本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種具有雙攝像頭的點(diǎn)膠系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展,對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量、生產(chǎn)效率、勞動(dòng)條件、環(huán)境等要求不斷提高,智能化、自動(dòng)化、機(jī)器人化是工業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)，而機(jī)器視覺(jué)技術(shù)是促進(jìn)其發(fā)展的核心技術(shù)。將以機(jī)器視覺(jué)和圖像處理為基礎(chǔ)的視覺(jué)引導(dǎo)技術(shù)融入到機(jī)器人，通過(guò)機(jī)器視覺(jué)技術(shù)使機(jī)器人具有對(duì)周圍環(huán)境尤其是目標(biāo)物的信息獲取功能，并依照獲取的信息對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置，使其實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體的檢測(cè)、定位與自主點(diǎn)膠的功能。許多視覺(jué)和圖像算法的成功應(yīng)用顯著提升了機(jī)器人的智能水平，而機(jī)器人本身對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行點(diǎn)膠的實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，也是機(jī)器人采用視覺(jué)引導(dǎo)進(jìn)行智能點(diǎn)膠的智能水平的標(biāo)準(zhǔn)體現(xiàn)。

由于人工成本日益上升及工人流動(dòng)性大的壓力，很多制造類企業(yè)著力引進(jìn)智能機(jī)器人，而在實(shí)際的工業(yè)生產(chǎn)中，主要方法是預(yù)先采用示教為基礎(chǔ)的編程設(shè)定運(yùn)動(dòng)軌跡的方式，按規(guī)定路徑和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃從而完成所需任務(wù)，在這個(gè)過(guò)程中，機(jī)器人只是簡(jiǎn)單重復(fù)地執(zhí)行預(yù)先工作人員編制好的算法程序，完成程序設(shè)定的每一步動(dòng)作。一旦處理對(duì)象的狀態(tài)或機(jī)器人工作環(huán)境中的一些變化，現(xiàn)有的示范教學(xué)通常對(duì)這些變化缺乏足夠的認(rèn)識(shí)，不便于做適當(dāng)?shù)恼{(diào)整，導(dǎo)致加工質(zhì)量不能滿足要求，甚至無(wú)法繼續(xù)工作，而這種環(huán)境變化是極有可能發(fā)生的，比如人員操作不當(dāng)，夾具磨損等。

眾多產(chǎn)品生產(chǎn)及組裝企業(yè)需要進(jìn)行點(diǎn)膠工序，市場(chǎng)上部分工廠已經(jīng)引入傳統(tǒng)的點(diǎn)膠機(jī)器人，即預(yù)先采用示教設(shè)定運(yùn)動(dòng)軌跡，按規(guī)定路徑和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃完成任務(wù)。主要面臨幾個(gè)問(wèn)題：1)點(diǎn)膠器人操作技術(shù)要求高，操作人員需要額外培訓(xùn)；2)設(shè)備使用成本高，每個(gè)產(chǎn)品需要定制夾具導(dǎo)致使用成本增加，而且?jiàn)A具容易磨損；3)點(diǎn)膠精度低，產(chǎn)品需要操作人員預(yù)先非常精確的放入夾具中，操作人員稍一疏忽容易導(dǎo)致點(diǎn)膠偏差，4)實(shí)用廣度差，工廠因產(chǎn)品種類多、產(chǎn)品點(diǎn)膠軌跡復(fù)雜、夾具使用成本高等原因，導(dǎo)致無(wú)法完全引入點(diǎn)膠機(jī)器人取代人工操作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種具有雙攝像頭的點(diǎn)膠系統(tǒng)，其能解決自動(dòng)點(diǎn)膠的技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型的目的采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種具有雙攝像頭的點(diǎn)膠系統(tǒng)，包括全景相機(jī)、特寫相機(jī)、滑臺(tái)模組、主控模塊、機(jī)器點(diǎn)膠模塊、機(jī)器外殼和安裝在機(jī)器外殼上的工作平臺(tái)，所述全景相機(jī)、特寫相機(jī)和機(jī)器點(diǎn)膠模塊均與主控模塊電性連接，所述滑臺(tái)模組安裝于工作平臺(tái)上，所述機(jī)器點(diǎn)膠模塊安裝于滑臺(tái)模組上；

該全景相機(jī)安裝于機(jī)器外殼的上部，用于獲取工作平臺(tái)上的工件的位置信號(hào)，并將該信號(hào)傳輸至主控模塊；該主控模塊根據(jù)工件的位置信號(hào)來(lái)控制特寫相機(jī)移動(dòng)至該位置處；

該特寫相機(jī)安裝于機(jī)器點(diǎn)膠模塊處，用于獲取工作平臺(tái)上的工件信號(hào)，并將該工件信號(hào)傳輸至主控模塊，該工件信號(hào)包括工件類型信號(hào)、旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)和點(diǎn)膠軌跡信號(hào)；該主控模塊根據(jù)該工件信號(hào)控制機(jī)器點(diǎn)膠模塊的工作狀態(tài)。

優(yōu)選的，還包括報(bào)警燈，所述報(bào)警燈與主控模塊電性連接。

優(yōu)選的，所述全景相機(jī)的視野范圍為600mm*600mm。

優(yōu)選的，所述特寫相機(jī)的視野范圍為100mm*100mm。

優(yōu)選的，所述全景相機(jī)采用130萬(wàn)像素的攝像頭，其分辨率為1280*960。

優(yōu)選的，所述機(jī)器外殼底部上設(shè)置有滑輪組，該滑輪組用于移動(dòng)該點(diǎn)膠機(jī)器人。

優(yōu)選的，還包括視覺(jué)光源，該視覺(jué)光源與主控模塊電性連接。

優(yōu)選的，所述滑臺(tái)模組為XYZ軸的絲杠滑臺(tái)。

優(yōu)選的，還包括觸摸顯示屏，該觸摸顯示屏與主控模塊電性連接。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的有益效果在于：

本實(shí)用新型能夠利用全景及特寫雙攝像頭相結(jié)合的方式，無(wú)需復(fù)雜運(yùn)動(dòng)示教，通過(guò)照片圖像自動(dòng)產(chǎn)生加工軌跡，將機(jī)器視覺(jué)和圖像處理為基礎(chǔ)的視覺(jué)引導(dǎo)技術(shù)融入到機(jī)器人本體系統(tǒng)中，構(gòu)造出一套具有視覺(jué)信息的智能機(jī)器人點(diǎn)膠系統(tǒng)。通過(guò)這個(gè)系統(tǒng)避免了傳統(tǒng)點(diǎn)膠機(jī)中需放置專用夾具，需專業(yè)操作工人，且容易造成無(wú)效點(diǎn)膠等缺陷，在提高點(diǎn)膠精確度的同時(shí)降低了工廠設(shè)備成本、人工成本。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的一種具有雙攝像頭的點(diǎn)膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；

圖2為圖1中A處的放大圖；

圖3為本實(shí)用新型的一種具有雙攝像頭的點(diǎn)膠系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)圖。

附圖標(biāo)記：1、機(jī)器外殼；2、支撐組件；3、電控箱；4、機(jī)器點(diǎn)膠模塊；41、點(diǎn)膠針；5、全景相機(jī)；6、特寫相機(jī)；7、滑臺(tái)模組；8、滑輪組；9、工作平臺(tái)。

具體實(shí)施方式

下面，結(jié)合附圖以及具體實(shí)施方式，對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述：

如圖1、圖2和圖3所示，本實(shí)施例提供了一種具有雙攝像頭的點(diǎn)膠系統(tǒng)，該智能點(diǎn)膠機(jī)器人可以根據(jù)工廠的實(shí)際需求，設(shè)計(jì)不同的外觀和操作模式以及運(yùn)動(dòng)行程，該點(diǎn)膠機(jī)器人可以為桌面式和落地式等，在此以落地式對(duì)該實(shí)用進(jìn)行詳盡的描述，該具有雙攝像頭的點(diǎn)膠系統(tǒng)包括全景相機(jī)5、特寫相機(jī)6、滑臺(tái)模組7、滑輪組8、主控模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、機(jī)器點(diǎn)膠模塊4、觸摸顯示屏、視覺(jué)光源、報(bào)警燈、機(jī)器外殼1和安裝在機(jī)器外殼上1的工作平臺(tái)9，所述機(jī)器外殼1包括電控箱3和支撐組件2，該主控模塊及運(yùn)動(dòng)控制模塊安裝于電控箱3內(nèi)，所述全景相機(jī)5、特寫相機(jī)6、觸摸顯示屏、視覺(jué)光源、報(bào)警燈和運(yùn)動(dòng)控制模塊均與主控模塊電性連接，通過(guò)觸摸顯示屏可以更加方便的實(shí)現(xiàn)人與機(jī)器之間的交互，所述運(yùn)動(dòng)控制模塊與機(jī)器點(diǎn)膠模塊4電性連接，根據(jù)需求可以設(shè)置相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制模塊，也可以直接在主控模塊中設(shè)置相應(yīng)的控制功能，這些根據(jù)生產(chǎn)者的需求來(lái)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整；所述機(jī)器點(diǎn)膠模塊4上設(shè)置有點(diǎn)膠針41，膠水通過(guò)點(diǎn)膠針41出射，所述機(jī)器點(diǎn)膠模塊4安裝于滑臺(tái)模組7上，以此來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器點(diǎn)膠模塊4的移動(dòng)，所述滑臺(tái)模組7安裝于工作平臺(tái)9上；所述滑臺(tái)模組7為XYZ軸的絲杠滑臺(tái)，運(yùn)動(dòng)控制模塊可以通過(guò)該絲杠滑臺(tái)來(lái)控制安裝在其上的機(jī)器點(diǎn)膠模塊4的三軸方向的移動(dòng)，當(dāng)接收到沿X軸或者沿Y軸運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，控制絲杠滑臺(tái)來(lái)進(jìn)行控制移動(dòng)，使得機(jī)器點(diǎn)膠模塊4能夠沿各個(gè)方向來(lái)進(jìn)行移動(dòng)，從而到達(dá)相應(yīng)的位置來(lái)實(shí)現(xiàn)點(diǎn)膠操作；該滑輪組8安裝于機(jī)器外殼1的下部，使得該點(diǎn)膠機(jī)器人更加的方便移動(dòng)；

該全景相機(jī)5安裝于機(jī)器外殼1的上部，用于獲取工作平臺(tái)9上的工件的位置信號(hào)，并將該信號(hào)傳輸至主控模塊；該主控模塊根據(jù)工件的位置信號(hào)來(lái)控制特寫相機(jī)6移動(dòng)至該位置處；所述全景相機(jī)5的視野范圍為600mm*600mm；所述全景相機(jī)5采用130萬(wàn)像素的攝像頭，其分辨率為1280*960。全景相機(jī)5的安裝在設(shè)備的頂部，用來(lái)看整個(gè)工作臺(tái)面，其視野范圍為工作臺(tái)的大小，通過(guò)運(yùn)行在主控模塊上的視覺(jué)軟件來(lái)識(shí)別工作平臺(tái)9內(nèi)所有工件的品種和位置信息，同時(shí)把這些位置信息轉(zhuǎn)為機(jī)器點(diǎn)膠模塊4的坐標(biāo)系的位置信息；在本說(shuō)明書(shū)中選擇的視野范圍以及相機(jī)的像素等都是為了清楚描述出本實(shí)施例的方案，而不應(yīng)當(dāng)將其限定于該視野范圍局限于此一種；在此僅僅作為一個(gè)實(shí)施例來(lái)說(shuō)明；

該特寫相機(jī)6安裝于機(jī)器點(diǎn)膠模塊4處，用于獲取工作平臺(tái)9上的工件信號(hào)，并將該工件信號(hào)傳輸至主控模塊，該工件信號(hào)包括工件類型信號(hào)、旋轉(zhuǎn)角度信號(hào)和點(diǎn)膠軌跡信號(hào)；該特寫相機(jī)6安裝在機(jī)器人的Z軸上，通過(guò)X和Y軸的運(yùn)動(dòng)，可在整個(gè)工作平臺(tái)9上活動(dòng)，用來(lái)看單個(gè)工件的信息，該特寫相機(jī)6的視野范圍為100mm*100mm，通過(guò)全景相機(jī)5識(shí)別工件位置信息，機(jī)器點(diǎn)膠模塊4通過(guò)X、Y軸的運(yùn)動(dòng)，控制特寫相機(jī)6對(duì)工件逐個(gè)拍照，識(shí)別工件上的點(diǎn)膠軌跡路徑，該主控模塊根據(jù)該工件信號(hào)控制機(jī)器點(diǎn)膠模塊4的工作狀態(tài)；通過(guò)合適的視覺(jué)光源對(duì)工作平臺(tái)9的照射，使得工件上的膠水能夠均勻的反光，利用特寫相機(jī)6拍攝點(diǎn)膠軌跡，從而準(zhǔn)確的檢測(cè)出點(diǎn)膠質(zhì)量狀況，如果出現(xiàn)不合格的點(diǎn)膠，則將該信號(hào)傳輸至主控模塊從而控制報(bào)警模塊進(jìn)行報(bào)警操作。

對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。