機(jī)械臂的制作方法
【專利摘要】揭示了一種用于處理樣本的分析試驗(yàn)室系統(tǒng)和方法。樣本容器通過(guò)包括用于檢查管的工具的夾具從輸入?yún)^(qū)被運(yùn)輸?shù)椒峙鋮^(qū)。采集樣本容器的圖像。分析圖像以確定樣本容器標(biāo)識(shí)符。確定樣本容器中的樣本的液位。調(diào)度系統(tǒng)基于樣本容器標(biāo)識(shí)符來(lái)確定用于處理樣本容器的優(yōu)先級(jí)。樣本容器通過(guò)夾具從分配區(qū)被運(yùn)輸?shù)胶罄m(xù)處理模塊。
【專利說(shuō)明】機(jī)械臂
[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002]本申請(qǐng)要求在2011年11月7日提交的并且標(biāo)題為“用于處理樣本的分析系統(tǒng)和方法”的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)61/556，667的優(yōu)先權(quán)。本申請(qǐng)還要求在2012年3月28日提交的并且標(biāo)題為“用于處理樣本的分析系統(tǒng)和方法”的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)61/616，994的優(yōu)先權(quán)。本申請(qǐng)還要求在2012年8月6日提交的并且標(biāo)題為“用于處理樣本的分析系統(tǒng)和方法”的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)61/680，066的優(yōu)先權(quán)。為了所有的目的而在此通過(guò)引用結(jié)合所有的這些申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容。
【背景技術(shù)】
[0003]傳統(tǒng)的醫(yī)學(xué)實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)包含用于處理患者樣本的許多環(huán)節(jié)，其中一些環(huán)節(jié)是自動(dòng)的，以及其中一些環(huán)節(jié)需要手動(dòng)操作。實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)現(xiàn)今由于已經(jīng)變得自動(dòng)化的那些環(huán)節(jié)而變得更有效率。但是，為了減少樣本分析所花費(fèi)的時(shí)間、減少對(duì)系統(tǒng)的手動(dòng)操作的需要、以及減少機(jī)械設(shè)備所需要的空間，仍然還有一些能夠被自動(dòng)化的醫(yī)學(xué)實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)的部件。
[0004]通常，實(shí)驗(yàn)室處理能夠被組織成四個(gè)階段:關(guān)聯(lián)、分析前、分析、以及分析后。這四個(gè)階段典型地出現(xiàn)在任何實(shí)驗(yàn)室處理內(nèi)。但是，一些傳統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)室可以具有貫穿整個(gè)實(shí)驗(yàn)室使用獨(dú)立單元的處理，而其它傳統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)室可以將一些單元與輸送系統(tǒng)連接，以便將樣本從單元移至單元。這兩種樣式具有一些公共的處理需求以及一些不同的處理需求。另夕卜，一些傳統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)室可以一致地處理相同類型的樣本管(例如，如來(lái)自全套元件的那些中的)，而其它傳統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)室可以具有它們必須適應(yīng)的大范圍的管類型。此外，許多實(shí)驗(yàn)室可能特別喜歡分析器的特定制造商，而其它實(shí)驗(yàn)室可能使用來(lái)自一個(gè)制造商的所有的分析器。
[0005]因此，有對(duì)于更高效的用于處理患者樣本的系統(tǒng)和方法的需要，該更高效的用于處理患者樣本的系統(tǒng)和方法可以適應(yīng)使用獨(dú)立的單元和與輸送系統(tǒng)相連接的單元兩者的處理、各種樣本容器類型、以及來(lái)自任何制造商的分析器。
[0006]樣本體積和樣本液位檢測(cè)裝置是已知的。傳統(tǒng)的樣本體積或樣本液位檢測(cè)裝置能夠通過(guò)(i)由照相機(jī)系統(tǒng)獲得的2維圖像的圖像分析方式或者(ii)在聚焦光束中的不同波長(zhǎng)的吸收/傳輸測(cè)量，來(lái)檢測(cè)樣本容器中的液體的總液位。但是，這些裝置典型地是通過(guò)實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)被手動(dòng)操作的獨(dú)立裝置。
[0007]機(jī)械臂也是已知的。傳統(tǒng)的用于將物體從一個(gè)位置運(yùn)輸至另一個(gè)位置的機(jī)械臂技術(shù)可以利用XYZ機(jī)器人，該XYZ機(jī)器人采用夾具單元來(lái)夾持和運(yùn)輸樣本容器或離心機(jī)桶。但是，當(dāng)前的機(jī)械臂技術(shù)通常局限于夾持樣本容器或者夾持離心機(jī)桶，而不能夾持兩者。另夕卜，當(dāng)前的技術(shù)不能進(jìn)行除夾持功能之外的任何附加功能。
[0008]本發(fā)明的實(shí)施例單獨(dú)地并且共同地處理這些及其他問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]該技術(shù)的實(shí)施例涉及有效地處理患者樣本的系統(tǒng)和方法。[0010]一個(gè)實(shí)施例針對(duì)用于制備用于實(shí)驗(yàn)室分析的標(biāo)本的可移動(dòng)的組件。該組件的機(jī)械臂具有能夠夾持樣本容器的夾具單元。機(jī)械臂能夠三維移動(dòng)?？梢苿?dòng)的組件的第一圖像獲取裝置被配置成獲取樣本容器的圖像。通過(guò)處理器分析圖像，以便確定與樣本容器相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)識(shí)別信息和樣本容器中的樣本的液位。
[0011]該發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例針對(duì)一種方法，該方法包括利用具有夾具單元的機(jī)械臂將樣本容器從第一場(chǎng)所運(yùn)輸?shù)降诙?chǎng)所，圖像獲取裝置被物理地耦接到機(jī)械臂。該方法還包括在運(yùn)輸期間使用圖像獲取裝置獲取樣本容器的圖像，以及分析樣本容器的圖像。
[0012]另一個(gè)實(shí)施例針對(duì)通過(guò)實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化系統(tǒng)運(yùn)輸用于分析的樣本容器的方法。含有樣本的樣本容器通過(guò)包括用于檢查管的工具的夾具從輸入?yún)^(qū)被運(yùn)輸?shù)椒峙鋮^(qū)。在運(yùn)輸期間獲得樣本容器的數(shù)據(jù)。采集樣本容器的圖像。可以經(jīng)由樣本容器的圖像的分析基于樣本容器的至少一個(gè)物理特性來(lái)識(shí)別樣本容器。確定樣本容器中的樣本的液位?；跇颖救萜鳂?biāo)識(shí)符和液位，計(jì)算樣本容器的重量。調(diào)度系統(tǒng)確定含有樣本的樣本容器將被處理的時(shí)間。管通過(guò)夾具從分配區(qū)被運(yùn)輸?shù)胶罄m(xù)處理模塊。
[0013]該發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例針對(duì)包括組件的系統(tǒng)，該組件包括(a)機(jī)械臂，所述機(jī)械臂具有夾具單元，所述夾具單元被配置成夾持樣本容器，其中所述機(jī)械臂被配置成三維地移動(dòng)，(b)圖像獲取裝置，所述圖像獲取裝置被物理地耦接到機(jī)械臂，并且被配置成獲取所述樣本容器的圖像，和(C)與圖像獲取裝置通信的圖像分析裝置。圖像分析裝置被配置成分析樣本容器的圖像，以便確定與樣本容器相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)識(shí)別信息和樣本容器中的樣本的液位。該系統(tǒng)進(jìn)一步包括分配區(qū)，其中樣本容器被配置成存在于分配區(qū)。該系統(tǒng)進(jìn)一步包括耦接到分配區(qū)的子組件。
[0014]下面進(jìn)一步詳細(xì)描述該技術(shù)的這些及其他實(shí)施例。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]可以通過(guò)參考以下附圖來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)不同的實(shí)施例的本質(zhì)和優(yōu)點(diǎn)的進(jìn)一步理解。
[0016]圖1描繪了與實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化系統(tǒng)的階段相關(guān)聯(lián)的部件的方框圖。
[0017]圖2描繪了與實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化系統(tǒng)的分析前階段相關(guān)聯(lián)的部件的方框圖。
[0018]圖3描繪了在等分器模塊內(nèi)的部件的方框圖。
[0019]圖4(a)_(e)描繪了與輸出/分類器模塊相關(guān)聯(lián)的部件的構(gòu)造的方框圖。
[0020]圖5描繪了耦接到加蓋器的分類器模塊的構(gòu)造的方框圖。
[0021]圖6描繪了在實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化系統(tǒng)的分析后階段內(nèi)的部件的方框圖。
[0022]圖7(a)描繪了與管理器單元相關(guān)聯(lián)的部件的方框圖。
[0023]圖7(b)描繪了與另一個(gè)管理器單元實(shí)施例相關(guān)聯(lián)的部件的方框圖。
[0024]圖8(a)_(b)描繪了與離心機(jī)單元相關(guān)聯(lián)的部件的方框圖。
[0025]圖9描繪了在實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化系統(tǒng)的分析前階段內(nèi)的部件的方框圖。
[0026]圖10描繪了與管理器單元相關(guān)聯(lián)的部件的方框圖。
[0027]圖11描繪了與雙離心處理單元相關(guān)聯(lián)的部件的方框圖。
[0028]圖12描繪了與雙等分器單元相關(guān)聯(lián)的部件的方框圖。
[0029]圖13描繪了與輸出/分類器單元相關(guān)聯(lián)的部件的方框圖。
[0030]圖14(a)_(d)是顯示分析前階段系統(tǒng)工作流程的說(shuō)明性實(shí)例的流程圖的部分。[0031]圖14(e)顯示用于選擇適當(dāng)?shù)臉颖镜恼f(shuō)明性處理的流程圖。
[0032]圖15描繪了具有三個(gè)獨(dú)立地可移動(dòng)的方向x-、y_并且Z-的直角坐標(biāo)式或者龍門(mén)式機(jī)器人的實(shí)例。
[0033]圖16(a)_(c)描繪了夾具單元的實(shí)施例的側(cè)視圖。
[0034]圖17描繪了樣本液位檢測(cè)單元和樣本管的側(cè)視圖。
[0035]圖18描繪了利用在不同波長(zhǎng)下的吸收和傳輸曲線的分析的樣本液位檢測(cè)的方框圖。
[0036]圖19描繪了組合機(jī)器人的方框圖。
[0037]圖20顯示了使用具有圖像獲取裝置的機(jī)械臂的系統(tǒng)的一些部件的方框圖。
[0038]圖21顯示了圖像分析裝置的方框圖。
[0039]圖22描繪了示范性的計(jì)算機(jī)設(shè)備的方框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0040]該技術(shù)的實(shí)施例涉及用于處理病人樣本的實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)和方法。如將在以下更詳細(xì)描述的這些實(shí)施例是有優(yōu)勢(shì)的，因?yàn)樵谄渌麅?yōu)勢(shì)當(dāng)中，它們供應(yīng)更顯著的速度、精確性、效率，以及防止污染物。如以上討論的，許多傳統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)可能具有在整個(gè)實(shí)驗(yàn)室中使用獨(dú)立單元的處理,這需要樣本在每個(gè)獨(dú)立單元之間被手動(dòng)地運(yùn)輸，同時(shí)其他可能將一些單元與輸送系統(tǒng)相連，以便將樣本從單元移動(dòng)到單元。另外，正如以上討論的，樣本管尺寸和來(lái)自不同的制造商的裝備可能是傳統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)中的約束條件。這種傳統(tǒng)技術(shù)是慢的且不精確的。該技術(shù)的實(shí)施例提供了一種模塊化的實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)，該模塊化的實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)能夠通過(guò)使用更加通用的部件以及通過(guò)將大多數(shù)實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)所需的功能分組成五個(gè)基本功能單元:(1)管理器、⑵離心機(jī)、⑶等分器、⑷輸出/分類器、和(5)存儲(chǔ)單元，來(lái)適應(yīng)不同的實(shí)驗(yàn)室單元和運(yùn)輸系統(tǒng)、樣本管尺寸和制造商。將在下面更詳細(xì)地描述這五個(gè)基本功能單元。
[0041]在本發(fā)明的實(shí)施例中，實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)使用中央控制器或者調(diào)度器來(lái)操作被控處理。通過(guò)將樣本保持在智能的調(diào)度器的控制下，系統(tǒng)提供每個(gè)儀器的有效使用。系統(tǒng)能夠通過(guò)維持處理的控制并只在那些儀器準(zhǔn)備好并且可用的時(shí)候?qū)颖具f送到儀器，來(lái)維持一致的最小周轉(zhuǎn)時(shí)間并且使整個(gè)系統(tǒng)的生產(chǎn)量最大化。
[0042]在本發(fā)明的實(shí)施例中，“樣本容器”可以具有任何合適的形狀或者形式。在一些實(shí)施例中，樣本容器可以處于樣本管的形式，其可以具有大于大約3:1的長(zhǎng)寬比。這種樣本容器可以由任何合適的材料制成或者是任何合適的材料，合適的材料包括塑料、玻璃等。它們可以進(jìn)一步包括具有封閉端和開(kāi)口端的樣本管主體，以及被構(gòu)造成覆蓋并且附著于樣本管主體的開(kāi)口端的蓋。
[0043]在本發(fā)明的實(shí)施例中，“樣本容器保持器”可以處于任何合適的形狀或者形式，并且可以包含任何合適的材料。在一些情況下，樣本管保持器可以處于樣本管臺(tái)架的形式。樣本容器保持器可以包括接收標(biāo)本容器(例如，樣本管)的一排凹部。它們還可以包含任何合適的材料，該任何合適的材料包括塑料。
[0044]本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)一步利用被安裝在機(jī)械臂上的一個(gè)以上的機(jī)器人夾具單元。每個(gè)機(jī)械臂單元具有用于夾持樣本管的機(jī)器人夾具并且可以配備有一個(gè)以上的用于檢測(cè)關(guān)于樣本管的信息的工具。用于檢測(cè)關(guān)于樣本管的信息的工具可以包括第一圖像獲取裝置，諸如照相機(jī)，該第一圖像獲取裝置用于識(shí)別在臺(tái)架中的多個(gè)樣本管當(dāng)中的樣本管。被識(shí)別出的樣本管被夾具夾持。用于檢測(cè)關(guān)于樣本管的信息的工具可以進(jìn)一步包括第二圖像獲取裝置，以便獲得被夾持的樣本管的圖像。樣本管中的液位可以從由第二圖像獲取裝置獲得的圖像中被確定。第二圖像獲取裝置可以包括接收來(lái)自發(fā)射器的發(fā)射的接收器。與具有被安裝在軌道上的照相機(jī)并且因此需要所有的樣本管在管能夠被識(shí)別出之前都在軌道上的在先技術(shù)的系統(tǒng)相比較，這里所描述的實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)能夠在樣本管被放置在輸送軌道上之前識(shí)別出樣本管。因此，僅僅為了樣本管識(shí)別，不需要在輸送器上被運(yùn)輸?shù)臉颖静槐环胖迷谳斔推魃稀８M(jìn)一步地，在輸送軌道上，緊急的樣本能夠具有優(yōu)先的放置。
[0045]在實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)中的多個(gè)機(jī)器人夾持單元的使用還增加了樣本處理效率。第一夾具，例如輸入模塊夾具，識(shí)別出樣本管并進(jìn)行如上面所述的數(shù)據(jù)測(cè)量。在第一夾具將樣本管遞送至分配區(qū)之后，第二夾具，例如分配區(qū)夾具，將樣本管遞送至隨后的模塊，隨后的模塊例如是離心機(jī)模塊或者輸送器。多個(gè)夾具的使用允許處理效率的提高超過(guò)了在先技術(shù)的系統(tǒng)。
[0046]1.整體系統(tǒng)
[0047]A.實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)的階段
[0048]圖1描繪了用于處理患者樣本的醫(yī)學(xué)實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例。實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)包括與關(guān)聯(lián)階段102、分析前階段104、分析階段106和分析后階段108相關(guān)聯(lián)的部件。
[0049]1.關(guān)聯(lián)階段
[0050]關(guān)聯(lián)階段102是實(shí)驗(yàn)室處理中的第一階段。在這個(gè)階段期間內(nèi)，患者信息、對(duì)于患者樣本的被請(qǐng)求的試驗(yàn)、以及唯一的實(shí)驗(yàn)室識(shí)別符(例如，條形碼)彼此相關(guān)聯(lián)。雖然關(guān)聯(lián)階段102可以是自動(dòng)化的，但是在一些實(shí)施例中，關(guān)聯(lián)階段被手動(dòng)地操縱。例如，在一些實(shí)施例中，實(shí)驗(yàn)室技術(shù)人員(以下簡(jiǎn)稱為“使用者”)能夠?qū)颖举x予優(yōu)先級(jí)。樣本在特定的進(jìn)入點(diǎn)被裝載到臺(tái)架中或者被直接裝載到系統(tǒng)上。雖然將樣本分組成幾個(gè)基本優(yōu)先等級(jí)(例如，緊急的或者高優(yōu)先級(jí)、中優(yōu)先級(jí)、低優(yōu)先級(jí)等)對(duì)于提供更一致的周轉(zhuǎn)時(shí)間來(lái)說(shuō)可以是期望的，但是并不是必須的。處理患者樣本能夠基于任何由使用者定義的優(yōu)先級(jí)。然而，如果優(yōu)先級(jí)沒(méi)有被指定，那么優(yōu)先級(jí)能夠基于諸如最小化周轉(zhuǎn)時(shí)間、最大化處理量、處理的可用性等因素被分配。
[0051]2.分析前階段
[0052]分析前階段104包括制備用于分析的患者樣本。在分析前階段104期間，患者和試驗(yàn)信息被譯解、用于分析的處理被計(jì)劃、質(zhì)量檢查被進(jìn)行、樣本可以被分離成它的組成成分(例如，被離心處理)、樣本可以被劃分用于平行的分析處理、和/或樣本能夠被遞送至一個(gè)以上的分析器和/或臺(tái)架。分析前階段104管理樣本到實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)內(nèi)的不同的儀器和不同的分析器的流動(dòng)。這個(gè)處理管理允許系統(tǒng)有效地操作并具有最少的儀器。另外，分析前階段104確保了不會(huì)順著處理而在實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)內(nèi)的不同點(diǎn)處出現(xiàn)患者樣本的阻塞，或者如果出現(xiàn)阻塞，則分析前階段104確保了能夠快速地清除阻塞，而不會(huì)顯著地影響系統(tǒng)的剩余部分。
[0053]系統(tǒng)的實(shí)施例能夠盡快地識(shí)別患者樣本并確定每個(gè)樣本的最佳調(diào)度，以便提供分析處理的一致的最小周轉(zhuǎn)時(shí)間和最大生產(chǎn)量。處理中的步驟和那些步驟的組織被設(shè)計(jì)成避免患者樣本的阻塞。實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)的模塊能夠以確保在上游處理的最大生產(chǎn)量下的樣本處理的生產(chǎn)量速度來(lái)操作。然而，在一些實(shí)施例中，在等分器單元處，生產(chǎn)量可以通過(guò)樣本上游的引入和通過(guò)在每個(gè)等分站處的小隊(duì)列來(lái)被管理。
[0054]圖2是與分析前階段104相關(guān)聯(lián)的部件的更加詳細(xì)的描繪。與分析前階段104相關(guān)聯(lián)的部件包括七個(gè)模塊:輸入模塊202、分配區(qū)204、離心機(jī)206、去蓋器208、血清指數(shù)測(cè)量裝置210、等分器212和輸出/分類器214。
[0055](a)輸入模塊
[0056]圖2中所示的輸入模塊202可以適應(yīng)各種管、臺(tái)架、優(yōu)先化等等，并且能夠接收標(biāo)本。管的臺(tái)架和/或單獨(dú)管能夠被裝載在若干通道216中的一個(gè)通道之上，該若干通道216是可以被手動(dòng)操作的抽屜和/或自動(dòng)的裝置。在圖2中，五個(gè)通道216被描繪。然而，實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)能夠具有任意數(shù)量的通道216。通道216按照使用者所指定的那些來(lái)被指定優(yōu)先級(jí)。在一些實(shí)施例中，最高優(yōu)先級(jí)通道(短周轉(zhuǎn)時(shí)間或者“STAT”)可以具有用于接受來(lái)自使用者的一組單獨(dú)管的固定位置。一旦管被裝載在STAT通道中，它們就變成下一個(gè)被處理的管。其他通道能夠以任意方式被分配不同的優(yōu)先等級(jí)。例如，當(dāng)抽屜被手動(dòng)操作時(shí)，將一個(gè)優(yōu)先級(jí)分配給至少兩個(gè)抽屜并且將另一個(gè)優(yōu)先級(jí)分配給至少兩個(gè)其他抽屜可以允許系統(tǒng)在一個(gè)抽屜上連續(xù)地操作，同時(shí)具有相同的優(yōu)先級(jí)的其他抽屜對(duì)于使用者是可用的。
[0057]在一些實(shí)施例中，在輸入模塊202正在處理樣本的抽屜的同時(shí)，通過(guò)使用諸如在抽屜上的燈或者在抽屜上的鎖的指示，使用者可以被通知該抽屜不應(yīng)該被打開(kāi)。這個(gè)可以幫助維持處理的完整性并且使生產(chǎn)量最大化。當(dāng)對(duì)第一抽屜完成處理時(shí)，該抽屜可以被使用者識(shí)別為可用的，并且系統(tǒng)可以自動(dòng)地開(kāi)始處理另一個(gè)抽屜。另外，通過(guò)使用輸入模塊夾具228，樣本能夠被轉(zhuǎn)移至輸入模塊202的抽屜216以及從輸入模塊202的抽屜216被轉(zhuǎn)移。
[0058](b)分配區(qū)模塊
[0059]從圖2的輸入模塊202內(nèi)的通道216中，至少兩個(gè)以上的分配區(qū)夾具218 (下面將被更詳細(xì)地論述)中的一個(gè)分配區(qū)夾具218可以選擇最高優(yōu)先級(jí)管，并將其運(yùn)輸至被稱為分配區(qū)204的固定基體(matrix)。分配區(qū)204能夠?qū)?biāo)本分配到實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化系統(tǒng)的期望部件(例如，子系統(tǒng))。在通過(guò)輸入模塊夾具228轉(zhuǎn)移到這個(gè)模塊的期間，樣本的組成成分的液位被測(cè)量，并且樣本管的照片被拍攝。這些照片能夠被分析，以便確定管的制造商、直徑、高度、蓋顏色等。從這些信息中，樣本的成分的體積能夠被計(jì)算出來(lái)，并且能夠?qū)偟墓苤亓孔龀龉烙?jì)。如以下將更詳細(xì)論述的，這個(gè)重量稍后能夠被用于幫助平衡離心機(jī)模塊206中的離心機(jī)桶。
[0060]為了保護(hù)分配區(qū)204免于裝有低優(yōu)先級(jí)的管，對(duì)于從低優(yōu)先級(jí)輸入通道被裝載到這個(gè)區(qū)域中的管的數(shù)目的限額能夠被設(shè)定。此外，分配區(qū)204可以具有保留區(qū)，以便確保STAT樣本可以在輸入模塊202中從STAT抽屜連續(xù)使用分配區(qū)204。
[0061]分配區(qū)204能夠是允許系統(tǒng)訪問(wèn)與關(guān)聯(lián)階段102中的樣本管相關(guān)聯(lián)的試驗(yàn)信息并且計(jì)劃對(duì)于樣本的分析處理的保持區(qū)。這使得系統(tǒng)能夠相對(duì)于當(dāng)前在系統(tǒng)上的其他樣本管調(diào)度樣本管的處理。調(diào)度能夠?qū)崿F(xiàn)基于優(yōu)先級(jí)的樣本的有效處理，而不使整體系統(tǒng)中的任何步驟超載，允許周轉(zhuǎn)時(shí)間和處理量的最優(yōu)化。此外，樣本的調(diào)度在整個(gè)處理內(nèi)能夠隨著系統(tǒng)的活躍度或者可用性改變而被更新，提供樣本的實(shí)時(shí)主動(dòng)控制。[0062]一旦調(diào)度通過(guò)分配區(qū)模塊204被計(jì)劃，至少兩個(gè)以上的分配區(qū)機(jī)器人夾具218中的一個(gè)分配區(qū)機(jī)器人夾具就接著在分配區(qū)204內(nèi)基于管的優(yōu)先級(jí)來(lái)選擇作為下一個(gè)要被轉(zhuǎn)移至下一個(gè)模塊的管的樣本管。被選擇的樣本管基于由分配區(qū)模塊204進(jìn)行的分析從分配區(qū)204被運(yùn)輸至輸送系統(tǒng)220，至離心機(jī)模塊206，或者至錯(cuò)誤區(qū)222。
[0063]如果樣本管正在被移至離心機(jī)模塊206，那么基于更早的重量估計(jì)，管能夠被放置到合適的離心機(jī)結(jié)合器中，以便確保離心機(jī)轉(zhuǎn)子的正確平衡。離心機(jī)結(jié)合器是將管從分配區(qū)204運(yùn)載到離心機(jī)的離心機(jī)桶的部件。
[0064]如果分配區(qū)模塊204確定樣本管不需要離心處理并且沒(méi)有其他的管通過(guò)離心處理模塊206被放置到輸送線路上，則分配區(qū)機(jī)器人夾具218將樣本放置到輸送系統(tǒng)220上的載體中，并且條形碼標(biāo)簽正確地與載體對(duì)準(zhǔn)。以下將討論輸送系統(tǒng)220和載體的更多細(xì)節(jié)。載體可以是指任何合適的裝置，其能夠存在于輸送系統(tǒng)中并且能夠運(yùn)載或者運(yùn)輸一個(gè)以上的樣本容器或者管。示范性的載體可以包含能夠保持容器或者管的凹部。如果樣本存在問(wèn)題(例如，容量過(guò)低、條形碼不能讀取、無(wú)試驗(yàn)信息被下載等等)，樣本管被移至錯(cuò)誤區(qū)222并且將該問(wèn)題通知給使用者。
[0065](C)離心機(jī)模塊
[0066]如果分配區(qū)模塊204確定樣本在樣本的分析之前需要離心處理，那么樣本管可以從圖2的分配區(qū)204被移至離心機(jī)模塊206。當(dāng)樣本管要從分配區(qū)204被運(yùn)輸至離心機(jī)模塊206時(shí)，樣本管通過(guò)分配區(qū)機(jī)器人夾具218在分配區(qū)204處被裝載到離心機(jī)結(jié)合器中。結(jié)合器可以定位并且維持用于離心處理的多個(gè)管尺寸。一旦結(jié)合器被裝滿有樣本管，結(jié)合器就位于在分配區(qū)204和離心機(jī)模塊206之間移動(dòng)的梭子224中。結(jié)合器能夠是保持樣本容器的裝置，并且能夠在離心機(jī)中被使用。這種結(jié)合器一般由聚合材料所構(gòu)造，但不局限于聚合材料，并且這種結(jié)合器被構(gòu)造為具有允許在其中可以放置樣本的一個(gè)以上的容器的保持力的形狀的單件。在一些情況下，結(jié)合器被插入到安裝在離心機(jī)上或在離心機(jī)中的裝置中。保持樣本的實(shí)驗(yàn)室器具(例如，樣本容器或管)被插入到結(jié)合器中。
[0067]當(dāng)結(jié)合器中的樣本管從分配區(qū)204經(jīng)由梭子224到達(dá)離心機(jī)模塊206時(shí)，結(jié)合器被裝載到可用的離心機(jī)桶中。結(jié)合器的構(gòu)造允許至離心處理桶的遞送和從離心處理桶的移除的簡(jiǎn)化。一旦被裝載到離心機(jī)桶中，樣本就能夠被離心處理。離心機(jī)模塊206可以包括被冷卻以便維持樣本的溫度的一個(gè)以上的離心機(jī)。在圖2中，描繪了兩個(gè)離心機(jī)206-1和206-2。離心機(jī)使用產(chǎn)生水平沉淀層的搖擺的離心機(jī)桶轉(zhuǎn)子，分析器和移液器能夠從該水平沉淀層中一致地吸出最大體積的流體。一旦完成離心處理，結(jié)合器就能夠從離心處理桶中被移除并且被放置在卸載區(qū)中。然后，樣本管在卸載區(qū)中從結(jié)合器中被移除并且被放置在輸送系統(tǒng)220上的載體中，用于運(yùn)輸至下一個(gè)模塊。
[0068]用于在分布模塊204處將管裝載到結(jié)合器中、經(jīng)由梭子224將結(jié)合器中的管送至離心機(jī)模塊206、將結(jié)合器裝載到離心機(jī)桶中、離心處理樣本、從離心機(jī)桶中卸載結(jié)合器、以及從結(jié)合器中卸載管的時(shí)刻使得處理是連續(xù)的，這允許樣本在從分配區(qū)204到達(dá)離心機(jī)模塊206處時(shí)的連續(xù)的離心處理。當(dāng)離心機(jī)完成旋轉(zhuǎn)周期時(shí)，分配區(qū)204中的最后一個(gè)管通過(guò)分配區(qū)夾具218被裝載到結(jié)合器中，并且梭子224將結(jié)合器移至離心機(jī)模塊206中的離心機(jī)。同時(shí)，離心機(jī)上的自動(dòng)門(mén)打開(kāi)，并且當(dāng)轉(zhuǎn)子索引到門(mén)口處的位置中時(shí)，提對(duì)桶的接近。離心機(jī)模塊206中的離心機(jī)模塊夾具226移除已經(jīng)在桶中的結(jié)合器，并且將那個(gè)結(jié)合器移至管將被卸載到輸送系統(tǒng)220上的載體的區(qū)域。接下來(lái)，離心機(jī)模塊夾具226從分配區(qū)204中選擇最近已經(jīng)被裝載有管的結(jié)合器，并將其存放到空的桶中。在轉(zhuǎn)子索引到下一個(gè)桶的同時(shí)，當(dāng)梭子224返回到分配區(qū)204時(shí)，先前的空的結(jié)合器被移至梭子224上的打開(kāi)位置，用于裝載來(lái)自分配區(qū)204的管。
[0069]在最后的結(jié)合器被裝載到離心機(jī)中之后，門(mén)關(guān)閉并且旋轉(zhuǎn)周期開(kāi)始。結(jié)合器梭子224移回至分配區(qū)204，并且離心機(jī)模塊夾具226開(kāi)始將管從桶被移除的結(jié)合器卸載到輸送系統(tǒng)220上的載體中。當(dāng)管從結(jié)合器被移至載體時(shí)，沉淀層的高度被測(cè)量，并且每個(gè)管上的條形碼與載體對(duì)準(zhǔn)。如果存在不足的血清或者血漿，那么管將被送至位于輸出模塊214中的錯(cuò)誤區(qū)。
[0070]如果調(diào)度算法從離心機(jī)模塊206預(yù)測(cè)了具有樣本的分析器的超載，那么離心機(jī)模塊夾具226能夠卸載樣本，并且像下游處理能夠操縱它們那樣快地將樣本從結(jié)合器分配到輸送系統(tǒng)220。結(jié)果，離心機(jī)的全周期時(shí)間能夠大于或等于例如360秒。如果在操作兩個(gè)離心機(jī)的同時(shí)，卸載階段之一因繁忙的分析器而被延遲，那么尾隨的離心機(jī)能夠在階段之外被保持在例如180秒，以便確保它們不會(huì)隨著時(shí)間的過(guò)去而不知不覺(jué)地進(jìn)入階段。
[0071]離心機(jī)模塊206可以包括由離心機(jī)控制器控制的自動(dòng)離心機(jī)。自動(dòng)離心機(jī)能夠被裝載有多個(gè)離心機(jī)桶或者插孔，每一個(gè)桶接收多個(gè)樣本管。離心機(jī)包括耦接到接收桶的心軸的電動(dòng)機(jī)、控制器，以及可選擇地，包括蓋子和蓋子驅(qū)動(dòng)器。離心機(jī)控制器響應(yīng)于來(lái)自中央處理器的信號(hào)，在被選擇的位置處索引或者停止心軸，用于桶的自動(dòng)放置和移除。蓋子具有關(guān)閉位置和打開(kāi)位置，并且蓋子驅(qū)動(dòng)器響應(yīng)于來(lái)自離心機(jī)控制器的指令而打開(kāi)和關(guān)閉。
[0072]在一些情況下中，在被裝載的桶被放入離心機(jī)中之前，桶典型地在平衡系統(tǒng)中被平衡。能夠是離心機(jī)模塊206中所包含的一部分的平衡系統(tǒng)包含具有用于接收和保持多個(gè)桶的場(chǎng)所的比例，以及平衡控制器，該平衡控制器用于選擇性地將樣本管存放在桶的空穴中，同時(shí)使增加的重量變化與每次存放的位置相互關(guān)聯(lián)，用于使成對(duì)的桶的重量相等。平衡控制器能夠被實(shí)施為中央控制器內(nèi)的平衡程序，該平衡程序維持樣本管位置和關(guān)聯(lián)重量的數(shù)據(jù)庫(kù)，并且引導(dǎo)用于放置樣本管的機(jī)械臂。平衡系統(tǒng)還可以包括在桶中的一批仿真負(fù)載，用于限制桶之間的重量變化。仿真負(fù)載可以被加重，用于將每一對(duì)桶的構(gòu)件之間的重量變化限制為不大于例如10克。
[0073]在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，不需要在本發(fā)明的實(shí)施例中存在或者使用平衡系統(tǒng)。如以下所說(shuō)明的,在本發(fā)明的實(shí)施例中，樣本管的重量能夠通過(guò)能夠確定樣本管中的樣本的液位的組件來(lái)被自動(dòng)地確定。因而，因?yàn)椴恍枰M(jìn)行樣本管稱重步驟，所以本發(fā)明的實(shí)施例比需要平衡系統(tǒng)的系統(tǒng)更有效率。由于在本發(fā)明的一些實(shí)施例中不需要平衡系統(tǒng)，因此本發(fā)明的實(shí)施例還能夠是不太復(fù)雜的。
[0074]離心機(jī)控制器可以操作以便進(jìn)行多個(gè)功能，諸如接收并存儲(chǔ)包括轉(zhuǎn)子心軸速度和持續(xù)時(shí)間的離心機(jī)旋轉(zhuǎn)概況，索引用于使所選擇的一個(gè)樣本站前進(jìn)到訪問(wèn)位置中的轉(zhuǎn)子，根據(jù)周期概況來(lái)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子，在訪問(wèn)位置處利用預(yù)定的樣本站來(lái)停止轉(zhuǎn)子等等。
[0075](d)去蓋器模塊
[0076]圖2的去蓋器模塊208能夠在輸送系統(tǒng)220上的載體中的樣本管被分析之前將蓋從它們中去除。去蓋系統(tǒng)可以?shī)A緊樣本管并將蓋從樣本管移除。去蓋器模塊208跟隨著分布模塊204和離心機(jī)模塊206。對(duì)于不需要蓋移除的樣本管(例如,舉例來(lái)說(shuō),其中樣本可以只需要分類)，輸送系統(tǒng)220上的載體將繞過(guò)去蓋器模塊208。對(duì)于需要蓋移除的樣本管，去蓋器模塊208可以將蓋從樣本管移除并將蓋存放在在去蓋器模塊208的板面下方的生物危害性的廢料處理容器中。生物危害性的廢料處理容器是可移除和可更換的，以便保護(hù)使用者免受生物危害性的廢料侵害。
[0077](e)血清指數(shù)模塊
[0078]圖2的血清指數(shù)模塊210能夠測(cè)量樣本的血清指數(shù)。一般地，這個(gè)功能在分析階段106期間內(nèi)被進(jìn)行。然而，在有些情況下，某些實(shí)驗(yàn)室可能傾向于在將樣本遞送至分析器之前處理任何質(zhì)量問(wèn)題。因此，血清指數(shù)模塊210為應(yīng)當(dāng)被試驗(yàn)的樣本提供這個(gè)質(zhì)量控制選項(xiàng)。對(duì)于不需要血清指數(shù)測(cè)量的樣本，樣本可以繞過(guò)血清指數(shù)模塊210。
[0079]血清指數(shù)模塊210能夠是去蓋器模塊208之后的下一個(gè)模塊，因?yàn)檠逯笖?shù)測(cè)量典型地需要訪問(wèn)樣本。類似于去蓋器模塊208，血清指數(shù)模塊210可以在這個(gè)模塊的板面下方具有生物危害性的廢料處理容器。容器可以是可移動(dòng)和可更換的，以便保護(hù)使用者免受生物危害性的廢料侵害。
[0080](f)等分器模塊
[0081]圖2的等分器模塊212在圖3中被非常詳細(xì)地描繪了。等分器模塊212依據(jù)多少管需要被用于分析來(lái)將初級(jí)樣本304劃分為多個(gè)次級(jí)管306。這個(gè)模塊可以包含用于將初級(jí)樣本304劃分為用于次級(jí)樣本306的一個(gè)以上的移液器302。等分器模塊212進(jìn)一步促進(jìn)用指定患者和試驗(yàn)信息的條形碼標(biāo)簽來(lái)標(biāo)注次級(jí)樣本306。條形碼標(biāo)簽在被稱為次級(jí)管制備單元(STPU)的裝置中被附著于等分器模塊212的板面下方的次級(jí)樣本306。STPU能夠比能夠轉(zhuǎn)移樣本的單個(gè)移液器更快地產(chǎn)生被標(biāo)注的管。但是，當(dāng)兩個(gè)以上的移液器被合并時(shí)，STPU限制了兩個(gè)以上的移液器的組合生產(chǎn)量。新的次級(jí)管能夠被遞送至臺(tái)架中的等分器模塊212并被裝載到等分模塊212下方的抽屜中。標(biāo)簽被遞送到滾筒上并在附著于管之前在等分模塊212的板面下方被打印。
[0082]為了使患者樣本的污染物最小化，移液器302使用一次性吸頭308。這些吸頭到達(dá)被裝載到板面上的抽屜中的臺(tái)架。移液器302從這些臺(tái)架裝載一次性吸頭，將樣本從初級(jí)管304吸出310并且將樣本分配314到一個(gè)以上的次級(jí)管306和/或微孔滴定板312中。在一個(gè)實(shí)施例中，吸頭可以被局限于特定的樣本量(例如，I毫升)。在這種情況下，分配超過(guò)特定量的體積可能需要多次吸出。一旦對(duì)于樣本完成吸液，該吸頭就能夠被棄置在廢料容器320中。
[0083]為了在吸出310和分配314期間內(nèi)管理管，初級(jí)管304和次級(jí)管306從輸送系統(tǒng)220的行進(jìn)通道中被移除并被排隊(duì)在補(bǔ)充通道上。因?yàn)榈确帜K212可以在比另一個(gè)模塊更低的速率下操作，所以排隊(duì)使對(duì)系統(tǒng)的剩余物的等分的影響最小化。雖然排隊(duì)處理可以取決于輸送系統(tǒng)220而改變，但是具有初級(jí)管304的載體被轉(zhuǎn)移至排隊(duì)輪子。用于次級(jí)管306的空的載體被轉(zhuǎn)移至與初級(jí)管304相鄰的分開(kāi)的排隊(duì)輪子。被標(biāo)注的次級(jí)管306從板面下方通過(guò)升降機(jī)318被裝載316到空的載體中，升降機(jī)318旋轉(zhuǎn)，以便與空的載體對(duì)準(zhǔn)。STPU在正確的朝向上將管轉(zhuǎn)移至升降機(jī)318，以便確保條形碼正確地與載體對(duì)準(zhǔn)。在等分器模塊212具有一個(gè)以上的移液器的情況下，升降機(jī)318反方向旋轉(zhuǎn)，以便將管放置在載體中。
[0084](g)輸出/分類器模塊[0085]圖形4(a)_(e)描繪了輸出/分類器模塊214的實(shí)例。輸出/分類器模塊214將管轉(zhuǎn)移至和/或自位于抽屜402或者隔間中的臺(tái)架。臺(tái)架可以是分析器臺(tái)架、標(biāo)準(zhǔn)存儲(chǔ)臺(tái)架、或者滿足臨床和實(shí)驗(yàn)室標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)(CLSI)標(biāo)準(zhǔn)的任何臺(tái)架。輸出/分類器夾具404將管從載體移除并將它們存放到臺(tái)架中。如果必要的話，條形碼如期望地與臺(tái)架對(duì)準(zhǔn)。輸出/分類器模塊214可以具有任意數(shù)量的抽屜402并可以具有任意數(shù)量的輸出/分類器夾具404。輸出/分類器夾具404的數(shù)量可以取決于輸出/分類器模塊214包含多少抽屜402。BP,對(duì)于具有大量抽屜402的輸出/分類器模塊214，可能需要更多的輸出/分類器夾具404。圖4(a)描繪了被連接到輸送系統(tǒng)220的單夾具輸出單元406和具有輸入和輸出的獨(dú)立的單夾具分類器408的實(shí)例。圖4(b)描繪了具有輸入和輸出的雙夾具分類器的實(shí)例。依據(jù)該申請(qǐng)，單元可以被連接到輸送系統(tǒng)220或者它可以作為獨(dú)立系統(tǒng)操作。
[0086]輸出/分類器模塊214能夠起到用于操縱分析前階段104的輸出的部件的作用并且還能夠起到用于基于樣本要經(jīng)受的分析的類型來(lái)對(duì)管進(jìn)行分類的分類器的作用。圖4 (c)描繪了輸出/分類器模塊214的另一個(gè)實(shí)施例。輸出/分類器模塊214可以包括用于操縱分析前階段104的輸出414的抽屜、用于操縱被輸入410到輸出/分類器模塊214中用于分類的管的抽屜、以及用于操縱應(yīng)當(dāng)被再進(jìn)入412到分析階段中用于進(jìn)一步分析的管的抽屜。
[0087]輸出/分類器模塊214包括用于裝載和/或卸載管的臺(tái)架的區(qū)域。另外，在輸出/分類器模塊214上的一些抽屜可以被指定為輸入且一些可以被指定為輸出。在分類器模式中，具有單機(jī)器人夾具404的單元從輸入抽屜中選擇管、讀取條形碼、測(cè)量組成樣本成分的高度、對(duì)管進(jìn)行拍照并且分析數(shù)據(jù)，以便記錄它的制造商、直徑、高度和蓋顏色?；诮邮兆詫?shí)驗(yàn)室信息系統(tǒng)(LIS)的信息，夾具404將管存放在正確的臺(tái)架中，同時(shí)酌情對(duì)準(zhǔn)條形碼。如果錯(cuò)誤狀態(tài)被識(shí)別，那么管被放置到錯(cuò)誤臺(tái)架中。
[0088]具有更多數(shù)量的抽屜402和超過(guò)一個(gè)的輸出/分類器機(jī)器人夾具404的輸出/分類器模塊214可以得到更高的生產(chǎn)量。第一輸出/分類器夾具404可以進(jìn)行如以上所述的相同的功能。然而，由于目的地典型地是在輸送系統(tǒng)220上的單個(gè)點(diǎn)，因此它可以不必等待來(lái)自LIS(實(shí)驗(yàn)室信息系統(tǒng))的信息。隨著管被輸送至用于第二輸出/分類器夾具的提取點(diǎn)，LIS有時(shí)間用適當(dāng)?shù)男畔?lái)響應(yīng)。第二輸出/分類器夾具可以將管從載體移除并在適當(dāng)?shù)呐_(tái)架中存放和對(duì)準(zhǔn)管。因?yàn)檫@些單元能夠起到輸入410或者輸出414的作用，所以它們能夠和輸送系統(tǒng)220 —起被組裝，以便產(chǎn)生更大的輸入和/或輸出區(qū)。圖4(d)描繪了輸出/分類器模塊214的這個(gè)實(shí)施例的實(shí)例。單元和輸送系統(tǒng)220組合，以便允許產(chǎn)生具有輸入410和輸出414的分類器,其中輸入410具有五個(gè)抽屜,輸出414具有十個(gè)抽屜。
[0089]3.分析階段
[0090]再次參考圖1和圖2，分析階段106包括進(jìn)行處理樣本和產(chǎn)生結(jié)果所需的實(shí)際測(cè)量。這個(gè)階段典型地主要由一個(gè)以上的分析儀器或者分析器組成。分析儀器或者分析器能夠是本領(lǐng)域已知的任何分析儀器或者分析器。典型地，分析器可以包括用于選擇性地對(duì)標(biāo)本進(jìn)行一個(gè)以上的類型的分析的機(jī)構(gòu)，以及與中央控制器通信的分析器控制器，因此中央控制器能夠指令分析器控制器關(guān)于對(duì)標(biāo)本執(zhí)行哪個(gè)分析。每個(gè)分析器還可以包括用于將分析結(jié)果提供給中央控制器的內(nèi)存的輸出系統(tǒng)。
[0091]對(duì)于具有與分析前階段104、分析階段106、和分析后階段108相關(guān)聯(lián)的經(jīng)由輸送系統(tǒng)220被連接在一起的部件的實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)，樣本可以移動(dòng)經(jīng)過(guò)輸出/分類器模塊214并移動(dòng)至分析器上。當(dāng)載體到達(dá)對(duì)于那個(gè)特定的樣本的目的地分析器時(shí)，載體完成主行進(jìn)通道并形成分析器到輸送系統(tǒng)220的訪問(wèn)點(diǎn)的隊(duì)列上游。由于管靜止在分配區(qū)204中的同時(shí)通過(guò)調(diào)度器完成的計(jì)劃以及由于通過(guò)分布模塊204和離心機(jī)模塊206被控制的管的釋放，所以隊(duì)列長(zhǎng)度是最小的。
[0092]如果一些分析器經(jīng)由輸送系統(tǒng)220被連接，并且一些分析器沒(méi)有經(jīng)由輸送系統(tǒng)220被連接，那么被運(yùn)往未連接的分析器的樣本將在輸出/分析器模塊214處離開(kāi)系統(tǒng)。然而，這些樣本可以需要重新進(jìn)入被連接的系統(tǒng)，用于另外的處理。輸出/分析器模塊214的重新進(jìn)入功能通過(guò)輸入410應(yīng)當(dāng)重新進(jìn)入系統(tǒng)用以分析的管來(lái)進(jìn)行這個(gè)功能。因此，由于輸出/分析器模塊214能夠起到輸入410的作用，所以不需要另一個(gè)模塊，提高系統(tǒng)的效率。這個(gè)功能的位置可以通過(guò)使用者的實(shí)驗(yàn)室布局來(lái)改變。在一個(gè)實(shí)施例中，這個(gè)功能的位置可以是在分析前階段104中與輸出/分析器模塊214相鄰，并且是輸出/分析器模塊214的下游。在一個(gè)實(shí)施例中，兩個(gè)分開(kāi)的框架被用于進(jìn)行這些功能，諸如圖4(d)中所描述的實(shí)例。在另一個(gè)實(shí)施例中，功能能夠被組合成為輸出/分類器模塊214的單個(gè)框架，如圖4(e)中所示。然而，圖4(a)_(e)中所示的構(gòu)造的任何組合都能夠被使用。
[0093]輸出414和輸入410或再進(jìn)入412的生產(chǎn)量可以被制作成與使用者的需要相匹配。例如，具有被運(yùn)往未連接的分析器的少數(shù)樣本的使用者可以只需要具有一個(gè)單輸出/分類器夾具404的輸出/分類器模塊214。另一方面，沒(méi)有被連接的分析器和高生產(chǎn)量的使用者可能更喜歡大輸出區(qū)和分開(kāi)的分類器。
[0094]4.分析后階段
[0095]實(shí)驗(yàn)室處理的最終階段是分析后階段108。在這個(gè)階段中，樣本為了存儲(chǔ)而被制備并被存儲(chǔ)。一旦樣本已經(jīng)完成所需的試驗(yàn)和分析，樣本就被加蓋并被放置到存儲(chǔ)器中。取決于樣本和實(shí)驗(yàn)室處理，這可以是常溫或者冷藏存儲(chǔ)器。此外，利用具有被連接的分析器的系統(tǒng)的使用者可以期望用于一些樣本的被連接的冷藏存儲(chǔ)器和用于其他樣本的未被連接的常溫存儲(chǔ)器。然而，利用未被連接的分析器的使用者將可能將他們所有的樣本都離線地存儲(chǔ)。
[0096]利用未被連接的分析器的使用者可以使用與加蓋裝置結(jié)合的分類器，以便制備他們的樣本用于存儲(chǔ)。圖5描繪了被耦接到加蓋裝置502上的分類器模塊500的實(shí)例。分類器模塊500可以與圖4 (a)-(e)中所描繪的輸出/分類器模塊214相類似。當(dāng)管完成試驗(yàn)時(shí)，使用者將樣本裝載到分類器的輸入或再次進(jìn)入側(cè)508上并在輸出側(cè)510上取回樣本。樣本經(jīng)由輸送系統(tǒng)220使用機(jī)器人夾具504在再進(jìn)入側(cè)508、再加蓋器502、和輸出側(cè)510處被轉(zhuǎn)移。單元的輸出側(cè)510具有用于存儲(chǔ)臺(tái)架512的區(qū)和/或用于需要附加試驗(yàn)的管的臺(tái)架。需要附加試驗(yàn)的樣本被遞送至隨后的分析器并且隨后被返回至分類器單元500。因?yàn)檫@個(gè)處理在具有多通路的分類器單元500上是操作密集的，所以處理的這部分能夠?yàn)榱藢?shí)驗(yàn)室生產(chǎn)量而被正確地調(diào)整大小，以便防止不必要的阻塞。一旦樣本被加蓋并且被放置到存儲(chǔ)臺(tái)架512中，臺(tái)架就被移除并被存儲(chǔ)在實(shí)驗(yàn)室中的其它地方。
[0097]利用連接的分析器的使用者可能更喜歡具有連接的冷藏存儲(chǔ)單元，如圖6所示。在圖6中所示的實(shí)例中，分類器600進(jìn)行與圖5中的分類器單元500所進(jìn)行的那些功能相似的功能。也就是說(shuō)，分類器600可以使用機(jī)器人夾具604從輸送系統(tǒng)220獲得樣本，并使用再加蓋器602和來(lái)自蓋抽屜656的蓋來(lái)再加蓋樣本。被再加蓋的樣本可以使用機(jī)器人夾具604被輸出610或者被送至存儲(chǔ)器612。在一些情況下,樣本可以被輸出，以便它能夠被送至常溫存儲(chǔ)單元或者它可以被存儲(chǔ)在冷藏存儲(chǔ)單元中。為了可能所需要的任何附加試驗(yàn)，樣本能夠自動(dòng)地從冷藏存儲(chǔ)單元被取回。
[0098]特殊的環(huán)境控制存儲(chǔ)單元(ECSU)614可以被設(shè)計(jì)為最多存儲(chǔ)任意數(shù)量的管(例如，15，000個(gè)管)。該單元可以包含能夠保持具有蓋的多種大小的管的臺(tái)架，其可以使管之間所需的空間最小化。如圖6的實(shí)例中所示，四個(gè)存儲(chǔ)臺(tái)架612可以被布置在臺(tái)架構(gòu)建模塊的表面上，以便為了再運(yùn)行而允許連續(xù)的裝載或卸載以及對(duì)被存儲(chǔ)的樣本的訪問(wèn)。在低系統(tǒng)輸入的期間內(nèi)，ECSU614可以具有取回到期樣本并將它們棄置在臺(tái)架構(gòu)建模塊的板面下方的廢料容器中的能力。
[0099]當(dāng)樣本進(jìn)入分類器單元600時(shí)，再加蓋器602根據(jù)需要施加蓋。再加蓋器602可以使用不同類型的蓋。例如，再加蓋器602可以從振動(dòng)杯進(jìn)料器獲取推進(jìn)式蓋，以及再加蓋器602可以從抽屜獲取被布置在被裝載在抽屜上的臺(tái)架中的螺旋式蓋。在加蓋處理之后，機(jī)器人夾具604將管從它的載體上移除并將管存放和對(duì)準(zhǔn)到存儲(chǔ)臺(tái)架612中。存儲(chǔ)臺(tái)架可以位于輸出抽屜610上或者被運(yùn)往ECSU614的位置上。當(dāng)臺(tái)架準(zhǔn)備好存儲(chǔ)時(shí)，ECSU614從板面上取回臺(tái)架并將其裝載到ECSU614內(nèi)部的基體中。ECSU614可以是任意大小并且能夠容納任意數(shù)量的管。
[0100]當(dāng)被請(qǐng)求時(shí)，ECSU614可以具有為了另外的試驗(yàn)而取回管的能力。它還可以能夠在樣本到達(dá)它們的有效期的時(shí)候棄置它們。在一個(gè)實(shí)施例中，這可以與歸檔同時(shí)完成，但是處于較低的優(yōu)先級(jí)。生物危害性的廢料容器可以被保持在板面下方。進(jìn)入廢料容器的管可以被加蓋，以便使通過(guò)生物危害性廢料的飛濺所產(chǎn)生的污染物最小化。
[0101]在一些實(shí)施例中，ECSU614可以不大到足以在實(shí)驗(yàn)室的所有樣本期滿之前將它們歸檔。因此，周期性的清空樣本可以被進(jìn)行。這經(jīng)由ECSU614的后側(cè)上的大門(mén)被完成。當(dāng)門(mén)打開(kāi)時(shí)，臺(tái)架能夠從存儲(chǔ)基體被取回。為使用者識(shí)別被選擇用于移除的臺(tái)架，以便降低移除錯(cuò)誤的臺(tái)架的可能性。臺(tái)架可以單獨(dú)從單元中被移除并且在實(shí)驗(yàn)室車上被運(yùn)輸至諸如可走入的冷藏單元的離線存儲(chǔ)單元。
[0102]如果從離線存儲(chǔ)單元請(qǐng)求樣本，那么臺(tái)架能夠被重新裝載到ECSU614上并通過(guò)ECSU614被取回，或者使用者能夠移除管并將其裝載到輸入或者再進(jìn)入508上。如果樣本在離線存儲(chǔ)器中的時(shí)候期滿，那么臺(tái)架能夠被重新裝載到ECSU614上并通過(guò)ECSU614被棄置，或者使用者能夠手動(dòng)地棄置樣本。
[0103]B.實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)的功能單元
[0104]如以上所討論的，大體如上所述的實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)的部件能夠被組合到基本的功能單元中，同時(shí)許多階段和模塊可以進(jìn)行與在其他階段或者模塊中所進(jìn)行的功能相類似的功能。在一個(gè)實(shí)施例中，部件能夠被分組成五個(gè)基本功能單元:(I)管理器、(2)離心機(jī)、(3)等分器、(4)輸出/分類器、以及(5)存儲(chǔ)單元。為簡(jiǎn)單起見(jiàn)，將相對(duì)于這些五個(gè)功能單元討論功能分組。然而，任何功能能夠以任意的形式被分組。將功能分組成通用的功能單元考慮到了對(duì)于使用者和使用者的實(shí)驗(yàn)室需要來(lái)說(shuō)是稍微通用的、靈活的且可容易配置的實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，因此，不需要用于每個(gè)實(shí)驗(yàn)室的可高度定制化的系統(tǒng)。在每個(gè)功能單元內(nèi)，特定的功能性可以依據(jù)實(shí)驗(yàn)室的需要而改變。這些功能單元可以使得當(dāng)以多種方式被合并時(shí)標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)可以滿足任意實(shí)驗(yàn)室的需要并具有最少數(shù)量的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品。
[0105]圖7 (a)描繪了管理器單元700的實(shí)例。圖7 (a)中所描述的管理器單元700包括輸入模塊202、分配區(qū)204、具有去蓋機(jī)器人710的去蓋器208、以及用于從分析前階段104測(cè)量血清指數(shù)210的裝置(參見(jiàn)相對(duì)于圖2的描述)。依據(jù)實(shí)驗(yàn)室的需要，在管理器單元700內(nèi)的任意模塊都可以被省略和/或被配置。例如，基于實(shí)驗(yàn)室的需要，用于在處理路線計(jì)劃被制備的同時(shí)保持樣本204的區(qū)和/或用于測(cè)量樣本的血清指數(shù)210的裝置可以被省略。圖7(a)還顯示了 STAT抽屜以及錯(cuò)誤抽屜222。
[0106]圖7(b)顯示了另一個(gè)管理器單元實(shí)施例。在圖7(a)和7 (b)中，相同的數(shù)字標(biāo)明相同的元件。圖7(b)具體地顯示了在輸出抽屜222a中的錯(cuò)誤區(qū)222。圖7 (b)還顯示了輸送系統(tǒng)220、梭子224、離心機(jī)結(jié)合器1002、和離心機(jī)裝載位置1004。下面將進(jìn)一步詳細(xì)討論這些元件。
[0107]圖8(a)和圖8(b)描繪了離心機(jī)單元的實(shí)例。離心機(jī)單元包括能夠離心處理標(biāo)本的離心機(jī)。圖8(a)中的離心機(jī)單元802描繪了單離心機(jī)單元，而圖8(b)中的離心機(jī)單元804描繪了雙離心機(jī)單元。然而，離心機(jī)單元依據(jù)實(shí)驗(yàn)室的需要可以具有任意數(shù)量的離心機(jī)。離心機(jī)單元可以被用作圖2中所描述的分析前階段104中的離心機(jī)處理模塊206的一部分。
[0108]等分器單元的一個(gè)實(shí)例能夠在圖3中被找到。等分器單元可以能夠吸取標(biāo)本。圖3描繪了具有兩個(gè)吸液功能的雙等分器單元的實(shí)例。然而，依據(jù)實(shí)驗(yàn)室的需要，任意數(shù)量的吸液管能夠被包含在等分器單元中。
[0109]輸出/分類器單元的實(shí)例在圖4(a)_(e)和圖5中被描繪。基于實(shí)驗(yàn)室的需要，任意的輸出/分類器構(gòu)造都能夠被使用。典型地，輸出/分類器單元能夠接收來(lái)自管理器單元、離心機(jī)單元、等分器單元和/或分析器的標(biāo)本。輸出/分類器單元可以包括用于裝載和/或卸載管的臺(tái)架的區(qū)并且可以包括用于進(jìn)行實(shí)驗(yàn)室所需的任意功能的任意數(shù)量的機(jī)器人夾具。
[0110]存儲(chǔ)單元的一個(gè)實(shí)例在圖6中被描述。依據(jù)實(shí)驗(yàn)室的需要，存儲(chǔ)單元可以能夠存儲(chǔ)標(biāo)本并且可以包括用于在管上安裝蓋的裝置、用于要使用機(jī)器人夾具被裝載到臺(tái)架中的管的區(qū)、以及被附接的存儲(chǔ)單元。
[0111]C.示范性的分析前階段系統(tǒng)
[0112]1.分析前階段系統(tǒng)布局
[0113]圖9描繪了分析前階段104的管理器單元700、離心機(jī)單元804、等分器單元212、離心機(jī)裝載位置1004、和輸出/分類器單元214的具體的實(shí)例。下面將更詳細(xì)地描述這些單元中的每一個(gè)單元。
[0114]圖10描繪了管理器單元700的更靠近的視圖。圖10的管理器單元700包括在圖
7(a)的描述中所更詳細(xì)描述的輸入模塊202、分配區(qū)模塊204、具有去蓋機(jī)器人710的去蓋器模塊208、以及具有血清指數(shù)測(cè)量單元211的血清指數(shù)模塊210。輸入模塊202包括輸入抽屜216和輸入機(jī)器人228，該輸入抽屜216包括裝載有樣本臺(tái)架的STAT抽屜1056，該輸入機(jī)器人228能夠夾持樣本管、讀取條形碼、通過(guò)特性來(lái)識(shí)別管、并且能夠檢測(cè)管內(nèi)的樣本液位。分配區(qū)模塊204包括用于夾緊樣本管的分布機(jī)器人夾具218、錯(cuò)誤抽屜222、和離心機(jī)結(jié)合器1002。離心機(jī)裝載位置1004是用于裝載具有要經(jīng)由梭子224被送至離心機(jī)模塊206的樣本管的離心機(jī)結(jié)合器1002的位置。去蓋器模塊208包括去蓋機(jī)器人710和廢料容器 1058。
[0115]圖11描繪了在圖2的描述中更詳細(xì)描述的雙離心機(jī)單元804的更靠近的視圖。離心機(jī)單元804包括兩個(gè)單離心機(jī)206-1和206-2、保持離心機(jī)結(jié)合器1002的結(jié)合器梭子224、和離心機(jī)模塊機(jī)器人夾具226。
[0116]圖12描繪了在圖2和圖3的描述中更詳細(xì)描述的雙等分器單元212的更靠近的視圖。等分器單元212包括初級(jí)管隊(duì)列1104、次級(jí)管隊(duì)列1106、在次級(jí)管升降機(jī)318下方具有管存儲(chǔ)器和標(biāo)簽的次級(jí)管升降機(jī)318、廢料容器320、吸液管機(jī)器人302、吸頭抽屜308、和微板抽屜312。
[0117]圖13描繪了能夠再加蓋樣本管并輸出、分類、和/或存儲(chǔ)樣本管的輸出/分類器單元214的更靠近的視圖。圖13的輸出/分類器單元214包括輸出機(jī)器人404和輸出抽屜414。輸出/分類器單元214的部件在對(duì)于圖4(a)-(e)和圖5的描述中被更詳細(xì)地描述。
[0118]2.分析前階段系統(tǒng)工作流程
[0119]正如以上的討論，分析前階段可以包含七個(gè)模塊。圖14(a)_(d)是顯示分析前階段系統(tǒng)工作流程的說(shuō)明性實(shí)例的流程圖的部分，其參考圖9-12被描述。
[0120]參考圖14(a)，在分析前階段開(kāi)始時(shí)，被裝有樣本管的臺(tái)架1806被裝載到輸入模塊202中的抽屜216中，如操作1402所指示的。對(duì)于樣本管的處理優(yōu)先級(jí)可以通過(guò)將樣本管放置在輸入模塊202的STAT抽屜1056中或者通過(guò)將樣本管記號(hào)應(yīng)用于樣本管蓋來(lái)被指示，可通過(guò)下面將更詳細(xì)描述的管和臺(tái)架存在檢測(cè)單元被檢測(cè)。樣本優(yōu)先級(jí)基于STAT樣本管是否位于臺(tái)架中被確定，如操作1404處所指示的。然后，分析前階段系統(tǒng)基于處理優(yōu)先級(jí)從輸入模塊202選擇樣本管，如操作1406處所指示的。如果STAT樣本管被檢測(cè)到，那么STAT樣本管將是要通過(guò)輸入模塊夾具228被提升的第一管，如操作1408處所指示的。如果沒(méi)有STAT樣本管被檢測(cè)到，那么作為不是STAT樣本管的樣本管通過(guò)輸入模塊夾具228被提升，如操作1410處所指示的。樣本管中的樣本的組成成分(例如,凝膠紅細(xì)胞或者紅細(xì)胞濃厚液)的液位被測(cè)量，如操作1412處所指示的。樣本的組成成分的液位可以隨著管通過(guò)輸入模塊夾具228被提升而被測(cè)量。液位可以從用于檢查管的工具被確定。例如，液位可以從拍攝的管內(nèi)含物的2維圖像被確定，如下所述。在一些實(shí)施例中，使用吸收和傳輸測(cè)量單元來(lái)確定液位，如下所述。當(dāng)管在輸入模塊夾具228中時(shí)，拍攝管的2維圖像(例如，照片)。條形碼、管、和蓋特性中的一個(gè)以上通過(guò)分析管的圖像被確定，如操作1414處所指示的。
[0121]在一些實(shí)施例中，所有的樣本都具有通過(guò)LIS(實(shí)驗(yàn)室信息系統(tǒng))中所發(fā)現(xiàn)的信息或者基于它們?cè)谳斎雰?nèi)所在的臺(tái)架或者位置被分配給它們的優(yōu)先級(jí)。樣本管從輸入模塊中按照優(yōu)先級(jí)的次序被選擇。如果通過(guò)LIS被分配的優(yōu)先級(jí)和由于樣本在輸入模塊中的位置被分配的優(yōu)先級(jí)不一致，那么就不將兩個(gè)中的最高優(yōu)先級(jí)分配給樣本。在優(yōu)先級(jí)水平內(nèi)，樣本按進(jìn)入輸入的時(shí)間被選擇(即，先入先出，F(xiàn)IFO)。最終，在臺(tái)架內(nèi)，樣本按照被建立的次序被選擇(例如，從左到右和從后到前)。STAT樣本具有最高優(yōu)先級(jí)。
[0122]在操作1416處，樣本管通過(guò)輸入模塊夾具228被放在分配區(qū)204中。樣本管的條形碼可以通過(guò)輸入模塊夾具228被定位，以便它可以稍后被讀取。條形碼的朝向可以出現(xiàn)在樣本至分配區(qū)204的移動(dòng)之前、移動(dòng)期間內(nèi)、或者移動(dòng)之后。
[0123]在樣本位于分配區(qū)204中的同時(shí)，用于優(yōu)化系統(tǒng)的功能的多個(gè)處理可以在分配區(qū)內(nèi)被進(jìn)行。調(diào)度器可以進(jìn)行這些處理中的一些。如上面所述的，調(diào)度器可以是調(diào)度每個(gè)樣本管的處理的控制處理器和/或軟件，以便組織并優(yōu)化樣本管在整個(gè)實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化系統(tǒng)內(nèi)的流動(dòng)。通常，處理器可以基于處理單元(包括具有隊(duì)列的分析器)的可用性來(lái)生成用于每個(gè)樣本的路徑計(jì)劃，并且可以基于單個(gè)路徑計(jì)劃和對(duì)于每個(gè)樣本的優(yōu)化來(lái)調(diào)度位于分配緩沖器中的所有樣本。在一些實(shí)施例中，試驗(yàn)信息和路徑計(jì)劃可以基于所需的試驗(yàn)類型和與樣本相關(guān)聯(lián)的緊急性，通過(guò)調(diào)度器被生成和/或從調(diào)度器中被重新得到。調(diào)度器還可以考慮并使用樣本信息(例如，重量、蓋顏色、旋轉(zhuǎn)、STAT(短周轉(zhuǎn)時(shí)間)等)來(lái)形成試驗(yàn)信息和路徑計(jì)劃。調(diào)度器的一個(gè)實(shí)例能夠在第6，721，615號(hào)美國(guó)專利中被找到，出于所有目的，通過(guò)引用將該專利的全部?jī)?nèi)容結(jié)合于此。
[0124]調(diào)度器還可以確定位于分配區(qū)204中的多個(gè)樣本中的哪個(gè)樣本是開(kāi)始處理的下一個(gè)適當(dāng)?shù)臉颖尽＿m當(dāng)?shù)臉颖究梢允菑拇嬖谟诜峙鋮^(qū)中的樣本列表中被選擇的一個(gè)。它可以是具有最高優(yōu)先級(jí)的樣本和/或能夠根據(jù)它的路徑計(jì)劃使用可用的資源被處理的樣本，以便使生產(chǎn)量和/或TAT (周轉(zhuǎn)時(shí)間)最大化。如果樣本需要離心處理，管的重量可以基于管和蓋特性、樣本液位、和在分配區(qū)內(nèi)所做出的密度估計(jì)被計(jì)算出來(lái)。在一些實(shí)施例中，中央處理器可訪問(wèn)的數(shù)據(jù)庫(kù)可以存儲(chǔ)關(guān)于各種類型的樣本容器的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)可以包含容器的重量(它們中沒(méi)有任何樣本)以及它們的尺寸(例如，內(nèi)徑和高度)。數(shù)據(jù)庫(kù)還可以存儲(chǔ)與各種類型的樣本的密度有關(guān)的信息。樣本的重量可以使用樣本容器中的樣本的液位和樣本容器的內(nèi)部尺寸被確定。樣本容器(沒(méi)有樣本)的重量能夠從數(shù)據(jù)庫(kù)被檢索到，以便確定樣本和樣本容器的總重量。
[0125]用于選擇適當(dāng)?shù)臉颖镜奶幚砟軌騾⒖紙D14(e)被描述。圖14(e)顯示了流程圖。如流程圖中所示，適當(dāng)?shù)臉颖镜倪x擇能夠是本質(zhì)上稍微動(dòng)態(tài)的，并且能夠基于包括系統(tǒng)內(nèi)的各種子組件的可用性以及要被處理的特定樣本的本質(zhì)的多個(gè)因素而改變。
[0126]在步驟1470中，中央處理器可以生成能夠被調(diào)度的所有樣本的列表。如果樣本相關(guān)的工作指令是可用的，則樣本能夠被調(diào)度。然后，樣本列表被分組成優(yōu)先級(jí)組(步驟1472) ο例如，樣本列表可以包含具有10分鐘處理時(shí)間的第一 STAT樣本、具有20分鐘處理時(shí)間的第二 STAT樣本、具有15分鐘處理時(shí)間的第三非STAT樣本、和具有9分鐘處理時(shí)間的第四非STAT樣本。樣本可以被分組成兩個(gè)組:STAT和非STAT。在這些組內(nèi)，樣本根據(jù)增加的延緩時(shí)間(延緩時(shí)間可以被替換地稱為老化時(shí)間，或者樣本已經(jīng)在分配區(qū)中的時(shí)間)或者在整個(gè)實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化系統(tǒng)內(nèi)的最短處理時(shí)間被分類(步驟1474)。參考先前的實(shí)例，樣本可以根據(jù)最短處理時(shí)間被分類如下。對(duì)于STAT樣本，優(yōu)先化可以是第一 STAT樣本和第二STAT樣本。對(duì)于非STAT樣本，優(yōu)先化可以是第四非STAT樣本和第三非STAT樣本。接著，選擇前三個(gè)沒(méi)有被調(diào)度的管(步驟1476)。例如，在上述實(shí)例中，被選擇的管可以包含第一STAT樣本、第二 STAT樣本和第四非STAT樣本。雖然在本實(shí)例中，前三個(gè)管被選擇，但是在其他實(shí)例中更多或更少的樣本管可以被選擇。
[0127]在步驟1478中，關(guān)于是否有任何更多的樣本要調(diào)度的確定被接著做出。如果沒(méi)有，則接著可以利用被調(diào)度的樣本根據(jù)排出時(shí)間來(lái)重新分類列表(步驟1484)。如果有的話，則接著選擇列表中的下一個(gè)最高優(yōu)先級(jí)樣本來(lái)用于處理(步驟1486)。如上所述，STAT樣本總是具有比非STAT樣本更高的優(yōu)先級(jí)。在上面實(shí)例中，只有第三非STAT樣本是沒(méi)有被調(diào)度的。
[0128]接著，下一個(gè)可用的排出時(shí)間被確定(步驟1488)。排出時(shí)間能夠是何時(shí)樣本將被移動(dòng)離開(kāi)分配區(qū)。接著對(duì)于被選擇的樣本確定初步調(diào)度(步驟1490)。
[0129]接著，做出關(guān)于樣本的結(jié)果排出時(shí)間是否大于預(yù)定閾值時(shí)間的確定(步驟1492)。如果確定是肯定的，那么接著該方法進(jìn)行至步驟1482。在步驟1482中，對(duì)于被選擇的樣本廢棄初步調(diào)度。在步驟1480中，被選擇的樣本被標(biāo)記為在它的排出時(shí)間之前不要被調(diào)度直到預(yù)定閾值時(shí)間。接著，該方法進(jìn)行至步驟1478。
[0130]如果樣本的結(jié)果排出時(shí)間不大于預(yù)定閾值時(shí)間，那么接著空的載體被請(qǐng)求至被選擇的樣本所需的軌道位置(步驟1494)。如果載體請(qǐng)求能夠被滿足(步驟1502)，那么接著系統(tǒng)能夠?qū)Ρ贿x擇的樣本確認(rèn)初步調(diào)度(步驟1506)，并且該方法能夠循環(huán)返回至步驟1478，以便確定是否有任何更多樣本要調(diào)度。
[0131]如果載體請(qǐng)求不能被調(diào)度，那么接著對(duì)于被選擇的樣本的初步調(diào)度被廢棄(步驟1500)。排出時(shí)間可以接著被延遲達(dá)預(yù)定的保持時(shí)間(步驟1498)。接著，做出關(guān)于被選擇的樣本的結(jié)果排出時(shí)間是否大于預(yù)定閾值時(shí)間的確定(步驟1496)。如果被確定的結(jié)果排出時(shí)間不大于預(yù)定閾值時(shí)間，那么接著方法進(jìn)行至步驟1490。如果被確定的結(jié)果排出時(shí)間大于預(yù)定閾值時(shí)間，那么接著被選擇的樣本被標(biāo)記為不要被調(diào)度直到從當(dāng)前時(shí)間開(kāi)始經(jīng)過(guò)預(yù)定保持時(shí)間(步驟1504)。接著，該方法能夠進(jìn)行至步驟1478。
[0132]在一些實(shí)施例中，只有當(dāng)所需的資源是可用的，樣本才被送至軌道。如果對(duì)于所有樣本而言，優(yōu)先化是相等的，那么分配區(qū)204中的第一樣本被送至輸送系統(tǒng)220 (例如，軌道)。
[0133]傳統(tǒng)的系統(tǒng)可以使用用于緩沖器的繞道通道(例如，US2012179405A1)或者插隊(duì)(例如，US2011112683A1)或者在軌道旁的隨機(jī)存取緩沖器(例如，US7，681，466B2)。本發(fā)明的實(shí)施例相比較于這種傳統(tǒng)的系統(tǒng)具有優(yōu)點(diǎn)。這種優(yōu)點(diǎn)包括減少的硬件(例如，更少的緩沖器和隊(duì)列)。同樣，本發(fā)明的實(shí)施例具有對(duì)樣本容器的更好的隨機(jī)存取，因?yàn)樗鼈儾皇艽嬖谟诰彌_器或者隊(duì)列中的限制。
[0134]再次參考圖14(a)，在說(shuō)明性的工作流程中，調(diào)度器基于樣本處理優(yōu)先級(jí)、液位和條形碼、管、和蓋特性分析信息，為樣本管計(jì)劃了調(diào)度，如在操作1418處所指示的。在操作1420處，當(dāng)樣本管是要被轉(zhuǎn)移的下一個(gè)管時(shí)，分配區(qū)夾具218將樣本管存放在離心機(jī)結(jié)合器1002、錯(cuò)誤區(qū)222(可以是輸出抽屜)中的一個(gè)處，或者在輸送系統(tǒng)220處。利用對(duì)于某些子系統(tǒng)的變化，當(dāng)前的儀器能夠充分利用容納SIQ臺(tái)架的抽屜。因此，全部的臺(tái)架能夠被用在使其功能像正常的輸出區(qū)一樣的這個(gè)抽屜上。
[0135]如圖14(b)中所示，當(dāng)調(diào)度器選擇了用于離心處理的樣本時(shí)，管可以通過(guò)分配區(qū)夾具218在離心機(jī)裝載位置1004處被裝載到適當(dāng)?shù)碾x心機(jī)結(jié)合器1002中，以便確保平衡的離心機(jī)轉(zhuǎn)子。在操作1422處，如果樣本被選擇用于離心處理，管通過(guò)分配區(qū)夾具218從分配區(qū)204被運(yùn)輸至離心機(jī)結(jié)合器1002，如操作1424處所指示的。
[0136]在本發(fā)明的實(shí)施例中，樣本管中的樣本的樣本液位可以在利用包含夾持單元和照相機(jī)的可移動(dòng)裝配對(duì)樣本管進(jìn)行拍照之后被確定。其他實(shí)施例使用吸收，該吸收使用具有多個(gè)光源的傳輸測(cè)量裝置，該多個(gè)光源具有能夠穿過(guò)標(biāo)簽的波長(zhǎng)但是可能或者不可能受樣本媒體影響。在穿過(guò)標(biāo)簽和樣本之后，利用光電傳感器來(lái)檢測(cè)光。各種樣本媒體能夠不阻擋、阻擋一些或者阻擋所有從LED發(fā)射出來(lái)的光。因此，樣本層高度能夠被確定并被測(cè)量。下面提供關(guān)于本實(shí)施例的進(jìn)一步的細(xì)節(jié)。
[0137]樣本管的重量可以通過(guò)圖像分析裝置在樣本正在被移動(dòng)的同時(shí)被計(jì)算出來(lái)。樣本的體積能夠從層高度結(jié)合管的幾何屬性被計(jì)算出來(lái)，管的幾何屬性從通過(guò)機(jī)器人中的照相機(jī)拍攝的圖像的分析中被確定。重量計(jì)算在圖像和層信息被獲得之后開(kāi)始。樣本的重量從樣本層體積和對(duì)內(nèi)容物的密度估計(jì)被計(jì)算出來(lái)，對(duì)內(nèi)容物的密度估計(jì)被歸檔在系統(tǒng)軟件數(shù)據(jù)庫(kù)中。樣本重量與樣本容器的重量被組合在一起，樣本容器的重量也被預(yù)先歸檔在系統(tǒng)軟件數(shù)據(jù)庫(kù)中。這個(gè)組合重量被系統(tǒng)的軟件使用，以便確定存放樣本管所在的離心機(jī)結(jié)合器位置，從而確保平衡的離心機(jī)轉(zhuǎn)子。照相機(jī)還能夠?qū)﹄x心機(jī)結(jié)合器進(jìn)行拍照并能夠確定離心機(jī)結(jié)合器中的哪個(gè)位置能夠以一旦其他離心機(jī)結(jié)合器被填充就允許離心機(jī)被平衡的方式來(lái)被填充。例如，將在離心機(jī)中被彼此相對(duì)地放置的離心機(jī)結(jié)合器可以各自被裝載有全體一樣重的多個(gè)樣本管。
[0138]當(dāng)離心機(jī)周期由于結(jié)合器已經(jīng)被裝載到離心機(jī)206-1或者206-2中而結(jié)束時(shí)，新裝載的離心機(jī)結(jié)合器1002被移至適當(dāng)?shù)碾x心機(jī)206-1或者206-2。結(jié)合器位于在管理器單元700和離心機(jī)單元804之間從離心機(jī)裝載位置1004移動(dòng)到適當(dāng)?shù)碾x心機(jī)206-1或者206-2的結(jié)合器梭子(224)上，如在操作1426處所指示的。結(jié)合器可以通過(guò)離心機(jī)模塊夾具226被裝載到離心機(jī)桶中，如在操作1428處所指示的。樣本被離心處理，如在操作1430處所指示的。結(jié)合器從離心處理桶中被移除，如在操作1432處所指示的。結(jié)合器被轉(zhuǎn)移至卸載區(qū)，如在操作1434處所指示的。樣本管通過(guò)離心機(jī)模塊夾具226從結(jié)合器中被移除，如在操作1436處所指示的，并且樣本管通過(guò)離心機(jī)模塊夾具226被放置到輸送系統(tǒng)220上的載體中，如在操作1438處所指示的。
[0139]最新被裝載的離心機(jī)結(jié)合器1002通過(guò)離心機(jī)模塊夾具226與離心機(jī)單元206_1或者206-2中的結(jié)合器交換。在交換的第一步驟期間，被離心處理的結(jié)合器從離心機(jī)單元206-1或者206-2中被移除，并被放置到梭子上的特定地點(diǎn)上，因此當(dāng)梭子返回到管理器單元700時(shí)，管能夠通過(guò)離心機(jī)模塊夾具226從結(jié)合器上被卸載，并被放置到輸送系統(tǒng)220上。來(lái)自管理器單元700的最新被裝載的結(jié)合器1002被放置在離心機(jī)206-1或者206-2內(nèi)。管的先前被清空的結(jié)合器通過(guò)離心機(jī)模塊夾具226從梭子224上的卸載地點(diǎn)被移至梭子上的它們能夠被裝載有管理器單元700中的管的地點(diǎn)。
[0140]在結(jié)合器正在離心機(jī)單元804中被交換的同時(shí)，調(diào)度器可以引導(dǎo)不需要離心處理的管通過(guò)分配區(qū)夾具218從分配區(qū)204被移動(dòng)至輸送系統(tǒng)220，繞過(guò)離心處理單元804，如操作1440處所指示的。這能夠出現(xiàn)在調(diào)度器確定最好將管從分配區(qū)204提前到輸送系統(tǒng)220的任何時(shí)候。這取決于分配區(qū)中的樣本的優(yōu)先級(jí)和處理需求以及下游處理的可用性。
[0141]調(diào)度器確定從分配區(qū)204選擇的適當(dāng)?shù)墓芎驼诒恍遁d至輸送系統(tǒng)220的離心機(jī)結(jié)合器1002，以便確保下游樣本的合適的流動(dòng)。離心機(jī)結(jié)合器能夠被卸載，以確保下一個(gè)離心機(jī)周期能夠準(zhǔn)時(shí)開(kāi)始。這取決于下游處理可用性。
[0142]當(dāng)樣本被裝載到輸送系統(tǒng)220上時(shí)，分配區(qū)夾具218使管的條形碼與被用于在輸送系統(tǒng)220上運(yùn)載管的載體對(duì)準(zhǔn)。載體的朝向在輸送系統(tǒng)上被保持，簡(jiǎn)化了在下游處理處的條形碼讀取處理。[0143]如圖14(c)中所示，一旦管在輸送機(jī)系統(tǒng)220上的載體中，如果樣本需要去蓋，那么去蓋器710就可以移除樣本管上的蓋，如操作1446和1448處所指示的。如果樣本需要血清指數(shù)，那么已經(jīng)被去蓋的樣本可以在血清指數(shù)單元210中測(cè)量它們的血清指數(shù)，如操作1450和1452處所指示的。
[0144]在某些情形中，樣本可以需要被分成超過(guò)一個(gè)的樣本管。如果需要等分，那么這些樣本管可以離開(kāi)分析前階段的輸送系統(tǒng)220并在初級(jí)管隊(duì)列1104處進(jìn)入等分器單元212，如操作1454和1456處所指示的。樣本在調(diào)度系統(tǒng)的方向上被分成次級(jí)管。在通過(guò)吸取機(jī)器人302進(jìn)行等分之前，空的次級(jí)管通過(guò)次級(jí)管升降機(jī)318被提供到次級(jí)管隊(duì)列1106中的載體中，如操作1458處所指示的。樣本的一部分通過(guò)吸取機(jī)器人302從初級(jí)管304被轉(zhuǎn)移到次級(jí)管306中，如操作1460處所指示的。初級(jí)管和新的次級(jí)管接著離開(kāi)等分器單元212并再次進(jìn)入輸送系統(tǒng)220，如操作1462處所指示的。
[0145]如圖14(d)中所示，一旦任何必需的離心處理、去蓋或者等分被進(jìn)行，并且一旦樣本準(zhǔn)備好被分析，如果需要進(jìn)一步的分析，那么樣本管就可以沿著輸送系統(tǒng)220繼續(xù)至分析階段，如操作1464和1466處所指示的，或者可以通過(guò)輸出/分類器夾具404被移動(dòng)至位于輸出/分類器單元214的抽屜中的輸出臺(tái)架，如操作1468處所指示的。
[0146]將被認(rèn)識(shí)到的是，多個(gè)夾具可以被用于被描述為通過(guò)任意單個(gè)夾具被進(jìn)行的功能。對(duì)于每一個(gè)夾具所描述的功能性可以通過(guò)一個(gè)以上的夾具被組合并被進(jìn)行。
[0147]I1.機(jī)械臂和夾具
[0148]正如以上的討論，機(jī)械臂能夠被用于將樣本管或者任何其他對(duì)象(例如，離心機(jī)結(jié)合器)從實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)內(nèi)的許多不同的位置(例如，輸入機(jī)器人228、分布機(jī)器人218、離心機(jī)機(jī)器人226、去蓋器機(jī)器人710、等分器機(jī)器人302、輸出/分類器機(jī)器人404、再加蓋器機(jī)器人504、次級(jí)管升降機(jī)等)移動(dòng)。
[0149]依據(jù)給定的任務(wù)，機(jī)械臂架構(gòu)在復(fù)雜性上可以不同。圖15描繪了具有三個(gè)可獨(dú)立移動(dòng)的方向x-、y_和Z-的直角坐標(biāo)式或者龍門(mén)式機(jī)器人1270的實(shí)例。X-軸可以由X-軸導(dǎo)軌1272定義且y-軸可以由y_軸導(dǎo)軌1274定義。z_軸可以由在z_方向上延伸的機(jī)械臂1976的朝向定義。龍門(mén)式機(jī)器人1270包含機(jī)械臂1276，以及可操作地且物理地耦接到機(jī)械臂1276上的夾具單元1280。更復(fù)雜的機(jī)械臂可以包括，例如，選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器人手臂(SCARA)或者具有多個(gè)連接臂的有關(guān)節(jié)的機(jī)械臂。夾具單元1280包含夾具外殼1280 (a)和從夾具外殼1280(a)向下延伸的夾具指狀物1280(b)。夾具指狀物能夠向內(nèi)朝向彼此移動(dòng)以便夾持樣本管1282，以及向外移動(dòng)以便釋放樣本管1282。
[0150]能夠另外采用包括夾持單元的機(jī)械臂來(lái)用于被移動(dòng)的對(duì)象的物理特性的識(shí)別和確定。因此，機(jī)械臂能夠被裝配有適當(dāng)?shù)淖R(shí)別和確定工具(例如，照相機(jī)、條形碼閱讀器、或者吸收和傳輸測(cè)量單元)。下面更詳細(xì)地描述管識(shí)別、液位檢測(cè)和管存在檢測(cè)單元。
[0151]管操縱單元、離心機(jī)結(jié)合器夾具、管識(shí)別裝置、樣本液位檢測(cè)裝置、管或臺(tái)架存在檢測(cè)裝置、和在單個(gè)機(jī)械臂中的這些功能的組合的以下描述將按照?qǐng)D15中所描繪的龍門(mén)式機(jī)械臂來(lái)討論。
[0152]A.管操縱單元
[0153]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)械臂可以采用夾具單元來(lái)夾持并運(yùn)輸樣本管至期望的位置。圖16(a)_16(c)描繪了將樣本管夾持并運(yùn)輸至期望的位置的多個(gè)不同的夾具單元。[0154]圖16(a)描繪了用于樣本管的外夾具單元1301的實(shí)例，該外夾具單元1301包含夾具外殼1301 (a)，夾具外殼1301 (a)包含向下延伸的兩個(gè)以上的可移動(dòng)指1302并包含向內(nèi)突出的接觸結(jié)構(gòu)1302(a)。向內(nèi)突出的接觸結(jié)構(gòu)1302(a)通過(guò)向管1282的外壁的移動(dòng)來(lái)夾持樣本管1282。
[0155]圖16(b)描繪了內(nèi)夾具單元1303的實(shí)例，該內(nèi)夾具單元1303包含夾具外殼1303(a)，夾具外殼1303 (a)包含從夾具外殼1303 (a)向下延伸的兩個(gè)以上的指1304。在本實(shí)施例中，兩個(gè)以上的指1304朝向樣本管1282的內(nèi)壁向外移動(dòng)。
[0156]內(nèi)夾具單元1305的另一個(gè)實(shí)施例被描繪在圖16(c)中。夾具單元1305采用從線性載體1307徑向延伸的柔性的環(huán)形元件1306，以便夾持樣本管1282的內(nèi)表面。線性載體1307從夾具外殼1303(a)延伸。柔性的環(huán)形元件(例如，硅O形圈)1306通過(guò)向上移動(dòng)線性載體1307的下部柱塞段1308被壓縮。
[0157]B.離心機(jī)桶夾具
[0158]具有如圖16(a)_(c)中所示的機(jī)械夾具單元的機(jī)械臂可以是能夠夾持樣本管以及離心機(jī)模塊206中使用的離心機(jī)桶和/或結(jié)合器的組合夾具。如上所述，離心機(jī)桶和結(jié)合器是被用于保持準(zhǔn)備好要被離心處理的樣本管的容器。離心機(jī)桶可以是實(shí)際的桶，該被實(shí)際的桶放置在離心機(jī)中，并且是離心機(jī)的一部分。另外，離心機(jī)結(jié)合器可以和離心機(jī)桶一起被使用。離心機(jī)結(jié)合器是能夠被放置到離心機(jī)桶中的可移動(dòng)的離心機(jī)盒，離心機(jī)桶被附接到離心機(jī)轉(zhuǎn)子。機(jī)械臂能夠抬起并且運(yùn)輸離心機(jī)桶和離心機(jī)結(jié)合器兩者。例如，裝載有準(zhǔn)備好要被離心處理的樣本管的離心機(jī)桶和/或結(jié)合器經(jīng)由梭子224從分配區(qū)204被運(yùn)輸至離心機(jī)模塊206。離心機(jī)桶和/或結(jié)合器被裝載到離心機(jī)中，在這之后，樣本能夠被離心處理。
[0159]夾具單元可以進(jìn)行一些功能，包括在輸入?yún)^(qū)202抬起樣本管，將樣本管運(yùn)輸至用于空的離心機(jī)桶的裝載位置1004，將樣本管放置在離心機(jī)桶的空閑位置，選擇完全裝滿的離心機(jī)桶，將離心機(jī)桶運(yùn)輸至可用的離心機(jī)，將離心機(jī)桶放置在離心機(jī)轉(zhuǎn)子的空閑位置中，選擇離心機(jī)桶，將被離心處理的桶運(yùn)輸至用于被離心處理的桶的卸載位置，抬起被離心處理的桶中的被離心處理的樣本管，等等。
[0160]在用作樣本管和桶夾具的機(jī)器人夾具臂的一個(gè)實(shí)施例中，結(jié)合器工具能夠和組合機(jī)器人夾具一起使用。結(jié)合器工具能夠被機(jī)器人夾具所使用，以便鉤住離心機(jī)桶。
[0161]在另一個(gè)實(shí)施例中，桶升降機(jī)能夠被部署在桶的卸載位置下面的離心機(jī)的本體內(nèi)。通過(guò)向上移動(dòng)升降機(jī)，桶可以被運(yùn)輸至離心機(jī)的頂部，以被進(jìn)一步處理。然后，樣本管夾具機(jī)器人可以利用標(biāo)準(zhǔn)的夾具單元或如上所述的結(jié)合器工具來(lái)夾持離心機(jī)桶。
[0162]在另一個(gè)實(shí)施例中，單個(gè)樣本管夾具能夠被應(yīng)用于可伸縮的機(jī)械臂。樣本管夾具單元可以使用可伸縮的機(jī)械臂來(lái)被向下移動(dòng)到離心機(jī)本體中。然后，樣本管夾具機(jī)器人可以利用它的標(biāo)準(zhǔn)的夾具單元來(lái)夾持離心機(jī)桶。
[0163]在另一個(gè)實(shí)施例中，除標(biāo)準(zhǔn)的樣本管夾具之外，離心機(jī)桶夾具單元能夠被應(yīng)用于可伸縮的機(jī)械臂。
[0164]E.樣本液位檢測(cè)
[0165]除了以上描述的管識(shí)別以及管或臺(tái)架存在檢測(cè)特征以外，照相機(jī)單元和分析工具能夠使用由系統(tǒng)采集的2維圖像來(lái)確定對(duì)于樣本管中的樣本的樣本體積和樣本液位。[0166]樣本液位檢測(cè)單元(或者組件)和樣本管被描繪在圖17中。樣本液位檢測(cè)單元包括室16。照相機(jī)單元30被容納在室16中，該照相機(jī)單元30有極少的光學(xué)反射，并且如果可能的話，沒(méi)有光學(xué)反射。照相機(jī)單元30能夠與包含體液的樣本管20對(duì)準(zhǔn)并聚焦在樣本管20上。照明源31可以為樣本管20提供光，以便照相機(jī)單元30能夠拍攝樣本管30的照片。
[0167]照相機(jī)單元30能夠是靜物照相機(jī)、彩色圖像照相機(jī)、攝像機(jī)、光譜照相機(jī)等等。彩色圖像照相機(jī)，例如3CCD攝像機(jī)，可以被使用。彩色攝影機(jī)的諸如聚焦、白平衡、光闌定位、填充的設(shè)置能夠被永久地預(yù)置或者能夠是可調(diào)整的。例如，它們能夠借助圖像評(píng)價(jià)軟件被調(diào)整，如當(dāng)通過(guò)圖像評(píng)價(jià)軟件向控制軟件報(bào)告的數(shù)據(jù)關(guān)于存儲(chǔ)的參考數(shù)據(jù)而言具有降低的質(zhì)量時(shí)。算法能夠被用于使用已知的數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算樣本液位和/或體積，已知的數(shù)據(jù)諸如是所使用的樣本管的類型、樣本的類型等等。
[0168]如圖17所示，照相機(jī)單元30能夠傾向于優(yōu)化其樣本管20的查看。樣本管20信息能夠借助這個(gè)測(cè)量利用相對(duì)少的光學(xué)反射被記錄。
[0169]相對(duì)于樣本管的分析位置被布置在上方并在中間的是通過(guò)計(jì)算機(jī)被控制的夾具單元35。夾具單元35夾持位于輸入?yún)^(qū)的臺(tái)架中的樣本管20并將其抬到分析位置中。夾具單元35能夠包含夾具外殼35 (a)，以及能夠被用于夾持樣本管20的多個(gè)夾具指35 (b)。
[0170]作為使用照相機(jī)單元的液位檢測(cè)裝置的替代，液位檢測(cè)還可以通過(guò)使用另一種類型的圖像獲取裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，另一種類型的圖像獲取裝置諸如是有具有限定波長(zhǎng)的激光二極管和評(píng)估吸收光譜的分析算法的裝置。激光二極管光束能夠被聚焦在樣本管的部分上，并且聚焦光束的不同波長(zhǎng)的吸收和傳輸測(cè)量能夠被測(cè)量。接著，分析算法能夠使用測(cè)量來(lái)提供液位和體積。
[0171]圖18描繪了利用在不同波長(zhǎng)下的吸收和傳輸曲線的分析的樣本液位檢測(cè)的實(shí)例。在其中血樣配置有樣本管容器的情況中，系統(tǒng)可以另外能夠檢測(cè)在樣本中的血清、血漿或者血塊的不同的液位。
[0172]在圖18中，在1956處大體描繪了可操作的流體樣本詢問(wèn)系統(tǒng)的一部分。第一輻射源1958(第二輻射源1972被關(guān)閉)被設(shè)置成將具有第一特征波長(zhǎng)(例如，980nm)的第一輻射應(yīng)用于光束組合器I960，其引導(dǎo)第一發(fā)射輻射1962朝向樣本管1900上的位置。第一透射輻射1964通過(guò)諸如圖解的光電二極管和放大器配置1966的檢測(cè)器被檢測(cè)。檢測(cè)器可以是至少一部分圖像獲取裝置的實(shí)例。相當(dāng)于第一透射輻射1964的強(qiáng)度的信號(hào)1968能夠接著在諸如可編程集成電路1970或者計(jì)算機(jī)的比較結(jié)構(gòu)中被存儲(chǔ)和/或被使用。第二輻射源1972(第一輻射源1958被關(guān)閉)被設(shè)置成將具有第二特征波長(zhǎng)(例如，1050nm)的第二輻射應(yīng)用于光束組合器I960的相對(duì)于第一發(fā)射輻射1962略微移位的位置處，其引導(dǎo)第二發(fā)射輻射1974平行于第一發(fā)射輻射1962的光路朝向樣本管1900上略微不同的位置。第二透射輻射1976被諸如圖解的光電二極管和放大器配置1966的相同的檢測(cè)器檢測(cè)。相當(dāng)于第二透射輻射1976的強(qiáng)度的信號(hào)1968能夠接著在諸如可編程集成電路1970或者計(jì)算機(jī)的比較結(jié)構(gòu)中被存儲(chǔ)和/或使用。
[0173]圖18進(jìn)一步描繪了正使用波長(zhǎng)處理來(lái)被測(cè)量和被分析的樣本管。如圖所示，血清1915和凝膠1917對(duì)于可見(jiàn)光而言通常是透明的，同時(shí)紅血球1919基本上是不透明的。更進(jìn)一步地，凝膠1917對(duì)于紅外光是透明的，而紅血球1919和血清1915基本上是不透明的。因此，當(dāng)樣本管1900具有凝膠1917來(lái)分離血清1915和紅血球1919時(shí)，可以僅使用紅外光來(lái)“看穿”不同的部分。當(dāng)紅外線光束穿過(guò)空氣1913時(shí)，紅外光讀取是強(qiáng)的，當(dāng)紅外光束被引導(dǎo)朝向血清時(shí)，紅外光讀取下降，當(dāng)紅外光束被引導(dǎo)朝向凝膠1917時(shí)，紅外光讀取相對(duì)強(qiáng)，并且當(dāng)紅外光束被引導(dǎo)朝向紅血球1919時(shí)，紅外光讀取再次下降。通過(guò)分析工具進(jìn)行的這個(gè)分析考慮到了對(duì)樣本液位/樣本的體積的測(cè)量。
[0174]液位檢測(cè)單元能夠與任何上述的有或者沒(méi)有管識(shí)別單元、以及有或者沒(méi)有管或者臺(tái)架存在檢測(cè)單元的機(jī)械臂相結(jié)合。關(guān)于管識(shí)別單元和管或者臺(tái)架存在檢測(cè)單元的更多細(xì)節(jié)能夠在第61/556，667、61/616，994和61/680,066號(hào)美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)中被找到。
[0175]F.具有夾具、管識(shí)別單元、管或者臺(tái)架存在檢測(cè)單元、和液位檢測(cè)單元的組合機(jī)器人
[0176]具有夾具、管識(shí)別單元、管或者臺(tái)架存在檢測(cè)單元、和液位檢測(cè)單元的組合機(jī)器人能夠被實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化系統(tǒng)利用。組合機(jī)器人利用如上所述的夾具機(jī)器人以及如上所述的管識(shí)別單元的照相機(jī)、管或者臺(tái)架存在檢測(cè)單元的照相機(jī)、和用于樣本液位檢測(cè)的激光二極管的特征。
[0177]圖19描繪了組合機(jī)器人(或者組件)的一個(gè)實(shí)例的示意圖。組合機(jī)器人2102能夠包括用于夾持樣本管的機(jī)器人夾具2104，其被設(shè)置在室2101中。機(jī)器人夾具2104可以包含具有向下延伸并夾持樣本管2112的夾具指2104(b)的夾具外殼2104 (a)。組合機(jī)器人2102能夠利用照相機(jī)2106用于獲取圖像，以便進(jìn)行管檢測(cè)和/或樣本液位檢測(cè)。組合機(jī)器人2102還能夠利用發(fā)射器2108和接收器來(lái)進(jìn)行激光二極管樣本液位/體積檢測(cè)。組合機(jī)器人2112還能夠利用管或者臺(tái)架存在檢測(cè)照相機(jī)2110來(lái)獲取在夾具的x-y移動(dòng)期間內(nèi)的一系列圖像，以便進(jìn)行管和臺(tái)架存在檢測(cè)以及管和臺(tái)架識(shí)別。管和臺(tái)架存在檢測(cè)以及管和臺(tái)架識(shí)別系統(tǒng)和方法在2011年11月7日提交的第61/556，667號(hào)美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)、2012年3月28日提交的第61/616,994號(hào)美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)、以及2012年8月6日提交的第61/680，066號(hào)美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)中被進(jìn)一步詳細(xì)描述，為了所有的目的而在此通過(guò)引用結(jié)合所有的這些申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容。
[0178]圖20顯示了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的樣本管和臺(tái)架識(shí)別系統(tǒng)中的一些部件的高層方框圖。圖20顯示了耦接到圖像分析裝置1848上的圖像獲取裝置1842。圖像分析裝置1848還能夠被耦接到夾具單元248上并能夠向其提供指令。夾具單元248能夠接著固定特定的樣本管1846。
[0179]合適的圖像獲取裝置可以包括照相機(jī)，以及檢測(cè)器，如那些參考圖18所描述的那些。
[0180]雖然在本實(shí)例中，圖像分析裝置1848所提供的指令被提供給夾具單元248，但是本發(fā)明的實(shí)施例并不局限于此。例如，本發(fā)明的實(shí)施例能夠?qū)⒅噶钐峁┙o實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化系統(tǒng)中的中央控制器，以便將特定的管已經(jīng)被識(shí)別和/或樣本管具有特定的重量通知給其他下游儀器或者子系統(tǒng)。例如，一旦樣本臺(tái)架中特定的樣本管已經(jīng)被識(shí)別，中央控制器中的調(diào)度器就將知道那個(gè)特定的樣本管在系統(tǒng)中的何處并且能夠?yàn)槿魏魏罄m(xù)處理提前計(jì)劃。因此，圖像分析裝置1848所提供的指令和/或分析數(shù)據(jù)可以被提供給任何合適的下游儀器或者子系統(tǒng)。
[0181]圖21顯示了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的圖像分析裝置1848的方框圖。它可以包括數(shù)據(jù)輸入界面1848(b)和被耦接到輸入界面1848(b)的處理器1848 (a)，數(shù)據(jù)輸入界面1848(b)用于接收來(lái)自一個(gè)以上的圖像獲取裝置(例如，圖像獲取裝置1842)的數(shù)據(jù)。處理器1848(a)也可以被耦接到數(shù)據(jù)輸出界面1848(c)，數(shù)據(jù)輸出界面1848(c)將數(shù)據(jù)提供給能夠操縱和/或運(yùn)輸樣本管1848(c)的合適的裝置。處理器1848(a)可以進(jìn)一步被耦接到內(nèi)存1848(d)，內(nèi)存1848(d)可以包含樣本管識(shí)別模塊1848 (d)-1、液位確定模塊1848(d)-2、管重量計(jì)算模塊1848 (d) -3、樣本管數(shù)據(jù)庫(kù)1848 (d) -4、以及指令模塊1848 (d) -5。樣本管識(shí)別模塊1848(d)-l可以包含可由處理器1848(a)執(zhí)行的計(jì)算機(jī)代碼，以便確定樣本管的識(shí)另O。舉例來(lái)說(shuō)，樣本管可以通過(guò)樣本管上的條形碼、蓋顏色、管形狀等等被識(shí)別。液位確定模塊1848(d)-2可以包含可由處理器1848(a)執(zhí)行的計(jì)算機(jī)代碼，以便確定樣本管中的樣本的液位。管重量計(jì)算模塊1848(d)-3可以包含可由處理器1848(a)執(zhí)行的計(jì)算機(jī)代碼，以便計(jì)算樣本管的重量。樣本管數(shù)據(jù)庫(kù)1848(d)-4可以具有關(guān)于樣本管的信息。樣本管指令模塊1848 (d)-5可以包含可由處理器1848 (a)執(zhí)行的代碼，以便經(jīng)由數(shù)據(jù)輸出界面1848 (c)將指令提供給外部裝置。被提供的指令可以包括對(duì)夾具單元的指令，其使得夾具單元在識(shí)別樣本管之后將樣本管運(yùn)輸至特定的地點(diǎn)或者特定的子系統(tǒng)。應(yīng)當(dāng)注意的是，任何先前所描述的軟件模塊都可以獨(dú)立或者共同作用。舉例來(lái)說(shuō)，樣本管識(shí)別模塊1848(d)-l可以與液位模塊1848(d)-2和樣本管重量計(jì)算模塊1848(d)-3 —起操作，以便識(shí)別特定的樣本管并且計(jì)算樣本管的重量。
[0182]樣本管數(shù)據(jù)庫(kù)1848(d)-4可以包含關(guān)于樣本管的任何合適類型的信息。舉例來(lái)說(shuō)，它可以包括使樣本和樣本管特性、樣本管上的記號(hào)或者標(biāo)簽相互關(guān)聯(lián)的樣本管信息。樣本管數(shù)據(jù)庫(kù)1848(d)-4還可以包括關(guān)于不同類型的樣本管和它們的相應(yīng)的體積和重量(其中沒(méi)有樣本)的信息。這個(gè)信息以及關(guān)于管的樣本的液位的信息能夠被用于計(jì)算樣本管的重量。
[0183]在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法中，至少一個(gè)照相機(jī)獲取具有含有樣本的樣本管的臺(tái)架的至少一張照片。該方法進(jìn)一步包含通過(guò)圖像分析裝置分析至少一張照片，以便識(shí)別樣本管和/或臺(tái)架的特性。如果樣本管包含不同的樣本，那么接著這些樣本可以在具有不同的特性的不同的樣本管中，并且樣本在它們已經(jīng)被識(shí)別之后可以被不同地處理。例如，在接收來(lái)自分析裝置的指令之后，具有第一特性和第一樣本的第一樣本管可以通過(guò)(被耦接到機(jī)械臂上的)夾具被送至存儲(chǔ)單元，該夾具能夠在三個(gè)方向(x、Y和Z)上移動(dòng)，同時(shí)具有第二特性和第二樣本的第二樣本管在被分析之前可以被送至離心機(jī)。
[0184]處理器1848(a)可以包含用于處理數(shù)據(jù)的任何合適的數(shù)據(jù)處理器。例如，處理器可以包含一個(gè)以上的單獨(dú)或者共同作用的微處理器，以便使得系統(tǒng)的各種部件操作。
[0185]內(nèi)存1848(d)可以包含處于任何合適的組合的任何合適類型的內(nèi)存裝置。內(nèi)存1848(d)可以包含一個(gè)以上的易失性或者非易失性內(nèi)存裝置，其使用任何合適的電氣的、磁性的和/或光學(xué)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)來(lái)操作。
[0186]VI1.計(jì)算機(jī)構(gòu)造
[0187]這里參考附圖所描述的各種參與者和元件可以操作一個(gè)以上計(jì)算機(jī)設(shè)備，以便促進(jìn)這里所描述的功能。上述中的任何元件，包括任何服務(wù)器、處理器或者數(shù)據(jù)庫(kù)，都可以使用任何合適數(shù)目的子系統(tǒng)，以便促進(jìn)這里所描述的功能，諸如，例如用于操作和/或控制實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化系統(tǒng)、運(yùn)輸系統(tǒng)、調(diào)度器、中央控制器、本地控制器等等的功能單元和模塊的功倉(cāng)泛。
[0188]這種子系統(tǒng)或部件的實(shí)例被顯示在圖22中。圖22中所示的子系統(tǒng)經(jīng)由系統(tǒng)總線4445被相互連接。諸如打印機(jī)4444、鍵盤(pán)4448、固定磁盤(pán)4449(或者其他包含計(jì)算機(jī)可讀媒體的內(nèi)存)、被耦接到顯示器適配器4482的監(jiān)控器4446及其他的附加子系統(tǒng)被顯示。耦接到I/O控制器4441(其能夠是處理器或者其他合適的控制器)上的外圍設(shè)備和輸入輸出(I/O)裝置能夠通過(guò)任意數(shù)量的現(xiàn)有技術(shù)中已知的工具被連接到計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，現(xiàn)有技術(shù)中已知的工具諸如是串行端口 4484。例如，串行端口 4484或者外部接口 4481能夠被用于將計(jì)算機(jī)設(shè)備連接到諸如因特網(wǎng)的廣域網(wǎng)、鼠標(biāo)輸入裝置或者掃描器。經(jīng)由系統(tǒng)總線的相互連接允許中央處理器4443與每個(gè)子系統(tǒng)通信并且控制來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)存4442或者固定磁盤(pán)4449的指令的執(zhí)行，以及子系統(tǒng)之間的信息的交換。系統(tǒng)內(nèi)存4442和/或固定磁盤(pán)4449可以具體化為計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。
[0189]該技術(shù)的實(shí)施例并不局限于上述實(shí)施例。下面提供了關(guān)于以上所描述的一些方面的具體細(xì)節(jié)。特定的方面的具體細(xì)節(jié)可以以任何合適的方式被結(jié)合，而不離開(kāi)該技術(shù)的實(shí)施例的精神和范圍。例如，后端處理、數(shù)據(jù)分析、數(shù)據(jù)收集以及其他處理可以全部被組合在該技術(shù)的一些實(shí)施例中。但是，該技術(shù)的其他實(shí)施例可以針對(duì)與每個(gè)單獨(dú)方面相關(guān)的具體實(shí)施例或者這些單獨(dú)方面的具體組合。
[0190]應(yīng)當(dāng)理解的是，如上面所述的該技術(shù)能夠以模塊化的或者集成化的方式，使用(被存儲(chǔ)在有形的物理介質(zhì)中的)計(jì)算機(jī)軟件，以控制邏輯的形式被實(shí)施。此外，現(xiàn)有技術(shù)可以以任何圖像處理的形式和/或以任何圖像處理的組合被執(zhí)行?；谶@里所提供的公開(kāi)和教導(dǎo)，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將知道并領(lǐng)會(huì)使用硬件以及硬件和軟件的組合來(lái)實(shí)施該技術(shù)的其他方式和/或方法。
[0191]在本申請(qǐng)中所描述的任何軟件成分或者功能都可以被實(shí)施為使用任何合適的計(jì)算機(jī)語(yǔ)言的要通過(guò)處理器被執(zhí)行的軟件代碼，任何合適的計(jì)算機(jī)語(yǔ)言諸如是例如使用例如傳統(tǒng)的或者面向?qū)ο蟮募夹g(shù)的Java、C++或者Perl。軟件代碼可以被存儲(chǔ)為在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的一系列指令或者命令，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)諸如是隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、諸如硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器或者軟盤(pán)的磁性介質(zhì)、或者諸如CD-ROM的光學(xué)介質(zhì)。任何這種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)都可以存在于單個(gè)計(jì)算設(shè)備上或者在單個(gè)計(jì)算設(shè)備內(nèi)，并且可以存在在系統(tǒng)或者網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的不同的計(jì)算設(shè)備上或者在系統(tǒng)或者網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的不同的計(jì)算設(shè)備內(nèi)。
[0192]上述描述是說(shuō)明性的而不是限制性的。當(dāng)本領(lǐng)域的那些技術(shù)人員在審閱本公開(kāi)時(shí)，該技術(shù)的許多變化將變得明顯。因此，該技術(shù)的范圍不應(yīng)當(dāng)參考上述描述被確定，而是應(yīng)當(dāng)參考待定的權(quán)利要求以及它們的全部范圍或者等效范圍被確定。
[0193]在不離開(kāi)該技術(shù)的范圍的情況下，來(lái)自任何實(shí)施例的一個(gè)以上的特征可以與任何其他實(shí)施例的一個(gè)以上的特征相結(jié)合。
[0194]“一(a)”、“一(an)”或者“所述(the) ”的敘述旨在表示“一個(gè)以上”，除非與此相反地具體地被指出。
[0195]所有的專利、專利申請(qǐng)、公布和上述的描述出于所有的目的在此通過(guò)引用它們?nèi)勘唤Y(jié)合。沒(méi)有被認(rèn)為是現(xiàn)有技術(shù)的。
【權(quán)利要求】
1.一種組件，其特征在于，包括: 機(jī)械臂，所述機(jī)械臂具有夾具單元，所述夾具單元被配置成夾持樣本容器，其中所述機(jī)械臂被配置成三維地移動(dòng)； 圖像獲取裝置，所述圖像獲取裝置被物理地耦接到機(jī)械臂，并且被配置成獲取所述樣本容器的圖像；和 與所述圖像獲取裝置通信的圖像分析裝置，其中所述圖像分析裝置被配置成分析所述樣本容器的所述圖像，以確定與所述樣本容器相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)識(shí)別信息和所述樣本容器中的樣本的液位。
2.如權(quán)利要求1所述的組件，其特征在于，所述圖像分析裝置被進(jìn)一步配置成檢測(cè)所述樣本容器中的所述樣本的樣本體積。
3.如權(quán)利要求1所述的組件，其特征在于，所述圖像獲取裝置包括液位檢測(cè)裝置，所述液位檢測(cè)裝置包括光學(xué)發(fā)射器和光學(xué)檢測(cè)器，其中當(dāng)所述樣本容器中的所述樣本的所述液位通過(guò)所述圖像分析裝置被確定時(shí)，所述樣本容器被定位在所述光學(xué)發(fā)射器和所述光學(xué)檢測(cè)器之間。
4.如權(quán)利要求1所述的組件，其特征在于，所述圖像獲取裝置是第一圖像獲取裝置，并且其中所述組件包括第二圖像獲取裝置，所述第二圖像獲取裝置被配置成采集多個(gè)樣本容器的第二圖像，其中所述第二圖像被分析，以確定所述多個(gè)樣本容器中的利用夾具單元夾持的第二樣本容器。
5.如權(quán)利要求1所述的 組件，其特征在于，進(jìn)一步包括室壁，其中所述圖像獲取裝置被附接到所述室壁，并且所述室壁能夠與所述圖像獲取裝置一起三維地移動(dòng)。
6.如權(quán)利要求1所述的組件，其特征在于，進(jìn)一步包括室壁，其中所述圖像獲取裝置和照明裝置被附接到所述室壁。
7.如權(quán)利要求1所述的組件，其特征在于，所述圖像分析裝置被配置成分析所述圖像，以確定所述樣本容器中的所述樣本的所述液位。
8.如權(quán)利要求1所述的組件，其特征在于，具有所述夾具單元的所述機(jī)械臂還能夠夾持結(jié)合器。
9.如權(quán)利要求1所述的組件，其特征在于，所述圖像分析裝置被配置成分析所述圖像，以確定所述樣本容器中的所述樣本的所述液位，并且被進(jìn)一步配置成在所述樣本容器正通過(guò)所述夾具被運(yùn)輸?shù)耐瑫r(shí)，計(jì)算所述樣本容器的重量。
10.如權(quán)利要求1所述的組件，其特征在于，所述圖像獲取裝置是第一圖像獲取裝置，并且其中所述組件包括第二圖像獲取裝置，所述第二圖像獲取裝置被配置成采集多個(gè)樣本容器的第二圖像，其中所述第二圖像被分析，以確定所述多個(gè)樣本容器中的利用夾具單元夾持的第二樣本容器，并且其中所述組件進(jìn)一步包括第三圖像獲取裝置，所述第三圖像獲取裝置被配置成采集在所述第三圖像獲取裝置下面的所述樣本容器或樣本容器臺(tái)架的圖像。
11.一種方法,其特征在于,包括: 利用具有夾具單元的機(jī)械臂將樣本容器從第一場(chǎng)所運(yùn)輸?shù)降诙?chǎng)所，其中圖像獲取裝置被物理地耦接到所述機(jī)械臂； 在運(yùn)輸期間，使用所述圖像獲取裝置獲取所述樣本容器的圖像；和分析所述樣本容器的所述圖像。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，分析所述樣本容器的所述圖像包括分析所述圖像，以確定與所述樣本容器相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)識(shí)別信息和所述樣本容器中的樣本的液位。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一場(chǎng)所是輸入?yún)^(qū)，以及所述第二場(chǎng)所是分配區(qū)。
14.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，分析所述樣本容器的所述圖像包括分析所述圖像，以確定所述樣本容器中的所述樣本的所述液位。
15.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述識(shí)別信息和所述液位兩者被確定，并且其中所述方法進(jìn)一步包括: 通過(guò)處理器，使用所述液位和所述識(shí)別信息來(lái)確定所述樣本容器的重量。
16.如權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括在沒(méi)有對(duì)桶進(jìn)行稱重的情況下，將所述樣本容器裝載到樣本容器桶中。
17.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括: 請(qǐng)求與所述樣本容器 中的所述樣本相關(guān)聯(lián)的樣本調(diào)度，其中所述調(diào)度是基于確定的所述識(shí)別信息或所述液位。
18.如權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括: 確定所述樣本容器要被處理的時(shí)間；和 在所述樣本容器要被處理的時(shí)候，轉(zhuǎn)移所述樣本容器。
19.如權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一場(chǎng)所是輸入?yún)^(qū)，以及所述第二場(chǎng)所是分配區(qū)，并且請(qǐng)求與所述樣本容器中的所述樣本相關(guān)聯(lián)的所述樣本調(diào)度，其中所述調(diào)度是基于所述確定的識(shí)別信息或液位，并且其中所述方法進(jìn)一步包括: 確定所述樣本容器要被處理的時(shí)間；和 在所述樣本容器要被處理的時(shí)候，將所述樣本容器從所述分配區(qū)轉(zhuǎn)移到后續(xù)處理模塊。
20.如權(quán)利要求19所述的方法，其特征在于，所述后續(xù)處理模塊包括離心機(jī)。
21.一種通過(guò)實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化系統(tǒng)運(yùn)輸用于分析的樣本容器的方法，其特征在于，包括: 通過(guò)包括用于檢查管的工具的夾具，將含有樣本的樣本容器從輸入?yún)^(qū)運(yùn)輸?shù)椒峙鋮^(qū)； 在所述樣本容器的運(yùn)輸期間獲得數(shù)據(jù)，其中獲得所述數(shù)據(jù)包括， 采集所述樣本容器的圖像，分析所述圖像以確定所述樣本容器的至少一個(gè)物理特性，以及基于所述至少一個(gè)物理特性來(lái)確定所述樣本容器的樣本容器標(biāo)識(shí)符， 確定所述樣本容器中的所述樣本的液位，并且 使用所述樣本容器標(biāo)識(shí)符和所述液位來(lái)計(jì)算所述樣本容器的重量； 請(qǐng)求與所述管中的所述樣本相關(guān)聯(lián)的樣本調(diào)度，其中基于在所述運(yùn)輸期間獲得的所述數(shù)據(jù)，從調(diào)度系統(tǒng)請(qǐng)求所述樣本調(diào)度； 通過(guò)所述調(diào)度系統(tǒng)來(lái)確定含有所述樣本的所述管應(yīng)該被處理的時(shí)間；和在由所述調(diào)度系統(tǒng)確定的時(shí)間，將所述管從所述分配區(qū)運(yùn)輸?shù)綄?shí)驗(yàn)室自動(dòng)化系統(tǒng)中的后續(xù)處理模塊。
22.—種系統(tǒng),其特征在于,包括:組件，所述組件包括(a)機(jī)械臂，所述機(jī)械臂具有夾具單元，所述夾具單元被配置成夾持樣本容器，其中所述機(jī)械臂被配置成三維地移動(dòng)，(b)圖像獲取裝置，所述圖像獲取裝置被物理地耦接到機(jī)械臂，并且被配置成獲取所述樣本容器的圖像，和(c)與所述圖像獲取裝置通信的圖像分析裝置，其中所述圖像分析裝置被配置成分析所述樣本容器的所述圖像，以確定與所述樣本容器相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)識(shí)別信息和所述樣本容器中的樣本的液位； 分配區(qū)，其中所述樣本容器被配置成存在于所述分配區(qū)中；和 子組件，所述子組件被耦接到所述分配區(qū)。
23.如權(quán)利要求22所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述子組件是離心機(jī)。
24.如權(quán)利要求22所述的系統(tǒng)，其特征在于，進(jìn)一步包括輸入?yún)^(qū)，其中所述夾具單元被配置成將所述樣本容器從所述輸入?yún)^(qū)運(yùn)輸?shù)剿龇峙鋮^(qū)。
25.如權(quán)利要求22所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像獲取裝置是第一圖像獲取裝置，并且其中所述組件包括第二圖像獲取裝置，所述第二圖像獲取裝置被配置成采集多個(gè)樣本容器的第二圖像，其中所述第二圖像被分析，以確定所述多個(gè)樣本容器中的利用所述夾具單元夾持的第二樣本容器，并 且其中所述組件進(jìn)一步包括第三圖像獲取裝置，所述第三圖像獲取裝置被配置成采集在所述第三圖像獲取裝置下面的所述樣本容器或樣本容器臺(tái)架的圖像。
【文檔編號(hào)】B04B9/14GK104040352SQ201280066152
【公開(kāi)日】2014年9月10日 申請(qǐng)日期:2012年11月7日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月7日
【發(fā)明者】查爾斯·W·約翰, 約瑟夫·F·昆特, 池·S·陳 申請(qǐng)人:貝克曼考爾特公司