技術(shù)特征：

1.一種物體自動(dòng)分揀裝置，其特征在于：包括物體信息讀取設(shè)備(10)、皮帶輸送機(jī)(20)、推送機(jī)構(gòu)(30)以及自動(dòng)控制模塊；

所述物體信息讀取設(shè)備(10)用于掃描和識(shí)別物體上的信息存儲(chǔ)介質(zhì)以獲取物體送達(dá)信息；

本裝置還包括沿帶長方向設(shè)置在皮帶輸送機(jī)(20)上的等距間隔設(shè)置的多個(gè)標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)(24)，以及用于檢測該標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)(24)的標(biāo)記檢測傳感器(22)；

所述推送機(jī)構(gòu)(30)在帶面(21)上方沿帶面(21)寬度往復(fù)運(yùn)動(dòng)方向設(shè)置，用于將物體從帶面(21)的一側(cè)推出；所述推送機(jī)構(gòu)(30)沿帶面(21)長度方向間隔設(shè)置有至少兩組，每組推送機(jī)構(gòu)(30)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)送達(dá)區(qū)間；

自動(dòng)控制模塊通過物體信息讀取設(shè)備(10)獲取的物體送達(dá)信息確定物體的所屬送達(dá)區(qū)間，并通過所述標(biāo)記檢測傳感器(22)和標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)(24)獲取物體的實(shí)時(shí)位置信息，當(dāng)物體到達(dá)所屬送達(dá)區(qū)間時(shí)，自動(dòng)控制模塊控制該送達(dá)區(qū)間的推送機(jī)構(gòu)動(dòng)作，將物體推出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體自動(dòng)分揀裝置，其特征在于：所述標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)(24)靠近帶面(21)邊緣設(shè)置，相鄰兩標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)(24)中心之間的距離與相鄰兩推送機(jī)構(gòu)(30)中心之間的間距相等。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物體自動(dòng)分揀裝置，其特征在于：所述皮帶輸送機(jī)(20)的帶面(21)中心線上設(shè)有多個(gè)沿帶面(21)長度方向等距間隔設(shè)置的圖形標(biāo)識(shí)(25)，相鄰兩圖形標(biāo)識(shí)(25)中心之間的間距與相鄰兩推送機(jī)構(gòu)(30)中心之間的間距相等；該圖形標(biāo)識(shí)(25)用于標(biāo)定物體擺放區(qū)域的中心位置；所述標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)(24)與圖形標(biāo)識(shí)(25)相互交錯(cuò)布置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體自動(dòng)分揀裝置，其特征在于：所述推送單元(30)包括推頭(32)和推送氣缸(31)，所述推送氣缸(31)設(shè)置在帶面(21)旁側(cè)，并沿帶面(21)寬度方向伸縮設(shè)置；所述推頭(32)安裝在推送氣缸(31)的活塞桿頂端。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物體自動(dòng)分揀裝置，其特征在于：本裝置還包括檢測圖形標(biāo)識(shí)(25)區(qū)域是否有物體存在的物體檢測傳感器(23)；

物體信息讀取設(shè)備(10)與物體檢測傳感器(23)之間的距離為Z₁個(gè)步距(Z₁＝0,1,2...),物體檢測傳感器(23)與標(biāo)記檢測傳感器(22)之間的間距為L，為保證在檢測到標(biāo)記檢測傳感器(22)輸出電平出現(xiàn)跳變時(shí)，使用物體檢測傳感器(23)檢測在圖形標(biāo)識(shí)(25)內(nèi)是否有物體，L＝Z₂+0.5個(gè)步距(Z₂＝0,1,2...)；所述步距為相鄰標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)中心之間的距離。

6.一種如權(quán)利要求1至5任意一項(xiàng)所述物體自動(dòng)分揀裝置的控制方法，其特征在于包括如下步驟：

步驟1：根據(jù)自動(dòng)分揀系統(tǒng)的最大送達(dá)區(qū)間數(shù)確定設(shè)置的推送機(jī)構(gòu)(30)的數(shù)量N1和系統(tǒng)可標(biāo)記物體個(gè)數(shù)N2：

N₂＝N₁+Z₂+Z₃+1 (1)

Z₃：標(biāo)記檢測傳感器與第一個(gè)推送機(jī)構(gòu)中心線之間包含的最大完整步距數(shù)，所述步距為相鄰標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)之間的距離；

對(duì)標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)設(shè)定值數(shù)組SetPoint[n]、標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)計(jì)數(shù)器數(shù)組C[n](n＝1,2,...,N₂)和標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)計(jì)數(shù)器Counter清零、物體檢測標(biāo)志數(shù)組Body[n](n＝1,2,...,N₂)和推送機(jī)構(gòu)使能數(shù)組ActorEnable[j](j＝1,2,...,N₁)復(fù)位；對(duì)送達(dá)區(qū)域數(shù)組ToSectionID[k](k＝1,2,...,J)(其中J＝Z₁+1)清零；

步驟2：自動(dòng)控制模塊檢測到標(biāo)記檢測傳感器輸出電平出現(xiàn)跳變時(shí)，對(duì)標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)計(jì)數(shù)器Counter執(zhí)行加1操作，并根據(jù)Counter內(nèi)的計(jì)數(shù)值N3確定本次使用的標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)設(shè)定值數(shù)組SetPoint[n]、標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)計(jì)數(shù)器數(shù)組C[n]和物體檢測標(biāo)志數(shù)組Body[n]的索引值n；

當(dāng)檢測到的標(biāo)記檢測傳感器輸出電平出現(xiàn)跳變次數(shù)N₃≤N₂時(shí)，本次使用的標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)設(shè)定值數(shù)組SetPoint[n]、標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)計(jì)數(shù)器數(shù)組元素C[n]和物體檢測標(biāo)志數(shù)組元素Body[n]使用的索引值n為N₃；當(dāng)檢測到的標(biāo)記檢測傳感器輸出電平出現(xiàn)跳變次數(shù)N₃＞N₂時(shí)，本次使用的標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)設(shè)定值數(shù)組元素SetPoint[n]、標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)計(jì)數(shù)器數(shù)組元素C[n]和物體檢測標(biāo)志數(shù)組元素Body[n]使用的索引值n由以下公式計(jì)算：

$n=\left\{\begin{array}{cc}{N}_2& \mathrm{mod}(N_3,N_2)=0\\ \mathrm{mod}(N_3,N_2)& \mathrm{mod}(N_3,N_2)\≠0\end{array}\right.---\left(2\right)$

其中mod(N₃,N₂)表示N₃除以N₂的余數(shù)；

步驟3：自動(dòng)控制模塊在讀取被傳送物體M的送達(dá)信息后確定執(zhí)行該物體的推送執(zhí)行機(jī)構(gòu)(30)序號(hào)X和該物體的標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)設(shè)定值V：

V＝X+Z₂+Z₃+1 (3)

通過以下賦值：

ToSectionID[J]＝ToSectionID[J-1]；

ToSectionID[J-1]＝ToSectionID[J-2]；

……

ToSectionID[2]＝ToSectionID[1]；

ToSectionID[1]＝V；

P＝ToSectionID[J]；

P：當(dāng)前物體檢測區(qū)域傳送帶承載物體的標(biāo)定點(diǎn)設(shè)定值；其中J＝Z₁+1；

步驟4：根據(jù)物體檢測傳感器的檢測結(jié)果對(duì)Body[n]賦值，如果此時(shí)物體檢測傳感器檢測到有物體，則有Body[n]＝TRUE；SetPoint[n]＝P；C[n]＝0；

如果此時(shí)物體檢測傳感器(23)未檢測到物體，Body[n]＝FALSE；

步驟5：自動(dòng)控制模塊對(duì)N₂個(gè)標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)計(jì)數(shù)器數(shù)組元素C[n](n＝1,2,...,N₂)依次執(zhí)行以下操作：如果Body[n]＝TRUE,首先執(zhí)行賦值操作C[n]＝C[n]+1；然后判斷C[n]與SetPoint[n]是否相等；如果相等，則計(jì)算推送機(jī)構(gòu)使能數(shù)組ActorEnable的索引值j(j＝1,2,...,N₁)，

j＝n-Z₂-Z₃–1 (4)

使ActorEnable[j]＝TRUE,Body[n]＝FALSE；

步驟6：如果ActorEnable[j]＝TRUE，表明該物體已移動(dòng)到推送機(jī)構(gòu)(30)A_j的推送區(qū)域，此刻推送機(jī)構(gòu)(30)A_j立即動(dòng)作將該物體推出傳送帶，到達(dá)該物體的送達(dá)分揀區(qū)，然后使ActorEnable[j]＝FALSE。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于：當(dāng)標(biāo)記檢測傳感器(22)輸出電平出現(xiàn)跳變時(shí)，自動(dòng)控制模塊檢自動(dòng)地為到達(dá)物體檢測傳感器(23)的那段傳送帶分配一個(gè)標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)計(jì)數(shù)器C[n]，C[n]的個(gè)數(shù)為N2；

N₂＝N₁+Z₂+Z₃+1 (5)

N₁為自動(dòng)分揀系統(tǒng)推送機(jī)構(gòu)(30)個(gè)數(shù)；Z₂物體檢測傳感器與標(biāo)記檢測傳感器(22)之間的間距的完整步距數(shù)；Z₃標(biāo)記檢測傳感器與第一個(gè)推送機(jī)構(gòu)中心線之間包含的最大完整步距數(shù)；所述步距為相鄰標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)中心之間的距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于：在自動(dòng)控制模塊中建有物體送達(dá)區(qū)域數(shù)組ToSectionID[k]，該數(shù)組有(Z₁+1)個(gè)元素；當(dāng)Z₁＝0時(shí)，可由信息讀取設(shè)備(10)讀取的物體送達(dá)區(qū)域信息X及公式(2)計(jì)算出該物體的標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)設(shè)定值V,并將它存放到ToSectionID[1]中，然后該物體被直接放置到進(jìn)入物體檢測區(qū)域傳送帶的圖形標(biāo)識(shí)(25)上,當(dāng)標(biāo)記檢測傳感器輸出電平出現(xiàn)跳變時(shí)，如果該段傳送帶的圖形標(biāo)識(shí)(25)上有物體，ToSectionID[1]的存放值即為該物體的標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)設(shè)定值P；在自動(dòng)分揀系統(tǒng)中，如果由信息讀取設(shè)備(10)讀取送達(dá)區(qū)域的物體被放置到傳送帶的圖形標(biāo)識(shí)(25)后需要移動(dòng)一個(gè)步距才可以到達(dá)物體檢測區(qū)域，這時(shí)Z₁＝1；這時(shí)存放送達(dá)區(qū)域數(shù)組ToSectionID[k]的元素為2，即有ToSectionID[1]、ToSectionID[2]；每當(dāng)標(biāo)記檢測傳感器輸出電平出現(xiàn)跳變時(shí)，先前在讀取物體送達(dá)區(qū)域信息那段傳送帶及物體已到達(dá)物體檢測區(qū)域，這時(shí)應(yīng)將ToSectionID[1]的數(shù)據(jù)寫入到ToSectionID[2]，ToSectionID[2]的存放值作為在物體檢測區(qū)域內(nèi)物體的標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)設(shè)定值P,然后將經(jīng)公式(3)處理后標(biāo)記或標(biāo)記點(diǎn)設(shè)定值寫入ToSectionID[1]；依次類推，如果在信息讀取設(shè)備(10)的物體被放置到傳送帶的圖形標(biāo)識(shí)(25)后要移動(dòng)Z1個(gè)步距才可以到達(dá)物體檢測區(qū)域，那么，要通過以下賦值：

ToSectionID[J]＝ToSectionID[J-1]；

ToSectionID[J-1]＝ToSectionID[J-2]；

……

ToSectionID[2]＝ToSectionID[1]；

ToSectionID[1]＝V；

P＝ToSectionID[J]；

P在檢測區(qū)域傳送帶上承載物體的標(biāo)定點(diǎn)設(shè)定值，J＝Z₁+1。