本發(fā)明涉及一種涂膠裝置，尤其涉及一種自動涂膠系統(tǒng)及其涂膠工藝。

背景技術(shù)：

目前市場上的變頻器產(chǎn)品模塊涂導(dǎo)熱膠的技術(shù)主要應(yīng)用了三軸機(jī)器人點膠機(jī)及手工模具涂膠。三軸機(jī)器人點膠機(jī)是以三軸機(jī)械進(jìn)行圓周運(yùn)動方式把膠料點在產(chǎn)品的表面上，三軸機(jī)器人點膠機(jī)原理是使用注膠的方式給產(chǎn)品進(jìn)行點膠，可以形成的外形有圓圈狀、有條形狀，三軸機(jī)器人點膠機(jī)自動化程度低、點膠表面程圓弧狀，無法做到平整，由于膠料的粘度高，每個點膠點都會出現(xiàn)拉絲的現(xiàn)象，加膠的頻率高，添加膠料操作復(fù)雜；手工模具涂膠：使用鋼網(wǎng)模具，以印刷的方式對產(chǎn)品涂膠，手工模具涂膠具有以下不足：1、手工控制刮刀的涂抹力度，不穩(wěn)定；2、專用模具多，更換頻率高，手工作業(yè)效率低，存在安全隱患；3、脫模的速度不均勻，膠料邊緣會產(chǎn)生毛刺。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種自動涂膠系統(tǒng)，該自動涂膠系統(tǒng)采用六軸機(jī)器人、非標(biāo)機(jī)械夾手、視角影像成形系統(tǒng)、鋼網(wǎng)模具架和上料模塊架組成自動化涂膠裝置，在活動區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)零角度、無死角智能涂膠作業(yè)。

一種自動涂膠系統(tǒng)，包括：

六軸機(jī)器人，所述六軸機(jī)器人上設(shè)有非標(biāo)機(jī)械夾手，所述非標(biāo)機(jī)械夾手包括鋼網(wǎng)模具裝夾機(jī)構(gòu)、模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)和視角影像成形系統(tǒng)；

鋼網(wǎng)模具架，所述鋼網(wǎng)模具架上儲存有鋼網(wǎng)模具；

上料模塊架，所述上料模塊架包括料架，所述料架上設(shè)有平行導(dǎo)軌，所述平行導(dǎo)軌上設(shè)有托盤支架；和

自動涂膠設(shè)備。

其中，所述自動涂膠系統(tǒng)設(shè)有主控處理器，所述六軸機(jī)器人上設(shè)有機(jī)器人控制系統(tǒng)，所述自動涂膠設(shè)備上設(shè)有涂膠PLC，所述主控處理器與所述機(jī)器人控制系統(tǒng)和涂膠PLC連接。

其中，還包括涂膠中轉(zhuǎn)臺和輸送線，所述涂膠中轉(zhuǎn)臺設(shè)有夾手。

其中，所述自動涂膠設(shè)備包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有鋼網(wǎng)模具定位裝置，所述鋼網(wǎng)模具定位裝置上方設(shè)有自動加膠裝置和刮刀；

所述上料模塊架設(shè)有至少2個料架，所述料架上設(shè)有若干層平行導(dǎo)軌，每層平行導(dǎo)軌上的模塊加工完成后，所述六軸機(jī)器人將所述托盤支架向外移出，直到料架上所有托盤全部移出，主控處理器報警，提示補(bǔ)充模塊，所述六軸機(jī)器人及其其他料架上的模塊。

本發(fā)明另一方面提供一種自動涂膠系統(tǒng)的涂膠工藝，該涂膠工藝操作簡單、無人操作、生產(chǎn)效率高；在實現(xiàn)相同工作內(nèi)容的條件下，可大大的節(jié)約了設(shè)備的投入成本；涂膠精度高，無安全隱患。

一種上述自動涂膠系統(tǒng)的涂膠工藝，包括以下步驟：

（1）所述六軸機(jī)器人轉(zhuǎn)向所述鋼網(wǎng)模具架的上方，所述鋼網(wǎng)模具裝夾機(jī)構(gòu)夾取放置在鋼網(wǎng)模具架中的鋼網(wǎng)模具；

（2）所述六軸機(jī)器人轉(zhuǎn)向所述自動涂膠設(shè)備，轉(zhuǎn)動所述鋼網(wǎng)模具裝夾機(jī)構(gòu)將夾取的鋼網(wǎng)模具放置在所述自動涂膠設(shè)備上，所述自動涂膠設(shè)備對鋼網(wǎng)模具加膠；

（3）所述六軸機(jī)器人轉(zhuǎn)向所述上料模塊架，轉(zhuǎn)動所述非標(biāo)機(jī)械夾手將視角影像成形系統(tǒng)對準(zhǔn)放置于所述上料模塊架上的模塊，所述視角影像成形系統(tǒng)對所述模塊的位置坐標(biāo)進(jìn)行分析，轉(zhuǎn)動所述非標(biāo)機(jī)械夾手，所述模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)夾取所述模塊；

（4）所述六軸機(jī)器人轉(zhuǎn)向所述自動涂膠設(shè)備，所述模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)調(diào)整模塊的位置，進(jìn)入所述自動涂膠設(shè)備中鋼網(wǎng)模具的底部，所述模塊與所述鋼網(wǎng)模具的底面接觸，所述自動涂膠設(shè)備通過所述鋼網(wǎng)模具對所述模塊進(jìn)行涂膠，涂膠完成后，所述六軸機(jī)器人向下脫模。

其中，所述步驟（1）具體過程為：輸入模塊涂膠指令，主控處理器向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出裝夾鋼網(wǎng)模具指令，所述機(jī)器人控制系統(tǒng)讀取所述裝夾鋼網(wǎng)模具指令，控制六軸機(jī)器人運(yùn)動至所述鋼網(wǎng)模具架的上方，轉(zhuǎn)動所述非標(biāo)機(jī)械夾手，驅(qū)動所述模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)夾取所述鋼網(wǎng)模具。

其中，所述步驟（2）具體過程為：所述機(jī)器人控制系統(tǒng)驅(qū)動所述六軸機(jī)器人轉(zhuǎn)向所述自動涂膠設(shè)備，轉(zhuǎn)動所述模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)將所述鋼網(wǎng)模具置于所述自動涂膠設(shè)備的模具支架上，所述鋼網(wǎng)模具定位裝置對所述鋼網(wǎng)模具進(jìn)行定位裝夾，所述主控處理器對所述涂膠PLC發(fā)出加膠指令，所述涂膠PLC驅(qū)動自動加膠裝置向所述鋼網(wǎng)模具加膠。

其中，所述步驟（3）具體過程為：機(jī)器人控制系統(tǒng)驅(qū)動所述六軸機(jī)器人轉(zhuǎn)向所述上料模塊架，轉(zhuǎn)動所述非標(biāo)機(jī)械夾手將視角影像成形系統(tǒng)對準(zhǔn)所述上料模塊架上最頂層的模塊，所述視角影像成形系統(tǒng)對所述模塊的位置坐標(biāo)進(jìn)行分析，所述主控處理器讀取模塊位置坐標(biāo)信息，向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出夾取模塊信號，所述機(jī)器人控制系統(tǒng)驅(qū)動所述非標(biāo)機(jī)械夾手，所述模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)夾取所述模塊。

其中，所述步驟（4）具體過程為：所述機(jī)器人控制系統(tǒng)驅(qū)動所述六軸機(jī)器人轉(zhuǎn)向所述自動涂膠設(shè)備，所述模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)調(diào)整模塊的位置，進(jìn)入所述自動涂膠設(shè)備中鋼網(wǎng)模具的底部，對準(zhǔn)自動涂膠設(shè)備的鋼網(wǎng)模具底部涂膠區(qū)域，所述模塊與所述鋼網(wǎng)模具的底面接觸，所述涂膠PLC驅(qū)動刮刀在所述鋼網(wǎng)模具進(jìn)行刮膠，模塊涂膠完成后，所述六軸機(jī)器人向下移動脫模。

其中，所述步驟（4）之后，還包括步驟（5）：所述六軸機(jī)器人轉(zhuǎn)向涂膠中轉(zhuǎn)臺，所述涂膠中轉(zhuǎn)臺驅(qū)動所述夾手夾緊所述模塊，所述模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)完成對模塊夾取位置的調(diào)整，夾取所述模塊，所述六軸機(jī)器人轉(zhuǎn)到輸送線上方，所述模塊裝夾機(jī)構(gòu)將所述模塊放置在所述輸送線皮帶上。

本發(fā)明具有以下有益效果：本發(fā)明提供的自動涂膠系統(tǒng)，包括：六軸機(jī)器人，所述六軸機(jī)器人上設(shè)有非標(biāo)機(jī)械夾手，所述非標(biāo)機(jī)械夾手包括鋼網(wǎng)模具裝夾機(jī)構(gòu)、模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)和視角影像成形系統(tǒng)；鋼網(wǎng)模具架，所述鋼網(wǎng)模具架上儲存有鋼網(wǎng)模具；上料模塊架，所述上料模塊架包括料架，所述料架上設(shè)有平行導(dǎo)軌，所述平行導(dǎo)軌上設(shè)有托盤支架；和自動涂膠設(shè)備。本發(fā)明自動涂膠系統(tǒng)采用六軸機(jī)器人、非標(biāo)機(jī)械夾手、視角影像成形系統(tǒng)、鋼網(wǎng)模具架和上料模塊架組成自動化涂膠裝置，在活動區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)零角度、無死角智能涂膠作業(yè)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的自動涂膠系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的自動涂膠系統(tǒng)C-C截面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的自動涂膠系統(tǒng)D-D截面結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)示如下：1-六軸機(jī)器人、11-非標(biāo)機(jī)械夾手、12-視角影像成形系統(tǒng)、2-鋼網(wǎng)模具架、3-上料模塊架、31-料架、32-托盤支架、4-自動涂膠設(shè)備、41-自動加膠裝置、42-鋼網(wǎng)模具定位裝置、43-刮刀、5-涂膠中轉(zhuǎn)臺、51-夾手、6-輸送線。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖1-3對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的描述。

參見圖1，本實施例中的自動涂膠系統(tǒng)包括六軸機(jī)器人1，六軸機(jī)器人1上設(shè)有非標(biāo)機(jī)械夾手11，非標(biāo)機(jī)械夾手11包括鋼網(wǎng)模具裝夾機(jī)構(gòu)、模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)和視角影像成形系統(tǒng)12；鋼網(wǎng)模具架2，鋼網(wǎng)模具架2上儲存有鋼網(wǎng)模具；上料模塊架3，上料模塊架3包括料架31，料架31上設(shè)有平行導(dǎo)軌，平行導(dǎo)軌上設(shè)有托盤支架32；和自動涂膠設(shè)備4。

本發(fā)明六軸機(jī)器人1可在規(guī)定的活動范圍內(nèi)實現(xiàn)模仿人手活動的特性，上料模塊架3上的托盤支架32上放置有模塊，非標(biāo)機(jī)械夾手11中的鋼網(wǎng)模具轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)用于夾取鋼網(wǎng)模具，模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)用于夾取上料模塊架3上的模塊，自動涂膠設(shè)備4完成對模塊的涂膠，本實施例中的自動涂膠系統(tǒng)采用六軸機(jī)器人1、非標(biāo)機(jī)械夾手11、視角影像成形系統(tǒng)12、鋼網(wǎng)模具架2和上料模塊架3組成自動化涂膠裝置，在活動區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)零角度、無死角智能涂膠作業(yè)。

工作時，六軸機(jī)器人1轉(zhuǎn)向鋼網(wǎng)模具架2的上方，鋼網(wǎng)模具裝夾機(jī)構(gòu)夾取放置在鋼網(wǎng)模具架2中的鋼網(wǎng)模具，六軸機(jī)器人1轉(zhuǎn)向自動涂膠設(shè)備4，轉(zhuǎn)動鋼網(wǎng)模具裝夾機(jī)構(gòu)將夾取的鋼網(wǎng)模具放置在自動涂膠設(shè)備4上，自動涂膠設(shè)備4對鋼網(wǎng)模具加膠，六軸機(jī)器人1轉(zhuǎn)向上料模塊架3，轉(zhuǎn)動非標(biāo)機(jī)械夾手11將視角影像成形系統(tǒng)12對準(zhǔn)放置于上料模塊架3上的模塊，視角影像成形系統(tǒng)12對模塊的位置坐標(biāo)進(jìn)行分析，轉(zhuǎn)動非標(biāo)機(jī)械夾手11，模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)夾取模塊，六軸機(jī)器人1轉(zhuǎn)向自動涂膠設(shè)備4，模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)調(diào)整模塊的位置，進(jìn)入自動涂膠設(shè)備4中鋼網(wǎng)模具的底部，模塊與鋼網(wǎng)模具的底面接觸，自動涂膠設(shè)備4通過鋼網(wǎng)模具對模塊進(jìn)行涂膠，涂膠完成后，六軸機(jī)器人1向下脫模，完成對模塊的涂膠。

作為另外一個實施例，本實施例的自動涂膠系統(tǒng)還包括涂膠中轉(zhuǎn)臺5和輸送線6，涂膠中轉(zhuǎn)臺5設(shè)有夾手51，自動涂膠設(shè)備4包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有鋼網(wǎng)模具定位裝置42，鋼網(wǎng)模具定位裝置42上方設(shè)有自動加膠裝置41和刮刀43，上料模塊架3設(shè)有至少2個料架31，料架31上設(shè)有若干層平行導(dǎo)軌，每層平行導(dǎo)軌上的模塊加工完成后，六軸機(jī)器人1將托盤支架32向外移出，直到料架31上所有托盤全部移出，主控處理器報警，提示補(bǔ)充模塊，六軸機(jī)器人1及其其他料架31上的模塊，自動涂膠系統(tǒng)設(shè)有主控處理器，六軸機(jī)器人1上設(shè)有機(jī)器人控制系統(tǒng)，自動涂膠設(shè)備4上設(shè)有涂膠PLC，主控處理器與機(jī)器人控制系統(tǒng)和涂膠PLC連接。

本實施例中自動涂膠系統(tǒng)的涂膠工藝，包括以下步驟：

（1）輸入模塊涂膠指令，主控處理器向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出裝夾鋼網(wǎng)模具指令，機(jī)器人控制系統(tǒng)讀取裝夾鋼網(wǎng)模具指令，控制六軸機(jī)器人1運(yùn)動至鋼網(wǎng)模具架2的上方，轉(zhuǎn)動非標(biāo)機(jī)械夾手11，驅(qū)動模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)夾取鋼網(wǎng)模具；

（2）機(jī)器人控制系統(tǒng)驅(qū)動六軸機(jī)器人1轉(zhuǎn)向自動涂膠設(shè)備4，轉(zhuǎn)動模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)將鋼網(wǎng)模具置于自動涂膠設(shè)備4的模具支架上，鋼網(wǎng)模具定位裝置42對鋼網(wǎng)模具進(jìn)行定位裝夾，主控處理器對涂膠PLC發(fā)出加膠指令，涂膠PLC驅(qū)動自動加膠裝置41向鋼網(wǎng)模具加膠；

（3）機(jī)器人控制系統(tǒng)驅(qū)動六軸機(jī)器人1轉(zhuǎn)向上料模塊架3，轉(zhuǎn)動非標(biāo)機(jī)械夾手11將視角影像成形系統(tǒng)12對準(zhǔn)上料模塊架3上最頂層的模塊，視角影像成形系統(tǒng)12對模塊的位置坐標(biāo)進(jìn)行分析，主控處理器讀取模塊位置坐標(biāo)信息，向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出夾取模塊信號，機(jī)器人控制系統(tǒng)驅(qū)動非標(biāo)機(jī)械夾手11，模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)夾取模塊；

（4）機(jī)器人控制系統(tǒng)驅(qū)動六軸機(jī)器人1轉(zhuǎn)向自動涂膠設(shè)備4，模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)調(diào)整模塊的位置，進(jìn)入自動涂膠設(shè)備4中鋼網(wǎng)模具的底部，對準(zhǔn)自動涂膠設(shè)備4的鋼網(wǎng)模具底部涂膠區(qū)域，模塊與鋼網(wǎng)模具的底面接觸，涂膠PLC驅(qū)動刮刀43在鋼網(wǎng)模具進(jìn)行刮膠，模塊涂膠完成后，六軸機(jī)器人1向下移動脫模；

（5）六軸機(jī)器人1轉(zhuǎn)向涂膠中轉(zhuǎn)臺5，涂膠中轉(zhuǎn)臺5驅(qū)動夾手51夾緊模塊，模塊轉(zhuǎn)夾機(jī)構(gòu)完成對模塊夾取位置的調(diào)整，夾取模塊，六軸機(jī)器人1轉(zhuǎn)到輸送線6上方，模塊裝夾機(jī)構(gòu)將模塊放置在輸送線6皮帶上。

本發(fā)明的自動涂膠系統(tǒng)以循環(huán)掃描模式運(yùn)行，各單元通信口時刻向主控處理器反饋設(shè)備的狀態(tài)。系統(tǒng)工作時，先由外部發(fā)出指令信號，主控處理器通過邏輯分析各單元的狀態(tài)，并向機(jī)器人及其他輔助設(shè)備提供運(yùn)行指令。機(jī)器人及輔助設(shè)備讀取指令進(jìn)行分析及執(zhí)行，并同步向主控處理器傳達(dá)指令執(zhí)行狀態(tài)。

在完成設(shè)定涂膠數(shù)量，主控處理器向自動涂膠設(shè)備4發(fā)出加膠信號，自動涂膠設(shè)備PLC驅(qū)動供應(yīng)膠料系統(tǒng)對鋼網(wǎng)模具自動加膠，在完成每批次產(chǎn)品后，主控處理器發(fā)出回收鋼網(wǎng)模具信號，機(jī)器人控制系統(tǒng)讀取，驅(qū)動六軸機(jī)器人1轉(zhuǎn)動自動涂膠設(shè)備4處，鋼網(wǎng)模具裝夾機(jī)構(gòu)夾緊模具，自動涂膠設(shè)備4松開鋼網(wǎng)模具定位裝置，六軸機(jī)器人1取出鋼網(wǎng)模具，轉(zhuǎn)向鋼網(wǎng)模具架2，鋼網(wǎng)模具裝夾機(jī)構(gòu)把鋼網(wǎng)模具放入鋼網(wǎng)模具架2。

本發(fā)明的自動涂膠系統(tǒng)具有以下有益效果：

1、實用、操作簡單、無人操作、生產(chǎn)效率高；

2、在實現(xiàn)相同工作內(nèi)容的條件下，可大大的節(jié)約了設(shè)備的投入成本；

3、涂膠精度高，無安全隱患。

申請人聲明，本發(fā)明通過上述實施例來說明本發(fā)明的詳細(xì)結(jié)構(gòu)和工藝，但本發(fā)明并不局限于上述詳細(xì)結(jié)構(gòu)和工藝，即不意味著本發(fā)明必須依賴上述詳細(xì)結(jié)構(gòu)和工藝才能實施。所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，對本發(fā)明的任何改進(jìn)，對本發(fā)明產(chǎn)品各原料的等效替換及輔助成分的添加、具體方式的選擇等，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍和公開范圍之內(nèi)。