一種涂油工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人，具體涉及一種涂油工業(yè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手通常用于將物品從某一位置取出，再將物品送到目標(biāo)位置后釋放，從而實(shí)現(xiàn)物品的移動(dòng)。有些片狀物品在生產(chǎn)過程中，需在其表面上涂上一層潤滑油后，再送至下道工序。為了實(shí)現(xiàn)上述涂油操作，通常需配置第一機(jī)械手、涂油裝置和第二機(jī)械手，由第一機(jī)械手從上道工序的物品輸出位置將物品取出，并放置到涂油裝置的物品輸入位置，物品經(jīng)涂油裝置進(jìn)行涂油后，再由第二機(jī)械手從涂油裝置的物品輸出位置將物品取出，再放置到下道工序的物品輸入位置。這樣，需配置相互獨(dú)立的兩個(gè)機(jī)械手和涂油裝置，結(jié)構(gòu)不夠緊湊，占用較大空間，控制也較為復(fù)雜，且增加設(shè)備成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種涂油工業(yè)機(jī)器人，這種涂油工業(yè)機(jī)器人集移動(dòng)物品和在物品表面上涂油的功能于一體，結(jié)構(gòu)簡單緊湊。采用的技術(shù)方案如下:
[0004]—種涂油工業(yè)機(jī)器人，其特征在于包括機(jī)架、輸送支架、左輸送帶、涂油裝置、右輸送帶、升降架、平移架、左物品取放裝置和右物品取放裝置;輸送支架安裝在機(jī)架上，左輸送帶、涂油裝置和右輸送帶自左至右依次安裝在輸送支架上;機(jī)架上設(shè)有能夠驅(qū)動(dòng)升降架升降的升降機(jī)構(gòu)，升降架上設(shè)有能夠驅(qū)動(dòng)平移架左右平移的平移機(jī)構(gòu)，左輸送帶、涂油裝置和右輸送帶均處在平移架下方;左物品取放裝置安裝在平移架左端，右物品取放裝置安裝在平移架右端。
[0005]上述涂油工業(yè)機(jī)器人中，升降機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)升降架、平移機(jī)構(gòu)、平移架、左物品取放裝置和右物品取放裝置一起上升或下降一定高度。平移機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)平移架、左物品取放裝置和右物品取放裝置一起向左平移或向右平移一定距離，左物品取放裝置與右物品取放裝置同步移動(dòng)。通過升降機(jī)構(gòu)和平移機(jī)構(gòu)的組合，可同時(shí)改變左物品取放裝置和右物品取放裝置的位置，這樣，當(dāng)左物品取放裝置從上道工序的物品輸出位置將待涂油的物品取出時(shí)，右物品取放裝置可從右輸送帶上取出經(jīng)涂油裝置涂油的物品；當(dāng)左物品取放裝置將待涂油的物品放置到左輸送帶上時(shí)，右物品取放裝置可將經(jīng)涂油的物品放置到下道工序的物品輸入位置。
[0006]上述機(jī)架上可設(shè)有用于調(diào)節(jié)輸送支架高度位置的高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(例如，高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括豎直螺桿與調(diào)節(jié)螺母，豎直螺桿上端與輸送支架連接，調(diào)節(jié)螺母可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)架上，調(diào)節(jié)螺母與豎直螺桿嚙合，通過轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)螺母，即可調(diào)節(jié)輸送支架的高度位置)。優(yōu)選方案中，上述輸送支架底部安裝有多個(gè)上下走向的導(dǎo)向立柱，機(jī)架上設(shè)有多個(gè)導(dǎo)向套，導(dǎo)向立柱與導(dǎo)向套數(shù)量相同且一一對(duì)應(yīng)，導(dǎo)向立柱處在導(dǎo)向套中。導(dǎo)向立柱與導(dǎo)向套配合，可引導(dǎo)輸送支架平穩(wěn)地升降。
[0007]優(yōu)選方案中，上述升降機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)和升降螺桿，升降螺桿可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)架上，升降螺桿為上下走向，升降電機(jī)固定安裝在機(jī)架上，升降電機(jī)的動(dòng)力輸出軸與升降螺桿一端傳動(dòng)連接(升降電機(jī)的動(dòng)力輸出軸通常通過齒輪組或帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等與升降螺桿下端傳動(dòng)連接)，升降架上設(shè)有與升降螺桿相嚙合的螺母或螺孔。上述升降電機(jī)通常采用伺服電機(jī)。
[0008]更優(yōu)選方案中，上述機(jī)架上設(shè)有上下走向的升降導(dǎo)軌，升降架上設(shè)有與升降導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的升降滑塊，通過升降滑塊與升降導(dǎo)軌的配合，可引導(dǎo)升降架更為平穩(wěn)地升降。
[0009]優(yōu)選方案中，上述平移機(jī)構(gòu)包括平移電機(jī)、主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪和傳動(dòng)帶，主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪均可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在升降架上，主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪共同將傳動(dòng)帶張緊，傳動(dòng)帶的兩個(gè)直線段均為左右走向，平移電機(jī)固定安裝在升降架上，平移電機(jī)的動(dòng)力輸出軸與主動(dòng)帶輪傳動(dòng)連接;平移架與傳動(dòng)帶的一個(gè)直線段固定連接。優(yōu)選上述傳動(dòng)帶為同步帶，主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪為與傳動(dòng)帶相匹配的同步帶輪。平移電機(jī)通常采用伺服電機(jī)。
[0010]更優(yōu)選方案中，上述升降架上設(shè)有左右走向的水平導(dǎo)軌，升降架上設(shè)有與水平導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的第二滑塊，通過第二滑塊與水平導(dǎo)軌的配合，可引導(dǎo)平移架更為平穩(wěn)地平移。
[0011]優(yōu)選方案中，上述左物品取放裝置包括左手臂、左吸盤架和設(shè)于左吸盤架上的多個(gè)左吸盤，左吸盤架與左手臂連接，左手臂與平移架左端連接；右物品取放裝置包括右手臂、右吸盤架和設(shè)于右吸盤架上的多個(gè)右吸盤，右吸盤架與右手臂連接，右手臂與平移架右端連接。更優(yōu)選上述左手臂與平移架左端的連接位置可調(diào)整，右手臂與平移架右端的連接位置可調(diào)整。
[0012]上述左物品取放裝置、右物品取放裝置也可采用夾持裝置，夾持裝置可夾緊、松開物品，實(shí)現(xiàn)物品的取放。
[0013]通常，上述右輸送帶右側(cè)設(shè)有限位結(jié)構(gòu)(如多個(gè)限位立柱)，使物品移動(dòng)至右輸送帶右端時(shí)，保持在該位置，以便右物品取放裝置位置準(zhǔn)確地將其取出。
[0014]本實(shí)用新型中，通過升降機(jī)構(gòu)和平移機(jī)構(gòu)的組合，同時(shí)改變左物品取放裝置和右物品取放裝置的位置，其中左物品取放裝置將上道工序的輸出的待涂油的物品放置到左輸送帶上，物品由左輸送帶送至涂油裝置進(jìn)行涂油后到達(dá)右輸送帶上，右物品取放裝置從右輸送帶上取出經(jīng)涂油的物品并將其放置到下道工序的物品輸入位置，由此可見，本實(shí)用新型集移動(dòng)物品和在物品表面上涂油的功能于一體，其功能相當(dāng)于現(xiàn)有技術(shù)中兩個(gè)機(jī)械手和涂油裝置的組合，而結(jié)構(gòu)更為簡單緊湊，易于控制。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實(shí)用新型優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖(立體圖)；
[0016]圖2是圖1所示涂油工業(yè)機(jī)器人另一角度的立體圖；
[0017]圖3是圖1所示涂油工業(yè)機(jī)器人的主視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]如圖1一圖3所示，這種涂油工業(yè)機(jī)器人包括機(jī)架1、輸送支架2、左輸送帶3、涂油裝置4、右輸送帶5、升降架6、平移架7、左物品取放裝置8和右物品取放裝置9;輸送支架2安裝在機(jī)架I上，左輸送帶3、涂油裝置4和右輸送帶5自左至右依次安裝在輸送支架2上;機(jī)架I上設(shè)有能夠驅(qū)動(dòng)升降架6升降的升降機(jī)構(gòu)，升降架6上設(shè)有能夠驅(qū)動(dòng)平移架7左右平移的平移機(jī)構(gòu)，左輸送帶3、涂油裝置4和右輸送帶5均處在平移架7下方;左物品取放裝置8安裝在平移架7左端，右物品取放裝置9安裝在平移架7右端。
[0019]機(jī)架I上可設(shè)有用于調(diào)節(jié)輸送支架2高度位置的高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(例如，高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括豎直螺桿與調(diào)節(jié)螺母，豎直螺桿上端與輸送支架連接，調(diào)節(jié)螺母可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)架上，調(diào)節(jié)螺母與豎直螺桿嚙合，通過轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)螺母，即可調(diào)節(jié)輸送支架的高度位置)。本實(shí)施例中，輸送支架2底部安裝有多個(gè)上下走向的導(dǎo)向立柱10，機(jī)架I上設(shè)有多個(gè)導(dǎo)向套11，導(dǎo)向立柱10與導(dǎo)向套11數(shù)量相同(如均為四個(gè))且一一對(duì)應(yīng)，導(dǎo)向立柱10處在導(dǎo)向套11中。
[0020]本實(shí)施例中，升降機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)12和升降螺桿13，升降螺桿13可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在機(jī)架I上，升降螺桿13為上下走向，升降電機(jī)12固定安裝在機(jī)架I上，升降電機(jī)12的動(dòng)力輸出軸與升降螺桿13—端傳動(dòng)連接(升降電機(jī)12的動(dòng)力輸出軸可通過齒輪組或帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等與升降螺桿13下端傳動(dòng)連接)，升降架6上設(shè)有與升降螺桿13相嚙合的螺母14。升降電機(jī)12采用伺服電機(jī)。機(jī)架I上設(shè)有上下走向的升降導(dǎo)軌15，升降架6上設(shè)有與升降導(dǎo)軌15滑動(dòng)配合的升降滑塊16，通過升降滑塊16與升降導(dǎo)軌15的配合，可引導(dǎo)升降架6平穩(wěn)地升降。
[0021]本實(shí)施例中，平移機(jī)構(gòu)包括平移電機(jī)17、主動(dòng)帶輪18、從動(dòng)帶輪19和傳動(dòng)帶20，主動(dòng)帶輪18