一種油門自動(dòng)控制方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于自動(dòng)控制技術(shù)，特別是涉及一種發(fā)動(dòng)機(jī)的油門自動(dòng)控制方法。本發(fā)明由于積分器放電環(huán)節(jié)的加入，使得在油門指令達(dá)到極限位置后，積分器輸出自動(dòng)平緩減小，在油門指令回歸正?？刂茣r(shí)，積分器重新啟動(dòng)，此方法既保證了油門控制的快速性又保證很好的控制平穩(wěn)度。
【專利說(shuō)明】一種油門自動(dòng)控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于自動(dòng)控制技術(shù)，特別是涉及一種發(fā)動(dòng)機(jī)的油門自動(dòng)控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 傳統(tǒng)的發(fā)動(dòng)機(jī)的油門自動(dòng)控制方法基于ro的線性控制，該結(jié)構(gòu)在正常情況下能 夠滿足速度跟蹤的控制目標(biāo)，但是在控制的目標(biāo)速度發(fā)生較大改變時(shí)，或者油門指令達(dá)到 最大或者最小的極限位置時(shí)，或者發(fā)動(dòng)機(jī)工況發(fā)生改變時(shí)，存在控制目標(biāo)超調(diào)過(guò)大且回調(diào) 過(guò)慢的問(wèn)題，嚴(yán)重情況還會(huì)誘發(fā)震蕩發(fā)散。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明目的
[0004] 本發(fā)明的目的是提供一種自適應(yīng)的自動(dòng)油門控制方法，解決傳統(tǒng)ro控制器在控 制目標(biāo)階躍較大使油門達(dá)到極限位置時(shí)，存在超調(diào)過(guò)大以及回調(diào)過(guò)慢的問(wèn)題，提高被控制 對(duì)象的安全性。
[0005] 本發(fā)明的技術(shù)方案
[0006] -種油門自動(dòng)控制方法，包括以下步驟：
[0007] 第一步，將被控對(duì)象的目標(biāo)速度與實(shí)際速度相減，得到速度偏差，再對(duì)速度偏差信 號(hào)經(jīng)過(guò)比例環(huán)節(jié)，進(jìn)行增益和降噪；
[0008] 第二步，放電開(kāi)關(guān)置1，將第一步的速度偏差信號(hào)經(jīng)過(guò)積分環(huán)節(jié)，進(jìn)行積分；
[0009] 第三步，將前兩步結(jié)果相加后，經(jīng)過(guò)限幅環(huán)節(jié)，得到發(fā)動(dòng)機(jī)的油門指令，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī) 油門進(jìn)行控制，改變被控對(duì)象實(shí)際速度，回到第一步；
[0010] 第三步中還包括：對(duì)限幅環(huán)節(jié)的輸入輸出數(shù)值進(jìn)行比較，如果限幅環(huán)節(jié)輸入輸出 數(shù)值不同，則將放電開(kāi)關(guān)置2,接通放電環(huán)節(jié)與積分環(huán)節(jié)，衰減積分環(huán)節(jié)的輸出，直至限幅環(huán) 節(jié)輸入輸出數(shù)值相同，再將放電開(kāi)關(guān)置1。
[0011] 第三步所述的限幅環(huán)節(jié)在不同的工況下采用不同的限幅幅值。
[0012] 本發(fā)明的積極效果
[0013] 本發(fā)明由于積分器放電環(huán)節(jié)的加入，使得在油門指令達(dá)到極限位置后，積分器輸 出自動(dòng)平緩減小，在油門指令回歸正常控制時(shí)，積分器重新啟動(dòng)，此方法既保證了油門控制 的快速性又保證很好的控制平穩(wěn)度。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014] 圖1是常規(guī)ro控制方法結(jié)構(gòu)圖
[0015] 圖2是本發(fā)明控制方法結(jié)構(gòu)圖

【具體實(shí)施方式】
[0016] 一種油門自動(dòng)控制方法，包括以下步驟：
[0017] 第一步，將被控對(duì)象的目標(biāo)速度Vcmd與實(shí)際速度V相減，得到速度偏差Dv，再對(duì)速 度偏差信號(hào)經(jīng)過(guò)比例環(huán)節(jié)，進(jìn)行增益K1和降噪T ;
[0018] 第二步，放電開(kāi)關(guān)Sw置1，將第一步的速度偏差信號(hào)Dv經(jīng)過(guò)積分環(huán)節(jié)，進(jìn)行積分；
[0019] 第三步，將前兩步結(jié)果相加后得到δ c，經(jīng)過(guò)限幅環(huán)節(jié)，得到發(fā)動(dòng)機(jī)的油門指令 S cL，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)油門進(jìn)行控制，改變被控對(duì)象實(shí)際速度V，回到第一步；以達(dá)到速度跟蹤的 控制目的。
[0020] 第三步中還包括：對(duì)限幅環(huán)節(jié)的輸入輸出數(shù)值進(jìn)行比較，如果限幅環(huán)節(jié)輸入輸出 數(shù)值不同，則將放電開(kāi)關(guān)置2,接通放電環(huán)節(jié)與積分環(huán)節(jié)，衰減積分環(huán)節(jié)的輸出，直至限幅環(huán) 節(jié)輸入輸出數(shù)值相同，再將放電開(kāi)關(guān)置1。當(dāng)速度偏差Dv較大，油門指令S CL也會(huì)迅速增 加直到極限位置，即：最大油門或最小油門。這樣被控對(duì)象實(shí)際速度逐步接近目標(biāo)速度，速 度偏差Dv也隨之下降，但是由于積分環(huán)節(jié)的作用油門指令δ CL并不會(huì)快速的下降。此時(shí) 將積分環(huán)節(jié)前端開(kāi)關(guān)SW由1位打至2位，積分環(huán)節(jié)輸出輸入自閉合，將積分器放電。當(dāng)速 度偏差Dv回到常規(guī)狀態(tài)，油門指令δ CL也離開(kāi)極限位置，再將積分環(huán)節(jié)前端開(kāi)關(guān)由2位打 至1位，積分環(huán)節(jié)重新啟動(dòng)。其中油門指令S cL是否處于極限位置，通過(guò)判斷前端指令δ c 與油門指令ScL是否相等得到。
[0021] 第三步所述的限幅環(huán)節(jié)在不同的工況下采用不同的限幅幅值。
[0022] 第三步所述的放電環(huán)節(jié)為一個(gè)可調(diào)整負(fù)增益。
[0023] 此控制方法可在無(wú)人機(jī)自動(dòng)油門、無(wú)人機(jī)自動(dòng)減速板以及無(wú)人汽車自動(dòng)油門控制 中使用。
【權(quán)利要求】
1. 一種油門自動(dòng)控制方法，包括以下步驟： 第一步，將被控對(duì)象的目標(biāo)速度與實(shí)際速度相減，得到速度偏差，再對(duì)速度偏差信號(hào)經(jīng) 過(guò)比例環(huán)節(jié)，進(jìn)行增益和降噪； 第二步，放電開(kāi)關(guān)置1，將第一步的速度偏差信號(hào)經(jīng)過(guò)積分環(huán)節(jié)，進(jìn)行積分； 第三步，將前兩步結(jié)果相加后，經(jīng)過(guò)限幅環(huán)節(jié)，得到發(fā)動(dòng)機(jī)的油門指令，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)油門 進(jìn)行控制，改變被控對(duì)象實(shí)際速度，回到第一步； 其特征是，第三步中還包括：對(duì)限幅環(huán)節(jié)的輸入輸出數(shù)值進(jìn)行比較，如果限幅環(huán)節(jié)輸入 輸出數(shù)值不同，則將放電開(kāi)關(guān)置2,接通放電環(huán)節(jié)與積分環(huán)節(jié)，衰減積分環(huán)節(jié)的輸出，直至限 幅環(huán)節(jié)輸入輸出數(shù)值相同，再將放電開(kāi)關(guān)置1。
2. 如權(quán)利要求1所述的一種油門自動(dòng)控制方法，其特征是，第三步所述的限幅環(huán)節(jié)在 不同的工況下采用不同的限幅幅值。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的一種油門自動(dòng)控制方法，其特征是，第三步所述的放電環(huán)節(jié) 為一個(gè)可調(diào)整負(fù)增益。
【文檔編號(hào)】F02D41/14GK104121099SQ201310145239
【公開(kāi)日】2014年10月29日 申請(qǐng)日期:2013年4月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月24日
【發(fā)明者】楊帆, 羅欣, 龔志遠(yuǎn), 康明杰, 郭通, 陳云杰 申請(qǐng)人:成都飛機(jī)設(shè)計(jì)研究所