本發(fā)明涉及水果加工機械技術領域，用于水果分級的夾持果梗式水果輸 送、旋轉及卸果，可滿足基于機器視覺的長梗水果在線檢測與分級的需求。

背景技術：

水果自動分選設備的核心部件是水果的輸送、旋轉及卸果裝置，它負責將水果輸送到檢測裝置內(nèi)，并將其旋轉，以實現(xiàn)水果的全表面檢測，然后根據(jù)檢測結果將不同等級的水果輸送到不同的卸果位置進行卸果，實現(xiàn)水果的分級。在整個檢測分級過程當中，水果的夾持裝置的性能起著決定性的作用，它除了能夠精確完成相應的輸送、旋轉及卸果功能之外，還必須盡量避免與水果表面的直接接觸或相互摩擦，以降低水果檢測過程當中的機械損傷率。特別是對于那些皮薄、易損傷的小型水果，如庫爾勒香梨，如果不能有效降低其損傷率，則整個分級系統(tǒng)將會失去其實用價值。

現(xiàn)有的水果檢測，大都需要將水果放在托盤內(nèi)使其來回翻轉，或者利用水果輸送持裝置與水果表面之間的摩擦使水果進行翻轉，極大地增加了水果在檢測過程當中的機械損傷率。

技術實現(xiàn)要素：

針對以上問題，本發(fā)明的目的在于提供一種水果檢測分級的夾持裝置，是采用夾持果梗的方式，實現(xiàn)了水果的輸送、旋轉及卸果功能， 實現(xiàn)了水果與裝置的共同旋轉，有效避免了水果表面與機械裝置的接觸。

本發(fā)明的技術方案是通過以下方式實現(xiàn)的：一種水果檢測分級的夾持裝置，包括：夾持機構、翻轉機構, 橫移機構和安裝平臺，安裝平臺通過兩根滑軌導向、滑軌為上面和側面分別將夾持機構、翻轉機構和橫移機構活動連接，所述的夾持機構由夾緊氣缸、抱爪、抱爪升降氣缸和抱臂組成，翻轉機構由翻轉動力齒條、翻轉動力氣缸、翻轉傳動齒輪、翻轉傳動軸、升降導向柱、翻轉同步帶輪和同步帶組成，橫移機構由橫移氣缸、橫移滑軌組成，其特征在于：所述的翻轉機構是在橫移的同時，翻轉動力氣缸帶動翻轉動力齒條橫向移動；齒條移動帶動翻轉傳動齒輪、翻轉傳動軸和翻轉同步帶輪轉動；翻轉同步帶輪通過同步帶帶動夾爪轉動，實現(xiàn)對工件的同步翻轉動作。

所述的夾持機構得到夾持信號后抱爪升降氣缸運動，將夾持機構下降到位后，夾緊氣缸帶動抱臂和抱爪收緊，夾住工件，抱爪升降氣缸上升帶動夾持機構上升；實現(xiàn)工件上下移動。

所述的橫移機構是夾持機構上升到位后，由橫移氣缸推動升降機構和夾緊機構橫移，工件橫移由橫移滑軌導向來一次完成。

本發(fā)明，機構合理，使用方便，實現(xiàn)了上果過程的觸發(fā)式自動夾持功能，操作簡單快捷，有效提高了工作效率；且可以實現(xiàn)任意位置時的卸果功能，易于實現(xiàn)水果的分級，具有很好的實用價值。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結構示意圖。

圖中：1翻轉動力齒條、2翻轉動力氣缸、3夾緊氣缸、4抱爪、 5抱爪升降氣缸、6橫移氣缸、7橫移滑軌、8安裝平臺、9翻轉傳動齒輪、10翻轉傳動軸、11抱臂、12升降導向柱、13翻轉同步帶輪、14同步帶。

具體實施方式

由圖1知，一種翻轉式橫移搬運夾爪，包括：夾持機構、翻轉機構, 橫移機構和安裝平臺8，安裝平臺8通過兩根滑軌導向、滑軌為上面和側面分別將夾持機構、翻轉機構和橫移機構活動連接，所述的夾持機構由夾緊氣缸3、抱爪4、抱爪升降氣缸5和抱臂11組成，翻轉機構由翻轉動力齒條1、翻轉動力氣缸2、翻轉傳動齒輪9、翻轉傳動軸10、升降導向柱12、翻轉同步帶輪13和同步帶14組成，橫移機構由橫移氣缸6、橫移滑軌7組成，所述的夾持機構得到夾持信號后抱爪升降氣缸5運動，將夾持機構下降到位后，夾緊氣缸3帶動抱臂11和抱爪4收緊，夾住工件，抱爪升降氣缸5上升帶動夾持機構上升；實現(xiàn)工件上下移動。

所述的橫移機構是夾持機構上升到位后，由橫移氣缸6推動升降機構和夾緊機構橫移，工件橫移由橫移滑軌7導向來一次完成。

所述的翻轉機構是在橫移的同時，翻轉動力氣缸2帶動翻轉動力齒條1橫向移動；齒條移動帶動翻轉傳動齒輪9、翻轉傳動軸10 和翻轉同步帶輪13轉動；翻轉同步帶輪13通過同步帶14帶動夾爪轉動，實現(xiàn)對工件的同步翻轉動作。