本發(fā)明涉及機器視覺與智能分揀，尤其涉及基于線激光掃描的工件類型識別分揀裝置及分揀方法。

背景技術：

1、隨著現(xiàn)代制造業(yè)的不斷發(fā)展，生產(chǎn)規(guī)模日益擴大，產(chǎn)品種類越來越豐富多樣，對生產(chǎn)過程中的自動化、智能化水平要求也不斷提高。線激光掃描能夠快速、精確地獲取工件表面的三維輪廓信息。通過發(fā)射一條線狀激光束照射到工件表面，再利用接收器接收反射回來的激光信號，根據(jù)激光的飛行時間或三角測量原理，可以計算出工件表面各點的高度信息。這樣就可以得到工件的精確外形尺寸，包括長度、寬度、高度以及曲面形狀等。除了外形尺寸，線激光掃描還能檢測工件表面的特征，如紋理、粗糙度、劃痕等。這些表面特征對于某些類型的工件識別非常重要。與傳統(tǒng)的接觸式測量方法相比，線激光掃描是一種非接觸式測量技術，不會與工件發(fā)生物理接觸。這對于一些表面精度要求高、易受損的工件來說非常重要，可以避免在測量過程中對工件造成劃痕、變形等損傷。且線激光掃描具有很高的重復性和穩(wěn)定性，能夠在不同的測量環(huán)境和條件下提供一致的測量結果。這對于工件類型識別分揀來說非常重要，因為只有保證測量結果的可靠性，才能準確地識別工件類型并進行正確的分揀。

2、現(xiàn)有的基于線激光掃描的工件類型識別分揀裝置在傳輸時，一般通過傳送帶傳輸?shù)讲煌氖占渲?，不便于改變位置，不能夠適應各種不同的場地條件和箱體排列方式，靈活性較低；且工件在輸送到對應的收集箱中時，工件容易因與放置板之間的摩擦力較大，而出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象，降低了分揀效率。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術中存在的缺點，而提出的基于線激光掃描的工件類型識別分揀裝置及分揀方法。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術方案：基于線激光掃描的工件類型識別分揀裝置，包括傳送模塊、檢測模塊、傳輸模塊和收集模塊，所述傳輸模塊包括底板，所述底板頂部固定連接有電機二和限位套，所述電機二的輸出軸固定連接有連接桿二，所述連接桿二一端固定連接有轉盤，所述限位套內部開設有滑槽，所述滑槽內部滑動連接有滑板，所述滑板一端固定連接在傳輸模塊底部，所述轉盤外側固定連接有連接板，所述連接板設有兩組，一組所述連接板外側固定連接有電機三，所述電機三的輸出軸穿過連接板固定連接有固定桿，所述固定桿一端在連接板內部轉動，所述固定桿外部固定套接有連接塊，所述連接塊一端固定連接有放置板。

3、作為上述技術方案的進一步描述：

4、所述檢測模塊包括固定架，所述固定架內頂端連接設有線激光發(fā)射器本體和工業(yè)數(shù)字相機本體，所述固定架外側連接設有接收器本體。

5、作為上述技術方案的進一步描述：

6、所述傳送模塊包括支撐架，所述支撐架外側固定連接有電機一，所述電機一的輸出軸穿過支撐架固定連接有皮帶輪一，所述支撐架一端內部轉動連接有連接桿一，所述連接桿一一端固定連接有皮帶輪二，所述皮帶輪一和皮帶輪二外部安裝有皮帶本體，所述皮帶本體一端固定連接有連接軸，所述連接軸設有兩組，兩組所述連接軸外部均安裝有傳送帶本體。

7、作為上述技術方案的進一步描述：

8、所述收集模塊包括收集箱一、收集箱二和收集箱三。

9、作為上述技術方案的進一步描述：

10、所述支撐架設有兩組，兩組所述支撐架靠近的一側固定連接有固定板一，所述固定架底部固定連接在固定板一頂部。

11、作為上述技術方案的進一步描述：

12、所述支撐架前端固定連接有固定板二，所述固定板二設有兩組，兩組所述固定板二一端均固定連接在底板后端。

13、作為上述技術方案的進一步描述：

14、所述線激光發(fā)射器本體、工業(yè)數(shù)字相機本體、電機一、電機二和電機三均與接收器本體電性連接。

15、本發(fā)明還提供了基于線激光掃描的工件類型識別分揀方法，包括以下步驟：

16、步驟一、將待分揀工件放置在傳送帶本體上合適的起始位置，通過傳送帶本體運輸?shù)焦潭艿撞浚?/p>

17、步驟二、通過線激光發(fā)射器本體向工件表面投射線激光條紋，并以合適的速度掃描待測物體表面，當激光照射到工件表面時，由于工件表面的形狀、高度等特征不同，激光會發(fā)生反射；

18、步驟三、工業(yè)數(shù)字相機本體采集由于工件高度變化而發(fā)生調制的線激光條紋圖像，采集完成后傳送到接收器本體,接收器本體處理并計算工業(yè)數(shù)字相機本體采集到的圖像，與數(shù)據(jù)庫中已存在的圖像進行對比，從而判斷工件類型；

19、步驟四、接著運輸檢測后的待分揀工件，檢測后的工件掉落到放置板內部，放置板帶動工件到達合適的收集模塊的上方；

20、步驟五、放置板調節(jié)傾斜角度，使工件掉落到收集模塊內部，完成工件的分揀操作；

21、本發(fā)明具有如下有益效果：

22、1、本發(fā)明中，啟動電機二,電機二通過連接桿二帶動轉盤轉動，轉盤帶動滑板在滑槽內部滑動，同時轉盤通過連接板、固定桿和連接塊帶動放置板轉動，可以根據(jù)識別結果被轉盤轉動到不同角度，進而準確地將工件運輸?shù)綄暮线m收集模塊的位置，能夠適應各種不同的場地條件和箱體排列方式，提高了基于線激光掃描的工件類型識別分揀裝置的分揀靈活性。

23、2、本發(fā)明中，啟動電機三，電機三通過固定桿帶動連接塊轉動，連接塊帶動放置板轉動，通過調整放置板的傾斜度，可以使工件更容易在放置板內部滑動，順利地進入對應的收集模塊，避免了因工件與放置板之間摩擦力過大而導致的卡頓現(xiàn)象，提高了基于線激光掃描的工件類型識別分揀裝置的分揀效率。

技術特征：

1.基于線激光掃描的工件類型識別分揀裝置，包括傳送模塊(1)、檢測模塊(2)、傳輸模塊(3)和收集模塊(9)，其特征在于：所述傳輸模塊(3)包括底板(301)，所述底板(301)頂部固定連接有電機二(302)和限位套(303)，所述電機二(302)的輸出軸固定連接有連接桿二(304)，所述連接桿二(304)一端固定連接有轉盤(305)，所述限位套(303)內部開設有滑槽(306)，所述滑槽(306)內部滑動連接有滑板(307)，所述滑板(307)一端固定連接在傳輸模塊(3)底部，所述轉盤(305)外側固定連接有連接板(4)，所述連接板(4)設有兩組，一組所述連接板(4)外側固定連接有電機三(5)，所述電機三(5)的輸出軸穿過連接板(4)固定連接有固定桿(6)，所述固定桿(6)一端在連接板(4)內部轉動，所述固定桿(6)外部固定套接有連接塊(7)，所述連接塊(7)一端固定連接有放置板(8)。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于線激光掃描的工件類型識別分揀裝置，其特征在于：所述檢測模塊(2)包括固定架(201)，所述固定架(201)內頂端連接設有線激光發(fā)射器本體(202)和工業(yè)數(shù)字相機本體(203)，所述固定架(201)外側連接設有接收器本體(204)。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于線激光掃描的工件類型識別分揀裝置，其特征在于：所述傳送模塊(1)包括支撐架(101)，所述支撐架(101)外側固定連接有電機一(102)，所述電機一(102)的輸出軸穿過支撐架(101)固定連接有皮帶輪一(103)，所述支撐架(101)一端內部轉動連接有連接桿一(104)，所述連接桿一(104)一端固定連接有皮帶輪二(105)，所述皮帶輪一(103)和皮帶輪二(105)外部安裝有皮帶本體(106)，所述皮帶本體(106)一端固定連接有連接軸(107)，所述連接軸(107)設有兩組，兩組所述連接軸(107)外部均安裝有傳送帶本體(108)。

4.根據(jù)權利要求1所述的基于線激光掃描的工件類型識別分揀裝置，其特征在于：所述收集模塊(9)包括收集箱一(901)、收集箱二(902)和收集箱三(903)。

5.根據(jù)權利要求1所述的基于線激光掃描的工件類型識別分揀裝置，其特征在于：所述支撐架(101)設有兩組，兩組所述支撐架(101)靠近的一側固定連接有固定板一(109)，所述固定架(201)底部固定連接在固定板一(109)頂部。

6.根據(jù)權利要求1所述的基于線激光掃描的工件類型識別分揀裝置，其特征在于：所述支撐架(101)前端固定連接有固定板二(110)，所述固定板二(110)設有兩組，兩組所述固定板二(110)一端均固定連接在底板(301)后端。

7.根據(jù)權利要求1所述的基于線激光掃描的工件類型識別分揀裝置，其特征在于：所述線激光發(fā)射器本體(202)、工業(yè)數(shù)字相機本體(203)、電機一(102)、電機二(302)和電機三(5)均與接收器本體(204)電性連接。

8.基于線激光掃描的工件類型識別分揀方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

技術總結
本發(fā)明涉及機器視覺與智能分揀技術領域，公開了基于線激光掃描的工件類型識別分揀裝置及分揀方法，包括傳送模塊、檢測模塊、傳輸模塊和收集模塊，傳輸模塊包括底板，底板頂部固定連接有電機二和限位套，電機二的輸出軸固定連接有連接桿二；本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比的優(yōu)點在于：可以根據(jù)識別結果被轉盤轉動到不同角度，進而準確地將工件運輸?shù)綄暮线m收集模塊的位置，提高了基于線激光掃描的工件類型識別分揀裝置的分揀靈活性；可以使工件更容易在放置板內部滑動，順利地進入對應的收集模塊，避免了因工件與放置板之間摩擦力過大而導致的卡頓現(xiàn)象，提高了基于線激光掃描的工件類型識別分揀裝置的分揀效率。

技術研發(fā)人員：孫文龍,孫運超,李潔,張博文,王文靜,彭娟
受保護的技術使用者：長沙市岳麓山前沿交叉科學技術創(chuàng)新中心
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/9