一種磁吸附式風(fēng)電立柱表面維護(hù)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種磁吸附式風(fēng)電立柱表面維護(hù)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]眾所周知，風(fēng)電設(shè)備是利用風(fēng)能發(fā)電或者風(fēng)力發(fā)電的設(shè)備。風(fēng)電技術(shù)裝備是風(fēng)電產(chǎn)業(yè)的重要組成部分，也是風(fēng)電產(chǎn)業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)和保障。風(fēng)力發(fā)電設(shè)備一般需要將發(fā)電機(jī)組設(shè)置在較高的立柱之上，保證葉片能獲得較大的風(fēng)能;立柱作為支撐部件，外部為鋼柱表面，表面噴涂有防銹的涂料。在多雨環(huán)境或者意外損壞狀態(tài)下，立柱的鋼柱表面的防腐蝕涂料容易脫離，如果不進(jìn)行及時(shí)的維護(hù)容易造成深度腐蝕，對(duì)立柱的承受力造成威脅。由于立柱的高度較高，操作起來(lái)具有一定的難度。如果能通過(guò)操控機(jī)器人操作可以省去不少麻煩，但是機(jī)器人如何與立柱的鋼柱表面形成牢固的吸附且能運(yùn)行是一個(gè)棘手的技術(shù)問(wèn)題?，F(xiàn)有技術(shù)急需一種能方便對(duì)鋼柱表面進(jìn)行維護(hù)噴涂且吸附穩(wěn)定的磁吸附式風(fēng)電立柱表面維護(hù)機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，提供一種能方便對(duì)鋼柱表面進(jìn)行維護(hù)噴涂且吸附穩(wěn)定的磁吸附式風(fēng)電立柱表面維護(hù)機(jī)器人。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是提供了一種磁吸附式風(fēng)電立柱表面維護(hù)機(jī)器人，包括車(chē)架和設(shè)置于車(chē)架底部用于和鋼柱表面配合的滾輪，所述車(chē)架四角設(shè)有用于將車(chē)架吸附壓緊在鋼柱表面的磁吸附部件;所述車(chē)架中部連接有噴涂組件;位于車(chē)架同側(cè)的滾輪上還連接有彈性橡膠帶，所述滾輪表面開(kāi)設(shè)有環(huán)形連接槽，所述彈性橡膠帶拉伸套接在相鄰的滾輪上，所述彈性橡膠帶配合陷入環(huán)形連接槽內(nèi)；朝向立柱表面的彈性橡膠帶表面設(shè)有用于增加滾輪和外殼表面磁吸附的磁片。通過(guò)使用本申請(qǐng)所述的機(jī)器人可以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人攀爬到鋼柱表面，對(duì)已經(jīng)出現(xiàn)了問(wèn)題的表面進(jìn)行噴涂操作，防止鋼柱表面深度腐蝕；同時(shí)通過(guò)在彈性橡膠帶上設(shè)置磁片，可以提高滾輪與立柱之間的吸附力。
[0005]在彈性橡膠帶上設(shè)置磁片主要基于以下考慮:由于磁吸附部件固定在車(chē)架上，與鋼柱表面具有一定的距離，如果為了增加磁吸力而增加磁吸附部件的質(zhì)量會(huì)增加整個(gè)車(chē)身的重量，反而又提高了所需的吸附負(fù)載，形成一對(duì)矛盾;將磁片嵌入距離立柱較近的彈性橡膠帶內(nèi)，可以縮短磁體與立柱間的距離，提高磁吸附效。
[0006]作為優(yōu)選地，所述磁吸附部件為磁力座，所述磁力座包括外部的軟磁材料外殼和旋轉(zhuǎn)連接在軟磁材料外殼內(nèi)的恒磁磁鐵，所述恒磁磁鐵旋轉(zhuǎn)外緣設(shè)有一對(duì)黃銅隔磁板。這樣的設(shè)計(jì)可以通過(guò)快速的旋轉(zhuǎn)恒磁磁鐵實(shí)現(xiàn)對(duì)鋼柱表面的吸附和分離。
[0007]作為優(yōu)選地，所述彈性橡膠帶由靠近立柱表面的內(nèi)帶體、相對(duì)遠(yuǎn)離立柱表面的外帶體和與環(huán)形連接槽配合連接的彎曲帶體組成;所述磁片嵌入內(nèi)帶體表面內(nèi)部，所述內(nèi)帶體和外帶體之間還設(shè)有用于防止帶體下沉的連接筋，所述連接筋位置與磁片配合。這樣的設(shè)計(jì)通過(guò)連接筋來(lái)加強(qiáng)內(nèi)帶體和外帶體之間的連接，在磁片收到鋼柱的吸附時(shí)，磁片會(huì)向鋼柱靠近，為了防止磁片拉拽內(nèi)帶體與鋼柱接觸，通過(guò)連接筋來(lái)限制內(nèi)帶體運(yùn)行，防止摩擦。
[0008]作為優(yōu)選地，所述彈性橡膠帶兩端通過(guò)軸承與環(huán)形連接槽轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述外帶體上設(shè)有限位板，所述限位板設(shè)置在外帶體上靠近環(huán)形連接槽的位置上，所述限位板為硬質(zhì)板，所述限位板嵌入外帶體內(nèi)設(shè)置。這樣的設(shè)計(jì)，可以防止彈性橡膠帶隨著滾輪一起轉(zhuǎn)動(dòng)，在限位板進(jìn)入環(huán)形連接槽附近時(shí)，由于本身的材質(zhì)問(wèn)題，無(wú)法彎曲變形，所以會(huì)限制彈性橡膠帶隨著環(huán)形連接槽轉(zhuǎn)動(dòng)，而是通過(guò)軸承一直保持相對(duì)靜止的位置;這樣可以只在內(nèi)帶體上設(shè)置磁片，不必在整個(gè)帶體上設(shè)置磁片。
[0009]作為優(yōu)選地，所述連接筋由中部較細(xì)的連接部向端部較粗的連接端逐步過(guò)渡，所述連接筋與內(nèi)帶體、外帶體和彎曲帶體一體成型。這的設(shè)計(jì)利于連接筋與彈性橡膠帶的連接位置連接牢固。
[0010]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件包括噴涂組件外殼和密閉在噴涂組件外殼內(nèi)的噴涂液，所述噴涂液壓力存儲(chǔ)于噴涂液儲(chǔ)存袋內(nèi)，所述噴涂組件外殼底部設(shè)有噴頭，所述噴頭通過(guò)導(dǎo)液管與噴涂液儲(chǔ)存袋內(nèi)部連通，所述導(dǎo)液管上設(shè)有控制閥體。通過(guò)將噴涂液壓力存儲(chǔ)于噴涂液儲(chǔ)存袋內(nèi)可以通過(guò)車(chē)架將噴涂組件運(yùn)輸至鋼柱表面，開(kāi)啟控制閥體，噴涂液從噴涂液儲(chǔ)存袋內(nèi)被壓出，噴涂在鋼柱表面。
[0011 ]作為優(yōu)選地，所述噴涂液儲(chǔ)存袋為彈性乳膠袋，所述噴涂液通過(guò)外壓灌入彈性乳膠袋內(nèi)且迫使噴涂液儲(chǔ)存袋在噴涂組件外殼內(nèi)部呈膨脹狀態(tài)，當(dāng)控制閥體處于開(kāi)啟狀態(tài)下，噴涂液依靠噴涂液儲(chǔ)存袋收縮力將噴涂液擠壓出噴頭。這樣的設(shè)計(jì)是依靠彈性乳膠袋的收縮力來(lái)實(shí)現(xiàn)噴涂液的噴涂，豐富了設(shè)計(jì)方案。
[0012]作為優(yōu)選地，所述彈性乳膠袋內(nèi)部還設(shè)有一個(gè)乳膠氣囊，所述乳膠氣囊與彈性乳膠袋頂部連接;所述彈性乳膠袋厚度為0.5?3mm;所述乳膠氣囊厚度為0.1?1mm。這樣的設(shè)計(jì)利于在彈性乳膠袋內(nèi)的噴涂液快要噴涂完時(shí)，避免磁塊對(duì)彈性乳膠袋過(guò)度擠壓;在彈性乳膠袋恢復(fù)原狀后，如果對(duì)其進(jìn)行擠壓，容易在擠壓處形成折疊和折痕，降低乳膠的彈性性能，將乳膠氣囊設(shè)置在彈性乳膠袋內(nèi)，可以通過(guò)乳膠氣囊對(duì)彈性乳膠袋實(shí)現(xiàn)支撐，防止其形成折疊和折痕。在彈性乳膠袋內(nèi)的乳膠氣囊會(huì)隨著內(nèi)部噴涂液使用量的減少而逐步體積增大，有利于實(shí)現(xiàn)支撐，再次灌入噴涂液之后，由于彈性乳膠袋內(nèi)的壓強(qiáng)增大，乳膠氣囊體積會(huì)縮小，這樣的設(shè)計(jì)既能實(shí)現(xiàn)乳膠氣囊對(duì)彈性乳膠袋的保護(hù)，又不會(huì)因?yàn)槿槟z氣囊體積過(guò)大而導(dǎo)致占用彈性乳膠袋內(nèi)空間，導(dǎo)致噴涂液儲(chǔ)存空間不足。
[0013]作為優(yōu)選地，所述滾輪與動(dòng)力電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接，且滾輪與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)連接。通過(guò)上述結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車(chē)體的運(yùn)行和轉(zhuǎn)向，將噴涂組件運(yùn)輸至需要維護(hù)的鋼柱表面;本申請(qǐng)的滾輪控制方式為遙控，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)為現(xiàn)有的遙控汽車(chē)中通用的機(jī)構(gòu)，不在此贅述。
[0014]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼內(nèi)部還設(shè)有沿噴涂組件外殼上下滑行的磁塊，所述磁塊設(shè)置在噴涂液儲(chǔ)存袋與噴涂組件外殼頂部之間，所述磁塊用于和鋼柱表面吸附以加強(qiáng)對(duì)噴涂液儲(chǔ)存袋的擠壓;所述噴涂組件外殼為非鐵件。這樣的設(shè)計(jì)使得噴涂液可以依靠噴涂液儲(chǔ)存袋的收縮力和磁塊的壓力的共同作用而實(shí)現(xiàn)噴涂；同時(shí)涂液儲(chǔ)存袋和磁塊的配合有利于噴涂壓力趨于一個(gè)較為穩(wěn)定的狀態(tài)，開(kāi)始狀態(tài)下，磁塊距離鋼柱表面較遠(yuǎn)，壓力較小，而噴涂液儲(chǔ)存袋的彈性變量較大，收縮力較強(qiáng)，隨著噴涂液儲(chǔ)存袋的逐步收縮，彈性變量減小，而磁塊距離鋼柱表面逐步靠近，吸引力加強(qiáng)，壓力加大，這樣在整個(gè)對(duì)噴涂液擠壓的過(guò)程中，噴涂液儲(chǔ)存袋的收縮力和磁塊壓力之間可以相互彌補(bǔ)，總和趨于一個(gè)較為穩(wěn)定的狀態(tài)，有利于噴涂效果的實(shí)現(xiàn)。同時(shí)省去了外部用于將強(qiáng)噴涂壓力的壓力栗，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)達(dá)到了同樣的技術(shù)效果。
[0015]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼上開(kāi)設(shè)有透氣孔。這樣的設(shè)計(jì)利于磁塊在噴涂組件外殼內(nèi)滑動(dòng)和噴涂液儲(chǔ)存袋在噴涂組件外殼內(nèi)膨脹或者收縮變形時(shí)氣體的吸入和排出。
[0016]作為優(yōu)選地，所述磁塊與噴涂液儲(chǔ)存袋接觸位置通過(guò)粘結(jié)劑粘接。這樣的設(shè)計(jì)利于噴涂液儲(chǔ)存袋在膨脹和收縮時(shí)可以帶動(dòng)磁塊一起運(yùn)動(dòng);在噴涂組件外殼呈水平，磁塊需要克服一定的摩擦力，這樣的設(shè)計(jì)可以通過(guò)噴涂液儲(chǔ)存袋收縮將磁塊拉拽至距離鋼柱表面較近的位置，利于磁塊與鋼柱表面吸附力的形成;噴涂組件外殼的噴頭朝上時(shí)，磁塊需要克服自身重力，這樣的設(shè)計(jì)可以通過(guò)噴涂液儲(chǔ)存袋收縮將磁塊拉拽至距離鋼柱表面較近的位置，利于磁塊與鋼柱表面吸附力的形成。
[0017]作為優(yōu)選地，所述磁塊與噴涂組件外殼頂部之間還設(shè)有黃銅隔磁部件。這樣的設(shè)計(jì)可以隔絕噴涂組件外殼頂部外界對(duì)磁塊的吸引力，避免其他鐵制部件不必要的干涉。
[0018]作為優(yōu)選地，所述磁塊側(cè)壁與噴涂組件外殼內(nèi)壁接觸位置設(shè)置有聚四氟乙烯耐磨層。這樣的設(shè)計(jì)利于減小磁塊與噴涂組件外殼內(nèi)壁之間的摩擦力，同時(shí)增強(qiáng)了磁塊外壁額耐磨性。
[0019]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼內(nèi)壁上涂覆有潤(rùn)滑油。這樣的設(shè)計(jì)利于較小噴涂組件外殼內(nèi)壁的摩擦力，利于磁塊在噴涂組件外殼內(nèi)滑動(dòng)，利于噴涂液儲(chǔ)存袋在噴涂組件外殼內(nèi)膨脹或者收縮變形時(shí)與噴涂組件外殼內(nèi)摩擦而少受損傷。
[0020]作為優(yōu)選地，所述噴頭與導(dǎo)液管連接處密封設(shè)置，所述導(dǎo)液管與噴涂液儲(chǔ)存袋連接處密封設(shè)置。這樣的設(shè)計(jì)使得噴頭與導(dǎo)液管既能連通，由在連接處形成高壓密封連接，避免噴涂時(shí)應(yīng)為壓力過(guò)大而漏液;這樣的設(shè)計(jì)使得導(dǎo)液管與噴涂液儲(chǔ)存袋既能連通，由在連接處形成高壓密封連接，避免噴涂時(shí)應(yīng)為壓力過(guò)大而漏液。所述噴涂液位防腐蝕的噴涂液，例如油漆，環(huán)氧樹(shù)脂類(lèi)涂料等液態(tài)涂料。
[0021]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和有益效果在于:通過(guò)使用本申請(qǐng)所述的機(jī)器人可以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人攀爬到鋼柱表面，對(duì)已經(jīng)出現(xiàn)了問(wèn)題的表面進(jìn)行噴涂操作，防止鋼柱表面深度腐蝕；同時(shí)通過(guò)在彈性橡膠帶上設(shè)置磁片，可以提高滾輪與立柱之間的吸附力。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)不意圖；
圖2為彈性橡膠帶與滾輪配合結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為噴涂組件內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖中:1、噴涂組件外殼；2、噴涂液；3、噴頭;4、導(dǎo)液管；5、控制閥體；6、彈性乳膠袋;7、磁塊;8、鋼柱表面;9、黃銅隔磁部件；10、聚四氟乙烯耐磨層；11、透氣孔；12、乳膠氣囊；13、滾輪；14、噴涂組件；19、車(chē)架；20、環(huán)形連接槽;21、磁片；22、軟磁材料外殼;23、恒磁磁鐵;24、黃銅隔磁板;25、內(nèi)帶體；26、外帶體;27、彎曲帶體；28、連接筋；29、軸承；30、限位板;31、連接部;32、連接端。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加