噴涂機(jī)器人用肘關(guān)節(jié)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種噴涂機(jī)器人用肘關(guān)節(jié)。
【背景技術(shù)】
[0002]噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人，是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其他涂料的機(jī)器人。噴涂機(jī)器人的手臂多需要有較大的運(yùn)動(dòng)空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)，并且，噴涂機(jī)器人腕部采用柔性手腕，即可向各個(gè)方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動(dòng)；為使噴涂機(jī)器人的手臂和手腕達(dá)到上述運(yùn)動(dòng)效果，在其肘關(guān)節(jié)處采用多自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，并且通常需要將運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部分直接安裝在關(guān)節(jié)箱體上，但通常關(guān)節(jié)箱體受結(jié)構(gòu)限制，裝配空間有限，這就增加了工人的加工作業(yè)的難度，并且，由于現(xiàn)有的噴涂機(jī)器人肘關(guān)節(jié)處安裝的小臂多為制式結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)部分直接與關(guān)節(jié)箱體的安裝連接方式不利于小臂的直接更換，模塊化設(shè)計(jì)不足。
[0003]因此，需要對(duì)現(xiàn)有的噴涂機(jī)器人用肘關(guān)節(jié)進(jìn)行改進(jìn)，使工人在裝配過(guò)程中操作空間充足，大大降低裝配難度和加工難度，并使肘關(guān)節(jié)處可連接不同尺寸的機(jī)器人小臂，實(shí)現(xiàn)噴涂機(jī)器人的模塊化設(shè)計(jì)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種噴涂機(jī)器人用肘關(guān)節(jié)，可使工人在裝配過(guò)程中操作空間充足，大大降低裝配難度和加工難度，并使肘關(guān)節(jié)處可連接不同尺寸的機(jī)器人小臂，實(shí)現(xiàn)噴涂機(jī)器人的模塊化設(shè)計(jì)。
[0005]本實(shí)用新型的噴涂機(jī)器人用肘關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)箱體和手腕驅(qū)動(dòng)總成，手腕驅(qū)動(dòng)總成通過(guò)一第一連接板固定安裝于關(guān)節(jié)箱體上。
[0006]進(jìn)一步，手腕驅(qū)動(dòng)總成包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)，還包括與第一伺服電機(jī)傳動(dòng)連接的第一減速器、與第二伺服電機(jī)傳動(dòng)連接的第二減速器和與第三伺服電機(jī)傳動(dòng)連接的第三減速器，第一減速器、第二減速器和第三減速器均固定設(shè)置于第一連接板上，第一連接板可拆卸式連接于關(guān)節(jié)箱體上。
[0007]進(jìn)一步，第一減速器、第二減速器和所述第三減速器均為行星減速器。
[0008]進(jìn)一步，肘關(guān)節(jié)還包括臂驅(qū)動(dòng)總成，臂驅(qū)動(dòng)總成通過(guò)一第二連接板固定安裝于關(guān)節(jié)箱體上。
[0009]其中，臂驅(qū)動(dòng)總成有兩種安裝結(jié)構(gòu)，一種結(jié)構(gòu)為:臂驅(qū)動(dòng)總成包括臂驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)和臂驅(qū)動(dòng)減速器，臂驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)與臂驅(qū)動(dòng)減速器直連式傳動(dòng)配合，臂驅(qū)動(dòng)減速器固定設(shè)置于第二連接板，第二連接板可拆卸式連接于關(guān)節(jié)箱體上。
[0010]臂驅(qū)動(dòng)總成另一種安裝結(jié)構(gòu)為，臂驅(qū)動(dòng)總成包括臂驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)、臂驅(qū)動(dòng)減速器和將臂驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)與臂驅(qū)動(dòng)減速器傳動(dòng)連接的中間傳動(dòng)組件，臂驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)安裝于第二連接板，臂驅(qū)動(dòng)減速器設(shè)置于所述關(guān)節(jié)箱體上，第二連接板可拆卸式連接于關(guān)節(jié)箱體上。
[0011]在臂驅(qū)動(dòng)總成的第二種結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步，中間傳動(dòng)組件包括第一主動(dòng)齒輪、第一從動(dòng)齒輪、第二主動(dòng)齒輪和第二從動(dòng)齒輪，第一主動(dòng)齒輪設(shè)置于臂驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的動(dòng)力輸出軸上，第一從動(dòng)齒輪與第一主動(dòng)齒輪嚙合并圓周固定于可繞自身軸線設(shè)置的齒輪軸上，第二主動(dòng)齒輪設(shè)置在所述齒輪軸上，第二從動(dòng)齒輪與第二主動(dòng)齒輪嚙合并固定設(shè)置于臂驅(qū)動(dòng)減速器的動(dòng)力輸入端。
[0012]進(jìn)一步，第二主動(dòng)齒輪與齒輪軸一體成型。
[0013]進(jìn)一步，第二從動(dòng)齒輪與齒輪軸鍵連接。
[0014]進(jìn)一步，關(guān)節(jié)箱體整體為三角結(jié)構(gòu)，手腕驅(qū)動(dòng)總成對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)箱體的第一直角面設(shè)置，臂驅(qū)動(dòng)總成對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)箱體的第二直角面設(shè)置。
[0015]本實(shí)用新型的有益效果:本實(shí)用新型的噴涂機(jī)器人用肘關(guān)節(jié)，通過(guò)將手腕驅(qū)動(dòng)總成與第一連接板相連，再將第一連接板連接設(shè)置于手腕驅(qū)動(dòng)總成裝配方式，使工人在裝配過(guò)程中操作空間充足，大大降低了裝配難度和關(guān)節(jié)整體加工難度；并且，通過(guò)更換第一連接板可以使肘關(guān)節(jié)連接不同尺寸的機(jī)器人小臂，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的模塊化設(shè)計(jì)。
【附圖說(shuō)明】
[0016]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。
[0017]圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為圖1俯視圖；
[0019]圖3為圖2右視圖；
[0020]圖4為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)分解示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為圖1右視圖，圖3為圖1俯視圖，圖4為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)分解示意圖如圖所示:本實(shí)施例的噴涂機(jī)器人用肘關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)箱體I和手腕驅(qū)動(dòng)總成，手腕驅(qū)動(dòng)總成通過(guò)一第一連接板2固定安裝于關(guān)節(jié)箱體I上；如圖所示，在進(jìn)行裝配安裝時(shí)，先是將手腕驅(qū)動(dòng)總成安裝于第一連接板2上，然后將第一連接板2固定于關(guān)節(jié)箱體I上，大大降低了裝配難度，使工人在裝配過(guò)程中操作空間充足。
[0022]本實(shí)施例中，手腕驅(qū)動(dòng)總成包括第一伺服電機(jī)3、第二伺服電機(jī)4和第三伺服電機(jī)5，還包括與第一伺服電機(jī)3傳動(dòng)連接的第一減速器6、與第二伺服電機(jī)4傳動(dòng)連接的第二減速器7和與第三伺服電機(jī)5傳動(dòng)連接的第三減速器8，第一減速器6、第二減速器7和第三減速器8均固定設(shè)置于第一連接板2上，第一連接板2可拆卸式連接于關(guān)節(jié)箱體I上；其中，第一伺服電機(jī)3、第二伺服電機(jī)4和第三伺服電機(jī)5與對(duì)應(yīng)的減速器米用直連式配合安裝，第一連接板2上對(duì)應(yīng)每一減速器設(shè)置有安裝位，安裝位上設(shè)置有安裝固定孔，用于固定減速器，第一連接板2在減速器固定到其上后，再通過(guò)螺栓或其他可拆卸連接件固定到關(guān)節(jié)箱體I上，這樣通過(guò)更換第一連接板2可以使肘關(guān)節(jié)連接不同尺寸的機(jī)器人小臂，實(shí)現(xiàn)了噴涂機(jī)器人的模塊化設(shè)計(jì)。
[0023]本實(shí)施例中，第一減速器6、第二減速器7和所述第三減速器8均為行星減速器；通過(guò)行星減速器與對(duì)應(yīng)伺服電機(jī)的動(dòng)力輸出端傳動(dòng)配合，實(shí)現(xiàn)了較大的減速比。
[0024]本實(shí)施例中，肘關(guān)節(jié)還包括臂驅(qū)動(dòng)總成，臂驅(qū)動(dòng)總成通過(guò)一第二連接板9固定安裝于關(guān)節(jié)箱體I上；即臂驅(qū)動(dòng)總成同樣通過(guò)連接