鈕128修改噴涂參數(shù)。由此，中央控制器126再次生 成嗔涂路徑，并廣生嗔涂指令，以控制嗔涂機器人112完成嗔涂f呆作。
[0038] 在一個實施例中，光學(xué)測量設(shè)備106包括數(shù)據(jù)接口 130、光幕傳感器132、深度攝像 機134、傳送臺136和電機控制模塊138。數(shù)據(jù)接口 130與主控設(shè)備102相連，用于從主控 設(shè)備102接收驅(qū)動參數(shù)，并向主控設(shè)備102傳送三維投影視圖。光學(xué)測量設(shè)備106的具體 結(jié)構(gòu)和操作將結(jié)合圖2至圖5進行描述。
[0039] 圖2所示為根據(jù)本發(fā)明的實施例的光學(xué)測量設(shè)備106。如圖2所示，傳送臺136包 括傳送帶224。傳送帶224上覆蓋皮帶，用于將噴涂工件從傳送臺的一端傳送到另一端。圖 2顯示了一個噴涂工件從傳送臺的一端傳送到另一端的示意圖。為了描述方便，圖2示出了 該噴涂工件分別在傳送臺兩端和中間位置的狀態(tài)。
[0040] 在一個實施例中，光幕傳感器132安裝于傳送臺136上。更具體地講，傳送臺136 包括兩個臺面，光幕傳感器132安裝在兩個臺面的連接處。在圖2的實施例中，光幕傳感器 132包括兩組光幕發(fā)射器和接收器，例如：第一組發(fā)射器210和接收器211，第二組發(fā)射器 212和213。當傳送臺136傳送所述噴涂工件時，所述兩組光幕發(fā)射器和接收器分別測量和 記錄所述噴涂工件的第一面和第二面的投影視圖。例如：發(fā)射器210和接收器211測量和 記錄所述噴涂工件的俯視圖；發(fā)射器212和接收器213測量和記錄所述噴涂工件的正視圖。 更具體地講，每一個光幕傳感器的發(fā)射器發(fā)出等間距光，對應(yīng)的接收器接收相應(yīng)的光線，當 接收器接收到光線時，輸出為第一電信號；當光線被物體阻擋時，接收器未接收到光線，則 輸出第二電信號；所述光幕傳感器根據(jù)所述第一電信號和所述第二點信號計算出所述待測 工件的對應(yīng)面的形狀和大小。
[0041] 深度攝像機134安裝于傳送臺136的一端。深度攝像機134根據(jù)所述噴涂工件與 所述傳送臺背景之間的距離差測量和記錄所述噴涂工件的第三面的投影視圖。更具體地 講，深度攝像機134設(shè)置在所述噴涂工件的傳送方向面上，由此，深度攝像機134設(shè)置和記 錄了所述噴涂工件的左視圖。
[0042] 優(yōu)點在于，采用圖2的兩組光幕傳感器和深度攝像機的結(jié)構(gòu)，光學(xué)測量設(shè)備106無 需三組光幕傳感器，不僅方便了傳送臺136的搭建,還節(jié)約了傳送臺136的成本。
[0043] 在另一個實施例中，光幕傳感器包括三組光幕發(fā)射器和接收器，用于分別測量和 記錄所述噴涂工件的三個面（即正視圖、俯視圖和左視圖）的投影視圖（圖中未示出此實施 例)。
[0044] 圖3所示為根據(jù)本發(fā)明的實施例的傳送臺136的示意圖。圖3將結(jié)合圖2進行描 述。圖3示出了傳送臺136的一部分視圖。傳送臺136包括兩個臺面302和304。臺面302 和304分別設(shè)置了傳送帶224。兩個臺面302和304之間設(shè)置了支撐玻璃306。優(yōu)點在于， 支撐玻璃306可以透光，因此，光幕發(fā)射器210和接收器211可以分別設(shè)置在支撐玻璃306 之上和支撐玻璃306之下。此外，光幕發(fā)射器212和接收器213分別設(shè)置在支撐玻璃306 的兩側(cè)。此外，如圖2和圖3所示，光幕發(fā)射器和接收器均通過光幕支撐裝置222固定于傳 送臺136上(將在圖4進行描述)。
[0045] 圖4所示為根據(jù)本發(fā)明的實施例的光幕支撐裝置222的示意圖。圖4將結(jié)合圖2 和圖3進行描述。光幕傳感器的每一個光幕發(fā)射器和接收器均采用如圖4所示的光幕支撐 裝置222固定。光幕支撐裝置222包括兩個螺釘臂402和406和光幕支撐臂404。兩個螺 釘臂402和406分別位于光幕支撐臂404的兩側(cè)，螺釘臂402和406與光幕支撐臂404通 過橫梁408連接，螺釘臂402和406分別具有螺釘孔412和414。前述的光幕發(fā)射器或者接 收器通過光幕支撐臂404安裝在光幕支撐裝置222上，光幕支撐裝置222通過螺釘孔412 和414的螺釘分別固定于兩個臺面224和226上。
[0046] 圖5所示為根據(jù)本發(fā)明的實施例的電機控制模塊138的結(jié)構(gòu)圖。在一個實施例 中，電機控制模塊138安裝在傳送臺136的臺面之下。電機控制模塊138包括控制器502、 電機504和編碼器506。編碼器506產(chǎn)生表示所述傳送帶速率的反饋信號，控制器502根 據(jù)所述反饋信號控制電機504,以控制傳送帶504的速率。優(yōu)點在于，通過控制傳送帶504 的速率，以達到光幕傳感器和深度攝像機拍攝投影面的最優(yōu)化效果。
[0047] 圖6所示為根據(jù)本發(fā)明的實施例的控制噴涂機器人的噴涂方法流程圖600。圖6 將結(jié)合圖1至5進行描述。
[0048] 在步驟602中，對噴涂工件進行光學(xué)測量，以獲取所述噴涂工件的三維投影視圖 和所述噴涂工件的尺寸信息。在步驟604中，產(chǎn)生表示所述三維投影視圖和所述尺寸信息 的工件信號。在步驟606中，讀取與所述噴涂機器人相關(guān)的噴涂參數(shù)。在步驟608中，根據(jù) 所述工件信號和所述噴涂參數(shù)計算所述噴涂機器人的噴涂路徑，并產(chǎn)生包含所述噴涂路徑 信息的噴涂指令。在步驟610中，根據(jù)所述噴涂指令控制所述噴涂機器人按照所述噴涂路 徑進行噴涂操作。在步驟612中，產(chǎn)生表示傳送臺136的傳送帶速率的反饋信號。在步驟 614中，根據(jù)所述反饋信號控制傳送臺136的電機504,以控制所述傳送帶速率。
[0049] 圖7所示為根據(jù)本發(fā)明的實施例的對噴涂工件進行光學(xué)測量的方法流程圖602。 圖7是對圖6中的步驟602的進一步描述。
[0050] 在步驟702中，將所述噴涂工件從傳送臺的一端傳送到另一端。在步驟704中，在 所述噴涂工件的傳送過程中，采用三組發(fā)射器和接收器分別測量和記錄所述噴涂工件的三 個面的投影視圖。
[0051] 圖8所示為根據(jù)本發(fā)明的另一實施例的對噴涂工件進行光學(xué)測量的方法流程圖 602'。圖8是對圖6中的步驟602的進一步描述。圖7和圖8為步驟602的兩種不同實施 例。
[0052] 在步驟802中，將所述噴涂工件從傳送臺的一端傳送到另一端。在步驟804中，在 所述噴涂工件的傳送過程中，采用兩組光幕發(fā)射器和接收器分別測量和記錄所述噴涂工件 的第一面和第二面的投影視圖。在步驟806中，采用深度攝像機根據(jù)所述噴涂工件與所述 傳送臺背景之間的距離差測量和記錄所述噴涂工件的第三面的投影視圖。在圖7或者圖8 的實施例中，傳送臺、支撐玻璃、深度攝像機、電機控制模塊和光幕傳感器采用圖2至圖5的 結(jié)構(gòu)，在此就不再贅述。
[0053] 優(yōu)點在于，采用圖6至圖8的控制方法使用光學(xué)測量設(shè)備測量待測工件的三維視 圖和尺寸信息，避免了因為缺乏工件CAD圖而無法自動生成噴涂路徑的問題。同時，根據(jù) 待測工件的三維視圖和尺寸信息自動生成噴涂路徑，避免了因為人工校對路徑而產(chǎn)生的誤 差，提1? 了噴涂精度，并由此提1? 了噴涂質(zhì)量。
[0054] 以下將對根據(jù)三維視圖生成噴涂路徑的方法做進一步說明。
[0055] 圖9所示為根據(jù)本發(fā)明的實施例的中央控制器126的方法流程圖900。方法流程 圖900描述了一種基于三維模型識別的噴涂機器人控制方法。
[0056] 在步驟902中，為主控設(shè)備102、光學(xué)測量設(shè)備106和噴涂設(shè)備104設(shè)置硬件驅(qū)動 參數(shù)。其中，主控設(shè)備102包括顯示器122、與所述噴涂設(shè)備104和所述光學(xué)測量設(shè)備106 相連的數(shù)據(jù)接口 130。噴涂設(shè)備104包括噴槍110和噴涂機器人112。
[0057] 在步驟904中，從光學(xué)測量設(shè)備106讀取待噴涂工件的三維投影視圖。
[0058] 在步驟906中，根據(jù)所述三維投影視圖和尺寸信息產(chǎn)生噴涂指令，以控制噴涂機 器人112噴涂所述噴涂工件。
[0059] 圖10所示為根據(jù)本發(fā)明的實施例的中央控制器126的另一方法流程圖904。方法 流程圖904描述了一種控制噴涂機器人路徑的方法。圖10是圖9中步驟904的進一步說 明。
[0060] 在步驟1002中，讀取噴涂工件的三維投影視圖。在步驟1004中，讀取所述噴涂機 器人的噴涂參數(shù)。在步驟1006中，根據(jù)所述三維投影視圖和所述噴涂參數(shù)計算所述噴涂工 件的每個單面的噴涂路徑。在步驟1008中，將所述每個單面的噴涂路徑顯示在顯示器122 上。在步驟1010中，用戶判斷該面噴涂路徑是否可行。如果噴涂路徑不可行，則進入步驟 1012,用戶通過控制按鈕128重新設(shè)定噴涂參數(shù)。由此，中央控制器126根據(jù)改變以后的參 數(shù)重新生成噴涂工件的每個單面的噴涂路徑，并進入步驟1008. 如果噴涂路徑可行，則進入步驟1014,根據(jù)所述每個單面的噴涂路徑產(chǎn)生整體噴涂路 徑。
[0061] 在步驟1016中，產(chǎn)生噴涂指令，以控制所述噴涂機器人噴涂所述噴涂工件。
[0062] 優(yōu)點在于，通過顯示器顯示和用戶修改的步驟使得噴涂路徑更加優(yōu)化。同時，與用 戶手動操作噴槍測定噴涂路徑的方法相比，改變參數(shù)并自動生成噴涂路徑的方法簡化了人 工操作，并且提高了噴涂路徑的計算精度。
[0063] 在另一個實施例中，中央控制器126省略了步驟1008至步驟1010。
[0064] 圖11所示為根據(jù)本發(fā)明的實施例的計算單面的噴涂路徑的方法流程圖1006。圖 11是對圖10中步驟1006的進一步說明。
[0065] 在步驟1102中，根據(jù)所述三維投影視圖確定所述工件的多個待噴涂面。在步驟 1104中，根據(jù)所述噴涂參數(shù)和所述三維投影視圖計算所述噴涂機器人的噴槍的噴涂節(jié)點跨 度和漆霧直徑，并根據(jù)所述噴涂節(jié)點跨度和所述漆霧直徑確定所述多個待噴涂面的每一個 面的噴涂節(jié)點，并得到所述噴涂節(jié)點的二維點坐標。步驟1102至步驟1104中的二維噴涂 節(jié)點的二維坐標計算方法將結(jié)合圖12進行描述。
[0066] 圖12所示為根據(jù)本發(fā)明的實施例的單面噴涂節(jié)