)標(biāo)記點在點膠平臺沿平臺坐標(biāo)系的Y軸的方向移動后，所產(chǎn)生的平臺坐標(biāo)偏移量和圖像坐標(biāo)偏移量。

步驟S43、根據(jù)X軸方向上，點膠平臺上的基準(zhǔn)標(biāo)記點相對于基準(zhǔn)標(biāo)記點初始位置的圖像坐標(biāo)偏移量和平臺坐標(biāo)偏移量，以及Y軸方向上，基準(zhǔn)標(biāo)記點相對于基準(zhǔn)標(biāo)記點初始位置的圖像坐標(biāo)偏移量和平臺坐標(biāo)偏移量，計算圖像坐標(biāo)系與平臺坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣和旋轉(zhuǎn)角度。

通過本領(lǐng)域常用的計算公式，計算出任意兩點的平臺坐標(biāo)偏移量和圖像坐標(biāo)偏移量之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，即轉(zhuǎn)換矩陣。在本發(fā)明實施例中，圖像坐標(biāo)系所在的平面與平臺坐標(biāo)系所在的平面相互平行，可通過本領(lǐng)域常用的方法，將轉(zhuǎn)換矩陣分解得到旋轉(zhuǎn)矩陣，旋轉(zhuǎn)矩陣表征了平臺坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)關(guān)系，即平臺坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系之間的角度。

步驟S44、控制點膠平臺，從點膠平臺的初始位置，沿平臺坐標(biāo)系的θ軸正方向旋轉(zhuǎn)固定角度，獲取基準(zhǔn)標(biāo)記點的第一圖像坐標(biāo)。

步驟S45、控制點膠平臺，從點膠平臺的初始位置，沿平臺坐標(biāo)系的θ軸負(fù)方向旋轉(zhuǎn)固定角度，獲取基準(zhǔn)標(biāo)記點的第二圖像坐標(biāo)。

步驟S46、根據(jù)第一圖像坐標(biāo)、第二圖像坐標(biāo)以及基準(zhǔn)標(biāo)記點的初始位置的圖像坐標(biāo)，計算平臺坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點的圖像坐標(biāo)。

根據(jù)點膠平臺沿θ軸正方向以及負(fù)方向移動固定距離后，獲取的基準(zhǔn)標(biāo)記點在圖像坐標(biāo)系中的兩個圖像坐標(biāo)，以及基準(zhǔn)標(biāo)記點的初始位置在圖像坐標(biāo)系中的圖像坐標(biāo)，便可以計算出以上三個坐標(biāo)點所在的圓的圓心的圖像坐標(biāo)，該圓心的圖像坐標(biāo)即平臺坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點在圖像坐標(biāo)系中的圖像坐標(biāo)，具體的計算方法為本領(lǐng)域技術(shù)人員常用的計算方法，在此不再贅述。

步驟S47、計算基準(zhǔn)標(biāo)記點的初始位置與平臺坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點的圖像坐標(biāo)偏差。

步驟S48、根據(jù)圖像坐標(biāo)偏移差，以及轉(zhuǎn)換矩陣，計算基準(zhǔn)標(biāo)記點的初始位置與平臺坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點的平臺坐標(biāo)偏差。

步驟S49、根據(jù)基準(zhǔn)標(biāo)記點的初始位置與平臺坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點的平臺坐標(biāo)偏差，得出基準(zhǔn)標(biāo)記點在平臺坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，從而獲取視覺定位相機(jī)的圖像坐標(biāo)系與點膠平臺的平臺坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系。

具體地，確定了基準(zhǔn)標(biāo)記點相對于平臺坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點在圖像坐標(biāo)系中的圖像坐標(biāo)偏差后，根據(jù)該圖像坐標(biāo)偏差以及上述步驟中確定的轉(zhuǎn)換矩陣，即可計算出基準(zhǔn)標(biāo)記點相對于平臺坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點在平臺坐標(biāo)系下的平臺坐標(biāo)偏差，該平臺坐標(biāo)偏差即為基準(zhǔn)標(biāo)記點在平臺坐標(biāo)系下的平臺坐標(biāo)。

具體地，根據(jù)圖像坐標(biāo)系與平臺坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，計算目標(biāo)標(biāo)記點在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的目標(biāo)平臺坐標(biāo)時，可以采用以下公式：

其中，(X_T，Y_T)為對象標(biāo)記點在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的對象平臺坐標(biāo)，(x_T，y_T)為對象標(biāo)記點在圖像坐標(biāo)系下的對象圖像坐標(biāo)。(X₀，Y₀)為基準(zhǔn)標(biāo)記點在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的平臺坐標(biāo)，(x₀，y₀)為基準(zhǔn)標(biāo)記點在圖像坐標(biāo)系下的圖像坐標(biāo)。(ΔX，ΔY)為基準(zhǔn)標(biāo)記點平臺坐標(biāo)系坐標(biāo)的修正量，該修正量值為點膠平臺在XY方向總偏移量的相反數(shù)。

需要說明的是，由于平臺坐標(biāo)系是以點膠平臺的旋轉(zhuǎn)中心為坐標(biāo)原點構(gòu)造的，而在具有X、Y、θ軸的點膠平臺中，旋轉(zhuǎn)中心隨X、Y軸的移動而變化，因此上一次對位結(jié)果將使平臺坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點位置發(fā)生變化，從而使基準(zhǔn)標(biāo)記點的平臺坐標(biāo)值發(fā)生變化，因此應(yīng)加上點膠平臺在X、Y方向相對于初始位置的偏移量的相反數(shù)。

進(jìn)一步，根據(jù)圖像坐標(biāo)系與平臺坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，計算對象標(biāo)記點在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的對象平臺坐標(biāo)時，可以采用以下公式：

其中，(X，Y)為對象標(biāo)記點在平臺坐標(biāo)系下的對象平臺坐標(biāo)，(x，y)為對象標(biāo)記點在圖像坐標(biāo)系下的對象圖像坐標(biāo)。(X₀，Y₀)為基準(zhǔn)標(biāo)記點在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的平臺坐標(biāo)，(x₀，y₀)為基準(zhǔn)標(biāo)記點在圖像坐標(biāo)系下的圖像坐標(biāo)。(ΔX，ΔY)為基準(zhǔn)標(biāo)記點平臺坐標(biāo)系坐標(biāo)的修正量，該修正量值為點膠平臺在XY方向總偏移量的相反數(shù)。

步驟S5、計算對象平臺坐標(biāo)與目標(biāo)平臺坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下的坐標(biāo)偏差量。

在本實施例中，首先，構(gòu)造目標(biāo)標(biāo)記點和對象標(biāo)記點直線，根據(jù)左右相機(jī)目標(biāo)標(biāo)記點位置構(gòu)造目標(biāo)直線，根據(jù)左右相機(jī)對象標(biāo)記點位置構(gòu)造對象直線；計算目標(biāo)直線和對象直線之間的夾角Δθ，然后可根據(jù)夾角Δθ，通過下述公式，對對象標(biāo)記點位置進(jìn)行角度補償。

其中：(X′,Y′)、(X,Y)旋轉(zhuǎn)后和旋轉(zhuǎn)前的平臺坐標(biāo)系坐標(biāo)。然后，計算目標(biāo)標(biāo)記點和對象標(biāo)記點的在X、Y方向的偏移。左右相機(jī)目標(biāo)標(biāo)記點位置的中點為(X_TC,Y_TC)，角度偏差補償后的左右相機(jī)對象標(biāo)記點位置的中點為(X_OC,Y_OC)，則目標(biāo)標(biāo)記點和對象標(biāo)記點之間X、Y方向偏差為可通過如下公式計算得出：

其中：TX、TY分別為目標(biāo)標(biāo)記點和對象標(biāo)記在X方向和Y方向的偏差。最終得到的TX、TY以及Tθ即為目標(biāo)標(biāo)記點和對象標(biāo)記點之間需要補償?shù)淖鴺?biāo)偏差量。

步驟S6、根據(jù)坐標(biāo)偏差量，向點膠平臺發(fā)送移動控制信號，控制點膠平臺移動，使對象標(biāo)記點與目標(biāo)標(biāo)記點的初始位置對位。

具體地，控制點膠平臺的移動量為-Tθ、-TX、-TY，完成對象標(biāo)記點與目標(biāo)標(biāo)記點的初始位置的對位。

步驟S7、向點膠機(jī)械手發(fā)送點膠路徑信息，控制點膠機(jī)械手在點膠對象上，按照預(yù)設(shè)點膠路徑點膠。

進(jìn)一步地，如圖4所示，步驟S7中，向點膠機(jī)械手發(fā)送點膠路徑信息，控制點膠機(jī)械手在點膠對象上按照預(yù)設(shè)點膠路徑點膠之后，還包括：

步驟S71、獲取點膠對象上的膠形圖像，提取膠形圖像的輪廓。

步驟S72、提取輪廓的每一區(qū)域內(nèi)的邊緣對。

步驟S73、判斷是否輪廓的所有區(qū)域內(nèi)均提取到邊緣對。

步驟S74、若輪廓的某區(qū)域內(nèi)未提取到邊緣對，則判定點膠對象的膠形不合格。

步驟S75、若輪廓的所有區(qū)域內(nèi)均提取到邊緣對，則判斷是否輪廓的每一區(qū)域內(nèi)的邊緣對的寬度均在預(yù)設(shè)寬度范圍內(nèi)。

若輪廓的某區(qū)域內(nèi)，邊緣對的寬度不在預(yù)設(shè)寬度范圍內(nèi)，則判定點膠對象的膠形不合格，即執(zhí)行步驟S74。

步驟S76、若輪廓的每一區(qū)域內(nèi)的邊緣對的寬度均在預(yù)設(shè)寬度范圍內(nèi)，則判定點膠對象的膠形合格。

通過上述步驟，利用視覺定位相機(jī)拍攝膠型圖像，并運用設(shè)計的膠型質(zhì)量檢測算法對點膠膠型進(jìn)行檢測，完成膠型質(zhì)量檢測，檢測出膠型質(zhì)量不合格的產(chǎn)品并及時剔除，從而提升點膠的質(zhì)量。

可選的，如圖5所示，提取輪廓的每一區(qū)域內(nèi)的邊緣對，包括：

步驟S721、提取區(qū)域內(nèi)的數(shù)對候選邊緣對。

步驟S722、根據(jù)第一預(yù)設(shè)規(guī)則對數(shù)對候選邊緣對進(jìn)行評分，提取評分最高的候選邊緣對作為區(qū)域內(nèi)的邊緣對。

進(jìn)一步，根據(jù)第一預(yù)設(shè)規(guī)則對數(shù)對候選邊緣對進(jìn)行評分，提取評分最高的候選邊緣對作為區(qū)域內(nèi)的邊緣對之后，包括：

步驟S723、對區(qū)域內(nèi)的數(shù)對候選邊緣對進(jìn)行第一次重新擬合。

步驟S724、根據(jù)第一預(yù)設(shè)規(guī)則，對第一次重新擬合后的數(shù)對候選邊緣對進(jìn)行評分。

步驟S725、計算數(shù)對候選邊緣對的寬度，根據(jù)數(shù)對候選邊緣對的寬度，過濾異常擬合邊緣對，異常擬合邊緣對為寬度大于最大預(yù)設(shè)寬度的候選邊緣對。

步驟S726、對過濾異常擬合邊緣對后的候選邊緣對進(jìn)行第二次重新擬合。

步驟S727、根據(jù)第二預(yù)設(shè)規(guī)則對第二次重新擬合后的邊緣對進(jìn)行評分，提取評分最高的候選邊緣對作為區(qū)域內(nèi)的邊緣對。

通過上述步驟，可提升邊緣對的精確度，從而保證膠型檢測的質(zhì)量精確度，以檢測出膠型質(zhì)量不合格的產(chǎn)品并及時剔除，從而提升點膠的質(zhì)量，從而完成從點膠路徑規(guī)劃，點膠平臺對位，到膠形檢測的工藝過程。

由以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明的點膠方法的第一實施例，首先根據(jù)預(yù)設(shè)點膠路徑，獲取點膠路徑信息；然后獲取對象標(biāo)記點的對象圖像坐標(biāo)，對象標(biāo)記點位于點膠對象上，對象圖像坐標(biāo)為對象標(biāo)記點在視覺定位相機(jī)的圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，以及獲取目標(biāo)標(biāo)記點的目標(biāo)圖像坐標(biāo)，目標(biāo)標(biāo)記點位于點膠平臺上，目標(biāo)圖像坐標(biāo)為目標(biāo)標(biāo)記點在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，點膠平臺為具有X軸、Y軸以及θ軸的點膠平臺；之后根據(jù)圖像坐標(biāo)系與平臺坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，計算對象圖像坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的對象平臺坐標(biāo)，以及目標(biāo)圖像坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的目標(biāo)平臺坐標(biāo)；再計算對象平臺坐標(biāo)與目標(biāo)平臺坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下的坐標(biāo)偏差量；根據(jù)坐標(biāo)偏差量，向點膠平臺發(fā)送移動控制信號，控制點膠平臺移動，使對象標(biāo)記點與目標(biāo)標(biāo)記點的初始位置對位；最后向點膠機(jī)械手發(fā)送點膠路徑信息，控制點膠機(jī)械手在點膠對象上，按照預(yù)設(shè)點膠路徑點膠；通過在點膠前，利用視覺定位相機(jī)及控制器，對點膠對象在點膠平臺上的位置與預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置之間的偏差，如點膠對象相對于目標(biāo)位置存在的X軸、Y軸方向的平移或者θ軸方向的傾斜等，進(jìn)行精確的定位計算，并控制點膠平臺在X軸、Y軸方向以及θ軸方向移動，使點膠對象與目標(biāo)位置進(jìn)行對位，有效避免了點膠機(jī)械手仍然按照預(yù)設(shè)的點膠路徑進(jìn)行點膠，導(dǎo)致點膠位置產(chǎn)生偏差，從而導(dǎo)致點膠工藝的良品率的下降的問題。

請參閱圖6，為本發(fā)明的點膠方法的第二實施例，與第一實施例的區(qū)別在于：計算對象平臺坐標(biāo)與目標(biāo)平臺坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下的坐標(biāo)偏差量之后，包括：

步驟S51、判斷坐標(biāo)偏差量是否在預(yù)設(shè)偏差范圍內(nèi)。

具體地，可以根據(jù)實際的工藝要求，設(shè)定預(yù)設(shè)偏差范圍。

若坐標(biāo)偏差量不在預(yù)設(shè)偏差范圍內(nèi)，則向點膠平臺發(fā)送移動控制信號，控制點膠平臺移動，使對象標(biāo)記點與目標(biāo)標(biāo)記點的初始位置對位，即執(zhí)行步驟S6。

若坐標(biāo)偏差量在預(yù)設(shè)偏差范圍內(nèi)，則向點膠機(jī)械手發(fā)送點膠路徑信息，使點膠機(jī)械手在點膠對象上按照預(yù)設(shè)點膠路徑點膠，即執(zhí)行步驟S7。

進(jìn)一步地，若坐標(biāo)偏差量不在預(yù)設(shè)偏差范圍內(nèi)，則向點膠平臺發(fā)送移動控制信號，控制點膠平臺移動，使對象標(biāo)記點與目標(biāo)標(biāo)記點的初始位置對位，之后，還包括：

步驟S52、獲取對位的次數(shù)。

步驟S53、判斷對位的次數(shù)是否達(dá)到預(yù)設(shè)對位次數(shù)。

具體地，可以根據(jù)實際的工藝要求，設(shè)定預(yù)設(shè)對位次數(shù)。

若對位的次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)對位次數(shù)，則向點膠機(jī)械手發(fā)送點膠路徑信息，控制點膠機(jī)械手在點膠對象上按照預(yù)設(shè)點膠路徑點膠，即執(zhí)行步驟S7。若對位的次數(shù)沒達(dá)到預(yù)設(shè)對位次數(shù)，可以再執(zhí)行步驟2繼續(xù)對位。

由以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明的點膠方法的第二實施例，在第一實施例的基礎(chǔ)上，通過判斷坐標(biāo)偏差量是否在預(yù)設(shè)偏差范圍內(nèi)，以及判斷對位的次數(shù)是否達(dá)到預(yù)設(shè)對位次數(shù)，來控制點膠平臺的一次或多次對位，避免了因圖像提取誤差、標(biāo)定誤差以及點膠平臺運動誤差等因素導(dǎo)致的對位不精確的問題。

請參閱圖7，在上述點膠方法的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還實施例還提供一種點膠系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：點膠機(jī)械手701、視覺定位相機(jī)702、點膠平臺703以及控制器704；

點膠機(jī)械手701，用于按照預(yù)設(shè)點膠路徑對點膠對象705進(jìn)行點膠；

視覺定位相機(jī)702，用于采集點膠對象705和點膠平臺703的圖像；

點膠平臺703，用于承載點膠對象705；

控制器704，用于根據(jù)預(yù)設(shè)點膠路徑，獲取點膠路徑信息；獲取對象標(biāo)記點的對象圖像坐標(biāo)，對象標(biāo)記點位于點膠對象705上，對象圖像坐標(biāo)為對象標(biāo)記點在視覺定位相機(jī)702的圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；獲取目標(biāo)標(biāo)記點的目標(biāo)圖像坐標(biāo)，目標(biāo)標(biāo)記點位于點膠平臺703上，目標(biāo)圖像坐標(biāo)為目標(biāo)標(biāo)記點在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，點膠平臺703為具有X軸、Y軸以及θ軸的點膠平臺；根據(jù)圖像坐標(biāo)系與平臺坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，計算對象圖像坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的對象平臺坐標(biāo)，以及目標(biāo)圖像坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的目標(biāo)平臺坐標(biāo)；計算對象平臺坐標(biāo)與目標(biāo)平臺坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下的坐標(biāo)偏差量；根據(jù)坐標(biāo)偏差量，向點膠平臺703發(fā)送移動控制信號，控制點膠平臺703移動，使對象標(biāo)記點與目標(biāo)標(biāo)記點的初始位置對位；向點膠機(jī)械手701發(fā)送點膠路徑信息，控制點膠機(jī)械手701在點膠對象705上，按照預(yù)設(shè)點膠路徑點膠。

由以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供的點膠方法及點膠系統(tǒng)，首先根據(jù)預(yù)設(shè)點膠路徑，獲取點膠路徑信息；然后獲取對象標(biāo)記點的對象圖像坐標(biāo)，對象標(biāo)記點位于點膠對象上，對象圖像坐標(biāo)為對象標(biāo)記點在視覺定位相機(jī)的圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，以及獲取目標(biāo)標(biāo)記點的目標(biāo)圖像坐標(biāo)，目標(biāo)標(biāo)記點位于點膠平臺上，目標(biāo)圖像坐標(biāo)為目標(biāo)標(biāo)記點在圖像坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，點膠平臺為具有X軸、Y軸以及θ軸的點膠平臺；之后根據(jù)圖像坐標(biāo)系與平臺坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，計算對象圖像坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的對象平臺坐標(biāo)，以及目標(biāo)圖像坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下所對應(yīng)的目標(biāo)平臺坐標(biāo)；再計算對象平臺坐標(biāo)與目標(biāo)平臺坐標(biāo)在平臺坐標(biāo)系下的坐標(biāo)偏差量；根據(jù)坐標(biāo)偏差量，向點膠平臺發(fā)送移動控制信號，控制點膠平臺移動，使對象標(biāo)記點與目標(biāo)標(biāo)記點的初始位置對位；最后向點膠機(jī)械手發(fā)送點膠路徑信息，控制點膠機(jī)械手在點膠對象上，按照預(yù)設(shè)點膠路徑點膠；通過在點膠前，利用視覺定位相機(jī)及控制器，對點膠對象在點膠平臺上的位置與預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置之間的偏差，如點膠對象相對于目標(biāo)位置存在的X軸、Y軸方向的平移或者θ軸方向的傾斜等，進(jìn)行精確的定位計算，并控制點膠平臺在X軸、Y軸方向以及θ軸方向移動，使點膠對象與目標(biāo)位置進(jìn)行對位，有效避免了點膠機(jī)械手仍然按照預(yù)設(shè)的點膠路徑進(jìn)行點膠，導(dǎo)致點膠位置產(chǎn)生偏差，從而導(dǎo)致點膠工藝的良品率的下降的問題。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實踐這里公開的發(fā)明后，將容易想到本發(fā)明的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本發(fā)明的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本發(fā)明的一般性原理并包括本發(fā)明未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本發(fā)明的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。