一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，具有這樣的特征，包括：機(jī)器人控制單元；第一動(dòng)力裝置；第一定量單元；第一供膠裝置；第二動(dòng)力裝置；第二定量單元；第二供膠裝置；靜態(tài)混合單元，所述靜態(tài)混合單元同時(shí)與所述第一定量單元以及所述第二定量單元連接；膠嘴，所述膠嘴與所述靜態(tài)混合單元連接。使用本發(fā)明的一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，能夠有效簡(jiǎn)化機(jī)器人雙組份涂膠控制系統(tǒng)，減少工藝設(shè)備的響應(yīng)時(shí)間，便于機(jī)器人調(diào)試，進(jìn)而提升機(jī)器人自動(dòng)化的雙組份涂膠工藝效果。
【專利說明】
一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及涂膠技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的涂膠工藝中，普遍采用自動(dòng)化控制設(shè)備進(jìn)行雙組份涂膠。
[0003]傳統(tǒng)技術(shù)為采用單獨(dú)的控制單元來分別控制雙膠槍單元進(jìn)行定量出膠，機(jī)器人控制單元控制機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)。
[0004]但是，如果分為兩個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng):機(jī)器人控制系統(tǒng)和雙組份配比系統(tǒng)，存在以下問題:
1.會(huì)增加額外的硬件費(fèi)用，包括處理器、通訊模塊、柜體等；
2.機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試復(fù)雜。由于兩個(gè)系統(tǒng)之間通訊存在延時(shí)問題，工藝控制不能實(shí)時(shí)響應(yīng)；
3.需占用更大的安裝空間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，現(xiàn)提供一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，旨在有效簡(jiǎn)化機(jī)器人雙組份涂膠控制系統(tǒng)，減少工藝設(shè)備的響應(yīng)時(shí)間，便于機(jī)器人調(diào)試，進(jìn)而提升機(jī)器人自動(dòng)化的雙組份涂膠工藝效果。
[0006]具體技術(shù)方案如下:
一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，具有這樣的特征，包括:
機(jī)器人控制單元；
第一動(dòng)力裝置，所述第一動(dòng)力裝置與所述機(jī)器人控制單元連接；
第一定量單元，所述第一定量單元與所述第一動(dòng)力裝置連接；
第一供膠裝置，所述第一供膠裝置與所述第一定量單元連接；
第二動(dòng)力裝置，所述第二動(dòng)力裝置與所述機(jī)器人控制單元連接；
第二定量單元，所述第二定量單元與所述第二動(dòng)力裝置連接；
第二供膠裝置，所述第二供膠裝置與所述第二定量單元連接；
靜態(tài)混合單元，所述靜態(tài)混合單元同時(shí)與所述第一定量單元以及所述第二定量單元連接；
膠嘴，所述膠嘴與所述靜態(tài)混合單元連接。
[0007]上述的一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其中，所述第一供膠裝置與所述第二供膠裝置為供膠栗。
[0008]上述的一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其中，所述供膠栗為螺桿栗。
[0009]上述的一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其中，所述第一定量單元與所述第二定量單元為螺桿定量膠槍。
[0010]上述的一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其中，所述第一動(dòng)力裝置與所述第二動(dòng)力裝置為伺服電機(jī)。
[0011]上述的一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其中，所述第一定量單元設(shè)于所述第一動(dòng)力裝置的下方，所述第二定量單元設(shè)于所述第二動(dòng)力裝置的下方。
[0012]上述的一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其中，所述第一定量單元與所述第二定量單元的下端與所述靜態(tài)混合單元的上端連通。
[0013]上述技術(shù)方案的積極效果是:
一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)通過設(shè)置兩定量單元分別由一個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，而伺服電機(jī)均直接由機(jī)器人控制單元進(jìn)行控制。兩個(gè)定量單元和兩個(gè)伺服電機(jī)可根據(jù)混合比要求選擇不同規(guī)格。由機(jī)器人控制系統(tǒng)同時(shí)控制兩個(gè)電機(jī)協(xié)同運(yùn)動(dòng)，通過改變兩個(gè)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速比實(shí)現(xiàn)混合比的調(diào)整，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)的一邊混合一邊涂膠。從而有效簡(jiǎn)化機(jī)器人雙組份涂膠控制系統(tǒng)，減少工藝設(shè)備的響應(yīng)時(shí)間，便于機(jī)器人調(diào)試，進(jìn)而提升機(jī)器人自動(dòng)化的雙組份涂膠工藝效果。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明的一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，以下實(shí)施例結(jié)合附圖1對(duì)本發(fā)明提供的技術(shù)方案作具體闡述。
[0016]圖1為本發(fā)明的一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。請(qǐng)參照?qǐng)D1所示，示出了一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，具有這樣的特征，包括:機(jī)器人控制單元(圖中未示出)、第一動(dòng)力裝置1、第一定量單元11、第一供膠裝置12、第二動(dòng)力裝置2、第二定量單元21、第二供膠裝置22、靜態(tài)混合單元3以及膠嘴4。
[0017]具體的，所述第一動(dòng)力裝置I與所述機(jī)器人控制單元連接。所述第一定量單元11與所述第一動(dòng)力裝置I連接。所述第一供膠裝置12與所述第一定量單元11連接。所述第二動(dòng)力裝置2與所述機(jī)器人控制單元連接。所述第二定量單元21與所述第二動(dòng)力裝置2連接。所述第二供膠裝置22與所述第二定量單元21連接。所述靜態(tài)混合單元3同時(shí)與所述第一定量單元11以及所述第二定量單元21連接。所述膠嘴4與所述靜態(tài)混合單元3連接。
[0018]通過上述設(shè)置，所述機(jī)器人控制單元能夠控制所述第一動(dòng)力裝置以及所述第二動(dòng)力裝置，通過調(diào)節(jié)所述第一動(dòng)力裝置與所述第二動(dòng)力裝置的輸出功率，調(diào)節(jié)所述第一定量單元與所述第二定量單元的出膠量，實(shí)現(xiàn)不同組分之間的最佳配比。膠料進(jìn)入所述靜態(tài)混合單元進(jìn)行混合后由所述膠嘴進(jìn)行噴涂作業(yè)。
[0019]進(jìn)一步的，作為較佳的實(shí)施例中，所述第一供膠裝置12與所述第二供膠裝置22為供膠栗。
[0020]通過上述設(shè)置，所述第一供膠裝置與所述第二供膠裝置能夠?yàn)樗龅谝欢繂卧c所述第二定量單元進(jìn)行供膠。
[0021 ]另外，作為較佳的實(shí)施例中，所述供膠栗為螺桿栗。
[0022]螺桿栗是容積式轉(zhuǎn)子栗，它是依靠由螺桿和襯套形成的密封腔的容積變化來吸入和排出液體的。螺桿栗的特點(diǎn)是流量平穩(wěn)、壓力脈動(dòng)小、有自吸能力、噪聲低、效率高、壽命長(zhǎng)、工作可靠;而其突出的優(yōu)點(diǎn)是輸送介質(zhì)時(shí)不形成渦流、對(duì)介質(zhì)的粘性不敏感，可輸送高粘度介質(zhì)，非常適用于輸送膠料。
[0023]另外，作為較佳的實(shí)施例中，所述第一定量單元11與所述第二定量單元21為螺桿定量膠槍。
[0024]同時(shí)，作為較佳的實(shí)施例中，所述第一動(dòng)力裝置I與所述第二動(dòng)力裝置2為伺服電機(jī)。
[0025]伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。
[0026]作為較佳的實(shí)施例中，所述第一動(dòng)力裝置I與所述第二動(dòng)力裝置2可采用左右對(duì)稱設(shè)置。
[0027]另外，作為較佳的實(shí)施例中，若采用不同規(guī)格的動(dòng)力裝置、定量裝置、供膠裝置，所述第一動(dòng)力裝置I與所述第二動(dòng)力裝置2也可采用左右不對(duì)稱的形式進(jìn)行設(shè)置。
[0028]同時(shí)，作為較佳的實(shí)施例中，所述第一定量單元11設(shè)于所述第一動(dòng)力裝置I的下方，所述第二定量單元21設(shè)于所述第二動(dòng)力裝置2的下方。
[0029]同時(shí)，作為較佳的實(shí)施例中，所述第一定量單元11與所述第二定量單元21的下端與所述靜態(tài)混合單元3的上端連通。
[0030]通過上述設(shè)置，能夠有效簡(jiǎn)化本發(fā)明的一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，從而更加便于安裝至涂膠機(jī)器人的頭端。
[0031 ]本發(fā)明的一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)的使用方法及工作原理大致如下:首先，使用者在機(jī)器人控制系統(tǒng)中輸入各組分膠料的吐出量。完成設(shè)置后，機(jī)器人控制系統(tǒng)控制伺服電機(jī)工作，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一定量單元以及第二定量單元，將一定量的膠料持續(xù)送至靜態(tài)混合單元，由靜態(tài)混合單元進(jìn)行混合，最終由膠嘴進(jìn)行噴涂作業(yè)。
[0032]本實(shí)施例提供的一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，通過設(shè)置兩定量單元分別由一個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，而伺服電機(jī)均直接由機(jī)器人控制單元進(jìn)行控制。兩個(gè)定量單元和兩個(gè)伺服電機(jī)可根據(jù)混合比要求選擇不同規(guī)格。由機(jī)器人控制系統(tǒng)同時(shí)控制兩個(gè)電機(jī)協(xié)同運(yùn)動(dòng)，通過改變兩個(gè)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速比實(shí)現(xiàn)混合比的調(diào)整，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)的一邊混合一邊涂膠。從而有效簡(jiǎn)化機(jī)器人雙組份涂膠控制系統(tǒng)，減少工藝設(shè)備的響應(yīng)時(shí)間，便于機(jī)器人調(diào)試，進(jìn)而提升機(jī)器人自動(dòng)化的雙組份涂膠工藝效果。
[0033]以上僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識(shí)到凡運(yùn)用本發(fā)明說明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其特征在于，包括: 機(jī)器人控制單元； 第一動(dòng)力裝置，所述第一動(dòng)力裝置與所述機(jī)器人控制單元連接； 第一定量單元，所述第一定量單元與所述第一動(dòng)力裝置連接； 第一供膠裝置，所述第一供膠裝置與所述第一定量單元連接； 第二動(dòng)力裝置，所述第二動(dòng)力裝置與所述機(jī)器人控制單元連接； 第二定量單元，所述第二定量單元與所述第二動(dòng)力裝置連接； 第二供膠裝置，所述第二供膠裝置與所述第二定量單元連接； 靜態(tài)混合單元，所述靜態(tài)混合單元同時(shí)與所述第一定量單元以及所述第二定量單元連接； 膠嘴，所述膠嘴與所述靜態(tài)混合單元連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其特征在于，所述第一供膠裝置與所述第二供膠裝置為供膠栗。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其特征在于，所述供膠栗為螺桿栗。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其特征在于，所述第一定量單元與所述第二定量單元為螺桿定量膠槍。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其特征在于，所述第一動(dòng)力裝置與所述第二動(dòng)力裝置為伺服電機(jī)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其特征在于，所述第一定量單元設(shè)于所述第一動(dòng)力裝置的下方，所述第二定量單元設(shè)于所述第二動(dòng)力裝置的下方。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種一體化機(jī)器人雙組份伺服涂膠系統(tǒng)，其特征在于，所述第一定量單元與所述第二定量單元的下端與所述靜態(tài)混合單元的上端連通。
【文檔編號(hào)】B05C11/10GK105944924SQ201610558002
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年7月15日
【發(fā)明人】周翔, 任晶晶, 辜少鵬, 孔萌
【申請(qǐng)人】上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司