送料器的制造方法
【專利摘要】提供在工件的輸送速度從設(shè)定值發(fā)生變化的情況下也能夠使來自排除單元或者姿勢矯正單元的力作用于工件的輸送方向上的期望的位置的送料器。本發(fā)明的送料器構(gòu)成為具備：送料器主體，具有用于輸送工件的輸送路徑；排除單元，進(jìn)行將處于設(shè)定于輸送路徑的排除位置的工件從輸送路徑上排除的排除處理；姿勢判別單元，在比上述排除位置更靠上游側(cè)的位置判別被輸送的工件的姿勢；指令輸出單元，當(dāng)姿勢判別單元判別為規(guī)定的姿勢以外的姿勢時(shí)，對(duì)排除單元輸出用于進(jìn)行排除處理的指令；送料器用速度檢測裝置，檢測在輸送路徑上輸送的工件的輸送速度；時(shí)機(jī)控制單元，根據(jù)送料器用速度檢測裝置的檢測結(jié)果控制指令輸出單元輸出指令的時(shí)機(jī)。
【專利說明】送料器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種送料器(parts feeder),該送料器能夠根據(jù)工件的輸送速度來控制將外觀、姿勢不適當(dāng)?shù)墓ぜ妮斔吐窂脚懦蛘咴谳斔吐窂缴线M(jìn)行姿勢矯正的時(shí)機(jī)，能夠?qū)⒂糜谶M(jìn)行排除或者姿勢矯正的力適當(dāng)?shù)刈饔糜谕庥^、姿勢不適當(dāng)?shù)墓ぜ?br>
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為送料器，一般是將電子部件等作為輸送對(duì)象物的工件沿著輸送路徑輸送到規(guī)定的供給目的地的送料器，在專利文獻(xiàn)I中公開了判別工件的姿勢并將姿勢不適當(dāng)(姿勢不正確)的工件在輸送過程中能夠從輸送路徑上排除的送料器。更具體地說，專利文獻(xiàn)I所公開的送料器構(gòu)成為:使用攝像裝置對(duì)在輸送路徑上隔開規(guī)定間隔地輸送的多個(gè)工件進(jìn)行拍攝而獲取圖像數(shù)據(jù)，對(duì)該圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理來判別工件的姿勢，將姿勢不適當(dāng)(姿勢不正確)的工件使用從空氣噴出裝置噴出的壓縮空氣來從輸送路徑上排除。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開平6-197349號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

_4] 發(fā)明要解決的問題
[0005]然而，在專利文獻(xiàn)I所公開的這種送料器中，通常，使用激光傳感器來使面掃描照相機(jī)(area scan camera)的快門時(shí)機(jī)與拍攝區(qū)域和工件位置同步,因此需要將多個(gè)工件隔著規(guī)定間隔地輸送，從而存在每單位時(shí)間的工件的輸送數(shù)少而向供給目的地排出工件的排出能力低這種問題。
[0006]為了解決該問題，考慮設(shè)為圖8示出的結(jié)構(gòu)的送料器250。在送料器250中，將多個(gè)工件3以緊密接觸的狀態(tài)沿著輸送方向輸送，并且使用面掃描照相機(jī)202連續(xù)地進(jìn)行拍攝。然后，經(jīng)由圖像取入單元254a來取入由面掃描照相機(jī)202拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)，使用預(yù)處理單元254b對(duì)所取入的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行二值化等預(yù)處理。之后，使用姿勢判別單元254c根據(jù)預(yù)處理后的圖像數(shù)據(jù)來判別工件的姿勢。另外，送料器250構(gòu)成為具備排除單元5，該排除單元5具有向規(guī)定的排除位置噴射壓縮空氣的空氣噴射噴嘴50，在用于檢測工件3相對(duì)于拍攝區(qū)域的位置的位置檢測單元254d判斷為工件3處于拍攝區(qū)域內(nèi)的規(guī)定位置的情況下，在從該判斷起經(jīng)過規(guī)定時(shí)間之后從空氣噴射噴嘴50噴射壓縮空氣。此外，為了避免存在于作為排除對(duì)象的工件3旁邊的工件3也被噴射壓縮空氣，空氣噴射噴嘴50的噴射范圍被縮小為較窄，并且上述規(guī)定時(shí)間被設(shè)定為在以所設(shè)定的輸送速度輸送工件的情況下壓縮空氣向工件3側(cè)面的輸送方向中央噴射的時(shí)間。
[0007]另外，在以上述送料器250為首的這種送料器中，工件的輸送速度是根據(jù)送料器主體的振幅、振動(dòng)角、驅(qū)動(dòng)頻率來大致決定的，而在現(xiàn)實(shí)中依賴于由不同工件、同一工件制造工藝中的偏差、輸送路徑10的形狀、輸送路徑10的表面處理等引起的工件3與輸送路徑10的摩擦系數(shù)、濕度、靜電等各種原因，除了這些原因以外，有時(shí)還由于在輸送路徑10上多個(gè)工件3彼此碰撞等原因，工件3的輸送速度逐漸偏離于設(shè)定值，在該情況下，不是向工件3側(cè)面的輸送方向中央而是向端部噴射壓縮空氣，使得作為排除對(duì)象的工件3—邊進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)一邊從輸送路徑10上被排除。因此，作為排除對(duì)象的工件3和與其相鄰的工件3干涉而該相鄰的工件3的姿勢發(fā)生變化，從而姿勢不適當(dāng)?shù)墓ぜ?有可能被輸送到供給目的地。為了防止該情況發(fā)生，考慮工件3之間隔開間隔地輸送，使得作為排除對(duì)象的工件3即使進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)，也不對(duì)相鄰的工件3施加旋轉(zhuǎn)力矩，但是在該情況下，如上所述那樣存在每單位時(shí)間的工件3的輸送數(shù)減少而向供給目的地排出工件的排出效率下降這種問題。
[0008]另外，在以往的送料器中，存在不排除被判別為姿勢不適當(dāng)?shù)墓ぜM(jìn)行姿勢的矯正來處理姿勢不適當(dāng)?shù)墓ぜ乃土掀鳎缤ㄟ^從下方噴射壓縮空氣而使工件反轉(zhuǎn)等來矯正姿勢。在這種送料器中，當(dāng)工件的輸送速度偏離于設(shè)定值時(shí)，有可能無法對(duì)工件上的期望位置噴射壓縮空氣，無法穩(wěn)定地進(jìn)行姿勢的矯正。
[0009]本發(fā)明的目的在于有效地解決這種問題，目的在于提供一種在工件的輸送速度從設(shè)定值發(fā)生變化的情況下也能夠?qū)⒂糜谶M(jìn)行排除或者姿勢矯正的力適當(dāng)?shù)刈饔糜诠ぜ妮斔头较蛏系钠谕奈恢玫乃土掀鳌?br> [0010]用于解決問題的方案
[0011]本發(fā)明鑒于上述問題點(diǎn)而采取了如下方案。
[0012]S卩，本發(fā)明所涉及的送料器的特征在于，具備:送料器主體，其具有用于輸送工件的輸送路徑；工件處理單元，其對(duì)經(jīng)過設(shè)定于輸送路徑的工件處理位置的工件進(jìn)行將該工件從輸送路徑排除或者在輸送路徑上進(jìn)行姿勢矯正的處理；工件好壞判別單元，其在上述工件處理位置的上游側(cè)進(jìn)行工件的好壞判別處理；指令輸出單元，其當(dāng)上述工件好壞判別單元判別為不是規(guī)定的外觀或者姿勢的工件時(shí)，對(duì)上述工件處理單元輸出用于進(jìn)行上述處理的指令；速度檢測單元，其檢測在輸送路徑上被輸送的工件的輸送速度；以及時(shí)機(jī)控制單元，其根據(jù)上述速度檢測單元的檢測結(jié)果，控制上述指令輸出單元輸出上述指令的時(shí)機(jī)。
[0013]在此，工件的好壞判別表示判別工件的外觀、姿勢是否為規(guī)定的外觀、姿勢。
[0014]通過設(shè)為這種結(jié)構(gòu)，關(guān)于在送料器主體的輸送路徑上輸送的工件，由工件處理單元判別是否為規(guī)定的外觀或者姿勢，并且由速度檢測單元檢測輸送速度。而且，當(dāng)工件處理單元判別為不是規(guī)定的外觀或者姿勢的工件時(shí)，在由時(shí)機(jī)控制單元根據(jù)由速度檢測單元檢測出的工件的輸送速度進(jìn)行控制的時(shí)機(jī)，從指令輸出單元輸出用于進(jìn)行上述處理的指令。這樣，在比工件處理單元更靠上游側(cè)的位置能夠根據(jù)被輸送的工件的輸送速度來控制輸出指令的時(shí)機(jī)，因此，即使工件的輸送速度偏離于設(shè)定值，也能夠?qū)碜怨ぜ幚韱卧牧ψ饔糜诠ぜ钠谕恢?。因而，在將多個(gè)工件以緊密接觸的狀態(tài)輸送的情況下，也能夠不對(duì)作為排除對(duì)象的工件的旁邊的工件的姿勢產(chǎn)生影響而對(duì)作為排除對(duì)象的工件進(jìn)行與排除、姿勢矯正有關(guān)的上述處理。
[0015]作為【具體實(shí)施方式】，可列舉以下結(jié)構(gòu):上述工件處理單元具有施力單元，該施力單元在上述工件處理位置處向上述工件施力，在上述工件上預(yù)先設(shè)定有使該施力作用的目標(biāo)位置，上述送料器還具備:線掃描照相機(jī)(line scan camera),其具有與上述工件的輸送方向正交地排列的多個(gè)攝像元件，以規(guī)定間隔對(duì)經(jīng)過設(shè)定于上述輸送路徑上的拍攝位置的上述工件進(jìn)行拍攝；以及圖像取入單元，其即時(shí)取入該線掃描照相機(jī)對(duì)從上述工件的前端至后端的整個(gè)區(qū)域間歇地進(jìn)行拍攝得到的圖像，其中，在上述工件經(jīng)過上述拍攝位置的時(shí)間點(diǎn)視為完成了到該工件的后端為止的取入，上述時(shí)機(jī)控制單元設(shè)定待機(jī)時(shí)間，使得在至少包含圖像處理時(shí)間、上述待機(jī)時(shí)間以及機(jī)械性傳遞時(shí)間的延遲時(shí)間經(jīng)過的期間上述工件從上述拍攝位置以由上述速度檢測單元檢測出的速度移動(dòng)的結(jié)果使施力作用于在工件上設(shè)定的上述目標(biāo)位置，其中，上述圖像處理時(shí)間是從上述圖像取入單元的取入完成起至上述工件好壞判別單元的上述好壞判別處理完成為止所需的時(shí)間，上述待機(jī)時(shí)間是從上述工件好壞判別單元判別為不是規(guī)定的外觀或者姿勢的工件起至指令輸出單元輸出上述指令為止的時(shí)間，上述機(jī)械性傳遞時(shí)間是上述工件處理單元接收到上述指令起至通過上述處理使施力作用于該工件為止的時(shí)間。
[0016]作為與時(shí)機(jī)控制單元有關(guān)的更具體的結(jié)構(gòu)，可列舉以下結(jié)構(gòu):在將上述圖像處理時(shí)間設(shè)為tp秒、將上述待機(jī)時(shí)間設(shè)為t α秒、將上述機(jī)械性傳遞時(shí)間設(shè)為td秒、將由上述速度檢測單元檢測出的工件的輸送速度設(shè)為Vw米/秒、將從上述拍攝位置到上述工件處理位置的距離設(shè)為L米、將從上述工件的后端到上述目標(biāo)位置的距離設(shè)為Lw米的情況下，上述時(shí)機(jī)控制單元根據(jù)下式設(shè)定上述待機(jī)時(shí)間ta，
[0017]t α = {(L-Lw)/Vw}-tp-td。
[0018]為了設(shè)為速度檢測單元利用線掃描照相機(jī)來計(jì)算輸送速度的結(jié)構(gòu)，優(yōu)選的是構(gòu)成為:還具備拍攝次數(shù)獲取單元，該拍攝次數(shù)獲取單元獲取上述線掃描照相機(jī)對(duì)從上述工件的前端側(cè)至后端側(cè)為止進(jìn)行拍攝的拍攝次數(shù)，上述速度檢測單元被提供上述工件的輸送方向長度和上述線掃描照相機(jī)的拍攝間隔，并且被提供由上述拍攝次數(shù)獲取單元獲取到的上述拍攝次數(shù)，由此將根據(jù)該拍攝次數(shù)和上述線掃描照相機(jī)的拍攝間隔得到的拍攝所需時(shí)間視為該工件經(jīng)過拍攝位置所需的時(shí)間，根據(jù)該拍攝所需時(shí)間和上述工件的輸送方向長度來計(jì)算該工件的輸送速度。
[0019]特別是，為了共用在速度檢測單元和工件好壞判別單元中使用的數(shù)據(jù)來縮短從開始通過線掃描照相機(jī)拍攝起至設(shè)定待機(jī)時(shí)間ta為止的時(shí)間，期望設(shè)為以下結(jié)構(gòu):還具備預(yù)處理單元，該預(yù)處理單元按拍攝順序?qū)⒂缮鲜鰣D像取入單元取入的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行接合，來生成出現(xiàn)大致整體的單個(gè)工件的合成圖像數(shù)據(jù)，上述拍攝次數(shù)獲取單元根據(jù)該合成圖像數(shù)據(jù)的像素?cái)?shù)以及通過一次上述拍攝所獲取到的圖像數(shù)據(jù)的像素?cái)?shù)來獲取上述拍攝次數(shù)，上述工件好壞判別單元根據(jù)上述合成圖像數(shù)據(jù)來進(jìn)行上述好壞判別處理。
[0020]發(fā)明的效果
[0021]根據(jù)以上說明的本發(fā)明，能夠提供如下送料器:該送料器能夠根據(jù)工件的輸送速度控制輸出用于進(jìn)行與工件的排除、姿勢矯正有關(guān)的處理的指令的時(shí)機(jī)，即使工件的輸送速度從設(shè)定值發(fā)生變化也能夠使來自排除單元或者姿勢矯正單元的施力作用于工件的期望位置。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的送料器的側(cè)視圖。
[0023]圖2是表示該送料器所具備的測量單元的俯視圖。
[0024]圖3是用于說明由該送料器進(jìn)行的時(shí)機(jī)控制處理的說明圖。
[0025]圖4是用于說明該送料器的動(dòng)作的時(shí)序圖。
[0026]圖5是表示本發(fā)明的變形例的側(cè)視圖。
[0027]圖6是表示本發(fā)明的變形例的側(cè)視圖。
[0028]圖7是表示本發(fā)明的變形例的側(cè)視圖。
[0029]圖8是表示解決以往的送料器的問題點(diǎn)的送料器的側(cè)視圖。
[0030]附圖標(biāo)記說明
[0031]1:送料器主體；2:線掃描照相機(jī)；3:工件；3a:工件的前端；3b:工件的后端；5:工件處理單元(排除單元)；7:速度檢測單元(送料器用速度檢測裝置)；10:輸送路徑；40:圖像取入單元；41:預(yù)處理單元；41c:合成圖像數(shù)據(jù)生成單元(合成圖像數(shù)據(jù)生成部)；42a:拍攝次數(shù)獲取單元(拍攝次數(shù)獲取部)；44:工件好壞判別單元(姿勢判別單元)；45:指令輸出單元；46:時(shí)機(jī)控制單元；50:施力單元(空氣噴射噴嘴)；100:送料器；P1:拍攝位置；P2:工件處理位置(排除位置)；Pw:目標(biāo)位置。

【具體實(shí)施方式】
[0032]以下，參照附圖來說明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式。
[0033]如圖1所示，作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的送料器100是沿著送料器主體I的輸送路徑10向未圖示的供給目的地以比較高的速度輸送作為輸送物的多個(gè)工件3的送料器，工件3從圖1中的左側(cè)向右側(cè)以緊密接觸的狀態(tài)被輸送。
[0034]送料器主體I構(gòu)成為包括上述輸送路徑10和驅(qū)動(dòng)單元11，使用驅(qū)動(dòng)單元11使輸送路徑10振動(dòng)，由此輸送處于輸送路徑10上的多個(gè)工件3。工件3其長邊方向或者短邊方向與工件3的輸送方向平行地被輸送。
[0035]在設(shè)定于輸送路徑10上的拍攝位置(拍攝點(diǎn))P1的上方設(shè)置有線掃描照相機(jī)2。該線掃描照相機(jī)2具有與工件3的輸送方向(輸送路徑10的延伸方向)正交地排成一列的多個(gè)靈敏度高的攝像元件，對(duì)在輸送路徑10上輸送的工件3進(jìn)行拍攝。關(guān)于線掃描照相機(jī)2的拍攝范圍(拍攝區(qū)域)，在工件3的長邊方向與輸送方向平行的情況下，該拍攝范圍(拍攝區(qū)域)被設(shè)定為在工件3的輸送方向上對(duì)工件3的長邊方向的一部分進(jìn)行拍攝的范圍、在與工件3的輸送方向正交的方向上對(duì)工件3的短邊方向整體進(jìn)行拍攝的范圍，在工件3的短邊方向與輸送方向平行的情況下，該拍攝范圍(拍攝區(qū)域)被設(shè)定為在工件3的輸送方向上對(duì)工件3的短邊方向的一部分進(jìn)行拍攝的范圍、在與工件3的輸送方向正交的方向上對(duì)工件3的長邊方向整體進(jìn)行拍攝的范圍。
[0036]設(shè)置這種線掃描照相機(jī)2的位置對(duì)于取用于排除姿勢不適當(dāng)?shù)墓ぜ?的時(shí)機(jī)來說很重要，為了將線掃描照相機(jī)2高精度地設(shè)置于期望的位置，在輸送路徑10上設(shè)置有圖2所示的測量單元(線掃描照相機(jī)用測量器)10a。測量單元1a被附加了沿與工件3的輸送方向正交的方向延伸的第一刻度1ab以及每隔固定距離的作為二進(jìn)制的點(diǎn)表示的第二刻度10ac，使第一刻度1ab對(duì)準(zhǔn)后述的排除位置(排除作用點(diǎn))P2，在由線掃描照相機(jī)2獲取到的圖像數(shù)據(jù)中確認(rèn)從排除位置P2附近向線掃描照相機(jī)2的下方延伸的第二刻度10ac，由此能夠在與排除位置P2相距期望的距離的位置處設(shè)定拍攝位置P1。
[0037]由圖1所示的線掃描照相機(jī)2獲取到的圖像數(shù)據(jù)與以網(wǎng)眼狀配置多個(gè)攝像元件而將一個(gè)工件3整體作為拍攝范圍的面掃描照相機(jī)相比像素?cái)?shù)小且數(shù)據(jù)量少。線掃描照相機(jī)2以從工件3到達(dá)拍攝位置Pl之前以固定間隔連續(xù)地進(jìn)行拍攝的方式進(jìn)行動(dòng)作，在朝向下游側(cè)輸送的工件3經(jīng)過拍攝位置Pl的期間多次進(jìn)行拍攝，獲取分別出現(xiàn)從該工件3的前端3a (輸送方向下游側(cè)的工件端部，參照?qǐng)D3)至后端3b (輸送方向上游側(cè)的工件端部，參照?qǐng)D3)的該工件3的不同位置的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)。獲取到的圖像數(shù)據(jù)在每進(jìn)行一次拍攝時(shí)都被傳送到后述的控制裝置(控制器)4。
[0038]此外，線掃描照相機(jī)2是通常在對(duì)輸送速度固定的攝像對(duì)象物進(jìn)行拍攝的情況、或者雖然輸送速度不固定、但使用編碼器等來取得與攝像對(duì)象物的速度或者位置之間的同步后進(jìn)行拍攝的情況下使用的，在由于通過輸送路徑10的振動(dòng)來輸送而作為攝像對(duì)象物的工件3的輸送速度難以穩(wěn)定的送料器中一般難以使用，但是在本實(shí)施方式中通過捕捉工件3的前端3a和后端3b來消除由輸送速度不均引起的線掃描照相機(jī)2的使用不便。對(duì)此，在后文中進(jìn)打說明。
[0039]圖1所示的控制裝置4由具備未圖示的CPU、存儲(chǔ)器、接口等的通常的微型計(jì)算機(jī)單元構(gòu)成，在存儲(chǔ)器內(nèi)存儲(chǔ)了適當(dāng)?shù)某绦颍珻PU逐次讀取該程序，并與外圍硬件資源協(xié)作而起到作為圖像取入單元40、預(yù)處理單元41、姿勢判別單元44、速度計(jì)算單元42、指令輸出單元45以及時(shí)機(jī)控制單元46的作用。
[0040]在每次進(jìn)行拍攝時(shí)，圖像取入單元40將由線掃描照相機(jī)2獲取到的圖像數(shù)據(jù)即時(shí)取入到控制裝置4。預(yù)處理單元41具有作為二值化處理單元的二值化處理部41a、作為端部檢測單元的端部檢測部41b以及作為合成圖像數(shù)據(jù)生成單元的合成圖像數(shù)據(jù)生成部41c，當(dāng)經(jīng)由圖像取入單元40取入圖像數(shù)據(jù)時(shí)，二值化處理部41a針對(duì)該每個(gè)圖像數(shù)據(jù)即時(shí)進(jìn)行二值化處理等規(guī)定的預(yù)處理。另外，端部檢測部41b通過適當(dāng)?shù)膱D像處理在圖像數(shù)據(jù)中判別工件3的前端3a和后端3b (參照?qǐng)D3)。例如，在圖像數(shù)據(jù)中在出現(xiàn)工件3的部分與出現(xiàn)除工件3以外的部位的部分(具體地說輸送路徑10)之間色調(diào)等不同，而且，由于在將工件3沿著輸送方向緊密接觸地輸送的情況下在工件3彼此之間也存在些許空隙，因此在拍攝到工件3的前端3a或者后端3b的圖像數(shù)據(jù)中，在與工件3的輸送方向正交的整個(gè)方向上出現(xiàn)顏色濃度不同的部分。端部檢測部41b根據(jù)這種顏色濃度的差異等來檢測圖像數(shù)據(jù)中出現(xiàn)的工件3的如端3a和后端3b (圖像判別)。或者，也可以構(gòu)成為:端部檢測部41b在圖像數(shù)據(jù)中判別處于工件3的角部的R形狀，由此檢測前端3a和后端3b。并且，合成圖像數(shù)據(jù)生成部41c按照拍攝順序?qū)某霈F(xiàn)工件3的前端3a的圖像數(shù)據(jù)至出現(xiàn)該工件3的后端3b的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行接合，作為出現(xiàn)大致整體的一個(gè)工件3的二維圖像數(shù)據(jù)而生成合成圖像數(shù)據(jù)。
[0041]作為工件好壞判別單元的姿勢判別單元44根據(jù)這種合成圖像數(shù)據(jù)來進(jìn)行判別工件3的姿勢(圖像判別)的作為好壞判別處理的姿勢判別處理。例如，在上述存儲(chǔ)器中預(yù)先存儲(chǔ)姿勢適當(dāng)?shù)墓ぜ?的圖像數(shù)據(jù)，通過模式匹配將合成圖像數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，由此判別工件3的姿勢。此外，作為除規(guī)定姿勢以外的姿勢，例如可列舉表面和背面反轉(zhuǎn)或者前后方向的朝向相反的姿勢。這樣，圖像取入單元40、預(yù)處理單元41以及姿勢判別單元44構(gòu)成判別工件3的姿勢的本發(fā)明的送料器用圖像處理裝置8。本實(shí)施方式如上所述那樣是在圖像數(shù)據(jù)中檢測工件3的前端3a和后端3b的結(jié)構(gòu)，因此即使工件3的輸送速度發(fā)生變化，也能夠按拍攝順序?qū)某霈F(xiàn)工件3的前端3a的圖像數(shù)據(jù)至出現(xiàn)該工件3的后端3b的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行接合來得到出現(xiàn)大致整體的一個(gè)工件3的合成圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)上述理由，能夠使用在以往的送料器中通常不使用的線掃描照相機(jī)2來判別工件3的姿勢。
[0042]速度計(jì)算單元42進(jìn)行使用這樣利用于姿勢判別的合成圖像數(shù)據(jù)來計(jì)算出工件3的輸送速度的速度計(jì)算處理，具體地說，根據(jù)下式(I)來計(jì)算工件3的輸送速度Vw(m/s)。
[0043]Vw = Lwl/S.A...(I)
[0044]在此，S為線掃描照相機(jī)2的掃描速率即線掃描照相機(jī)2的拍攝間隔(sec)，A為線掃描照相機(jī)2對(duì)單個(gè)工件3的大致整體即從工件3的前端側(cè)至后端側(cè)進(jìn)行拍攝所需的拍攝次數(shù)(次)，Lwl為工件3的輸送方向長度(m)。速度計(jì)算單元42將作為線掃描照相機(jī)2的拍攝間隔S與拍攝次數(shù)A的積的拍攝所需時(shí)間視為工件3經(jīng)過拍攝位置Pl所需的時(shí)間，根據(jù)該拍攝所需時(shí)間和工件3的輸送方向長度Lwl來計(jì)算工件3的輸送速度。關(guān)于工件3的輸送方向長度Lwl，預(yù)先設(shè)定了實(shí)物的工件3的輸送方向長度。此外，經(jīng)由輸入單元48輸入工件3的輸送方向長度Lwl、線掃描照相機(jī)2的拍攝間隔S。另外，速度計(jì)算單元42具有作為拍攝次數(shù)獲取單元的拍攝次數(shù)獲取部42a，拍攝次數(shù)獲取部42a根據(jù)通過一次拍攝所得到的圖像數(shù)據(jù)的像素?cái)?shù)和合成圖像數(shù)據(jù)的像素?cái)?shù)來計(jì)算拍攝次數(shù)A。
[0045]這樣，圖像取入單元40、預(yù)處理單元41以及速度計(jì)算單元42構(gòu)成檢測工件3的輸送速度的本發(fā)明的送料器用速度檢測裝置7。由該送料器用速度檢測裝置7計(jì)算出的工件3的輸送速度除了使用于以下說明的排除姿勢不正確的工件3的時(shí)機(jī)控制以外，還顯示在圖1所示的顯示單元47中。另外，也可以將這樣計(jì)算出的工件3的輸送速度用作判斷工件3是正在被輸送、還是處于停止的數(shù)據(jù)。
[0046]當(dāng)姿勢判斷單元44判斷為姿勢不適當(dāng)(姿勢不正確)時(shí)，指令輸出單元45對(duì)作為圖1所示的工件處理單元的排除單元5輸出用于進(jìn)行排除處理(排除動(dòng)作)的指令，該排除處理(排除動(dòng)作)將處于設(shè)定于輸送路徑10的作為工件處理位置的排除位置P2上的工件3從輸送路徑10上排除。排除單元5具有向設(shè)定在比上述拍攝位置Pl更靠工件3的輸送方向下游側(cè)的位置的排除位置P2噴射壓縮空氣的作為施力單元的空氣噴射噴嘴50，通過從該空氣噴射噴嘴50噴射出的壓縮空氣對(duì)工件3施力而從輸送路徑10上排除工件3。空氣噴射噴嘴50被輸入作為上述指令的通電指令而噴射壓縮空氣。在工件3上預(yù)先設(shè)定了使該施力作用的目標(biāo)位置Pw (參照?qǐng)D3)，在本實(shí)施方式中，與排除單元5相對(duì)置的工件3側(cè)面的輸送方向中央被設(shè)定為目標(biāo)位置Pw。通過使施力作用于該目標(biāo)位置Pw，能夠抑制在從輸送路徑10上排除時(shí)作為排除對(duì)象的工件3 —邊水平旋轉(zhuǎn)一邊移動(dòng)。此外，在本發(fā)明中的排除處理中包括使工件3從輸送路徑10上落到處于輸送路徑10下方的工件接收部等的處理、將工件3分配到從排除位置P2分支的任一個(gè)輸送路徑10等的處理等。
[0047]時(shí)機(jī)控制單元46根據(jù)由速度計(jì)算單元42計(jì)算出的工件3的輸送速度控制指令輸出單元45對(duì)噴射噴嘴50輸出通電指令的時(shí)機(jī)。具體地說，根據(jù)下式(2)，計(jì)算出從由姿勢判別單元44判別為姿勢不正確起至由指令輸出單元45輸出上述通電指令為止的待機(jī)時(shí)間t a (sec)(參照?qǐng)D4)，根據(jù)該待機(jī)時(shí)間t α控制指令輸出單元45對(duì)空氣噴射噴嘴50輸出通電指令的時(shí)機(jī)，由此在工件3的輸送速度從設(shè)定值發(fā)生變化的情況下也能夠使施力作用于上述目標(biāo)位置Pw。
[0048]t α = {(L_Lw2)/Vw}—tp—td…⑵
[0049]在此，Vw為在輸送路徑10上輸送的工件3的輸送速度(m/s)(參照?qǐng)D3)，L為從拍攝位置Pl到排除位置P2的距離(m)(參照?qǐng)D3)，Lw2為從工件3的后端3b到目標(biāo)位置Pw的距離(m)(參照?qǐng)D3)，tp為從上述圖像取入單元40的取入完成起至上述姿勢判別單元44的姿勢判別完成為止所需的圖像處理時(shí)間(sec)(參照?qǐng)D4)。在構(gòu)成為預(yù)處理、姿勢判別處理以及速度計(jì)算處理所需的時(shí)間始終固定的情況下，圖像處理時(shí)間tp成為固定值或者設(shè)定值。另一方面，在構(gòu)成為與由輸送速度的變化引起的合成圖像數(shù)據(jù)的像素?cái)?shù)的增減相應(yīng)地圖像處理時(shí)間tp發(fā)生變化的情況下，在控制裝置4內(nèi)進(jìn)行圖像處理時(shí)間tp的計(jì)數(shù)。td為排除單元5接收到上述通電指令起至通過排除處理使施力作用于工件3為止所需的機(jī)械性傳遞時(shí)間(sec)(參照?qǐng)D4)，是針對(duì)每個(gè)排除單元5進(jìn)行的參數(shù)設(shè)定。經(jīng)由輸入單元48輸入上述距離L、傳遞時(shí)間td等。此外，在本實(shí)施方式中，使用上述測量單元來求出從拍攝位置Pl到排除位置P2的距離L，但是也可以根據(jù)實(shí)物(現(xiàn)物合)來求出。
[0050]參照?qǐng)D4所示的時(shí)序圖來說明如上所述的結(jié)構(gòu)的送料器100的動(dòng)作。此外，以下，記載了在姿勢不適當(dāng)?shù)囊粋€(gè)工件3被線掃描照相機(jī)2拍攝之后被排除單元5排除為止的動(dòng)作。
[0051]當(dāng)在時(shí)刻t01拍攝在輸送路徑10上輸送的工件3時(shí)，由此獲取到的圖像數(shù)據(jù)經(jīng)由圖像取入單元40即時(shí)被取入(傳送)，二值化處理部41a對(duì)該圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行二值化等預(yù)處理。另外，端部檢測部41b檢測工件3的前端3a和后端3b，在時(shí)刻t01獲取到的圖像數(shù)據(jù)中檢測出工件3的前端3a。在時(shí)刻t01的拍攝之后也以規(guī)定的間隔依次進(jìn)行拍攝，每次拍攝時(shí)都即時(shí)進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的取入和預(yù)處理。然后，當(dāng)在通過時(shí)刻t02的拍攝所獲取到的圖像數(shù)據(jù)中由端部檢測部41b識(shí)別出工件3的后端3b時(shí)，在時(shí)刻t03，合成圖像數(shù)據(jù)生成部41c開始生成合成圖像數(shù)據(jù)，并且根據(jù)該合成圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行由姿勢判別單元44進(jìn)行的姿勢判別處理以及由速度計(jì)算單元42進(jìn)行的速度計(jì)算處理。此外，使用硬件(例如FPGA(field-programmable gate array:現(xiàn)場可編程門陣列))進(jìn)行直到時(shí)刻t03為止的處理，時(shí)刻t03以后的處理是通過執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的程序來以軟件方式進(jìn)行。之后，時(shí)機(jī)控制單元46計(jì)算待機(jī)時(shí)間t α，時(shí)機(jī)控制單元46控制指令輸出單元45使得在從時(shí)刻t04起經(jīng)過了待機(jī)時(shí)間t α的時(shí)刻t05輸出通電指令。然后，由此從排除單元5的空氣噴射噴嘴50噴射壓縮空氣，在從時(shí)刻t05起經(jīng)過了傳遞時(shí)間td的時(shí)刻t06，基于空氣的施力實(shí)際作用于工件3。此外，假設(shè)在進(jìn)行姿勢判別處理后的工件3的姿勢適當(dāng)且通過姿勢判別處理判別為規(guī)定姿勢的情況下，不進(jìn)行用于將該工件3從輸送路徑10上排除的處理(通電指令的輸出以及從空氣噴射噴嘴50的噴射)。此外，在本說明中為了便于理解而使用一個(gè)工件3說明了動(dòng)作，但是，實(shí)際上工件3以緊密接觸的狀態(tài)連續(xù)地被輸送，因此拍攝、圖像數(shù)據(jù)的取入、預(yù)處理為止的處理始終連續(xù)地進(jìn)行，另一方面，時(shí)刻t03以后的處理(間歇?jiǎng)幼?是在每次獲取到一個(gè)工件3的圖像數(shù)據(jù)之后進(jìn)行一次。
[0052]這樣，姿勢不適當(dāng)?shù)墓ぜ?被排除，只有姿勢適當(dāng)?shù)墓ぜ?被提供至供給目的地。
[0053]如上所述，本實(shí)施方式的送料器100構(gòu)成為具備:送料器主體1，其具有用于輸送工件3的輸送路徑10 ;作為工件處理單元的排除單元5，其對(duì)經(jīng)過設(shè)定于輸送路徑10的作為工件處理位置的排除位置P2的工件3進(jìn)行將該工件3從輸送路徑10排除的排除處理；作為工件3的好壞判別單元的姿勢判別單元44，其在上述排除位置P2的上游側(cè)進(jìn)行工件3的姿勢判別處理來作為好壞判別處理；指令輸出單元45，其當(dāng)上述姿勢判別單元44判別為是除規(guī)定的姿勢以外的不正確的姿勢時(shí)，對(duì)上述排除單元5輸出作為用于進(jìn)行上述排除處理的指令的通電指令；作為速度檢測單元的送料器用速度檢測裝置7，其檢測在輸送路徑10上被輸送的工件3的輸送速度；以及時(shí)機(jī)控制單元46，其根據(jù)送料器用速度檢測裝置7的檢測結(jié)果，控制上述指令輸出單元45輸出上述通電指令的時(shí)機(jī)。
[0054]通過設(shè)為這種結(jié)構(gòu)，關(guān)于在送料器主體的輸送路徑10上輸送的工件3，由排除單元5判別其姿勢，并且由送料器用速度檢測裝置7計(jì)算其輸送速度。而且，當(dāng)排除單元5判別為姿勢不正確時(shí)，在由時(shí)機(jī)控制單元46根據(jù)由送料器用速度檢測裝置7檢測出的工件3的輸送速度進(jìn)行控制的時(shí)機(jī)，從指令輸出單元45輸出用于進(jìn)行排除處理的通電指令。這樣，在比排除單元5更靠上游側(cè)的位置能夠根據(jù)被輸送的工件3的輸送速度來控制輸出通電指令的時(shí)機(jī)，因此，即使工件3的輸送速度偏離于設(shè)定值，也能夠?qū)碜耘懦龁卧?的施力作用于工件3的期望位置。因而，在將多個(gè)工件3以緊密接觸的狀態(tài)輸送的情況下，也能夠不對(duì)作為排除對(duì)象的工件3的旁邊的工件3的姿勢產(chǎn)生影響而對(duì)作為排除對(duì)象的工件3進(jìn)行排除處理。
[0055]具體地說，上述排除單元5具有作為施力單元的空氣噴射噴嘴50，該空氣噴射噴嘴50在上述排除位置P2處向工件3施力，在上述工件上預(yù)先設(shè)定有使該施力作用的目標(biāo)位置Pw，上述送料器100還具備:線掃描照相機(jī)2，其具有與上述工件3的輸送方向正交地排列的多個(gè)攝像元件，以規(guī)定間隔對(duì)經(jīng)過設(shè)定于上述輸送路徑10上的拍攝位置Pl的上述工件3進(jìn)行拍攝；以及圖像取入單元40，其即時(shí)取入該線掃描照相機(jī)2對(duì)從工件3的前端3a至后端3b的區(qū)域間歇地進(jìn)行拍攝得到的圖像，其中，上述時(shí)機(jī)控制單元46設(shè)定待機(jī)時(shí)間tct ,使得在至少包含圖像處理時(shí)間tp (sec)、上述待機(jī)時(shí)間ta (sec)以及機(jī)械性傳遞時(shí)間td(SeC)的延遲時(shí)間經(jīng)過的期間工件3從上述拍攝位置Pl以由送料器用速度檢測裝置7計(jì)算出的速度移動(dòng)的結(jié)果使施力作用于在工件3上設(shè)定的目標(biāo)位置Pw，其中，上述圖像處理時(shí)間tp(SeC)是在視為在上述工件3經(jīng)過上述拍攝位置Pl的時(shí)間點(diǎn)完成了該工件3的后端3b為止的取入的情況下從上述圖像取入單元40的取入完成起至上述姿勢判別單元44的姿勢判別處理完成為止所需的時(shí)間，上述待機(jī)時(shí)間t a (sec)是從上述姿勢判別單元44判別為姿勢不正確起至上述指令輸出單元45輸出上述通電指令為止的時(shí)間，上述機(jī)械性傳遞時(shí)間tcKsec)是上述排除單元5接收到上述通電指令起至通過上述排除處理使施力作用于該工件3為止的時(shí)間，因此能夠進(jìn)行考慮到延遲要素的適當(dāng)?shù)膽?yīng)對(duì)。
[0056]更具體地說，在將由送料器用速度檢測裝置7計(jì)算出的工件3的輸送速度設(shè)為Vw(m/s)、將從上述拍攝位置Pl到上述排除位置P2的距離設(shè)為L(m)、將從工件3的后端到上述目標(biāo)位置Pw的距離設(shè)為Lw2 (m)的情況下，上述時(shí)機(jī)控制單元46根據(jù)下式來設(shè)定上述待機(jī)時(shí)間t a，因此，能夠通過簡單的運(yùn)算來瞬時(shí)應(yīng)對(duì)各工件3的輸送速度的偏差。
[0057]t a = {(L~Lw2) /Vw} -tp-td
[0058]構(gòu)成為:還具備作為拍攝次數(shù)獲取單元的拍攝次數(shù)獲取部42a，該拍攝次數(shù)獲取部42a獲取上述線掃描照相機(jī)2對(duì)從上述工件3的前端側(cè)至后端側(cè)為止進(jìn)行拍攝的拍攝次數(shù)，送料器用速度檢測裝置7被提供上述工件3的輸送方向長度和上述線掃描照相機(jī)2的拍攝間隔，并且被提供由上述拍攝次數(shù)獲取部42a獲取到的拍攝次數(shù)，由此將根據(jù)該拍攝次數(shù)和上述線掃描照相機(jī)2的拍攝間隔得到的拍攝所需時(shí)間視為該工件3經(jīng)過拍攝位置Pl所需的時(shí)間，根據(jù)該拍攝所需時(shí)間和上述工件3的輸送方向長度來計(jì)算該工件3的輸送速度Vw，因此，不需要另外設(shè)置用于檢測工件3的輸送速度的裝置，設(shè)為能夠檢測輸送速度的結(jié)構(gòu)，并且能夠抑制由此導(dǎo)致的成本上升。
[0059]特別是構(gòu)成為:還具備預(yù)處理單元41，該預(yù)處理單元41按拍攝順序?qū)⒂缮鲜鰣D像取入單元40取入的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行接合，來生成出現(xiàn)大致整體的單個(gè)工件3的合成圖像數(shù)據(jù)，上述拍攝次數(shù)獲取部42a根據(jù)該合成圖像數(shù)據(jù)的像素?cái)?shù)以及通過一次上述拍攝所獲取到的圖像數(shù)據(jù)的像素?cái)?shù)來獲取上述拍攝次數(shù)，上述姿勢判別單元44根據(jù)合成圖像數(shù)據(jù)來判別上述工件3的姿勢，因此，共用在送料器用速度檢測裝置7和姿勢判別單元44中使用的數(shù)據(jù)，能夠縮短從線掃描照相機(jī)2開始拍攝起至設(shè)定待機(jī)時(shí)間t α為止的時(shí)間。
[0060]以上，說明了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，但是各部的具體結(jié)構(gòu)并不僅限定于上述實(shí)施方式。
[0061]例如在本實(shí)施方式中，對(duì)被判別為姿勢不適當(dāng)?shù)墓ぜ?進(jìn)行從輸送路徑10上排除的排除處理，但是也可以設(shè)為以下結(jié)構(gòu):如圖5所示，作為工件處理單元而設(shè)置姿勢矯正單元6以代替排除單元5，在設(shè)定于輸送路徑10上的矯正位置Ρ3處對(duì)被判別為姿勢不適當(dāng)?shù)墓ぜ?的姿勢進(jìn)行矯正。姿勢矯正單元6具備空氣噴射噴嘴60，該空氣噴射噴嘴60經(jīng)由設(shè)置于輸送路徑10的姿勢矯正位置Ρ3上的未圖示的孔向工件3噴射壓縮空氣，從空氣噴射噴嘴60噴射壓縮空氣，使位于矯正位置Ρ3的工件3反轉(zhuǎn)或者旋轉(zhuǎn)，由此矯正姿勢。此外，只要能夠矯正工件的姿勢則姿勢矯正單元6不限定于該結(jié)構(gòu)。姿勢矯正單元6構(gòu)成為當(dāng)從指令輸出單元45輸出通電指令時(shí)從空氣噴射噴嘴60噴射壓縮空氣，時(shí)機(jī)控制單元46根據(jù)送料器用圖像處理裝置8和送料器用速度檢測裝置7的檢測結(jié)果來控制輸出通電指令的時(shí)機(jī)。
[0062]另外，在本實(shí)施方式中，送料器用圖像處理裝置8是為了判別工件3的姿勢而使用的，但是，也可以為了檢查工件3的形狀或顏色、工件3上的絲印字符等工件3的外觀而使用。這種情況下的送料器用圖像處理裝置構(gòu)成為代替對(duì)工件3的姿勢進(jìn)行判別的姿勢判別單元44而適當(dāng)?shù)鼐哂袡z查工件3的外觀的單元。
[0063]另外，如圖6所示，控制裝置154也可以構(gòu)成為具備驅(qū)動(dòng)控制單元43，該驅(qū)動(dòng)控制單元43根據(jù)由速度計(jì)算單元42計(jì)算出的工件3的輸送速度來進(jìn)行驅(qū)動(dòng)單元11的控制。驅(qū)動(dòng)控制單元43將計(jì)算出的工件3的輸送速度與設(shè)定值進(jìn)行比較，對(duì)驅(qū)動(dòng)單元11的振幅和頻率進(jìn)行調(diào)整，由此對(duì)工件3的輸送速度進(jìn)行反饋控制。如果是具有這種結(jié)構(gòu)的送料器151，則即使工件3的輸送速度發(fā)生變化也能夠調(diào)整為設(shè)定值，能夠使工件的輸送速度穩(wěn)定。
[0064]并且，在本實(shí)施方式中，上述拍攝次數(shù)獲取單元42a在應(yīng)用于上述式(I)的拍攝次數(shù)A的計(jì)算中使用了合成圖像數(shù)據(jù)的像素?cái)?shù)，但是也可以代替合成圖像數(shù)據(jù)的像素?cái)?shù)而使用從出現(xiàn)工件3的前端3a的圖像數(shù)據(jù)至出現(xiàn)該工件3的后端3b的圖像數(shù)據(jù)為止的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)中的像素?cái)?shù)的合計(jì)值。另外，也可以是為了獲取拍攝次數(shù)A而對(duì)由線掃描照相機(jī)2進(jìn)行拍攝的次數(shù)直接進(jìn)行計(jì)數(shù)的結(jié)構(gòu)。具體地說，如圖7所示，也可以是以下結(jié)構(gòu):控制裝置161構(gòu)成為具備計(jì)數(shù)器單元162，該計(jì)數(shù)器單元162對(duì)上述線掃描照相機(jī)2的拍攝次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，上述拍攝次數(shù)獲取單元142a根據(jù)上述端部檢測單元41a的檢測結(jié)果，獲取與檢測出上述工件3的前端3a的圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的上述計(jì)數(shù)器單元162的計(jì)數(shù)值以及與檢測出該工件3的后端3b的圖像數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的上述計(jì)數(shù)器單元162的計(jì)數(shù)值，根據(jù)這些計(jì)數(shù)值來獲取上述拍攝次數(shù)A。具有這種結(jié)構(gòu)的送料器160也能夠發(fā)揮與上述送料器100相同的效果。
[0065]并且，在本實(shí)施方式中，構(gòu)成為將多個(gè)工件3以緊密接觸的狀態(tài)在輸送路徑3中輸送的結(jié)構(gòu)，但是也可以是隔開規(guī)定間隔地輸送多個(gè)工件3的結(jié)構(gòu)。另外，作為線掃描照相機(jī)2使用了攝像元件排成一列的照相機(jī)，但是在能夠發(fā)揮本發(fā)明的效果的范圍內(nèi)也可以使用攝像元件排成兩列以上的照相機(jī)。
[0066]另外，在本實(shí)施方式中，為了拍攝工件3而使用了線掃描照相機(jī)2，但是也可以取而代之地使用面掃描照相機(jī)。在使用線掃描照相機(jī)2的情況下，使用線掃描照相機(jī)2來拍攝工件3，由此能夠掌握該工件3離排除位置P2的距離，但是在使用面掃描照相機(jī)的情況下，優(yōu)選的是構(gòu)成為:另外設(shè)置對(duì)工件3相對(duì)于拍攝范圍的位置進(jìn)行檢測的位置檢測單元，使用該位置檢測單元對(duì)工件3在拍攝范圍內(nèi)的位置進(jìn)行檢測，由此掌握工件3離排除位置P2的距離。而且，在該結(jié)構(gòu)的情況下，優(yōu)選的是構(gòu)成為:根據(jù)由位置檢測單元檢測出的工件3的位置以及送料器用速度檢測裝置7的檢測結(jié)果，控制指令輸出單元45輸出通電指令的時(shí)機(jī)。
[0067]另外，在本實(shí)施方式中，作為速度檢測單元而使用了送料器用速度檢測裝置7，但是也可以取而代之地使用速度傳感器等以往的速度檢測裝置。
[0068]其它結(jié)構(gòu)也能夠在不脫離本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變形。
【權(quán)利要求】
1.一種送料器，其特征在于，具備: 送料器主體，其具有用于輸送工件的輸送路徑； 工件處理單元，其對(duì)經(jīng)過設(shè)定于輸送路徑的工件處理位置的上述工件進(jìn)行將上述工件從輸送路徑排除或者在輸送路徑上進(jìn)行姿勢矯正的處理； 工件好壞判別單元，其在上述工件處理位置的上游側(cè)進(jìn)行上述工件的好壞判別處理；指令輸出單元，其當(dāng)上述工件好壞判別單元判別為不是規(guī)定的外觀或者姿勢的工件時(shí)，對(duì)上述工件處理單元輸出用于進(jìn)行上述處理的指令； 速度檢測單元，其檢測在輸送路徑上被輸送的上述工件的輸送速度；以及時(shí)機(jī)控制單元，其根據(jù)上述速度檢測單元的檢測結(jié)果，控制上述指令輸出單元輸出上述指令的時(shí)機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的送料器，其特征在于， 上述工件處理單元具有施力單元，該施力單元在上述工件處理位置處向上述工件施力， 在上述工件上預(yù)先設(shè)定有使該施力作用的目標(biāo)位置， 上述送料器還具備: 線掃描照相機(jī)，其具有與上述工件的輸送方向正交地排列的多個(gè)攝像元件，以規(guī)定間隔對(duì)經(jīng)過設(shè)定于上述輸送路徑上的拍攝位置的上述工件進(jìn)行拍攝；以及 圖像取入單元，其即時(shí)取入該線掃描照相機(jī)對(duì)從上述工件的前端至后端的區(qū)域間歇地進(jìn)行拍攝得到的圖像， 其中，在上述工件經(jīng)過上述拍攝位置的時(shí)間點(diǎn)視為完成了到該工件的后端為止的取入，上述時(shí)機(jī)控制單元設(shè)定待機(jī)時(shí)間，使得在至少包含圖像處理時(shí)間、上述待機(jī)時(shí)間以及機(jī)械性傳遞時(shí)間的延遲時(shí)間經(jīng)過的期間上述工件從上述拍攝位置以由上述速度檢測單元檢測出的速度移動(dòng)的結(jié)果使施力作用于在工件上設(shè)定的上述目標(biāo)位置，其中，上述圖像處理時(shí)間是從上述圖像取入單元的取入完成起至上述工件好壞判別單元的上述好壞判別處理完成為止所需的時(shí)間，上述待機(jī)時(shí)間是從上述工件好壞判別單元判別為不是規(guī)定的外觀或者姿勢的工件起至指令輸出單元輸出上述指令為止的時(shí)間，上述機(jī)械性傳遞時(shí)間是上述工件處理單元接收到上述指令起至通過上述處理使施力作用于該工件為止的時(shí)間。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的送料器，其特征在于， 在將上述圖像處理時(shí)間設(shè)為tp秒、將上述待機(jī)時(shí)間設(shè)為t α秒、將上述機(jī)械性傳遞時(shí)間設(shè)為td秒、將由上述速度檢測單元檢測出的工件的輸送速度設(shè)為Vw米/秒、將從上述拍攝位置到上述工件處理位置的距離設(shè)為L米、將從上述工件的后端到上述目標(biāo)位置的距離設(shè)為Lw米的情況下，上述時(shí)機(jī)控制單元根據(jù)下式設(shè)定上述待機(jī)時(shí)間t α，t α = {(L_Lw)/Vw}_tp_tcL
4.根據(jù)權(quán)利要求2或者3所述的送料器，其特征在于， 還具備拍攝次數(shù)獲取單元，該拍攝次數(shù)獲取單元獲取上述線掃描照相機(jī)對(duì)從上述工件的前端側(cè)至后端側(cè)為止進(jìn)行拍攝的拍攝次數(shù)， 上述速度檢測單元被提供上述工件的輸送方向長度和上述線掃描照相機(jī)的拍攝間隔，并且被提供由上述拍攝次數(shù)獲取單元獲取到的上述拍攝次數(shù)，由此將根據(jù)該拍攝次數(shù)和上述線掃描照相機(jī)的拍攝間隔得到的拍攝所需時(shí)間視為該工件經(jīng)過拍攝位置所需的時(shí)間，根據(jù)該拍攝所需時(shí)間和上述工件的輸送方向長度來計(jì)算該工件的輸送速度。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的送料器，其特征在于， 還具備預(yù)處理單元，該預(yù)處理單元按拍攝順序?qū)⒂缮鲜鰣D像取入單元取入的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行接合，生成出現(xiàn)大致整體的單個(gè)工件的合成圖像數(shù)據(jù)， 上述拍攝次數(shù)獲取單元根據(jù)該合成圖像數(shù)據(jù)的像素?cái)?shù)以及通過一次上述拍攝所獲取到的圖像數(shù)據(jù)的像素?cái)?shù)來獲取上述拍攝次數(shù)， 上述工件好壞判別單元根據(jù)上述合成圖像數(shù)據(jù)來進(jìn)行上述好壞判別處理。
【文檔編號(hào)】B07C5/00GK104338685SQ201410375415
【公開日】2015年2月11日 申請(qǐng)日期:2014年7月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月31日
【發(fā)明者】入江進(jìn), 迎邦曉 申請(qǐng)人:昕芙旎雅有限公司