大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線，其中，該自動噴涂生產(chǎn)線包括：用于放置所述大型復雜構(gòu)件的工作區(qū)域以及至少兩個分別位于該工作區(qū)域的兩側(cè)且呈左右對稱的噴涂設備，其中每個所述噴涂設備進一步包括：框架和噴涂機器人，所述框架用于在豎直平面上移動所述噴涂機器人；所述噴涂機器人用于對大型復雜構(gòu)件進行噴涂作業(yè)。本實用新型提供的自動噴涂生產(chǎn)線噴涂效率高、噴涂速度快，而且可以對大型復雜構(gòu)件的內(nèi)部區(qū)域進行噴涂。
【專利說明】
大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線
技術(shù)領域
[0001 ]本實用新型涉及工業(yè)機器人，尤其涉及自動噴涂機器人，具體來說就是一種大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線。
【背景技術(shù)】
[0002]噴涂就是借助氣體壓力利用噴槍將噴涂液體分散成均勻而微細的霧滴，涂施于被涂物的表面;噴涂生產(chǎn)線就是采用生產(chǎn)線方式對金屬和非金屬表面覆蓋保護層或裝飾層。目前，由于現(xiàn)有噴涂生產(chǎn)線都是單臺噴槍進行工作，而且機械臂不夠靈巧，使用現(xiàn)有噴涂生產(chǎn)線對大型復雜構(gòu)件進行噴涂時，普遍存在效率低下、浪費資源(油漆的耗損率達60%)、污染環(huán)境等問題，現(xiàn)有噴涂設備根本無法勝任大型構(gòu)件復雜表面的噴涂工作。
[0003]舉例來說，中國實用新型專利(申請?zhí)?CN201520756361.9)公開一種機器人自動噴涂生產(chǎn)線，由于機械臂固定安裝在固定基座上，工作空間有限，且是單臺機械臂工作，因此這樣的自動噴涂生產(chǎn)線只能用于形狀固定、結(jié)構(gòu)簡單的小型物件，噴涂例如登機橋、擠出機這樣的大型復雜構(gòu)件時，總是存在效率低下、不夠靈活、無法噴涂構(gòu)件內(nèi)部、浪費資源、污染環(huán)境等問題。
[0004]因此，基于現(xiàn)有噴涂生產(chǎn)線無法滿足大型復雜構(gòu)件噴涂需求的狀況，本領域技術(shù)人員亟待研發(fā)出一種適應于對登機橋等大型復雜構(gòu)件進行噴涂工作的噴涂生產(chǎn)線。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]有鑒于此，本實用新型要解決的技術(shù)問題在于提供一種大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線，解決了現(xiàn)有噴涂生產(chǎn)線對大型復雜構(gòu)件進行噴涂時，工作效率低下，無法噴涂大型復雜構(gòu)件內(nèi)部的問題。
[0006]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型的【具體實施方式】提供一種大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線，該自動噴涂生產(chǎn)線包括:用于放置所述大型復雜構(gòu)件的工作區(qū)域以及至少兩個分別位于該工作區(qū)域的兩側(cè)且呈左右對稱的噴涂設備。其中每個所述噴涂設備進一步包括:框架和噴涂機器人，所述框架用于在豎直平面上移動所述噴涂機器人;所述噴涂機器人用于對大型復雜構(gòu)件進行噴涂作業(yè)。
[0007]其中，所述框架進一步包括:支架;Y軸導軌，固定于所述支架上并沿大型復雜構(gòu)件長度方向設置;Z軸伸縮機構(gòu)，滑動設置于所述Y軸導軌上并能夠沿大型復雜構(gòu)件高度方向伸縮。
[0008]其中，所述噴涂機器人進一步包括:機械臂基座，固定于所述Z軸伸縮機構(gòu)上;機械臂，固定于所述機械臂基座上;噴槍，設置于所述機械臂的自由活動端上。
[0009]本實用新型的一個方面，該自動噴涂生產(chǎn)線還包括:位于大型復雜構(gòu)件上方的頂面噴涂設備，其中所述頂面噴涂設備進一步包括:X軸導軌和頂面噴涂機器人，所述X軸導軌，滑動設置于所述Y軸導軌上，用于在水平平面上移動所述頂面噴涂機器人;所述頂面噴涂機器人用于對大型復雜構(gòu)件的頂面進行噴涂作業(yè)。
[0010]其中，所述頂面噴涂機器人進一步包括:基座，滑動設置于所述X軸導軌上;頂面噴槍，固定于所述基座上，用于對大型復雜構(gòu)件的頂面進行噴涂作業(yè)。
[0011 ]本實用新型的一個方面，該自動噴涂生產(chǎn)線還包括:驅(qū)動設備，用于驅(qū)動所述噴涂機器人在堅直平面內(nèi)移動，并驅(qū)動所述頂面噴涂機器人在水平平面內(nèi)移動。
[0012]其中，所述驅(qū)動設備為伺服電機、或者為步進電機、或者為液壓馬達。
[0013]其中，所述驅(qū)動設備進一步包括:第一驅(qū)動設備，用于驅(qū)動所述機械臂以調(diào)整所述噴槍的位姿;第二驅(qū)動設備，用于驅(qū)動所述Z軸伸縮機構(gòu)沿大型復雜構(gòu)件的高度方向伸縮；第三驅(qū)動設備，用于驅(qū)動所述Z軸伸縮機構(gòu)和所述X軸導軌沿所述Y軸導軌滑動。
[0014]其中，所述Y軸導軌為上下分布的雙排導軌。
[0015]其中，所述Z軸伸縮機構(gòu)為絲杠傳動機構(gòu)或者為齒輪齒條傳動機構(gòu)。
[0016]本實用新型的一個方面，該自動噴涂生產(chǎn)線還包括:傳送機構(gòu)，位于所述工作區(qū)域的底部，用于沿所述Y軸導軌方向?qū)⒋笮蛷碗s構(gòu)件傳送到所述工作區(qū)域。
[0017]其中，所述傳送機構(gòu)為一側(cè)縱向單排齒輪齒條傳動或者鏈傳動或者帶傳動，帶動另一側(cè)滾輪從動的機構(gòu)。
[0018]根據(jù)本實用新型的上述【具體實施方式】可知，大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線至少具有以下有益效果:在大型復雜構(gòu)件的兩側(cè)對稱布置兩臺可移動噴涂機器人，通過兩臺噴涂機器人配合作業(yè)，對登機橋、車身(汽車車身、火車車身、地鐵車身等)、擠出機等大型構(gòu)件表面進行噴涂;另外，可以在大型復雜構(gòu)件的上方配置一臺簡易頂面噴涂機器人，專門負責大型復雜構(gòu)件頂面的噴涂工作，進一步提高噴涂效率，機械臂在Y軸導軌和Z軸伸縮機構(gòu)移動的范圍內(nèi)完成噴涂工作后，大型復雜構(gòu)件通過地面?zhèn)魉蜋C構(gòu)沿Y軸方向移動一定距離，機械臂再次在Y軸導軌和Z軸伸縮機構(gòu)移動的范圍內(nèi)完成噴涂工作，以此做間歇運動直至完成對大型復雜構(gòu)件表面的噴涂工作;對于結(jié)構(gòu)簡單或者被噴涂面是一塊平整表面的大型復雜構(gòu)件，可以直接進行連續(xù)噴涂作業(yè)，大型復雜構(gòu)件沿生產(chǎn)線邊移動邊噴涂，既提高了噴涂效率，又降低了企業(yè)成本，且噴涂均勻效果好。本實用新型提供的自動噴涂生產(chǎn)線可以滿足大型復雜構(gòu)件表面的噴涂要求，噴涂效率高，可以對大型復雜構(gòu)件的內(nèi)部區(qū)域進行噴涂，還可以完成特定部件、區(qū)域的精準噴涂，節(jié)省噴涂物質(zhì)，減少對環(huán)境的污染。
[0019]應了解的是，上述一般描述及以下【具體實施方式】僅為示例性及闡釋性的，其并不能限制本實用新型所欲主張的范圍。
【附圖說明】
[0020]下面的所附附圖是本實用新型的說明書的一部分，其繪示了本實用新型的示例實施例，所附附圖與說明書的描述一起用來說明本實用新型的原理。
[0021]圖1為本實用新型【具體實施方式】提供的一種用于對大型復雜構(gòu)件表面自動噴涂的噴涂生產(chǎn)線的整體視圖；
[0022]圖2為本實用新型【具體實施方式】提供的一種用于對大型復雜構(gòu)件表面自動噴涂的噴涂生產(chǎn)線的側(cè)視圖；
[0023]圖3為本實用新型【具體實施方式】提供的一種用于對大型復雜構(gòu)件表面自動噴涂的噴涂生產(chǎn)線的主視圖；
[0024]圖4為本實用新型【具體實施方式】提供的一種用于對大型復雜構(gòu)件表面自動噴涂的噴涂生產(chǎn)線的俯視圖；
[0025]圖5為本實用新型【具體實施方式】提供的一種噴涂生產(chǎn)線的機械臂的示意圖；
[0026]圖6為本實用新型【具體實施方式】提供的一種用于對大型復雜構(gòu)件表面自動噴涂的噴涂生產(chǎn)線的又一整體視圖；
[0027]圖7為本實用新型【具體實施方式】提供的一種用于對大型復雜構(gòu)件表面自動噴涂的噴涂生產(chǎn)線的后視圖。
【具體實施方式】
[0028]為使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，下面將以附圖及詳細敘述清楚說明本實用新型所揭示內(nèi)容的精神，任何所屬技術(shù)領域技術(shù)人員在了解本【實用新型內(nèi)容】的實施例后，當可由本【實用新型內(nèi)容】所教示的技術(shù)，加以改變及修飾，其并不脫離本【實用新型內(nèi)容】的精神與范圍。
[0029]本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，但并不作為對本實用新型的限定。另外，在附圖及實施方式中所使用相同或類似標號的元件/構(gòu)件是用來代表相同或類似部分。
[0030]關于本文中所使用的“第一”、“第二”、…等，并非特別指稱次序或順位的意思，也非用以限定本實用新型，其僅為了區(qū)別以相同技術(shù)用語描述的元件或操作。
[0031 ]關于本文中所使用的方向用語，例如:上、下、左、右、前或后等，僅是參考附圖的方向。因此，使用的方向用語是用來說明并非用來限制本創(chuàng)作。
[0032]關于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等等，均為開放性的用語，SP意指包含但不限于。
[0033]關于本文中所使用的“及/或”，包括所述事物的任一或全部組合。
[0034]關于本文中所使用的用語“大致”、“約”等，用以修飾任何可以微變化的數(shù)量或誤差，但這些微變化或誤差并不會改變其本質(zhì)。一般而言，此類用語所修飾的微變化或誤差的范圍在部分實施例中可為20%，在部分實施例中可為10%，在部分實施例中可為5%或是其他數(shù)值。本領域技術(shù)人員應當了解，前述提及的數(shù)值可依實際需求而調(diào)整，并不以此為限。
[0035]某些用以描述本申請的用詞將于下或在此說明書的別處討論，以提供本領域技術(shù)人員在有關本申請的描述上額外的引導。
[0036]如圖1?圖6所示，圖1為本實用新型【具體實施方式】提供的一種用于對大型復雜構(gòu)件表面自動噴涂的噴涂生產(chǎn)線的整體視圖；圖2為本實用新型【具體實施方式】提供的一種用于對大型復雜構(gòu)件表面自動噴涂的噴涂生產(chǎn)線的側(cè)視圖；圖3為本實用新型【具體實施方式】提供的一種用于對大型復雜構(gòu)件表面自動噴涂的噴涂生產(chǎn)線的主視圖；圖4為本實用新型【具體實施方式】提供的一種用于對大型復雜構(gòu)件表面自動噴涂的噴涂生產(chǎn)線的俯視圖；圖5為本實用新型【具體實施方式】提供的一種噴涂生產(chǎn)線的機械臂的示意圖；圖6為本實用新型【具體實施方式】提供的一種用于對大型復雜構(gòu)件表面自動噴涂的噴涂生產(chǎn)線的又一整體視圖。在登機橋、轎車車身等大型復雜構(gòu)件的兩側(cè)對稱布置兩臺可移動噴涂機器人，兩臺噴涂機器人配合作業(yè)，對大型構(gòu)件表面及內(nèi)部進行噴涂作業(yè)。
[0037]在附圖1所示的【具體實施方式】中，該自動噴涂生產(chǎn)線包括:用于放置所述大型復雜構(gòu)件的工作區(qū)域以及至少兩個分別位于該工作區(qū)域的兩側(cè)且呈左右對稱的噴涂設備。其中每個所述噴涂設備進一步包括:框架1、3和噴涂機器人2、4，所述框架1、3用于在豎直平面上移動所述噴涂機器人2、4;所述噴涂機器人2、4用于對大型復雜構(gòu)件M進行噴涂作業(yè)。大型復雜構(gòu)件M可以為登機橋、車身(汽車車身、火車車身、地鐵車身等)、擠出機等大型復雜構(gòu)件。
[0038]本實用新型的一個方面，所述框架1、3進一步包括支架11、31，￥軸導軌12、32，2軸伸縮機構(gòu)13、33，其中，Y軸導軌12、32固定于所述支架11、31上并沿大型復雜構(gòu)件M長度方向設置;Z軸伸縮機構(gòu)13、33滑動設置于所述Y軸導軌12、32上并沿大型復雜構(gòu)件M高度方向伸縮。本實用新型一個具體實施例中，所述Y軸導軌12、32為上下分布的雙排導軌，可以保證Z軸伸縮機構(gòu)13、33穩(wěn)定地前后滑動，滿足精準噴涂的需要;所述Z軸伸縮機構(gòu)13、33為絲杠傳動機構(gòu)或者為齒輪齒條傳動機構(gòu)，能夠保證對大型復雜構(gòu)件M特定區(qū)域的精確噴涂。
[0039]本實用新型的另一個方面，所述噴涂機器人2、4進一步包括機械臂基座21、41，機械臂22、42，噴槍23、43，其中，機械臂基座21、41固定于所述2軸伸縮機構(gòu)13、33上;機械臂22、42固定于所述機械臂基座21、41上；噴槍23、43設置于所述機械臂22、42的自由活動端上。當Z軸伸縮機構(gòu)13、33處于完全伸展狀態(tài)時，通過機械臂22、42向大型復雜構(gòu)件M頂面伸展，可以對大型復雜構(gòu)件M頂面進行噴涂作業(yè)。本實用新型一個具體實施例中，機械臂22、42為六關節(jié)機械臂，由于機械臂為六關節(jié)機械臂，操作靈活，可以對大型復雜構(gòu)件的內(nèi)部區(qū)域進行噴涂，還可以完成特定部件、區(qū)域的精準噴涂，節(jié)省噴涂物質(zhì)，減少對環(huán)境的污染。
[0040]在附圖6所示的【具體實施方式】中，該自動噴涂生產(chǎn)線還包括:位于大型復雜構(gòu)件M上方的頂面噴涂設備，其中所述頂面噴涂設備進一步包括:X軸導軌5和頂面噴涂機器人6。所述X軸導軌5滑動設置于所述Y軸導軌12、32上，X軸導軌5用于在水平平面上移動所述頂面噴涂機器人6;所述頂面噴涂機器人6用于對大型復雜構(gòu)件M的頂面進行噴涂作業(yè)。本實用新型的具體實施例中，X軸導軌5和Z軸伸縮機構(gòu)13、33可以共用Y軸導軌12、32上的軌道，也可以在Y軸導軌12、32的側(cè)面及上面分別設置軌道，X軸導軌5和Z軸伸縮機構(gòu)13、33使用不同的軌道沿Y軸導軌12、32滑動。
[0041]本實用新型的一個方面，所述頂面噴涂機器人6進一步包括基座61和頂面噴槍62，其中，基座61滑動設置于所述X軸導軌5上;頂面噴槍62固定于所述基座61上，頂面噴槍62用于對大型復雜構(gòu)件M的頂面進行噴涂作業(yè)。
[0042]本實用新型的另一個方面，該自動噴涂生產(chǎn)線還包括驅(qū)動設備7，其中，驅(qū)動設備7用于驅(qū)動所述噴涂機器人2、4在豎直平面內(nèi)移動，并驅(qū)動所述頂面噴涂機器人6在水平平面內(nèi)移動。本實用新型的具體實施例中，所述驅(qū)動設備7可以為伺服電機、或者為步進電機、或者為液壓馬達;所述驅(qū)動設備7為伺服電機時，能夠保證對大型復雜構(gòu)件M特定區(qū)域的精確噴涂，驅(qū)動設備7為步進電機或者液壓馬達時，步進電機或者液壓馬達與伺服電機相比，成本低廉，因此可以降低自動噴涂生產(chǎn)線的制造成本。所述驅(qū)動設備7進一步包括第一驅(qū)動設備、第二驅(qū)動設備和第三驅(qū)動設備，其中，第一驅(qū)動設備用于驅(qū)動所述機械臂22、42以調(diào)整所述噴槍23、43的位姿;第二驅(qū)動設備用于驅(qū)動所述Z軸伸縮機構(gòu)13、33沿大型復雜構(gòu)件M的高度方向伸縮;第三驅(qū)動設備用于驅(qū)動所述Z軸伸縮機構(gòu)13、33和所述X軸導軌5沿所述Y軸導軌12、32滑動。在實際應用中，可以利用多個驅(qū)動設備7分別驅(qū)動Z軸伸縮機構(gòu)13、33的伸縮運動及沿Y軸導軌12、32滑動，機械臂22、42的伸展運動，基座61沿X軸導軌5滑動，以及X軸導軌5沿Y軸導軌12、32滑動;也可以利用一個或多個驅(qū)動設備7來驅(qū)動Z軸伸縮機構(gòu)13、33的伸縮運動及沿Y軸導軌12、32滑動，機械臂22、42的伸展運動，基座61沿Y軸導軌12、32滑動，以及X軸導軌5沿Y軸導軌12、32滑動，從而節(jié)省驅(qū)動設備7的數(shù)量。
[0043]當自動噴涂生產(chǎn)線沒有配置頂面噴涂設備時，Z軸伸縮機構(gòu)13、33的伸縮方向與大型復雜構(gòu)件M的高度方向一致;Z軸伸縮機構(gòu)13、33處于完全收縮狀態(tài)時，噴槍23、43在機械臂22、42的驅(qū)動下，噴槍23、43可以噴涂到大型復雜構(gòu)件M側(cè)面的底端;Z軸伸縮機構(gòu)13、33處于完全伸展狀態(tài)時，噴槍23、43在機械臂22、42的驅(qū)動下，噴槍23、43可以噴涂到大型復雜構(gòu)件M的頂面，例如，兩個噴槍23、43分別噴涂一半頂面;Y軸導軌12、32的方向與大型復雜構(gòu)件M的長度方向一致。
[0044]當自動噴涂生產(chǎn)線配置有頂面噴涂設備時，噴涂機器人2、4專門負責大型復雜構(gòu)件M側(cè)面的噴涂工作，頂面噴涂機器人6專門負責大型復雜構(gòu)件M頂面的噴涂工作，進一步提高了噴涂效率，而且由于大型復雜構(gòu)件M頂面易于噴涂，因此頂面噴涂設備不用配置機械臂，從而節(jié)省了自動噴涂生產(chǎn)線的成本。
[0045]參見圖1?圖6，在大型復雜構(gòu)件的兩側(cè)對稱布置兩臺可移動噴涂機器人，通過兩臺噴涂機器人配合作業(yè)，對登機橋、轎車車身等大型構(gòu)件表面進行噴涂;此外，還可以在大型復雜構(gòu)件的上側(cè)配置簡易頂面噴涂機器人，專門對大型復雜構(gòu)件M的頂面進行噴涂，進一步提高了噴涂效率;本實用新型提供的自動噴涂生產(chǎn)線可以滿足大型復雜構(gòu)件表面的噴涂要求，噴涂效率高；由于機械臂為六關節(jié)機械臂，操作靈活，可以對大型復雜構(gòu)件的內(nèi)部區(qū)域進行噴涂，還可以完成特定部件、區(qū)域的精準噴涂，節(jié)省噴涂物質(zhì)，減少對環(huán)境的污染。
[0046]圖7為本實用新型【具體實施方式】提供的一種用于對大型復雜構(gòu)件表面自動噴涂的噴涂生產(chǎn)線的后視圖，機械臂在Y軸導軌和Z軸伸縮機構(gòu)移動的范圍內(nèi)完成噴涂工作后，大型復雜構(gòu)件通過地面?zhèn)魉蜋C構(gòu)沿Y軸方向移動一定距離，機械臂再次在Y軸導軌和Z軸伸縮機構(gòu)移動的范圍內(nèi)完成噴涂工作，以此做間歇運動直至完成對大型復雜構(gòu)件表面的噴涂工作。
[0047]該附圖所示的【具體實施方式】中，該自動噴涂生產(chǎn)線還包括傳送機構(gòu)8，傳送機構(gòu)8位于大型復雜構(gòu)件M的底部，傳送機構(gòu)8用于沿所述Y軸導軌12、32方向?qū)⒋笮蛷碗s構(gòu)件M傳送到所述工作區(qū)域。本實用新型的具體實施例中，所述傳送機構(gòu)8為一側(cè)縱向單排齒輪齒條傳動或者鏈傳動或者帶傳動，帶動另一側(cè)滾輪從動的機構(gòu)。
[0048]參見圖7，對于縱向尺寸大于Y軸導軌的大型復雜構(gòu)件，機械臂在Y軸導軌和Z軸伸縮機構(gòu)移動的范圍內(nèi)完成噴涂工作后，大型復雜構(gòu)件通過傳送機構(gòu)8傳送，沿Y軸方向移動一定距離，機械臂再次在Y軸導軌和Z軸伸縮機構(gòu)移動的范圍內(nèi)完成噴涂工作，以此做間歇運動直至完成對大型復雜構(gòu)件表面的噴涂工作，可以滿足大型復雜構(gòu)件表面的噴涂要求，噴涂效率高。
[0049]再次參見圖7，該自動噴涂生產(chǎn)線還包括供漆系統(tǒng)9和油漆輸送管10，其中，供漆系統(tǒng)9與所述噴槍23、43和頂面噴槍62連接，供漆系統(tǒng)9用于向所述噴槍23、43和頂面噴槍62提供噴涂物質(zhì)；油漆輸送管10用于連接所述供漆系統(tǒng)9與所述噴槍23、43和頂面噴槍62。供漆系統(tǒng)9通過油漆輸送管10向噴槍23、43和頂面噴槍62提供噴涂物質(zhì)，實現(xiàn)對大型復雜構(gòu)件M表面自動噴涂作業(yè)，噴涂效率高。
[0050]如圖1-圖7所示，為了便于說明，下面以登機橋(頂面底面為平面，兩個側(cè)面為桁架結(jié)構(gòu))為例，具體說明下自動噴漆生產(chǎn)線的工作流程，登機橋需要噴漆的面為左、上、右三個面，噴漆生產(chǎn)線啟動后，按照預先規(guī)劃好的軌跡進行噴涂作業(yè)。[0051 ]自動噴漆生產(chǎn)線沒有配置頂面噴涂設備的情況下:
[0052]自動噴漆生產(chǎn)線初始化后，Z軸伸縮機構(gòu)13、33處于收縮狀態(tài)，機械臂基座21、41位于大型復雜構(gòu)件M側(cè)面的下端，在所述驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，機械臂22、42帶動噴槍23、43進行噴涂作業(yè)，在機械臂22、42可移動的范圍之內(nèi)完成噴涂作業(yè)后;在驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，Z軸伸縮機構(gòu)13、33通過絲杠傳動開始伸展，機械臂基座21、41開始向上移動，在所述驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，機械臂22、42帶動噴槍23、43進行噴涂作業(yè)，在機械臂22、42可移動的范圍之內(nèi)完成噴涂作業(yè)后，在驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，Z軸伸縮機構(gòu)13、33繼續(xù)伸展，機械臂基座21、41繼續(xù)向上移動，…；當機械臂基座21、41與大型復雜構(gòu)件M的頂面持平時，在所述驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，機械臂22、42帶動噴槍23、43對大型復雜構(gòu)件M的側(cè)面進行噴涂作業(yè);噴槍23、43完成對大型復雜構(gòu)件M的側(cè)面進行噴涂作業(yè)后，在所述驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，機械臂22、42帶動噴槍23、43對大型復雜構(gòu)件M的頂面進行噴涂作業(yè)(每個噴槍負責噴涂一半頂面)。
[0053]在機械臂22、42可移動的范圍之內(nèi)，噴槍23、43完成對大型復雜構(gòu)件M的頂面進行噴涂作業(yè)后，在驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，Z軸伸縮機構(gòu)13、33沿Y軸導軌12、32向后移動一段距離，在所述驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，機械臂22、42帶動噴槍23、43對大型復雜構(gòu)件M的頂面進行噴涂作業(yè);在機械臂22、42可移動的范圍之內(nèi)，噴槍23、43完成對大型復雜構(gòu)件M的頂面進行噴涂作業(yè)后，在所述驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，機械臂22、42帶動噴槍23、43開始對大型復雜構(gòu)件M的側(cè)面進行噴涂作業(yè);在機械臂22、42可移動的范圍之內(nèi)完成噴涂作業(yè)后，在驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，Z軸伸縮機構(gòu)13、33通過絲杠傳動開始收縮，機械臂基座21、41開始向下移動，在所述驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，機械臂22、42帶動噴槍23、43繼續(xù)對大型復雜構(gòu)件M的側(cè)面進行噴涂作業(yè);在機械臂22、42可移動的范圍之內(nèi)完成噴涂作業(yè)后，在驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，Z軸伸縮機構(gòu)13、33繼續(xù)收縮，機械臂基座21、41繼續(xù)向下移動，…；當機械臂基座21、41位于大型復雜構(gòu)件M側(cè)面的下端時，在所述驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，噴槍23、43完成對大型復雜構(gòu)件M側(cè)面的噴涂作業(yè)，經(jīng)過上述步驟，自動噴涂生產(chǎn)線完成一個來回的噴涂作業(yè)，重復上述步驟，直到全部完成登機橋三個面的噴涂作業(yè)。
[0054]自動噴漆生產(chǎn)線配置有頂面噴涂設備的情況下:
[0055]自動噴漆生產(chǎn)線初始化后，Z軸伸縮機構(gòu)13、33處于收縮狀態(tài)，機械臂基座21、41位于大型復雜構(gòu)件M側(cè)面的下端，基座61位于X軸導軌5的一端。在所述驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，機械臂22、42帶動噴槍23、43對大型復雜構(gòu)件M側(cè)面進行噴涂作業(yè)，在機械臂22、42可移動的范圍之內(nèi)完成嗔涂作業(yè)后;在驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，基座61帶動頂面嗔槍62從X軸導軌5的一端向另一端移動，頂面噴槍62對大型復雜構(gòu)件M頂面進行噴涂作業(yè);在驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，Z軸伸縮機構(gòu)13、33通過絲杠傳動開始伸展，機械臂基座21、41開始向上移動，在所述驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，機械臂22、42帶動噴槍23、43進行噴涂作業(yè)，在機械臂22、42可移動的范圍之內(nèi)完成噴涂作業(yè)后，在驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，Z軸伸縮機構(gòu)13、33繼續(xù)伸展，機械臂基座21、41繼續(xù)向上移動，基座61帶動頂面噴槍62從X軸導軌5的一端繼續(xù)向另一端移動，…；當機械臂基座21、41與大型復雜構(gòu)件M的頂面持平時，在所述驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，機械臂22、42帶動噴槍23、43對大型復雜構(gòu)件M的側(cè)面進行噴涂作業(yè);噴槍23、43完成對大型復雜構(gòu)件M的側(cè)面進行噴涂作業(yè)，并且頂面噴槍62完成對大型復雜構(gòu)件M的頂面進行噴涂作業(yè)后，在所述驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，Z軸伸縮機構(gòu)13、33沿Y軸導軌12、32向后移動一段距離，X軸導軌5沿Y軸導軌12、32向后移動一段距離。
[0056]在所述驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，機械臂22、42帶動噴槍23、43開始對大型復雜構(gòu)件M的側(cè)面進行噴涂作業(yè)，基座61帶動頂面噴槍62從X軸導軌5的一端向另一端移動，頂面噴槍62開始對大型復雜構(gòu)件M的頂面進行噴涂作業(yè);在機械臂22、42可移動的范圍之內(nèi)完成噴涂作業(yè)后，在驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，Z軸伸縮機構(gòu)13、33通過絲杠傳動開始收縮，機械臂基座21、41開始向下移動，在所述驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，機械臂22、42帶動噴槍23、43繼續(xù)對大型復雜構(gòu)件M的側(cè)面進行噴涂作業(yè);在機械臂22、42可移動的范圍之內(nèi)完成噴涂作業(yè)后，在驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，Z軸伸縮機構(gòu)13、33繼續(xù)收縮，機械臂基座21、41繼續(xù)向下移動，基座61帶動頂面噴槍62從X軸導軌5的一端繼續(xù)向另一端移動，…；當機械臂基座21、41位于大型復雜構(gòu)件M側(cè)面的下端時，在所述驅(qū)動設備7的驅(qū)動下，噴槍23、43完成對大型復雜構(gòu)件M側(cè)面的噴涂作業(yè)，頂面噴槍62完成對大型復雜構(gòu)件M頂面的噴涂作業(yè)，經(jīng)過上述步驟，自動噴涂生產(chǎn)線完成一個來回的噴涂作業(yè)，重復上述步驟，直到全部完成登機橋三個面的噴涂作業(yè)。
[0057]如果大型復雜構(gòu)件M的長度尺寸過大，例如，大型復雜構(gòu)件M為地鐵或者火車車廂，在Y軸導軌12、32的移動范圍內(nèi)，自動噴涂生產(chǎn)線完成對大型復雜構(gòu)件M的噴涂工作后，傳送機構(gòu)8帶動大型復雜構(gòu)件M在Y軸方向移動，從而最終完成超長大型復雜構(gòu)件M的噴涂作業(yè)，滿足用戶的特殊需求。
[0058]本實用新型提供一種大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線，在大型復雜構(gòu)件的兩側(cè)對稱布置兩臺可移動噴涂機器人，通過兩臺噴涂機器人配合作業(yè)，對登機橋、車身(汽車車身、火車車身、地鐵車身等)、擠出機等大型構(gòu)件表面進行噴涂另外，可以在大型復雜構(gòu)件的上方配置一臺簡易頂面噴涂機器人，專門負責大型復雜構(gòu)件頂面的噴涂工作，進一步提高噴涂效率;機械臂在Y軸導軌和Z軸伸縮機構(gòu)移動的范圍內(nèi)完成噴涂工作后，大型復雜構(gòu)件通過地面?zhèn)魉蜋C構(gòu)沿Y軸方向移動一定距離，機械臂再次在Y軸導軌和Z軸伸縮機構(gòu)移動的范圍內(nèi)完成噴涂工作，以此做間歇運動直至完成對大型復雜構(gòu)件表面的噴涂工作;對于結(jié)構(gòu)簡單或者被噴涂面是一塊平整表面的大型復雜構(gòu)件，可以直接進行連續(xù)噴涂作業(yè)，大型復雜構(gòu)件沿生產(chǎn)線邊移動邊噴涂，既提高了噴涂效率，又降低了企業(yè)成本，且噴涂均勻效果好。本實用新型提供的自動噴涂生產(chǎn)線可以滿足大型復雜構(gòu)件表面的噴涂要求，噴涂效率高，由于機械臂為六關節(jié)機械臂，可以對大型復雜構(gòu)件的內(nèi)部區(qū)域進行噴涂，還可以完成特定部件、區(qū)域的精準噴涂，節(jié)省噴涂物質(zhì)，減少對環(huán)境的污染。
[0059]以上所述僅為本實用新型示意性的【具體實施方式】，在不脫離本實用新型的構(gòu)思和原則的前提下，任何本領域的技術(shù)人員所做出的等同變化與修改，均應屬于本實用新型保護的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線，其特征在于，該自動噴涂生產(chǎn)線包括:用于放置所述大型復雜構(gòu)件的工作區(qū)域以及至少兩個分別位于該工作區(qū)域的兩側(cè)且呈左右對稱的噴涂設備，其中每個所述噴涂設備進一步包括:框架(1、3)和噴涂機器人(2、4)， 所述框架(1、3)用于至少在豎直平面上移動所述噴涂機器人(2、4); 所述噴涂機器人(2、4)用于對大型復雜構(gòu)件(M)進行噴涂作業(yè)。2.如權(quán)利要求1所述的大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線，其特征在于，所述框架(1、3)進一步包括: 支架(11、31); Y軸導軌(12、32)，固定于所述支架(11、31)上并沿大型復雜構(gòu)件(10長度方向設置；以及 Z軸伸縮機構(gòu)(13、33)，滑動設置于所述￥軸導軌(12、32)上并能夠沿大型復雜構(gòu)件(10高度方向伸縮。3.如權(quán)利要求2所述的大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線，其特征在于，所述噴涂機器人(2、4)進一步包括: 機械臂基座(21、41)，固定于所述2軸伸縮機構(gòu)(13、33)上； 機械臂(22、42)，固定于所述機械臂基座(21、41)上；以及 噴槍(23、43)，設置于所述機械臂(22、42)的自由活動端上。4.如權(quán)利要求3所述的大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線，其特征在于，該自動噴涂生產(chǎn)線還包括:位于大型復雜構(gòu)件(M)上方的頂面噴涂設備，其中所述頂面噴涂設備進一步包括:X軸導軌(5)和頂面噴涂機器人(6)， 所述X軸導軌(5)，滑動設置于所述Y軸導軌(12、32)上，用于在水平平面上移動所述頂面噴涂機器人(6); 所述頂面噴涂機器人(6)用于對大型復雜構(gòu)件(M)的頂面進行噴涂作業(yè)。5.如權(quán)利要求4所述的大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線，其特征在于，所述頂面噴涂機器人(6)進一步包括: 基座(61)，滑動設置于所述X軸導軌(5)上；以及 頂面噴槍(62)，固定于所述基座(61)上，用于對大型復雜構(gòu)件(M)的頂面進行噴涂作業(yè)。6.如權(quán)利要求4所述的大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線，其特征在于，該自動噴涂生產(chǎn)線還包括: 驅(qū)動設備(7)，用于驅(qū)動所述噴涂機器人(2、4)在堅直平面內(nèi)移動，并驅(qū)動所述頂面噴涂機器人(6)在水平平面內(nèi)移動。7.如權(quán)利要求6所述的大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線，其特征在于，所述驅(qū)動設備(7)為伺服電機、或者為步進電機、或者為液壓馬達。8.如權(quán)利要求6所述的大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線，其特征在于，所述驅(qū)動設備(7)進一步包括: 第一驅(qū)動設備，用于驅(qū)動所述機械臂(22、42)以調(diào)整所述噴槍(23、43)的位姿； 第二驅(qū)動設備，用于驅(qū)動所述Z軸伸縮機構(gòu)(13、33)沿大型復雜構(gòu)件(M)的高度方向伸縮；以及 第三驅(qū)動設備，用于驅(qū)動所述Z軸伸縮機構(gòu)(13、33)和所述X軸導軌(5)沿所述Y軸導軌(12、32)滑動。9.如權(quán)利要求2所述的大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線，其特征在于，所述Y軸導軌(12、32)為上下分布的雙排導軌。10.如權(quán)利要求2所述的大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線，其特征在于，所述Z軸伸縮機構(gòu)(13、33)為絲杠傳動機構(gòu)或者為齒輪齒條傳動機構(gòu)。11.如權(quán)利要求2所述的大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線，其特征在于，該自動噴涂生產(chǎn)線還包括: 傳送機構(gòu)(8)，位于所述工作區(qū)域的底部，用于沿所述Y軸導軌(12、32)方向?qū)⒋笮蛷碗s構(gòu)件(M)傳送到所述工作區(qū)域。12.如權(quán)利要求11所述的大型復雜構(gòu)件的自動噴涂生產(chǎn)線，其特征在于，所述傳送機構(gòu)(8)為一側(cè)縱向單排齒輪齒條傳動或者鏈傳動或者帶傳動，帶動另一側(cè)滾輪從動的機構(gòu)。
【文檔編號】B05B13/02GK205684246SQ201620397149
【公開日】2016年11月16日
【申請日】2016年5月4日 公開號201620397149.2, CN 201620397149, CN 205684246 U, CN 205684246U, CN-U-205684246, CN201620397149, CN201620397149.2, CN205684246 U, CN205684246U
【發(fā)明人】何凱, 陳浩, 方海濤, 周恩德
【申請人】深圳先進技術(shù)研究院