一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)及其涂膠方法
【專利摘要】本發(fā)明的一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)及涂膠方法，自動(dòng)涂膠方法包括步驟S100通過(guò)一機(jī)器視覺(jué)單元獲取目標(biāo)物像素坐標(biāo)和機(jī)械坐標(biāo)的變換常數(shù)；S200通過(guò)一針頭校準(zhǔn)單元校正針頭位置，設(shè)置針頭涂膠原點(diǎn)；以及S300通過(guò)一膠線繪制單元注冊(cè)涂膠視覺(jué)圖像，以用于繪制膠線路徑坐標(biāo)。
【專利說(shuō)明】
-種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)及其涂膠方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設(shè)及一種涂膠系統(tǒng)，具體地說(shuō)，是一種通過(guò)機(jī)器視覺(jué)控制自動(dòng)涂膠的系統(tǒng) 及其涂膠方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 在手機(jī)攝像模組（CCM)行業(yè)中，光學(xué)產(chǎn)品正朝著小型化、輕量化W及高精度化發(fā) 展，對(duì)光學(xué)器件的產(chǎn)品質(zhì)量也愈加嚴(yán)格把控。隨著手機(jī)模組像素不斷提高，光敏感性也要 求不斷提高，在市場(chǎng)上越來(lái)越追求拍攝高清圖像的手機(jī)。而在普遍的人工生產(chǎn)模式中，手 機(jī)攝像模組的組裝是通過(guò)人工手動(dòng)調(diào)節(jié)攝像模組中的鏡頭馬達(dá)模組（VCM)與感光忍片 (SENSOR)的位置，使得安裝在鏡頭組件中的鏡片、濾光片等光學(xué)鏡片的幾何光軸中屯、與影 像模組的感光元件的中屯、相對(duì)齊，但是，鏡頭與感光忍片可能會(huì)由于操作誤差而導(dǎo)致此類 軸對(duì)稱光學(xué)組件在系統(tǒng)組裝時(shí)，出現(xiàn)光屯、偏移，鏡頭與感光忍片之間存在著傾斜度（Tilt)、 偏移（Shift)等位置精度偏差，對(duì)模組的成像質(zhì)量有著嚴(yán)重的影響，導(dǎo)致產(chǎn)品的良率不斷 下降。
[0003] 目前，手機(jī)攝像模組及相關(guān)光學(xué)元器件行業(yè)對(duì)產(chǎn)品的封裝工藝（COB)普遍采用的 是鏡座貼附（H/A)來(lái)進(jìn)行成品固定，鏡座貼附采用的是膠質(zhì)直接貼附的方式，將鏡頭馬達(dá) 模組半成品直接貼附于感光忍片半成品，而通過(guò)人工操作的直接貼附通常存在著難W準(zhǔn)確 使鏡頭組件與感光忍片相對(duì)齊的情況發(fā)生。而隨著手機(jī)攝像模組像素的不斷提高，感光忍 片光敏感性不斷提高，光屯、的偏移及鏡頭與感光忍片之間偏移的存在對(duì)模組的成像質(zhì)量有 著嚴(yán)重的影響，導(dǎo)致產(chǎn)品的良率不斷下降，通過(guò)H/A直接貼附的方法已逐漸不適用。
[0004] 越來(lái)越多的自動(dòng)化設(shè)備使用機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)代替人眼做測(cè)量和判斷，通過(guò)機(jī)器視 覺(jué)系統(tǒng)將被攝目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、 顏色等信息，轉(zhuǎn)換成數(shù)字化信號(hào)；圖像系統(tǒng)對(duì)運(yùn)些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來(lái)抽取目標(biāo)的特征， 進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來(lái)控制現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備完成指定動(dòng)作。其中，自動(dòng)化調(diào)忍設(shè)備（Active Alignment設(shè)備，簡(jiǎn)稱AA設(shè)備）的出現(xiàn)，擴(kuò)大機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用范圍，得W自動(dòng)調(diào)忍（AA)，是 手機(jī)攝像模組行業(yè)近幾年發(fā)展的趨勢(shì)。在AA設(shè)備的涂膠流程中，為使自動(dòng)調(diào)整的鏡頭、忍 片的產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)可自動(dòng)涂膠固化，H/A直接貼附的方式就不再適用，需要一套自動(dòng)涂膠系統(tǒng)來(lái) 實(shí)現(xiàn)手機(jī)攝像模組半成品的涂膠工藝。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005] 本發(fā)明的主要目的在于提供一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)及其涂膠方法，其采用機(jī)器視覺(jué)自 動(dòng)涂膠的方式代替封裝工藝中的直接貼附，W用于精確涂膠于半成品，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)忍光學(xué) 產(chǎn)品的自動(dòng)涂膠固化。
[0006] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)及其涂膠方法，其通過(guò)像素坐標(biāo)和 機(jī)械坐標(biāo)的變換常數(shù)和轉(zhuǎn)換關(guān)系W用于實(shí)現(xiàn)設(shè)備的自動(dòng)涂膠，提高產(chǎn)品封裝的質(zhì)量，從而， 有助于產(chǎn)品之間的精確涂膠固化。
[0007] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)及其涂膠方法，其中，設(shè)計(jì)的相機(jī) 視覺(jué)比例系統(tǒng)的自動(dòng)校正方法W用于可自動(dòng)標(biāo)定相機(jī)比例系數(shù)，獲取相機(jī)比例系數(shù)。
[0008] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)及其涂膠方法，其中，設(shè)計(jì)的涂膠 針頭自動(dòng)校正控制方法W用于自動(dòng)校正涂膠針頭位置，完成涂膠機(jī)構(gòu)的針頭校正。
[0009] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)及其涂膠方法，其通過(guò)封裝元件的 半成品作為涂膠基準(zhǔn)圖像，可自主選擇注冊(cè)圖像做涂膠曲線，擴(kuò)大選取的涂膠基準(zhǔn)圖像范 圍，便于實(shí)際產(chǎn)品的涂膠操作，防止溢膠、粘膠等現(xiàn)象的出現(xiàn)。
[0010] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)及其涂膠方法，其中，所述封裝元 件中的一個(gè)是感光忍片半成品，所述封裝元件中的另一是鏡頭馬達(dá)模組半成品，通過(guò)感光 忍片或鏡頭馬達(dá)模組作為涂膠基準(zhǔn)圖像，可選擇地根據(jù)注冊(cè)圖像做涂膠曲線。
[0011] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)及其涂膠方法，其通過(guò)鏡頭馬達(dá)模 組半成品圖像作為涂膠基準(zhǔn)圖像，得W自動(dòng)計(jì)算還原在感光忍片半成品上的膠線坐標(biāo)，可 自動(dòng)地完成涂膠任務(wù)，從而，所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)提供W鏡頭馬達(dá)模組半成品圖像作為膠線 制作功能，有助于防止只W感光忍片作為注冊(cè)圖像時(shí)的涂膠問(wèn)題的發(fā)生。
[0012] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)及其涂膠方法，其中，設(shè)計(jì)的涂膠 膠線坐標(biāo)的自動(dòng)校正方法W用于校正膠線坐標(biāo)，完成對(duì)膠線上任意點(diǎn)的坐標(biāo)補(bǔ)償。
[0013] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)及其涂膠方法，其提供涂膠所需的 各種參數(shù)設(shè)置需求，得W提前出膠、分段設(shè)置涂膠速度，分段設(shè)置涂膠高度，分段設(shè)置吐膠 W及提前收膠，方便操作，滿足設(shè)備的涂膠要求。
[0014] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)及其涂膠方法，其通過(guò)涂膠基準(zhǔn)圖 像與繪制膠線自動(dòng)縮放，W用于消除圖片尺寸過(guò)大引起的涂膠膠線制作困難問(wèn)題。
[0015] 本發(fā)明的另一目的在于提供一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)及其涂膠方法，其適用于AA設(shè)備， 采用自主設(shè)計(jì)的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，使得所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)與自動(dòng)調(diào)忍系統(tǒng)共用視覺(jué)數(shù)據(jù)，有 助于減少硬件成本與攝像次數(shù)，節(jié)省設(shè)備的取像時(shí)間，使得設(shè)備的性價(jià)比及效率快速提升。
[0016] 從而，為了實(shí)現(xiàn)W上提到的目的，本發(fā)明提供一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)，其包括：一機(jī)器 視覺(jué)單元，W用于獲取變換常數(shù)，得到目標(biāo)物像素坐標(biāo)和機(jī)械坐標(biāo)的位置關(guān)系；一針頭校準(zhǔn) 單元，W用于校正針頭位置，基于所述機(jī)器視覺(jué)單元獲取的變換常數(shù)來(lái)設(shè)置針頭涂膠原點(diǎn)； W及一膠線繪制單元，W用于注冊(cè)涂膠視覺(jué)圖像來(lái)獲取注冊(cè)圖像，并基于所述注冊(cè)圖像繪 制膠線路徑坐標(biāo)。
[0017] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)進(jìn)一步包括一膠線校正單元，W用 于補(bǔ)償所述膠線坐標(biāo)。
[0018] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)進(jìn)一步包括一涂膠參數(shù)控制單元， 所述W用于自動(dòng)機(jī)械控制涂膠操作，得W提供涂膠所需的各種參數(shù)設(shè)置需求，使得所述自 動(dòng)涂膠系統(tǒng)提前出膠、分段設(shè)置涂膠速度，分段設(shè)置涂膠高度，分段設(shè)置吐膠W及提前收 膠。
[0019] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)適用于手機(jī)攝像模組的自動(dòng)調(diào)忍設(shè) 備，W使所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)與所述自動(dòng)調(diào)忍設(shè)備共用視覺(jué)數(shù)據(jù)。
[0020] 一種自動(dòng)涂膠方法，其包括：
[0021] S100通過(guò)一機(jī)器視覺(jué)單元獲取目標(biāo)物像素坐標(biāo)和機(jī)械坐標(biāo)的變換常數(shù)；
[0022] S200通過(guò)一針頭校準(zhǔn)單元校正針頭位置，設(shè)置針頭涂膠原點(diǎn)；W及
[0023] S300通過(guò)一膠線繪制單元注冊(cè)涂膠視覺(jué)圖像，W用于繪制膠線路徑坐標(biāo)。
[0024] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述方法進(jìn)一步包括步驟S400 :通過(guò)一膠線校正單元 補(bǔ)償所述膠線坐標(biāo)。
[00巧]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述方法進(jìn)一步包括步驟S500 :通過(guò)一涂膠參數(shù)控制 單元自動(dòng)機(jī)械控制涂膠操作，得W根據(jù)膠線路徑和目標(biāo)物自動(dòng)控制涂膠操作。
[00%] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述步驟S100包括步驟：
[0027] S110通過(guò)相機(jī)系數(shù)校正治具設(shè)置參照點(diǎn)；
[002引 S120通過(guò)相機(jī)定位的方式初始拍照位置，使得所述參照點(diǎn)處于相機(jī)視野中屯、附 近；化及
[0029] S130相對(duì)移動(dòng)所述參照點(diǎn)，通過(guò)判斷所述參照點(diǎn)分別在機(jī)械坐標(biāo)系下和像素坐標(biāo) 系下的移動(dòng)位置關(guān)系，計(jì)算并獲取所述機(jī)器視覺(jué)單元的變換常數(shù)。
[0030] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述步驟S200包括步驟：
[0031] S210將所述針頭移至基準(zhǔn)面測(cè)高位置，并獲取基準(zhǔn)高度h。；
[0032] S220將所述針頭靠平基準(zhǔn)面，通過(guò)抬升所述針頭并涂膠來(lái)獲取膠水參照點(diǎn)；W及
[0033] S230通過(guò)自動(dòng)移動(dòng)算法將所述膠水參照點(diǎn)移至視野中屯、，W用于自動(dòng)校正所述涂 膠針頭。
[0034] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述步驟S220包括步驟：
[0035] S221移動(dòng)所述針頭于預(yù)設(shè)出膠位置（X。,，y。,，Z。,），使得所述針頭貼平所述基準(zhǔn)面 并鎖緊針筒；W及
[0036] S222移動(dòng)所述針頭至預(yù)設(shè)出膠坐標(biāo)（X。,，y。,，Ze,-zJ，在所述基準(zhǔn)面上吐膠W用于 設(shè)置所述膠水參照點(diǎn)，其中，Zup為所述針頭抬升高度參數(shù)。
[0037] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述步驟S230包括步驟：
[0038] S231將相機(jī)移至所述膠水參照點(diǎn)并取像；
[0039] S232通過(guò)步驟S100自動(dòng)獲取所述相機(jī)的比例系數(shù)（Xw y J ; W及
[0040] S233通過(guò)所述相機(jī)比例系數(shù)（Xw yJ與自動(dòng)移動(dòng)算法，多次獲取所述膠水參照點(diǎn) 的像素坐標(biāo)及相對(duì)應(yīng)的機(jī)械坐標(biāo)，W用于將所述膠水參照點(diǎn)移動(dòng)至所述相機(jī)視野中屯、。
[0041] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述步驟S230的自動(dòng)移動(dòng)算法的設(shè)計(jì)步驟：設(shè)所述相 機(jī)視野大小為XpuXYpw通過(guò)獲取的所述相機(jī)比例系數(shù)（Xw yJ，并根據(jù)所述膠水參照點(diǎn)在 視野范圍內(nèi)移動(dòng)方向與機(jī)械坐標(biāo)XY軸移動(dòng)方向的正負(fù)性來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)所述自動(dòng)移動(dòng)算法， W用于獲取所述膠水參照點(diǎn)的像素坐標(biāo)及相對(duì)應(yīng)的機(jī)械坐標(biāo)。
[0042] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述步驟S233包括步驟：些
均小于1個(gè)pixel時(shí)，判定所述膠水參照點(diǎn)成功移動(dòng)所述相機(jī)視野中屯、，記錄機(jī)械坐標(biāo) (Xi, 7。1，Zti) W及像素坐標(biāo)（Xy, y、)，所述針頭校準(zhǔn)單元完成涂膠機(jī)構(gòu)的針頭校正；當(dāng)通過(guò)多 次移動(dòng)都無(wú)法達(dá)到偏差在1個(gè)pixel W內(nèi)，則判定獲取的所述相機(jī)比例系數(shù)誤差過(guò)大，需對(duì) 所述相機(jī)比例系數(shù)進(jìn)行重新校正。
[0043] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述步驟S300包括步驟：
[0044] S310通過(guò)封裝元件的半成品注冊(cè)視覺(jué)圖像，形成封裝元件半成品注冊(cè)圖像，其中， 所述封裝元件中的一個(gè)是感光忍片半成品，所述封裝元件的另一個(gè)是鏡頭馬達(dá)模組半成 品；W及
[0045] S320根據(jù)所述感光忍片注冊(cè)圖像和/或所述鏡頭馬達(dá)模組注冊(cè)圖像，可選擇地按 所述感光忍片圖像或按所述鏡頭馬達(dá)模組圖像繪制膠線路徑坐標(biāo)。
[0046] 其中，所述步驟S310包括步驟S311 :注冊(cè)所述感光忍片半成品視覺(jué)圖像，獲取視 覺(jué)基準(zhǔn)坐標(biāo)（X。，y。，曰。），其中曰。為所述感光忍片的識(shí)別角度。
[0047] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述步驟S310進(jìn)一步包括步驟S312 :注冊(cè)所述鏡頭馬 達(dá)模組半成品視覺(jué)圖像，獲取視覺(jué)基準(zhǔn)坐標(biāo)（XI，yi，曰1)。
[0048] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述步驟S320包括步驟：
[0049] S321在所述鏡頭馬達(dá)模組注冊(cè)圖像上繪制膠線，獲取路徑各點(diǎn)像素坐標(biāo) 成1山），…，（Xvn'yvn);
[0050] S322根據(jù)視覺(jué)比例系數(shù)（Xyw y, J，按相對(duì)坐標(biāo)保存機(jī)械坐標(biāo)下膠線路徑 …，（x'?，yy υ，其中，所述視覺(jué)比例系數(shù)為所述鏡頭馬達(dá)模組注冊(cè)圖像的相 機(jī)的視覺(jué)比例系數(shù)；化及
[0051] S323根據(jù)所述相機(jī)比例系數(shù)W及相對(duì)角度差A(yù)a，在像素坐標(biāo)系下平移 和旋轉(zhuǎn)后，還原膠線坐標(biāo)（Xi，yi)，…，（x^y。），其中，所述相對(duì)角度差A(yù)a = a(j-ai。
[0052] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述步驟S322包括步驟：根據(jù)所述視覺(jué)比例系數(shù) (Xvvs，yvJ，按相對(duì)路徑保存，W識(shí)別點(diǎn)坐標(biāo)平移至化0)計(jì)算，將所述鏡頭馬達(dá)模組膠線 像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)械坐標(biāo)，按相對(duì)坐標(biāo)保存所述機(jī)械坐標(biāo)下膠線路徑…， (X vn，y' vn)。
[0053] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述步驟S323包括步驟：在所述感光忍片半成品攝像 的相機(jī)坐標(biāo)下，根據(jù)所述相機(jī)視覺(jué)比例系數(shù)W及所述感光忍片半成品與鏡頭馬達(dá) 模組半成品的相對(duì)角度差A(yù)a = 3。-曰1，通過(guò)像素坐標(biāo)系下的平移與旋轉(zhuǎn)，將所述鏡頭馬達(dá) 模組膠線機(jī)械坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述感光忍片像素坐標(biāo)膠線，還原成所述感光忍片膠線路徑像素 坐標(biāo)（Xi，yi)，…，（X。，yJ。
[0054] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述S400包括步驟： 陽(yáng)化5] S410注冊(cè)視覺(jué)圖像，并獲取視覺(jué)基準(zhǔn)（X。, y。,曰。）；
[0056] S420繪制涂膠路徑于所述注冊(cè)圖像，獲取路徑各點(diǎn)坐標(biāo)（xi，yi)，…，（x"，y。）；W 及
[0057] S430根據(jù)識(shí)別點(diǎn)或第一點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中屯、，按預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)方式旋轉(zhuǎn)，通過(guò)將旋轉(zhuǎn)后的 各點(diǎn)坐標(biāo)平移來(lái)校正膠線坐標(biāo)。
[0058] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述步驟S430包括步驟：
[0059] S4311獲取被測(cè)圖像視覺(jué)數(shù)據(jù)（X'。，y'。，a'。）； W60] S4312將所述膠線各點(diǎn)坐標(biāo)（xi，yi)，…，（x"，y。）W所述識(shí)別點(diǎn)（xe，y。）為旋轉(zhuǎn)中 心得（V，y/)，…，（X'。，y'η) ; W及
[006U S4313 將所述各點(diǎn)（x/，yi'），…，（X' η, y' η)按距離（X' ο-χ。，y' o-y。）進(jìn)行平移，W 用于自動(dòng)校正膠線坐標(biāo)。 W62] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述步驟S4312包括步驟：W所述注冊(cè)圖 像識(shí)別點(diǎn)（x"，y。）作為旋轉(zhuǎn)中心根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系下繞任意點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)方程：
，'其中，A a = a'〇-a〇 (1)，將各點(diǎn)（Xi, yi)，…， 柄，7。）旋轉(zhuǎn)得片1，7'1)，"'，片。，7'。)。
[0063] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述步驟S430包括步驟： W64] S4321將各點(diǎn)坐標(biāo)（x〇，y。），（xi，yi)，…，（Xn，y。）W所述第一點(diǎn)坐標(biāo)（xi，yi)為旋 轉(zhuǎn)中屯、，按相對(duì)角度差A(yù)a旋轉(zhuǎn)得點(diǎn)（X" 〇，y"。)，片'i，y" 1)，…，片'n，y"。>;化及 W65] S4322 將所述各點(diǎn)（X" 〇，y"。），（X" i，y" 1)，…，（X" n，y" η)按距離 Δχ〇 = X" n-x〇，Ay〇=y" n-y。進(jìn)行平移，W用于自動(dòng)校正膠線坐標(biāo)。
【附圖說(shuō)明】
[0066] 圖1是根據(jù)本發(fā)明的一優(yōu)選實(shí)施例一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)的示意圖。
[0067] 圖2是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)的鏡頭馬達(dá)模組膠線 像素坐標(biāo)與機(jī)械坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的示意圖。
[0068] 圖3是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)的鏡頭馬達(dá)模組膠線 機(jī)械坐標(biāo)與感光忍片像素坐標(biāo)膠線轉(zhuǎn)換的示意圖。
[0069] 圖4是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)的膠線坐標(biāo)示意圖。
[0070] 圖5是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)的第一種膠線校正示 意圖。
[0071] 圖6是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)的第二種膠線校正示 意圖。
[0072] 圖7是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)的針頭自動(dòng)校正流程 圖。
[0073] 圖8是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)的鏡頭馬達(dá)模組圖像 的膠線制作流程圖。
[0074] 圖9是根據(jù)本發(fā)明的上述優(yōu)選實(shí)施例的所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)的膠線坐標(biāo)自動(dòng)補(bǔ)償 流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0075] 根據(jù)本發(fā)明的權(quán)利要求和說(shuō)明書所公開(kāi)的內(nèi)容，本發(fā)明的技術(shù)方案具體如下文所 述。
[0076] 如圖1所示的一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)包括一機(jī)器視覺(jué)單元，所述機(jī)器視覺(jué)單元W用于 獲取變換常數(shù)，得到目標(biāo)物像素坐標(biāo)和機(jī)械坐標(biāo)的位置關(guān)系；一針頭校準(zhǔn)單元，所述針頭 校準(zhǔn)單元W用于校正針頭位置，通過(guò)所述機(jī)器視覺(jué)單元獲取的變換常數(shù)來(lái)設(shè)置針頭涂膠原 點(diǎn)；W及一膠線繪制單元，所述膠線繪制單元W用于注冊(cè)涂膠視覺(jué)圖像來(lái)獲取注冊(cè)圖像，通 過(guò)所述注冊(cè)圖像繪制膠線路徑坐標(biāo)。從而，所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)采用機(jī)器視覺(jué)自動(dòng)涂膠的方 式代替封裝工藝中的直接貼附，W用于精確涂膠于半成品，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)忍光學(xué)產(chǎn)品的自動(dòng) 涂膠固化。
[0077] 所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)進(jìn)一步包括一膠線校正單元，所述膠線校正單元W用于補(bǔ)償所 述膠線坐標(biāo)。其中，通過(guò)涂膠膠線坐標(biāo)的校正方法完成對(duì)所述膠線上任意點(diǎn)坐標(biāo)的校正和 補(bǔ)償。
[0078] 所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)進(jìn)一步包括一涂膠參數(shù)控制單元，所述涂膠參數(shù)控制單元W用 于自動(dòng)機(jī)械控制涂膠操作，得W根據(jù)膠線路徑和目標(biāo)物自動(dòng)控制涂膠操作，得W提供涂膠 所需的各種參數(shù)設(shè)置需求，如提前出膠、分段設(shè)置涂膠速度，分段設(shè)置涂膠高度，分段設(shè)置 吐膠W及提前收膠，方便操作，滿足設(shè)備的涂膠要求。
[0079] 所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)適用于手機(jī)攝像模組的封裝工藝，通過(guò)機(jī)械自動(dòng)控制涂膠于攝 像模組的感光忍片，得W精確封裝所述鏡頭馬達(dá)模組與感光忍片，相對(duì)應(yīng)地，配合于AA設(shè) 備。所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)也可W適用于其他所需的封裝工藝，W用于封裝元件之間精確繪制 膠線來(lái)完成成品的封裝工藝，提高產(chǎn)品質(zhì)量。其中，通過(guò)像素坐標(biāo)和機(jī)械坐標(biāo)的變換常數(shù)和 轉(zhuǎn)換關(guān)系W用于實(shí)現(xiàn)設(shè)備的自動(dòng)涂膠，提高產(chǎn)品封裝的質(zhì)量，從而，有助于產(chǎn)品之間的精 確涂膠固化。
[0080] 所述機(jī)器視覺(jué)單元通過(guò)設(shè)計(jì)的相機(jī)視覺(jué)比例系數(shù)的自動(dòng)校正方法W用于可自動(dòng) 標(biāo)定相機(jī)比例系數(shù)，獲取所述機(jī)器視覺(jué)的變換常數(shù)，即相機(jī)比例系數(shù)。其中，通過(guò)參照點(diǎn) (Mark點(diǎn)）的坐標(biāo)參數(shù)校正用于獲取相關(guān)變換常數(shù)，來(lái)反映機(jī)械坐標(biāo)上的移動(dòng)位置和像素 坐標(biāo)上的移動(dòng)位置關(guān)系。
[0081] 其中，在所述手機(jī)攝像模組半成品涂膠位置處放置相機(jī)系數(shù)校正治具，設(shè)置所述 參照點(diǎn)，通過(guò)相機(jī)定位的方式初始拍照位置，使得所述參照點(diǎn)處于相機(jī)視野中屯、附近，將涂 膠機(jī)構(gòu)的XY軸按機(jī)械坐標(biāo)系的正方向微移動(dòng)相機(jī)，通過(guò)判斷所述參照點(diǎn)在相機(jī)視野內(nèi)按 正或負(fù)方向移動(dòng)，W用于判斷所述參照點(diǎn)在視野范圍內(nèi)的移動(dòng)方向與XY軸移動(dòng)方向的正 負(fù)性。隨后將相機(jī)視野劃分為左上、右上及左下、右下四塊區(qū)域，將所述參照點(diǎn)依次從所述 相機(jī)視野的左上移動(dòng)至右上，并移動(dòng)至右下區(qū)域，通過(guò)獲取的像素坐標(biāo)及機(jī)械坐標(biāo)便可獲 得相機(jī)比例系數(shù)（Xw yj。
[0082] 換句話說(shuō)，所述涂膠機(jī)構(gòu)的XY軸為機(jī)械坐標(biāo)系下的XY軸，通過(guò)判斷所述參照點(diǎn)在 機(jī)械坐標(biāo)XY軸的移動(dòng)位置與所述參照點(diǎn)在相機(jī)視野中屯、的像素坐標(biāo)的移動(dòng)位置關(guān)系，計(jì) 算得到所述機(jī)器視覺(jué)單元中的變換常數(shù)，即所述相機(jī)比例系數(shù)（Xys，yJ。設(shè)置所述參照點(diǎn) 在相機(jī)視野中屯、附近，便于所述參照點(diǎn)在像素坐標(biāo)系下的移動(dòng)，有利于捕捉，當(dāng)按機(jī)械坐標(biāo) 系的正方向微移動(dòng)相機(jī)時(shí)，所述參照點(diǎn)得W隨著所述相機(jī)的移動(dòng)而移動(dòng)，改變對(duì)應(yīng)的像素 坐標(biāo)，得W判斷所述參照點(diǎn)在機(jī)械坐標(biāo)和所述像素坐標(biāo)之間轉(zhuǎn)換的正負(fù)性。通過(guò)相對(duì)移動(dòng) 所述參照點(diǎn)得W使所述參照點(diǎn)在像素坐標(biāo)依次相對(duì)移動(dòng)，分別獲取所述機(jī)械坐標(biāo)和像素坐 標(biāo)，從而，計(jì)算獲取所述機(jī)器視覺(jué)單元的相機(jī)比例系數(shù)（Xw yj。
[0083] 所述針頭校準(zhǔn)單元通過(guò)設(shè)計(jì)的涂膠針頭自動(dòng)校正控制方法W用于自動(dòng)校正涂膠 針頭位置，完成涂膠機(jī)構(gòu)的針頭校正，通過(guò)所述針頭校準(zhǔn)單元得W設(shè)置自動(dòng)涂膠機(jī)構(gòu)的原 點(diǎn)位置，使后續(xù)涂膠的攝像模組半成品有點(diǎn)位可參考。開(kāi)始啟動(dòng)后，所述機(jī)器視覺(jué)單元先獲 取所述相機(jī)比例系數(shù)（Xw yj，所述針頭校準(zhǔn)單元松開(kāi)針筒，將所述涂膠機(jī)構(gòu)移至所述基 準(zhǔn)面測(cè)高位置，獲取基準(zhǔn)高度h。，同時(shí)，所述針筒由于重力的作用使得所述針頭靠平基準(zhǔn)面 并鎖緊針筒，通過(guò)抬升針頭并吐膠的方式設(shè)置膠水參照點(diǎn)，將相機(jī)移至所述膠水參照點(diǎn)位 置并取像，通過(guò)所述相機(jī)比例系數(shù)（Xys，yJ W及自動(dòng)移動(dòng)算法，將所述膠水參照點(diǎn)移至視 野中屯、，即預(yù)設(shè)的涂膠原點(diǎn)，若移動(dòng)成功，則完成所述涂膠機(jī)構(gòu)的針頭坐標(biāo)校正，結(jié)束；若移 動(dòng)失敗，所述視覺(jué)比例系數(shù)可能有誤差，重新自動(dòng)獲取所述視覺(jué)比例系數(shù)。
[0084] 具體地，所述涂膠裝置針頭自動(dòng)校正的方法W用于自動(dòng)校正涂膠裝置的針頭坐 標(biāo)。根據(jù)涂膠裝置預(yù)設(shè)的拍照位置來(lái)獲取像素坐標(biāo)W及所述視覺(jué)比例系數(shù)，對(duì)涂膠位置進(jìn) 行補(bǔ)償和校正，同時(shí)，根據(jù)激光測(cè)距儀化aser)來(lái)獲取測(cè)距位置，獲取所述基準(zhǔn)面和/或所 述攝像模組的相對(duì)高度。先松開(kāi)所述針筒的鎖緊機(jī)構(gòu)，將所述涂膠機(jī)構(gòu)移動(dòng)至預(yù)設(shè)的出膠 位置（Xt,，yu，Z。,），通過(guò)膠筒的重力使所述針頭貼平所述基準(zhǔn)面并鎖緊針筒。同時(shí)，通過(guò)所 述激光測(cè)距儀獲取當(dāng)前基準(zhǔn)面高度h。作為所述基準(zhǔn)高度，并且為使膠水可從針頭順利流 出，所述校準(zhǔn)單元設(shè)置針頭抬升高度參數(shù)Z。。，得W抬升針頭并吐膠，從而，所述涂膠機(jī)構(gòu)的 預(yù)設(shè)出膠坐標(biāo)為（X。，，y。，，Zt,-Zup)，在所述出膠坐標(biāo)下，所述涂膠機(jī)構(gòu)在基準(zhǔn)面上吐出一點(diǎn) 膠水，將所述膠水點(diǎn)作為參照點(diǎn)。
[00化]進(jìn)而，為減小相機(jī)傾斜及鏡頭崎變帶來(lái)的視覺(jué)比例系數(shù)非線性誤差，將所述涂膠 機(jī)構(gòu)的針頭初始坐標(biāo)設(shè)置為相機(jī)視野中屯、，通過(guò)自動(dòng)移動(dòng)算法將膠水點(diǎn)位置移至視野中 屯、。設(shè)相機(jī)視野大小為XpuXYpw通過(guò)獲取的所述相機(jī)比例系數(shù)（Xys，yJ，根據(jù)所述參照點(diǎn) 在相機(jī)視野范圍內(nèi)移動(dòng)方向與XY軸移動(dòng)方向的正負(fù)性，即通過(guò)判斷所述參照點(diǎn)在所述像 素坐標(biāo)與機(jī)械坐標(biāo)之間的變換常數(shù)及位置對(duì)應(yīng)關(guān)系，便可設(shè)計(jì)自動(dòng)移動(dòng)算法。通過(guò)所述自 動(dòng)移動(dòng)算法，多次獲取所述參照點(diǎn)的像素坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)的機(jī)械坐標(biāo)，將所述參照點(diǎn)移動(dòng)至所 述相機(jī)視野中屯、。其中，當(dāng)
均小于1個(gè)pixel,則判定所述膠水參照 點(diǎn)置中移動(dòng)完成，所述膠水參照點(diǎn)成功移至所述相機(jī)視野中屯、；當(dāng)通過(guò)多次移動(dòng)都無(wú)法達(dá) 到偏差在1個(gè)pixel W內(nèi)，則判定獲取的所述相機(jī)比例系數(shù)誤差過(guò)大，需對(duì)所述機(jī)器視覺(jué)單 元的相機(jī)比例系數(shù)進(jìn)行重新校正。當(dāng)判定所述膠水參照點(diǎn)成功置中時(shí)，記錄此時(shí)的所述機(jī) 械坐標(biāo)為(Xi，7。1，Zti)，所述像素坐標(biāo)為（Xy, yj，從而，所述針頭校準(zhǔn)單元完成所述涂膠機(jī) 構(gòu)的針頭校正。
[0086] 所述膠線繪制單元通過(guò)封裝元件的半成品作為涂膠基準(zhǔn)圖像，可自主選擇其中的 注冊(cè)圖像做涂膠曲線，擴(kuò)大選取的涂膠基準(zhǔn)圖像范圍。其中，所述封裝元件中的一個(gè)是感光 忍片半成品，所述封裝元件的另一個(gè)是鏡頭馬達(dá)模組半成品，通過(guò)所述感光忍片和/或所 述鏡頭馬達(dá)模組注冊(cè)涂膠視覺(jué)圖像，形成感光忍片視覺(jué)圖像或鏡頭馬達(dá)模組視覺(jué)圖像，所 述膠線繪制單元得W根據(jù)所述注冊(cè)圖像繪制膠線。第一種膠線繪制方式，當(dāng)按所述感光忍 片半成品注冊(cè)圖像時(shí)，得W直接在所述感光忍片注冊(cè)圖像的像素坐標(biāo)系下繪制膠線路徑； 第二種膠線繪制方式，當(dāng)按所述鏡頭馬達(dá)模組半成品注冊(cè)圖像時(shí)，在所述鏡頭馬達(dá)模組注 冊(cè)圖像上繪制膠線，獲取路徑各點(diǎn)像素坐標(biāo)，再根據(jù)視覺(jué)比例系數(shù)（Xyw ，使得所述鏡 頭馬達(dá)模組膠線像素坐標(biāo)與機(jī)械坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，獲得所述鏡頭馬達(dá)模組機(jī)械坐標(biāo)系下的膠線路 徑，隨后，根據(jù)相機(jī)比例系數(shù)及相對(duì)角度差A(yù) a,在像素坐標(biāo)系下進(jìn)行平移和旋轉(zhuǎn)， 將所述鏡頭馬達(dá)模組膠線機(jī)械坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成感光忍片像素坐標(biāo)膠線。
[0087] 本發(fā)明設(shè)計(jì)的根據(jù)鏡頭馬達(dá)模組半成品注冊(cè)圖像進(jìn)行膠線路徑繪制方法。由于在 AA設(shè)備中，所述手機(jī)攝像模組半成品來(lái)料通?？煞譃樗鲧R頭馬達(dá)模組半成品和所述感光 忍片半成品，而所述涂膠機(jī)構(gòu)的涂膠動(dòng)作一般在感光忍片半成品上實(shí)施，因而，涂膠控制系 統(tǒng)一般僅會(huì)W需涂膠的所述感光忍片半成品作為注冊(cè)圖像，按照所述第一種膠線繪制方式 直接在所述感光忍片半成品圖像上進(jìn)行膠線繪制。但是鑒于有些手機(jī)攝像模組產(chǎn)品的鏡頭 馬達(dá)模組半成品外邊緣較窄，而所述感光忍片半成品的外邊緣較寬，如果還是W所述感光 忍片半成品作為膠線制作的圖像，則很有可能因不同的操作人員制作的膠線路徑存在差異 較大的問(wèn)題，導(dǎo)致溢膠、粘膠等現(xiàn)象的出現(xiàn)，不利于根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行膠線繪制，可能造成 AA良率的下降。在本發(fā)明中，所述膠線繪制單元不僅提供按所述感光忍片注冊(cè)圖像繪制膠 線，還提供按所述鏡頭馬達(dá)模組注冊(cè)圖像繪制膠線，有助于可選擇地切換所述膠線繪制圖 像。使用者可根據(jù)產(chǎn)品需求自主切換用所述感光忍片半成品圖像和/或所述鏡頭馬達(dá)模組 半成品圖像進(jìn)行膠線繪制。所述膠線繪制單元提供膠線繪圖圖像切換功能，當(dāng)使用者需要 根據(jù)所述鏡頭馬達(dá)模組半成品圖像進(jìn)行膠線路徑繪制時(shí)，只需要注冊(cè)一張鏡頭馬達(dá)模組半 成品圖像，相對(duì)應(yīng)地，所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)通過(guò)計(jì)算自動(dòng)提取視覺(jué)基準(zhǔn)參數(shù)（X。，y。，曰。），同樣 進(jìn)行后續(xù)的膠線坐標(biāo)校正，便于實(shí)際產(chǎn)品的涂膠操作，通過(guò)感光忍片或鏡頭馬達(dá)模組作為 涂膠基準(zhǔn)圖像，可選擇地根據(jù)所述注冊(cè)圖像制作涂膠曲線。
[0088] 具體地，根據(jù)所述第一種膠線繪制方式，所述感光忍片注冊(cè)涂膠視覺(jué)圖像，所述 自動(dòng)涂膠系統(tǒng)識(shí)別所述手機(jī)攝像模組半成品的感光忍片視覺(jué)圖像，獲取視覺(jué)基準(zhǔn)坐標(biāo) (X。，y。，曰。），其中曰。為所述感光忍片的識(shí)別角度，同時(shí)，記拍照位置為（X C2, yc2, Zc2)，得W直 接在所述感光忍片視覺(jué)圖像的像素坐標(biāo)系下繪制膠線路徑。
[0089] 另一方面，如圖2所示，根據(jù)所述第二種膠線繪制方式，所述膠線繪制單元通過(guò)鏡 頭馬達(dá)模組半成品圖像作為涂膠基準(zhǔn)圖像，得W自動(dòng)計(jì)算還原在感光忍片半成品上的膠線 坐標(biāo)，自動(dòng)完成涂膠任務(wù)。通過(guò)注冊(cè)所述感光忍片半成品圖像，獲取視覺(jué)基準(zhǔn)（Xe，ye，a。）， 并且，注冊(cè)所述鏡頭馬達(dá)模組半成品圖像，獲取視覺(jué)基準(zhǔn)坐標(biāo)（XI，yi，曰1)，其中曰1為所述鏡 頭馬達(dá)模組的識(shí)別角度。在所述鏡頭馬達(dá)模組半成品注冊(cè)圖像上繪制膠線，獲取路徑各點(diǎn) 坐標(biāo)，記所繪制的膠線路徑的各點(diǎn)像素坐標(biāo)為（Xyi，y、i)，…，（X?，y?)。根據(jù)注冊(cè)所述鏡頭馬 達(dá)模組視覺(jué)圖像的相機(jī)的視覺(jué)比例系數(shù)（Xyw ，按相對(duì)路徑保存，W識(shí)別點(diǎn)坐標(biāo)平移至 (0, 0)計(jì)算，將所述鏡頭馬達(dá)模組膠線像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)械坐標(biāo)，按相對(duì)坐標(biāo)保存所述機(jī)械 坐標(biāo)下膠線路徑···tU'ywy'J。如圖3所示，在所述感光忍片半成品攝像的 相機(jī)坐標(biāo)下，根據(jù)注冊(cè)所述感光忍片視覺(jué)圖像的相機(jī)的所述相機(jī)比例系數(shù)（xw yJ，W及 所述感光忍片半成品與鏡頭馬達(dá)模組半成品的相對(duì)角度差A(yù)a =曰。-曰1，通過(guò)像素坐標(biāo)系下 的平移與旋轉(zhuǎn)，將所述鏡頭馬達(dá)模組膠線機(jī)械坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述感光忍片像素坐標(biāo)膠線，還 原成所述感光忍片膠線路徑像素坐標(biāo)（XI，yi)，…，（x"，y。）。
[0090] 從而，所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)提供W鏡頭馬達(dá)模組半成品圖像作為膠線制作功能，有 助于防止只W感光忍片作為注冊(cè)圖像時(shí)的涂膠誤差的發(fā)生。
[0091] 所述膠線校正單元通過(guò)設(shè)計(jì)的涂膠膠線坐標(biāo)的自動(dòng)校正方法W用于校正所述膠 線坐標(biāo)，完成對(duì)所述膠線的坐標(biāo)校正和補(bǔ)償。當(dāng)注冊(cè)視覺(jué)圖像并獲取視覺(jué)基準(zhǔn)（Xe，ye，a。）， 在所述注冊(cè)圖像上進(jìn)行涂膠路徑制作，獲取路徑各點(diǎn)坐標(biāo)（Xi，yi)，…，（X"，y。)，其中，所 述注冊(cè)圖像選自所述感光忍片注冊(cè)圖像和/或鏡頭馬達(dá)模組注冊(cè)圖像。在涂膠膠線繪制 界面上繪制完成膠線后，生成各節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)（xi，yi)，…，（x"，y。)，若被測(cè)目標(biāo)識(shí)別點(diǎn)坐標(biāo)為 (X'。，y'。，a。)，獲取被測(cè)圖像視覺(jué)數(shù)據(jù)（X'。，y'。，a。)，如圖4所示的膠線坐標(biāo)，通過(guò)兩種方 法校正所述膠線坐標(biāo)。
[0092] 如圖5所示的第一種膠線校正方法，通過(guò)識(shí)別點(diǎn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，W所述注 冊(cè)圖像識(shí)別點(diǎn)（x"，y。）作為旋轉(zhuǎn)中屯、，根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系下繞任意點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)方程：
，其中，Aa =曰'。-曰。（1)。再將所述膠線各點(diǎn)按距離 Δχ〇=χ'廠X。，Ay〇=y'廠y。平移，W用于完成對(duì)所述膠線上任意點(diǎn)的坐標(biāo)補(bǔ)償。換句話 說(shuō)，將所述膠線的各節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)&，yi)，…，（X，y。）W所述識(shí)別點(diǎn)（x〇，y。）為旋轉(zhuǎn)中屯、，得點(diǎn) (又1'，yi'），…，（X' η, y' η)，將（V，y/)，…，（X' η, y' η)按距離（X' 〇-χ。，y' 〇-y〇)進(jìn)行平移，完 成膠線坐標(biāo)自動(dòng)補(bǔ)償。
[0093] 如圖6所示的第二種膠線校正方法，通過(guò)第一點(diǎn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正，W所述第一點(diǎn)坐 標(biāo)（Xi，yi)作為旋轉(zhuǎn)中心將點(diǎn)（x〇，y。），（Xi，yi)，…，（x^y。）按角度Aa旋轉(zhuǎn)后得到點(diǎn) (X" 〇，y" 〇)，（χ" i，y" 1)，…，（又"n，y" η)，再將各點(diǎn)（X" 〇，y" 〇)，（χ" i，y" 1)，…， (X" n，y" η)按距離Δχ〇=Χ" D-X。，Ay〇=y"廠y。進(jìn)行平移后完成所述膠線坐標(biāo)的校 正。其中，所述第二種膠線校正方法計(jì)算相對(duì)較復(fù)雜，但從編程角度而言較為簡(jiǎn)單，將點(diǎn)坐 標(biāo)（x〇，y。)，（Xi，yi)，…，W所述第一點(diǎn)（Xi，yi)為旋轉(zhuǎn)中心按相對(duì)角度差A(yù)曰旋轉(zhuǎn) 得點(diǎn)（X" D，y" D)，（x" i，y" ι)，···，（χ" n，y" η)，再將各點(diǎn)按距離（X" 〇-x〇，y" D-y。）進(jìn) 行平移，完成所述膠線坐標(biāo)校正。
[0094] 值得一提的是，所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)得W通過(guò)所述涂膠基準(zhǔn)圖像與繪制膠線的自動(dòng) 縮放功能，W用于消除圖片尺寸過(guò)大引起的涂膠膠線制作困難問(wèn)題。
[0095] 在具體實(shí)施涂膠操作中，由于所述手機(jī)攝像模組類的產(chǎn)品對(duì)涂膠功能需求的多樣 性，所述涂膠參數(shù)控制單元設(shè)計(jì)多種涂膠參數(shù)控制，如所述涂膠參數(shù)控制單元設(shè)計(jì)提前出 膠功能及提供收膠功能，W用于補(bǔ)償不同膠水從不同大小或不同規(guī)格的針頭中流出的滯后 性；如所述涂膠參數(shù)控制單元設(shè)計(jì)分段膠線速度的設(shè)置功能，W用于滿足手機(jī)攝像模組半 成品對(duì)不同段所述膠線粗細(xì)要求不一；如所述涂膠參數(shù)控制單元設(shè)計(jì)分段膠線高度設(shè)置功 能W及開(kāi)關(guān)膠功能，W用于避開(kāi)某些所述手機(jī)攝像模組半成品的膠線路徑中可能存在的電 容等障礙物。
[0096] 值得一提的是，所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)適用于AA設(shè)備，采用自主設(shè)計(jì)的機(jī)器視覺(jué)系 統(tǒng)，使得所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)與自動(dòng)調(diào)忍系統(tǒng)共用視覺(jué)數(shù)據(jù)，采用工業(yè)相機(jī)自主開(kāi)發(fā)視覺(jué)識(shí) 別軟件，并采用ActiveX控件方式與基于Windows的設(shè)備控制軟件進(jìn)行整合，實(shí)現(xiàn)AA設(shè)備 的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的自主開(kāi)發(fā)，有效避免設(shè)備采用智能相機(jī)套件導(dǎo)致設(shè)備的視覺(jué)成本過(guò)于高 昂，有助于提升包括所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)在內(nèi)的整臺(tái)AA設(shè)備的性價(jià)比。其中，由于所述自動(dòng) 涂膠系統(tǒng)工位的視覺(jué)參數(shù)與AA工位的視覺(jué)參數(shù)共用，有助于減少硬件成本與攝像次數(shù)，節(jié) 省設(shè)備的取像時(shí)間，使得設(shè)備的性價(jià)比及效率快速提升，從而提升設(shè)備的UPH。
[0097] 一種自動(dòng)涂膠方法，其步驟包括：
[0098] S100通過(guò)一機(jī)器視覺(jué)單元獲取目標(biāo)物像素坐標(biāo)和機(jī)械坐標(biāo)的變化常數(shù)；
[0099] S200通過(guò)一針頭校準(zhǔn)單元校正針頭位置，設(shè)置針頭涂膠原點(diǎn)；W及 陽(yáng)100] S300通過(guò)一膠線繪制單元注冊(cè)涂膠視覺(jué)圖像，W用于繪制膠線路徑坐標(biāo)。 陽(yáng)101] 其中，所述方法進(jìn)一步包括步驟S400 :通過(guò)一膠線校正單元補(bǔ)償所述膠線坐標(biāo)。 陽(yáng)102] 其中，所述方法進(jìn)一步包括步驟S500 :通過(guò)一涂膠參數(shù)控制單元自動(dòng)機(jī)械控制涂 膠操作，得W根據(jù)膠線路徑和目標(biāo)物自動(dòng)控制涂膠操作。 陽(yáng)103] 其中，所述步驟SI00包括步驟： 陽(yáng)104] S110通過(guò)相機(jī)系數(shù)校正治具設(shè)置參照點(diǎn)；
[01化]S120通過(guò)相機(jī)定位的方式初始拍照位置，使得所述參照點(diǎn)處于相機(jī)視野中屯、附 近；化及 陽(yáng)106] S130相對(duì)移動(dòng)所述參照點(diǎn)，通過(guò)判斷所述參照點(diǎn)分別在機(jī)械坐標(biāo)系下和像素坐標(biāo) 系下的移動(dòng)位置關(guān)系，計(jì)算并獲取所述機(jī)器視覺(jué)單元的變換常數(shù)。 陽(yáng)107] 其中，所述步驟S200包括步驟：
[0108] S210將所述針頭移至基準(zhǔn)面測(cè)高位置，并獲取基準(zhǔn)高度h。；
[0109] S220將所述針頭靠平基準(zhǔn)面，通過(guò)抬升所述針頭并涂膠來(lái)獲取膠水參照點(diǎn)；W及
[0110] S230通過(guò)自動(dòng)移動(dòng)算法將所述膠水參照點(diǎn)移至視野中屯、，W用于自動(dòng)校正所述涂 膠針頭。 陽(yáng)111 ] 其中，所述步驟S220包括步驟：
[0112] S221移動(dòng)所述針頭于預(yù)設(shè)出膠位置（X。,，y。,，Z。,），使得所述針頭貼平所述基準(zhǔn)面 并鎖緊針筒；W及
[0113] S222移動(dòng)所述針頭至預(yù)設(shè)出膠坐標(biāo)（x。,，y。,，z。,-z。p)，在所述基準(zhǔn)面上吐膠W用于 設(shè)置所述膠水參照點(diǎn)，其中，Zup為所述針頭抬升高度參數(shù)。
[0114] 其中，所述步驟S230包括步驟：
[0115] S231將相機(jī)移至所述膠水參照點(diǎn)并取像；
[0116] S232通過(guò)步驟S100自動(dòng)獲取所述相機(jī)的比例系數(shù)（Xw y J ; W及
[0117] S233通過(guò)所述相機(jī)比例系數(shù)與自動(dòng)移動(dòng)算法，多次獲取所述膠水參照點(diǎn) 的像素坐標(biāo)及相對(duì)應(yīng)的機(jī)械坐標(biāo)，W用于將所述膠水參照點(diǎn)移動(dòng)至所述相機(jī)視野中屯、。
[0118] 其中，所述步驟S230的自動(dòng)移動(dòng)算法的設(shè)計(jì)步驟：設(shè)所述相機(jī)視野大小為 XpiyXYpw通過(guò)獲取的所述相機(jī)比例系數(shù)（Xw yj，并根據(jù)所述膠水參照點(diǎn)在視野范圍內(nèi) 移動(dòng)方向與機(jī)械坐標(biāo)XY軸移動(dòng)方向的正負(fù)性來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)所述自動(dòng)移動(dòng)算法，W用于獲取 所述所述膠水參照點(diǎn)的像素坐標(biāo)及相對(duì)應(yīng)的機(jī)械坐標(biāo)。
[0119] 其中，所述步驟S233包括步驟：當(dāng)
勻小于1個(gè)pixel時(shí)，判 定所述膠水參照點(diǎn)成功移動(dòng)所述相機(jī)視野中屯、，記錄機(jī)械坐標(biāo)W及像素坐標(biāo) (Xy，yj，所述針頭校準(zhǔn)單元完成涂膠機(jī)構(gòu)的針頭校正；當(dāng)通過(guò)多次移動(dòng)都無(wú)法達(dá)到偏差在 1個(gè)pixel W內(nèi)，則判定獲取的所述相機(jī)比例系數(shù)誤差過(guò)大，需對(duì)所述相機(jī)比例系數(shù)進(jìn)行重 新校正。
[0120] 其中，所述步驟S300包括步驟： 陽(yáng)121] S310通過(guò)封裝元件的半成品注冊(cè)視覺(jué)圖像，形成封裝元件半成品注冊(cè)圖像，其中， 所述封裝元件中的一個(gè)是感光忍片半成品，所述封裝元件的另一個(gè)是鏡頭馬達(dá)模組半成 品；W及 陽(yáng)122] S320根據(jù)所述感光忍片注冊(cè)圖像和/或所述鏡頭馬達(dá)模組注冊(cè)圖像，可選擇地按 所述感光忍片圖像或按所述鏡頭馬達(dá)模組圖像繪制膠線路徑坐標(biāo)。
[0123] 其中，所述步驟S310包括步驟S311 :注冊(cè)所述感光忍片半成品視覺(jué)圖像，獲取視 覺(jué)基準(zhǔn)坐標(biāo)（X。，y。，a。），其中a。為所述感光忍片的識(shí)別角度。
[0124] 其中，所述步驟S310進(jìn)一步包括步驟S312 :注冊(cè)所述鏡頭馬達(dá)模組半成品視覺(jué)圖 像，獲取視覺(jué)基準(zhǔn)坐標(biāo)（XI，yi，曰1)。 陽(yáng)1巧]其中，所述步驟S320包括步驟：
[01%] S321在所述鏡頭馬達(dá)模組注冊(cè)圖像上繪制膠線，獲取路徑各點(diǎn)像素坐標(biāo) (Xvl'yvi)，…，（Xvn'yvn);
[0127] S322根據(jù)視覺(jué)比例系數(shù)y, J，按相對(duì)坐標(biāo)保存機(jī)械坐標(biāo)下膠線路徑 …，（x'?，y <?)，其中，所述視覺(jué)比例系數(shù)為所述鏡頭馬達(dá)模組注冊(cè)圖像的相 機(jī)的視覺(jué)比例系數(shù)；化及
[012引 S323根據(jù)所述相機(jī)比例系數(shù)W及相對(duì)角度差A(yù)a，在像素坐標(biāo)系下平移 和旋轉(zhuǎn)后，還原膠線坐標(biāo)（Xi，yi)，…，（x^y。），其中，所述相對(duì)角度差A(yù)a = a(j-ai。
[0129] 其中，所述步驟S322包括步驟：根據(jù)所述視覺(jué)比例系數(shù)（X胃，，按相對(duì)路徑保 存，W識(shí)別點(diǎn)坐標(biāo)平移至化0)計(jì)算，將所述鏡頭馬達(dá)模組膠線像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)械坐標(biāo)， 按相對(duì)坐標(biāo)保存所述機(jī)械坐標(biāo)下膠線路徑（x\i，y\i)，···ib'y^y <?)。
[0130] 其中，所述步驟S323包括步驟：在所述感光忍片半成品攝像的相機(jī)坐標(biāo)下，根據(jù) 所述相機(jī)視覺(jué)比例系數(shù)（Xys，yJ W及所述感光忍片半成品與鏡頭馬達(dá)模組半成品的相對(duì) 角度差A(yù)a = 3。-曰1，通過(guò)像素坐標(biāo)系下的平移與旋轉(zhuǎn)，將所述鏡頭馬達(dá)模組膠線機(jī)械坐標(biāo) 轉(zhuǎn)換為所述感光忍片像素坐標(biāo)膠線，還原成所述感光忍片膠線路徑像素坐標(biāo)（XI，yi)，…， (X。，yJ。 陽(yáng)131] 其中，所述S400包括步驟：
[0132] S410注冊(cè)視覺(jué)圖像，并獲取視覺(jué)基準(zhǔn)（X。, y。,曰。）；
[0133] S420繪制涂膠路徑于所述注冊(cè)圖像，獲取路徑各點(diǎn)坐標(biāo)（xi，yi)，…，（x"，y。）；W 及
[0134] S430根據(jù)識(shí)別點(diǎn)或第一點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中屯、，按預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)方式旋轉(zhuǎn)，通過(guò)將旋轉(zhuǎn)后的 各點(diǎn)坐標(biāo)平移來(lái)校正膠線坐標(biāo)。
[0135] 其中，所述步驟S430包括步驟：
[0136] S4311獲取被測(cè)圖像視覺(jué)數(shù)據(jù)（X'。，y'。，曰'。）；
[0137] S4312將所述膠線各點(diǎn)坐標(biāo)（xi，yi)，…，（x"，y。）W所述識(shí)別點(diǎn)（xn，y。）為旋轉(zhuǎn)中 心得（V，y/)，…，（X'。，y'η) ; W及
[013引 S4313 將所述各點(diǎn)（X/，yi'），…，（X'。，y' η)按距離（X' 0-Χ。，y' o-y。）進(jìn)行平移，W 用于自動(dòng)校正膠線坐標(biāo)。
[0139] 其中，所述步驟S4312包括步驟：W所述注冊(cè)圖像識(shí)別點(diǎn)（Xe，y。）作為旋轉(zhuǎn)中屯、， 根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系下繞任意點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)方程：
其中， Δa = a'o-a。（l)，將各點(diǎn)（Xl，yl)，…，（Xn，yn)旋轉(zhuǎn)得（Xl'，yl'），…，（x'n，y'n)。
[0140] 其中，所述步驟S430包括步驟： 陽(yáng)141] S4321將各點(diǎn)坐標(biāo)（X。，y。)，（Xi, yi)，…，（X。，y。）W所述第一點(diǎn)坐標(biāo)（Xi，yi)為旋 轉(zhuǎn)中心按相對(duì)角度差A(yù)a旋轉(zhuǎn)得點(diǎn)（X" 〇，y"。)，片'i，y" 1)，…，片'n，y"。）；化及 陽(yáng) 142] S4322 將所述各點(diǎn)（X" 〇，y"。），（X" i，y" 1)，…，（X" n，y" η)按距離 Δχ〇 = X" n-x〇，Ay〇=y" n-y。進(jìn)行平移，W用于自動(dòng)校正膠線坐標(biāo)。 陽(yáng)143] 上述內(nèi)容為本發(fā)明的具體實(shí)施例的例舉，對(duì)于其中未詳盡描述的設(shè)備和結(jié)構(gòu)，應(yīng) 當(dāng)理解為采取本領(lǐng)域已有的通用設(shè)備及通用方法來(lái)予W實(shí)施。
[0144]同時(shí)本發(fā)明上述實(shí)施例僅為說(shuō)明本發(fā)明技術(shù)方案之用，僅為本發(fā)明技術(shù)方案的列 舉，并不用于限制本發(fā)明的技術(shù)方案及其保護(hù)范圍。采用等同技術(shù)手段、等同設(shè)備等對(duì)本發(fā) 明權(quán)利要求書及說(shuō)明書所公開(kāi)的技術(shù)方案的改進(jìn)應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是沒(méi)有超出本發(fā)明權(quán)利要求書 及說(shuō)明書所公開(kāi)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種自動(dòng)涂膠系統(tǒng)，其特征在于，包括： 一機(jī)器視覺(jué)單元，W用于獲取變換常數(shù)，得到目標(biāo)物像素坐標(biāo)和機(jī)械坐標(biāo)的位置關(guān) 系； 一針頭校準(zhǔn)單元，W用于校正針頭位置，其基于所述機(jī)器視覺(jué)單元獲取的變換常數(shù)來(lái) 設(shè)置針頭涂膠原點(diǎn)；W及 一膠線繪制單元，W用于注冊(cè)涂膠視覺(jué)圖像來(lái)獲取注冊(cè)圖像，并基于所述注冊(cè)圖像繪 制膠線路徑坐標(biāo)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)涂膠系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括一膠線校正單元，W用于補(bǔ)償 所述膠線坐標(biāo)。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)涂膠系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括一涂膠參數(shù)控制單元，W用于 自動(dòng)機(jī)械控制涂膠操作，得W提供涂膠所需的各種參數(shù)設(shè)置需求，使得所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng) 提前出膠、分段設(shè)置涂膠速度，分段設(shè)置涂膠高度，分段設(shè)置吐膠W及提前收膠。4. 根據(jù)權(quán)利要求1到3中任一所述的自動(dòng)涂膠系統(tǒng)，其適用于手機(jī)攝像模組的自動(dòng)調(diào) 忍設(shè)備，得W使所述自動(dòng)涂膠系統(tǒng)與所述自動(dòng)調(diào)忍設(shè)備共用視覺(jué)數(shù)據(jù)。5. -種自動(dòng)涂膠方法，其特征在于，包括步驟： S100通過(guò)一機(jī)器視覺(jué)單元獲取目標(biāo)物像素坐標(biāo)和機(jī)械坐標(biāo)的變換常數(shù)； S200通過(guò)一針頭校準(zhǔn)單元校正針頭位置，設(shè)置針頭涂膠原點(diǎn)；W及 S300通過(guò)一膠線繪制單元注冊(cè)涂膠視覺(jué)圖像，W用于繪制膠線路徑坐標(biāo)。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)涂膠方法，所述步驟S100包括步驟： S110通過(guò)相機(jī)系數(shù)校正治具設(shè)置參照點(diǎn)； S120通過(guò)相機(jī)定位的方式初始拍照位置，使得所述參照點(diǎn)處于相機(jī)視野中屯、附近；W 及 S130相對(duì)移動(dòng)所述參照點(diǎn)，通過(guò)判斷所述參照點(diǎn)分別在機(jī)械坐標(biāo)系下和像素坐標(biāo)系下 的移動(dòng)位置關(guān)系，計(jì)算并獲取所述機(jī)器視覺(jué)單元的變換常數(shù)。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)涂膠方法，所述步驟S200包括步驟： S210將所述針頭移至基準(zhǔn)面測(cè)高位置，并獲取基準(zhǔn)高度h。； S220將所述針頭靠平基準(zhǔn)面，通過(guò)抬升所述針頭并涂膠來(lái)獲取膠水參照點(diǎn)；W及 S230通過(guò)自動(dòng)移動(dòng)算法將所述膠水參照點(diǎn)移至視野中屯、，W用于自動(dòng)校正所述涂膠針 頭。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動(dòng)涂膠方法，所述步驟S220包括步驟： S221移動(dòng)所述針頭于預(yù)設(shè)出膠位置（X。,，y。,，Z。,），使得所述針頭貼平所述基準(zhǔn)面并鎖 緊針筒；W及 S222移動(dòng)所述針頭至預(yù)設(shè)出膠坐標(biāo)（X。,，y。,，Zc,-zJ，在所述基準(zhǔn)面上吐膠W用于設(shè)置 所述膠水參照點(diǎn)，其中，Zup為所述針頭抬升高度參數(shù)。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)涂膠方法，所述步驟S230包括步驟： S231將相機(jī)移至所述膠水參照點(diǎn)并取像； S232通過(guò)步驟S100自動(dòng)獲取所述相機(jī)的比例系數(shù)及 S233通過(guò)所述相機(jī)比例系數(shù)與自動(dòng)移動(dòng)算法，多次獲取所述膠水參照點(diǎn)的像 素坐標(biāo)及相對(duì)應(yīng)的機(jī)械坐標(biāo)，W用于將所述膠水參照點(diǎn)移動(dòng)至所述相機(jī)視野中屯、。10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動(dòng)涂膠方法，所述步驟S230的自動(dòng)移動(dòng)算法的設(shè)計(jì)步驟： 設(shè)所述相機(jī)視野大小為XpuXYpw通過(guò)獲取的所述相機(jī)比例系數(shù)（xw yJ，并根據(jù)所述膠水 參照點(diǎn)在視野范圍內(nèi)移動(dòng)方向與機(jī)械坐標(biāo)XY軸移動(dòng)方向的正負(fù)性來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)所述自動(dòng)移 動(dòng)算法，W用于獲取所述膠水參照點(diǎn)的像素坐標(biāo)及相對(duì)應(yīng)的機(jī)械坐標(biāo)。11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的自動(dòng)涂膠方法，所述步驟S233包括步驟：當(dāng)及:均小于1個(gè)pixel時(shí)，判定所述膠水參照點(diǎn)成功移動(dòng)所述相機(jī)視野中屯、，記錄機(jī) 械坐標(biāo)W及像素坐標(biāo)（Xy，yy)，所述針頭校準(zhǔn)單元完成涂膠機(jī)構(gòu)的針頭校正； 當(dāng)通過(guò)多次移動(dòng)都無(wú)法達(dá)到偏差在1個(gè)pixel W內(nèi)，則判定獲取的所述相機(jī)比例系數(shù)誤差 過(guò)大，需對(duì)所述相機(jī)比例系數(shù)進(jìn)行重新校正。12. 根據(jù)權(quán)利要求7或11所述的自動(dòng)涂膠方法，所述步驟S300包括步驟： S310通過(guò)封裝元件的半成品注冊(cè)視覺(jué)圖像，形成封裝元件半成品注冊(cè)圖像，其中，所述 封裝元件中的一個(gè)是感光忍片半成品，所述封裝元件的另一個(gè)是鏡頭馬達(dá)模組半成品；W 及 S320根據(jù)所述感光忍片注冊(cè)圖像和/或所述鏡頭馬達(dá)模組注冊(cè)圖像，可選擇地按所述 感光忍片圖像或按所述鏡頭馬達(dá)模組圖像繪制膠線路徑坐標(biāo)。13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的自動(dòng)涂膠方法，所述步驟S310包括步驟S311 :注冊(cè)所述 感光忍片半成品視覺(jué)圖像，獲取視覺(jué)基準(zhǔn)坐標(biāo)（X。，y。，曰。），其中曰。為所述感光忍片的識(shí)別角 度。14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的自動(dòng)涂膠方法，所述步驟S310進(jìn)一步包括步驟S312 :注冊(cè) 所述鏡頭馬達(dá)模組半成品視覺(jué)圖像，獲取視覺(jué)基準(zhǔn)坐標(biāo)（XI，yi，曰1)。15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的自動(dòng)涂膠方法，所述步驟S320包括步驟： S321在所述鏡頭馬達(dá)模組注冊(cè)圖像上繪制膠線，獲取路徑各點(diǎn)像素坐標(biāo)（Xyi，yj，…， (Xvn, yVn); S322根據(jù)視覺(jué)比例系數(shù)（X胃，y, J，按相對(duì)坐標(biāo)保存機(jī)械坐標(biāo)下膠線路徑 …，（x'?，yy υ，其中，所述視覺(jué)比例系數(shù)為所述鏡頭馬達(dá)模組注冊(cè)圖像的相 機(jī)的視覺(jué)比例系數(shù)；化及 S323根據(jù)所述相機(jī)比例系數(shù)W及相對(duì)角度差A(yù)a，在像素坐標(biāo)系下平移和旋 轉(zhuǎn)后，還原膠線坐標(biāo)（Xi，yi)，…，（x"，y。），其中，所述相對(duì)角度差A(yù)a = a(j-ai。16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的自動(dòng)涂膠方法，所述步驟S322包括步驟：根據(jù)所述視覺(jué)比 例系數(shù)（X胃，，按相對(duì)路徑保存，W識(shí)別點(diǎn)坐標(biāo)平移至化0)計(jì)算，將所述鏡頭馬達(dá)模組 膠線像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)械坐標(biāo)，按相對(duì)坐標(biāo)保存所述機(jī)械坐標(biāo)下膠線路徑…， (X vn，y' vn)。17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的自動(dòng)涂膠方法，所述步驟S323包括步驟：在所述感光忍片 半成品攝像的相機(jī)坐標(biāo)下，根據(jù)所述相機(jī)視覺(jué)比例系數(shù)W及所述感光忍片半成品 與鏡頭馬達(dá)模組半成品的相對(duì)角度差A(yù)a = 3。-曰1，通過(guò)像素坐標(biāo)系下的平移與旋轉(zhuǎn)，將所 述鏡頭馬達(dá)模組膠線機(jī)械坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述感光忍片像素坐標(biāo)膠線，還原成所述感光忍片膠 線路徑像素坐標(biāo)（xi，yi)，…，（x"，y。）。18. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的自動(dòng)涂膠方法，其進(jìn)一步包括步驟S400 :通過(guò)一膠線校正 單元補(bǔ)償所述膠線坐標(biāo)。19. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的自動(dòng)涂膠方法，所述S400包括步驟： S410注冊(cè)視覺(jué)圖像，并獲取視覺(jué)基準(zhǔn)（xu，yu，a。）； S420繪制涂膠路徑于所述注冊(cè)圖像，獲取路徑各點(diǎn)坐標(biāo)（xi，yi)，…，（x"，y。）；化及 S430根據(jù)識(shí)別點(diǎn)或第一點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中屯、，按預(yù)設(shè)的旋轉(zhuǎn)方式旋轉(zhuǎn)，通過(guò)將旋轉(zhuǎn)后的各點(diǎn) 坐標(biāo)平移來(lái)校正膠線坐標(biāo)。20. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的自動(dòng)涂膠方法，所述步驟S430包括步驟： S4311獲取被測(cè)圖像視覺(jué)數(shù)據(jù)（X'。，y'。，曰'。）； S4312將所述膠線各點(diǎn)坐標(biāo)（xi，yi)，…，（x"，y。）W所述識(shí)別點(diǎn)（xe，y。）為旋轉(zhuǎn)中屯、，得 (X' 1，y' 1)，…，（X' η, y' η)擬及 S4313將所述各點(diǎn)（Λ, y' 1)，…，（X' η, y' η)按距離（X' 0-χ。，y' 0-y。）進(jìn)行平移，W用于 自動(dòng)校正膠線坐標(biāo)。21. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的自動(dòng)涂膠方法，所述步驟S4312包括步驟：W所述 注冊(cè)圖像識(shí)別點(diǎn)（Xa，y。）作為旋轉(zhuǎn)中屯、，根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系下繞任意點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)方程：其中，Δ a =曰'。-曰。（1)，將各點(diǎn)（Xi, yi)，…，（X。，yj 旋轉(zhuǎn)得（X' 1，y' 1)，…，（X' η, y' η)。22. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的自動(dòng)涂膠方法，所述步驟S430包括步驟： S4321將各點(diǎn)坐標(biāo)（X(j，y。)，（Xi，yi)，…，（x"，y。）W所述第一點(diǎn)坐標(biāo)（Xi，yi)為旋轉(zhuǎn)中 心按相對(duì)角度差A(yù)a旋轉(zhuǎn)得點(diǎn)（x''〇，y''〇)，（x"i，y"i)，…，（x''n，y''n);化及 S4322 將所述各點(diǎn)（X'' 0, y'' 0)，（X" 1，y" 1)，…，（X'' η, y'' η)按距離 A x〇= X'' 〇-x〇， Ay〇= y' ' o-y。進(jìn)行平移，W用于自動(dòng)校正膠線坐標(biāo)。
【文檔編號(hào)】G06T7/00GK105964486SQ201510106162
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2015年3月11日
【發(fā)明人】諸慶, 丁小明, 吳林哲, 柯海挺
【申請(qǐng)人】寧波舜宇光電信息有限公司