技術(shù)特征：

1.一種基于標(biāo)定拍攝系統(tǒng)的包裹分揀方法，其特征在于，所述標(biāo)定拍攝系統(tǒng)包括安裝于用于進(jìn)行包裹分揀的機(jī)械臂的執(zhí)行端的相機(jī)，所述相機(jī)用于對包裹抓取區(qū)、包裹輸送區(qū)和包裹碼放區(qū)進(jìn)行拍攝，以獲取三個(gè)區(qū)域的三維點(diǎn)云圖像并生成相機(jī)坐標(biāo)系；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于標(biāo)定拍攝系統(tǒng)的包裹分揀方法，其特征在于，所述標(biāo)定環(huán)節(jié)，具體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于標(biāo)定拍攝系統(tǒng)的包裹分揀方法，其特征在于，所述抓取環(huán)節(jié)，具體包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于標(biāo)定拍攝系統(tǒng)的包裹分揀方法，其特征在于，所述抓取點(diǎn)為每個(gè)所述包裹的上表面的中心點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于標(biāo)定拍攝系統(tǒng)的包裹分揀方法，其特征在于，所述輸送環(huán)節(jié)，具體包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于標(biāo)定拍攝系統(tǒng)的包裹分揀方法，其特征在于，所述相機(jī)被配置為能夠根據(jù)所述整體的變化頻率調(diào)整其拍攝頻率，以獲取所述整體的實(shí)時(shí)三維點(diǎn)云圖像。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于標(biāo)定拍攝系統(tǒng)的包裹分揀方法，其特征在于，所述碼放環(huán)節(jié)，具體包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于標(biāo)定拍攝系統(tǒng)的包裹分揀方法，其特征在于，所述機(jī)械臂每進(jìn)行一次對每個(gè)所述包裹進(jìn)行碼放的動(dòng)作后，均采用相機(jī)對所述包裹碼放區(qū)進(jìn)行拍攝，以獲取所述包裹碼放區(qū)的實(shí)時(shí)三維點(diǎn)云圖像。

9.一種基于標(biāo)定拍攝系統(tǒng)的包裹分揀系統(tǒng)，其特征在于，所述標(biāo)定拍攝系統(tǒng)包括機(jī)械臂和設(shè)置于所述機(jī)械臂的執(zhí)行端上的相機(jī)，所述相機(jī)用于對包裹抓取區(qū)、包裹輸送區(qū)和包裹碼放區(qū)進(jìn)行拍攝，以獲取三個(gè)區(qū)域的三維點(diǎn)云圖像并生成相機(jī)坐標(biāo)系；

10.一種基于標(biāo)定拍攝系統(tǒng)的包裹分揀設(shè)備，其特征在于，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述處理器執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中保存的計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的基于標(biāo)定拍攝系統(tǒng)的包裹分揀方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種基于標(biāo)定拍攝系統(tǒng)的包裹分揀方法、系統(tǒng)及設(shè)備，包裹分揀方法包括：標(biāo)定環(huán)節(jié)：采用裝載于機(jī)械臂的執(zhí)行端上的標(biāo)定針對包裹抓取區(qū)內(nèi)的任一包裹的表面上的任一點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)定，獲取標(biāo)定點(diǎn)在機(jī)械臂坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；采用相機(jī)對包含標(biāo)定點(diǎn)在內(nèi)的包裹抓取區(qū)進(jìn)行拍攝，得到標(biāo)定點(diǎn)坐標(biāo)從機(jī)械臂坐標(biāo)系到標(biāo)定針坐標(biāo)系以及從標(biāo)定針坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的變換矩陣，標(biāo)定針坐標(biāo)系為以標(biāo)定針的針尖為原點(diǎn)所建立的三維坐標(biāo)系；以解決現(xiàn)有的包裹分揀方法為保持機(jī)械臂與相機(jī)的相對位置保持不變，無法對機(jī)械臂進(jìn)行移動(dòng)，導(dǎo)致對包裹的抓取局限性大、靈活性差、與包裹分揀場景的適配性差以及無法保障對包裹的精準(zhǔn)抓取、輸送和碼放的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：李華,王義山,李海濱,譚丕強(qiáng),劉向,姚超捷
受保護(hù)的技術(shù)使用者：賽那德科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6