全自動馭料分揀系統(tǒng)及馭料分揀方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種按照物體或材料的特點或特性進行分選的裝置，具體涉及一種全自動馭料分揀系統(tǒng)及馭料分揀方法。
【背景技術】
[0002]隨著機械工業(yè)發(fā)展，各界對工件精度要求越來越高，許多企業(yè)需要對每件工件進行檢測，傳統(tǒng)的人工操作工件檢測儀的方法無法滿足對大批量工件的快速檢測與分揀；同時人工成本的大幅增加，使工件檢測帶來的生產成本越來越高。

【發(fā)明內容】

[0003]為解決上述技術問題，本發(fā)明的目的在于:提供一種全自動馭料分揀系統(tǒng)，可用于大批量工件的快速檢測與分揀，降低檢測成本，提供一種馭料分揀方法，實現(xiàn)大批量工件的自動檢測與分揀，節(jié)約人力。
[0004]本發(fā)明為解決其技術問題所采用的技術方案為:
[0005]所述全自動馭料分揀系統(tǒng)，包括機架、工件存取部、機械抓取部、環(huán)形軌道、工件檢測儀和控制系統(tǒng)，所述環(huán)形軌道設置在機架中間位置，所述工件存取部設置在機架的一側，工件存取部包括至少三個工件倉，工件倉對應設有升降組件和橫移組件，所述機械抓取部包括前機械抓取部和后機械抓取部，所述工件倉和環(huán)形軌道之間設置前機械抓取部，所述環(huán)形軌道另一側設置工件檢測儀，工件檢測儀至少設置一臺，對應工件檢測儀和環(huán)形軌道設置后機械抓取部，環(huán)形軌道上設置若干工件座，每個工件座對應設置標識件，環(huán)形軌道上對應工件座設置定位組件，所述升降組件、橫移組件、前機械抓取部、后機械抓取部、環(huán)形軌道和定位組件均與控制系統(tǒng)相連。
[0006]本發(fā)明中標識件可以是位置傳感器，也可以是射頻卡等，能夠向控制系統(tǒng)發(fā)送其對應工件座的編號信息，前機械抓取部所在位置設為環(huán)形軌道起始點，選定環(huán)形軌道上任一工件座為起始工件座，復位時，起始工件座與環(huán)形軌道起始點重合，開始工作時，系統(tǒng)首先進行原點復位，控制系統(tǒng)計算環(huán)形軌道上各工件座位置，并通過定位組件對工件座進行定位，然后，檢測起始工件座是否有工件，若沒有，前機械抓取部抓取從工件存取部抓取工件放置到起始工件座上，若有，前機械抓取部將已檢測工件放回工件存取部并從工件存取部抓取待檢測工件放置到起始工件座上，與此同時，檢測后機械抓取部對應的工件座及工件檢測儀上是否有工件，若兩者都沒有，后機械抓取部不動作，若工件座上有未檢測的工件，工件檢測儀上無工件，后機械抓取部將未檢測的工件轉移到工件檢測儀上;若工件座上有未檢測的工件，工件檢測儀上有檢測過工件，后機械抓取部會把未檢測的工件放到工件檢測儀上，把檢測過的工件放到工件座上，若只有工件座上有檢測過的工件，后機械抓取部不會動作，為提高檢測效率，工件檢測儀設置多臺，一般為2-5，工件檢測儀根據所檢測工件選擇合適的市面產品。
[0007]其中，優(yōu)選方案為:
[0008]所述工件倉包括工件托板，工件托板底部連接升降組件動作端，升降組件通過底座固定在直線滑軌上，直線滑軌固定在機架上，機架上同時固定橫移組件，橫移組件動作端連接底座，升降組件和橫移組件可選擇電缸、氣缸或油缸等驅動機械，為保證前機械抓取部每次能夠順利抓取到工件，每次工件倉內存取一個工件，工件倉需要下降相應高度，每拿取一個組件，需要上升相應高度，升降組件用于實現(xiàn)工件倉的升降，工件倉包括待檢測工件倉和至少兩個品級工件倉，待檢測工件倉用于存放待檢測工件，檢測完成的工件根據其檢測結果放入對應品級的工件倉內，例如，將品級工件倉設為合格工件倉和不合格工件倉，合格工件倉用于存放合格工件，不合格工件倉用于存放不合格工件，也可將品級工件倉設為A級工件倉、B級工件倉、C級工件倉等，各工件倉共用橫移組件，各工件倉升降組件相互獨立，為保證工件能夠順利放入正確的工件倉，前機械抓取部放置工件時，橫移組件平移工件倉，將正確的工件倉移動至前機械抓取部正下方。
[0009]所述前機械抓取部包括升降件、旋轉件和抓取件，所述抓取件包括前后兩組，兩組抓取件對稱安裝在旋轉件兩側，旋轉件安裝在升降件上，后機械抓取部結構與前機械抓取部相同，轉移工件時，升降件下落，抓取件到達工件位置，抓取件抓取工件，升降件上升歸位后旋轉件旋轉180度，升降件再次下落，抓取件打開，將工件放置在目標位置，升降件可采用升降氣缸、電缸，旋轉件采用旋轉氣缸，抓取件可采用現(xiàn)有的氣爪、機械爪，也可以根據待檢測產品的形狀進行適應性設置。
[0010]所述定位組件包括定位塊和驅動件，所述定位塊對應工件座設于環(huán)形軌道外側，定位塊上設置凹槽，所述驅動件動作端鉸接聯(lián)動板，轉軸穿過聯(lián)動板并與其固定連接，轉軸兩端通過軸座固定在環(huán)形軌道一側，轉軸上對應定位塊設置定位立柱，軸座內設置尼龍軸套，定位時，驅動件動作端推出，帶動聯(lián)動板移動，聯(lián)動板帶動轉軸旋轉，將定位立柱卡入定位塊上的凹槽，防止工件座停止位置出現(xiàn)偏移，影響檢測進度。
[0011]所述工件倉對應橫移組件和升降組件分別設置位置傳感器，所有位置傳感器與控制系統(tǒng)相連，橫移組件位置傳感器可設于底座上，升降組件的位置傳感器可分別設于工件倉的底部和頂部，用于檢測工件托板與工件倉底部和工件與工件倉頂部之間的距離，作為升降組件升降的依據。
[0012]所述環(huán)形軌道包括驅動部、從動部、同步帶和環(huán)形導軌，驅動部和被動部安裝有同步帶輪，同步帶輪上安裝同步帶，同步帶上安裝環(huán)形導軌，環(huán)形導軌通過連接扣與工件座連接，用于存放、轉移工件。
[0013]本發(fā)明還提供一種馭料分揀方法，包括以下步驟:
[0014]第一步，系統(tǒng)上電，機械抓取部停留在初始位置，環(huán)形軌道進行原點復位，標識件記錄工件座編號信息，控制系統(tǒng)獲取各工件座編號信息，并通過定位組件對工件座進行定位；
[0015]第二步，檢測環(huán)形軌道原點處工件座是否有工件，若沒有，前機械抓取部從工件存取部抓取工件放置到工件座上，若有，前機械抓取部將已檢測工件放回工件存取部并從工件存取部抓取待檢測工件放置到工件座上，與此同時，檢測后機械抓取部對應的工件座及工件檢測儀上是否有工件，若兩者都沒有，后機械抓取部不動作，若工件座上有未檢測的工件，工件檢測儀上無工件，后機械抓取部將未檢測的工件轉移到工件檢測儀上;若工件座上有未檢測的工件，工件檢測儀上有檢測過工件，后機械抓取部把未檢測的工件放到工件檢測儀上，把檢測過的工件放到工件座上，若只有工件座上有檢測過的工件，后機械抓取部不會動作；
[0016]第三步，當前、后組機械抓取部完成動作后，環(huán)形軌道繼續(xù)運行，當工件檢測儀檢測完成后，向控制系統(tǒng)發(fā)出已完成信號，由后機械抓取部將檢測完的工件轉移至工件座，控制系統(tǒng)確定當前工件座編號信息，并將該工件座上的工件送入合適的工件倉；
[0017]第四步，整個環(huán)形軌道按順序運行，直到環(huán)形軌道復位后，向控制系統(tǒng)發(fā)出原點回歸完成信號，進入下一個循環(huán)。
[0018]所述工件倉包括待檢測工件倉和至少兩個品級工件倉，待檢測工件倉用于存放待檢測工件，檢測完成的工件根據其檢測結果放入對應品級的工件倉內，各工件倉共用橫移組件，各工件倉升降組件相互獨立。
[0019]所述第二步中，為保證前機械抓取部能夠順利抓取或放回工件，需要采用橫移組件和升降組件對各工件倉位置進行調節(jié)，每個工件倉分別設置一套升降組件，各工件倉頂部和底部分別設置位置傳感器，分別用于檢測工件托板上最頂層工件位置和工件托板的位置，并進行適應性調節(jié)，例如，前機械抓取部從前機械抓取部待檢測工件倉抓取一件待檢測工件，并向合格工件倉放置一塊檢測合格的工件，在抓取完成后，待檢測工件倉內工件高度下降，此時，需要通過升降組件升高待檢測工件倉內工件托板高度，以備前機械抓取部抓取，在放置檢測完成的工件時，因為前機械抓取部位置與待檢測工件倉相同，為保證前機械抓取部能夠順利將工件放置到合格工件倉內，需要通過橫移組件對合格工件倉進行橫向移動，以使工件能夠順利放入。
[0020]所述前機械抓取部包括升降件、旋轉件和抓取件，所述抓取件包括前后兩組，兩組抓取件對稱安裝在旋轉件兩側，旋轉件安裝在升降件上，兩組抓取件需要同時轉移工件時，升降件下落，抓取件到達工件位置，抓取件抓取工件，升降件上升歸位后旋轉件旋轉180度，升降件再次下落，抓取件打開，將工件放置在目標位置。