本實(shí)用新型的技術(shù)方案涉及管道內(nèi)壁噴涂的裝置，具體地說(shuō)是一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前管道在各個(gè)領(lǐng)域大量應(yīng)用，而且很多管道的內(nèi)壁需要進(jìn)行噴涂處理，目前大多數(shù)的相關(guān)作業(yè)還是人工手工完成，用于噴涂的機(jī)器裝置不是很成熟。CN204448347U公開了一種管道內(nèi)壁噴涂裝置，其通過(guò)依次連接的三節(jié)雙向行走小車進(jìn)入到管道內(nèi)部進(jìn)行作業(yè)，一定程度上緩解了人工操作的勞累程度，但是該裝置由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作繁瑣，不適合大批量高速度的工業(yè)應(yīng)用，難以實(shí)現(xiàn)高效率的噴涂作業(yè)。同時(shí)其難以進(jìn)行涂層的二次加固，且其自動(dòng)化程度不是很好。

總之，現(xiàn)有技術(shù)產(chǎn)品不能很好的解決管道內(nèi)壁噴涂問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，自動(dòng)完成管道內(nèi)壁的噴涂作業(yè)，并能夠進(jìn)行涂層的二次加固作業(yè)，同時(shí)本實(shí)用新型一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人能夠適應(yīng)工業(yè)化大批量連續(xù)作業(yè)。

本實(shí)用新型解決該技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：提供一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，包括機(jī)架、提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、噴涂機(jī)構(gòu)、管道、輸送機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)；機(jī)架由方管焊接制成；提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括下支架、上支架、光杠、電動(dòng)推桿、托板、加長(zhǎng)支座、電動(dòng)輥A、接頭，其中下支架與機(jī)架連接，上支架與下支架之間通過(guò)4條光杠連接，電動(dòng)推桿設(shè)置為左右各1個(gè)，電動(dòng)推桿的下端安裝在下支架上，另一端通過(guò)接頭與托板連接在一起，托板兩側(cè)設(shè)置有4個(gè)通孔分別嵌套在4條光杠上，托板上面固定有4個(gè)加長(zhǎng)支座，2個(gè)電動(dòng)輥A由4個(gè)加長(zhǎng)支座支撐，提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)整體位于機(jī)架中層的位置；噴涂機(jī)構(gòu)包括噴頭支桿、噴頭，其中噴頭支桿的一端固定在機(jī)架上，另一端固定有噴頭，噴涂機(jī)構(gòu)整體位于機(jī)架的上層左側(cè)的位置；輸送機(jī)構(gòu)包括楔形墊塊、支座、電動(dòng)輥B，其中楔形墊塊固定在機(jī)架上，支座連接在楔形墊塊上，電動(dòng)輥B由支座支撐，電動(dòng)輥B與水平面的夾角為30°，輸送機(jī)構(gòu)整體位于機(jī)架的上層；管道位于機(jī)架上層由電動(dòng)輥B支撐；控制系統(tǒng)主要由PLC完成。

上述一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，所述的提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)有3個(gè)。

上述一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，所述的楔形墊塊共有48個(gè)。

上述一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，所述楔形墊塊的楔角為30°。

上述一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，所述的支座有48個(gè)。

上述一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，所述的電動(dòng)輥B有24個(gè)。

上述一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，所述的電動(dòng)輥B的設(shè)置方式為依次交叉對(duì)稱設(shè)置。

上述一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，所述PLC的操作控制程序是：?jiǎn)?dòng)設(shè)備→開始→檢測(cè)是否有待噴涂的管道置于工位，否，報(bào)警；是，開始高速輸送管道→檢測(cè)噴頭是否進(jìn)入管道，否，繼續(xù)高速輸送，是低速輸送→打開噴頭開始噴涂作業(yè)→檢測(cè)是否噴涂作業(yè)完畢→否，繼續(xù)噴涂作業(yè)；是，提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上升→檢測(cè)提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)是否與管道外壁接觸→否，繼續(xù)上升；是，停止上升并開始旋轉(zhuǎn)管道(涂層加固作業(yè))→延時(shí)預(yù)定時(shí)間→提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)停止旋轉(zhuǎn)并下降→輸送機(jī)構(gòu)反向旋轉(zhuǎn)，高速輸送管道至下料工位→檢測(cè)是否到達(dá)下料工位→否，繼續(xù)輸送；是，停止輸送→作業(yè)完成→等待下料。

上述一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，所用部件是本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所熟知的，均通過(guò)公知的途徑獲得。所述部件的連接方法是本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所能掌握的。

本實(shí)用新型的有益效果是：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人的突出特點(diǎn)和顯著進(jìn)步是：

(1)本實(shí)用新型通過(guò)自動(dòng)化控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)了管道的自動(dòng)化噴涂作業(yè)，提高作業(yè)效率，減輕了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。

(2)本實(shí)用新型在傳統(tǒng)噴涂作業(yè)之后又增加了涂層的二次固化，利用管道中未被吸附的涂料對(duì)管道涂層進(jìn)行二次加固，高效利用涂料并且增加了涂層的厚度。

(3)本實(shí)用新型的操作簡(jiǎn)單，適應(yīng)于工業(yè)領(lǐng)域大批量，高效率的作業(yè)。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1為本實(shí)用新型一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)圖。

圖2為本實(shí)用新型一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)局部放大圖。

圖3為本實(shí)用新型一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成圖。

圖4為本實(shí)用新型一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人輸送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成圖。

圖中，1.機(jī)架，2.提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，3.噴涂機(jī)構(gòu)，4.管道，5.輸送機(jī)構(gòu)，21.下支架，22.上支架，23.光杠，24.電動(dòng)推桿，25.托板，26.加長(zhǎng)支座，27.電動(dòng)輥A，28.接頭，31.噴頭支桿，32.噴頭，51.楔形墊塊，52.支座，53.電動(dòng)輥B。

具體實(shí)施方式

圖1所示實(shí)施例表明，本實(shí)用新型一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人包括機(jī)架1，提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2，噴涂機(jī)構(gòu)3，管道4，輸送機(jī)構(gòu)5。其中機(jī)架1由方管焊機(jī)而成，提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2整體位于機(jī)架1中層的位置，噴涂機(jī)構(gòu)3整體位于機(jī)架1的上層左側(cè)的位置且其中的噴頭支桿31的一端固定在機(jī)架上，管道4位于機(jī)架1的上層，輸送機(jī)構(gòu)5整體位于機(jī)架1的上層。

圖2所示實(shí)施例表明，噴涂機(jī)構(gòu)包括噴頭支桿、噴頭，其中噴頭支桿的一端固定在機(jī)架上，另一端固定有噴頭，噴涂機(jī)構(gòu)整體位于機(jī)架的上層左側(cè)的位置；

圖3所示實(shí)施例表明，提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括下支架21、上支架22、光杠23、電動(dòng)推桿24、托板25、加長(zhǎng)支座26、電動(dòng)輥A27、接頭28，其中下支架21與機(jī)架1連接，上支架22與下支架21之間通過(guò)4條光杠23連接，電動(dòng)推桿24設(shè)置為左右各1個(gè)，電動(dòng)推桿24的下端安裝在下支架21上，另一端通過(guò)接頭28與托板25連接在一起，托板25兩側(cè)設(shè)置有4個(gè)通孔分別嵌套在4條光杠23上，托板25上面固定有4個(gè)加長(zhǎng)支座26，2個(gè)電動(dòng)輥A27由4個(gè)加長(zhǎng)支座26支撐。

圖4所示實(shí)施例表明，輸送機(jī)構(gòu)包括楔形墊塊51、支座52、電動(dòng)輥B 53，其中楔形墊塊51固定在機(jī)架1上，支座52連接在楔形墊塊上，電動(dòng)輥B 53由支座52支撐，電動(dòng)輥B 53與水平面的夾角為30°。

實(shí)施例1

按照上述圖2、圖3、和圖4所示，制得一種管道內(nèi)壁噴涂機(jī)器人，其中提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)有3個(gè)，楔形墊塊共有48個(gè)，楔形墊塊的楔角為30°，支座有48個(gè)，電動(dòng)輥B有24個(gè)，電動(dòng)輥B的設(shè)置方式為依次交叉對(duì)稱設(shè)置，PLC的操作控制程序是：?jiǎn)?dòng)設(shè)備→開始→檢測(cè)是否有待噴涂的管道置于工位，否，報(bào)警；是，開始高速輸送管道→檢測(cè)噴頭是否進(jìn)入管道，否，繼續(xù)高速輸送，是低速輸送→打開噴頭開始噴涂作業(yè)→檢測(cè)是否噴涂作業(yè)完畢→否，繼續(xù)噴涂作業(yè)；是，提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上升→檢測(cè)提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)是否與管道外壁接觸→否，繼續(xù)上升；是，停止上升并開始旋轉(zhuǎn)管道(涂層加固作業(yè))→延時(shí)預(yù)定時(shí)間→提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)停止旋轉(zhuǎn)并下降→輸送機(jī)構(gòu)反向旋轉(zhuǎn)，高速輸送管道至下料工位→檢測(cè)是否到達(dá)下料工位→否，繼續(xù)輸送；是，停止輸送→作業(yè)完成→等待下料。

下面以將一次噴涂作業(yè)為例。

第一步，人工上料，并啟動(dòng)設(shè)備。

操作者將待噴涂的管道4放置在輸送機(jī)構(gòu)5的工作工位，并啟動(dòng)設(shè)備。

第二步，輸送管道與噴涂作業(yè)

系統(tǒng)檢測(cè)到輸送工位放置有管道4，輸送機(jī)構(gòu)5開始工作，24個(gè)電動(dòng)輥B 53同時(shí)高速旋轉(zhuǎn)，使得管道4迅速移動(dòng)到噴頭32的位置，然后24個(gè)電動(dòng)輥B 53由高速旋轉(zhuǎn)變?yōu)榈退傩D(zhuǎn)，同時(shí)噴涂機(jī)構(gòu)3開始工作，涂料從噴頭32的各個(gè)方向噴出均勻的附著在管道內(nèi)壁，輸送機(jī)構(gòu)5繼續(xù)工作直至管道4內(nèi)壁全部噴涂完畢。

第三步，涂層二次加固

系統(tǒng)檢測(cè)到管道4內(nèi)壁全部噴涂完畢，輸送機(jī)構(gòu)5停止工作，3個(gè)提升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2開始工作，電動(dòng)推桿24伸長(zhǎng)，通過(guò)光杠23的導(dǎo)向，將托板25及其上面的電動(dòng)輥A 27托起升高，直至電動(dòng)輥A 27與管道4的外表面接觸并具備一定與壓力，電動(dòng)推桿24保持長(zhǎng)度不變，所有的電動(dòng)輥A 27同方向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)管道4繞其自身的軸線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，管道4內(nèi)部沒(méi)有附著的涂料會(huì)因流動(dòng)性在管道4的內(nèi)壁流動(dòng)，隨著管道旋轉(zhuǎn)一周，流動(dòng)的涂料也會(huì)流過(guò)管道內(nèi)壁的所有面積，涂料流過(guò)管道4內(nèi)壁的過(guò)程正好完成了涂料在管道4內(nèi)壁上的二次附著，對(duì)于涂層起到了二次加固的作用。

第四步，準(zhǔn)備下料

電動(dòng)輥A 27旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)時(shí)間后停止旋轉(zhuǎn)，電動(dòng)推桿24收縮，帶動(dòng)托板25及其上面的電動(dòng)輥A 27一起下降，直至電動(dòng)輥A 27與管道4的外表面不再接觸，電動(dòng)推桿24保持長(zhǎng)度不變，輸送機(jī)構(gòu)5開始工作，24個(gè)電動(dòng)輥B 53同時(shí)高速反向旋轉(zhuǎn)，管道4迅速移動(dòng)出噴涂工位，直至管道4移動(dòng)到下料工位，輸送機(jī)構(gòu)5停止工作。

第五步，等待下料以及再次循環(huán)

等待人工下料，將管道4取下并放置另一管道，再次循環(huán)作業(yè)。