高可靠性的透明藥丸自動分揀系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及工業(yè)自動控制領(lǐng)域，尤其涉及一種自動分揀透明藥丸裝置。一種高可靠性的透明藥丸自動分揀系統(tǒng)，包括伺服電機單元控制的多關(guān)節(jié)機械旋轉(zhuǎn)臂和機械抓手，安裝在機械抓手上的觸覺傳感器；所述的機械抓手上還安裝有透射光源和顏色識別傳感器，機械抓手外罩設(shè)有遮光罩，所述透射光源與顏色識別傳感器相對設(shè)置，固定安裝在機械抓手上，工業(yè)控制計算機控制連接伺服電機單元、透射光源和顏色識別傳感器。本實用新型采用顏色識別傳感器將各種藥丸獨立分揀出來，分辨藥丸顏色時采集LED燈珠產(chǎn)生的透射光，并利用遮光罩擋住外部的光線，抗干擾能力強，可靠性高，使利用機器人自動分揀藥丸真正具有了實用的價值，降低了生產(chǎn)線的建造和維護(hù)成本。
【專利說明】高可靠性的透明藥丸自動分揀系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及工業(yè)自動控制領(lǐng)域，尤其涉及一種自動分揀透明藥丸裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)化的今天，自動控制的機器人已經(jīng)基本能夠替代人工操作。例如在制藥的產(chǎn)線上藥丸生產(chǎn)好以后完全可以利用機器人自動拾取包裝。由于藥丸顆粒都很小，而且基本都不含金屬物質(zhì)，所以普通的探測識別方式無法辨認(rèn)出不同類型的藥丸；同時，藥丸的顆粒形狀又比較類似，大多是小圓片或橢球體，所以現(xiàn)有的機器人很難通過配套的夾具將不同類型的藥丸分別揀出；另外，對于藥品的分揀而言，可靠性非常重要，如果將兩種不同的藥片分揀到了同一藥瓶中被患者誤服，很可能會造成生命危險，因此在現(xiàn)有的自動化產(chǎn)線中，每一種類型藥丸的都需要配備一條獨立的包裝運輸線，以確保安全，這樣堆高了產(chǎn)線的成本，而且多條產(chǎn)線平行工作，產(chǎn)線的運行維護(hù)成本同樣很高，也是對能源的極大浪費。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種高可靠性的透明藥丸自動分揀系統(tǒng)，通過采集透射光線對藥丸類型進(jìn)行識別，不易受到外部光線的干擾，使分揀的結(jié)構(gòu)更加精確，提高了藥品的安全，使得對藥丸的分揀真正具有了實用的價值。
[0004]本實用新型是這樣實現(xiàn)的:一種高可靠性的透明藥丸自動分揀系統(tǒng)，包括，
[0005]設(shè)置在本體內(nèi)的伺服電機單元；
[0006]由伺服電機單元控制的多關(guān)節(jié)機械旋轉(zhuǎn)臂和機械抓手，所述機械抓手安裝在多關(guān)節(jié)機械旋轉(zhuǎn)臂的自由端；
[0007]設(shè)置在機械抓手活動范圍內(nèi)的藥瓶托架和輸送帶，藥瓶托架上放置有藥瓶；
[0008]安裝在機械抓手上的觸覺傳感器；
[0009]所述的機械抓手上還安裝有透射光源和顏色識別傳感器，機械抓手外罩設(shè)有遮光罩，所述透射光源與顏色識別傳感器相對設(shè)置，固定安裝在機械抓手上，工業(yè)控制計算機控制連接伺服電機單元、透射光源和顏色識別傳感器。
[0010]所述藥瓶托架的數(shù)量與被分揀藥丸的類型相對應(yīng)，本體上還裝有計數(shù)器，每一個藥瓶托架設(shè)置一個獨立的計數(shù)器，根據(jù)計數(shù)器的信號控制藥瓶托架的移動。
[0011 ] 所述的透射光源為LED燈珠。
[0012]所述的工業(yè)控制計算機為PLC控制器。
[0013]本實用新型高可靠性的透明藥丸自動分揀系統(tǒng)利用不同種類藥丸色彩不同的特點，采用顏色識別傳感器將各種藥丸獨立分揀出來，分辨藥丸顏色時采集額外設(shè)置的LED燈珠產(chǎn)生的透射光，并利用遮光罩將外部的光線遮擋，使得被裝置的抗干擾能夠更強，提高了分揀的可靠性，保證了藥品的安全，使利用機器人自動分揀藥丸真正具有了實用的價值，降低了生產(chǎn)線的建造和維護(hù)成本，并能節(jié)約能源，具有廣泛的推廣應(yīng)用價值?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型高可靠性的透明藥丸自動分揀系統(tǒng)的流程框圖；
[0015]圖2為本實用新型中機械抓手部分的局部放大圖。
[0016]圖中:1本體、2伺服電機單元、3多關(guān)節(jié)機械旋轉(zhuǎn)臂、4機械抓手、5藥瓶托架、6輸送帶、7藥瓶、8觸覺傳感器、9透射光源、10顏色識別傳感器、11工業(yè)控制計算機、12藥丸、13遮光罩。
【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合具體實施例，進(jìn)一步闡述本實用新型。應(yīng)理解，這些實施例僅用于說明本實用新型而不用于限制本實用新型的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實用新型表述的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本實用新型作各種改動或修改，這些等價形式同樣落于本申請所附權(quán)利要求書所限定的范圍。
[0018]實施例1
[0019]如圖1所示，一種高可靠性的透明藥丸自動分揀系統(tǒng)，包括設(shè)置在本體I內(nèi)的伺服電機單元2 ;由伺服電機單元2控制的多關(guān)節(jié)機械旋轉(zhuǎn)臂3和機械抓手4，所述機械抓手4安裝在多關(guān)節(jié)機械旋轉(zhuǎn)臂3的自由端；多關(guān)節(jié)機械旋轉(zhuǎn)臂3具有6個全方位的運動自由度，機械抓手4部分也根據(jù)需要設(shè)置I?3個運動自由度，伺服電機單元2根據(jù)工業(yè)控制計算機11的信號對多關(guān)節(jié)機械旋轉(zhuǎn)臂3和機械抓手4進(jìn)行控制，在本實施例中，所述的工業(yè)控制計算機11為PLC控制器。
[0020]設(shè)置在機械抓手4活動范圍內(nèi)的藥瓶托架5和輸送帶6，各個種類的透明藥丸散落放置在輸送帶6上隨著流水線自動前行，藥瓶托架5上放置有藥瓶7 ;所述藥瓶托架5的數(shù)量與被分揀藥丸的類型相對應(yīng)，例如在本實施例中，共有三種不同顏色的透明藥丸就需要3條藥瓶托架5，為了能夠保證藥瓶裝到規(guī)定數(shù)量的藥丸后能自動向前輸送包裝，每一個藥瓶托架5都獨立配備一個計數(shù)器，機械抓手4每次像藥瓶7中投入一顆藥丸12后，該藥瓶7所在藥瓶托架5的計數(shù)器計數(shù)+1，根據(jù)計數(shù)器的信號控制藥瓶托架5的移動，計數(shù)器可以設(shè)置在本體I內(nèi)，也可以直接利用工業(yè)控制計算機形成計數(shù)器。
[0021]如圖2所示，所述機械抓手4上安裝有觸覺傳感器8、透射光源9和顏色識別傳感器10，機械抓手4外還罩設(shè)有遮光罩13，利用遮光罩13擋住外部的光線，提高了本實用新型的抗干擾能力；在本實施例中，遮光罩13為半球形罩，但本實用新型也不排除使用金字塔形、圓臺形或其他形狀的遮光罩，無論遮光罩的形狀如何變化，都不會超出被發(fā)明所要保護(hù)的范圍；
[0022]所述透射光源9與顏色識別傳感器10相對設(shè)置，固定安裝在機械抓手4上，透射光源9發(fā)射的光線透過藥丸12后照射到顏色識別傳感器10上；工業(yè)控制計算機控制連接伺服電機單元2、透射光源9和顏色識別傳感器10，在本實施例中，所述的透射光源9為LED燈珠；抓取藥丸時，顏色識別傳感器10上自帶反射光源首先開啟作為探測器，因為透明藥丸與輸送帶6具有色差，所以一旦感應(yīng)到顏色信號后機械抓手4即抓住此透明藥丸，此時觸覺傳感器8發(fā)出信號，PLC控制器控制關(guān)閉顏色識別傳感器10的自帶光源，打開透射光源9，然后顏色識別傳感器10將感應(yīng)到的顏色信號發(fā)送給工業(yè)控制計算機，工業(yè)控制計算機根據(jù)顏色信號將該透明藥丸投入到對應(yīng)的藥瓶7中。[0023]顏色識別傳感器在本實施例中使用WLCS-TCL-255系列感知型顏色識別傳感器，傳感器有多個通道，可以被編程來識別多種顏色，一個顏色占用一個通道作為信號輸出，根據(jù)透射過的光線分析目標(biāo)的RGB值和強度，輸出結(jié)果非常準(zhǔn)確。
【權(quán)利要求】
1.一種高可靠性的透明藥丸自動分揀系統(tǒng)，包括， 設(shè)置在本體(1)內(nèi)的伺服電機單元(2); 由伺服電機單元(2)控制的多關(guān)節(jié)機械旋轉(zhuǎn)臂(3)和機械抓手(4)，所述機械抓手(4)安裝在多關(guān)節(jié)機械旋轉(zhuǎn)臂(3)的自由端； 設(shè)置在機械抓手(4)活動范圍內(nèi)的藥瓶托架(5)和輸送帶(6)，藥瓶托架(5)上放置有藥瓶(7)； 安裝在機械抓手(4)上的觸覺傳感器(8)； 其特征是: 所述的機械抓手(4)上還安裝有透射光源(9)和顏色識別傳感器(10)，機械抓手(4)外還罩設(shè)有遮光罩(13)，所述透射光源(9)與顏色識別傳感器(10)相對設(shè)置，固定安裝在機械抓手(4)上，工業(yè)控制計算機(11)控制連接伺服電機單元(2)、透射光源(9)和顏色識別傳感器(10)。
2.如權(quán)利要求1所述的高可靠性的透明藥丸自動分揀系統(tǒng)，其特征是:所述藥瓶托架(5)的數(shù)量與被分揀藥丸的類型相對應(yīng)，本體(1)上還裝有計數(shù)器，每一個藥瓶托架(5)設(shè)置一個獨立的計數(shù)器，根據(jù)計數(shù)器的信號控制藥瓶托架(5)的移動。
3.如權(quán)利要求1所述的高可靠性的透明藥丸自動分揀系統(tǒng)，其特征是:所述的透射光源(9)為LED燈珠。
4.如權(quán)利要求1所述的高可靠性的透明藥丸自動分揀系統(tǒng)，其特征是:所述的工業(yè)控制計算機為PLC控制器。
【文檔編號】B07C5/342GK203750877SQ201320896088
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2013年12月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月30日
【發(fā)明者】劉淑花 申請人:劉淑花