控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的方法和裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例提供一種控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的方法和裝置，方法包括：測(cè)量各時(shí)刻位于葉輪前方N個(gè)不同截面的截面風(fēng)向和截面風(fēng)速；將截止到當(dāng)前時(shí)刻t測(cè)量的各時(shí)刻對(duì)應(yīng)的不同截面的截面風(fēng)向和截面風(fēng)速進(jìn)行來(lái)流等效處理，生成當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向θt；根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向θt控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航。本發(fā)明的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)了對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)中的風(fēng)力發(fā)電機(jī)組能夠主動(dòng)迎風(fēng)的偏航操作，同時(shí)也有效提高了機(jī)組偏航的準(zhǔn)確性。
【專利說(shuō)明】控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的方法和裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及風(fēng)電【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的方法和裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 偏航控制系統(tǒng)是風(fēng)力發(fā)電機(jī)組（以下簡(jiǎn)稱機(jī)組）控制系統(tǒng)的重要組成部分，用于 實(shí)現(xiàn)機(jī)組正面迎風(fēng)，增大風(fēng)能吸收效率，并有效降低由于葉輪沒(méi)有正對(duì)風(fēng)而造成的不對(duì)稱 載荷。偏航控制策略的控制目標(biāo)是使得機(jī)組盡可能地運(yùn)行在風(fēng)能吸收效率較高的風(fēng)向區(qū)域 內(nèi)。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)中常采用基于風(fēng)向標(biāo)進(jìn)行偏航控制的方法。但這種偏航控制方法是根據(jù) 已經(jīng)經(jīng)歷過(guò)的一段時(shí)間的風(fēng)向結(jié)果，對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的機(jī)組進(jìn)行偏航控制，是一種被動(dòng)的，總是 滯后于風(fēng)向變化的控制方式，不能夠?qū)崿F(xiàn)主動(dòng)迎風(fēng)，從而導(dǎo)致偏航控制的準(zhǔn)確性差。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的實(shí)施例提供一種控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的方法和裝置，以提高機(jī)組偏航 的準(zhǔn)確性。
[0005] 為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的方法，包 括：
[0006] 測(cè)量各時(shí)刻位于葉輪前方N個(gè)不同截面的截面風(fēng)向和截面風(fēng)速，所述N為正整 數(shù)；
[0007] 將截止到當(dāng)前時(shí)刻t測(cè)量的各時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述不同截面的截面風(fēng)向和截面風(fēng)速 進(jìn)行來(lái)流等效處理，生成當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向0t;所述等效測(cè)量風(fēng)向0t用于 表征所述葉輪表面未來(lái)固定時(shí)間段內(nèi)的來(lái)流風(fēng)向信息；
[0008] 根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向0t控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航。
[0009] 本發(fā)明的實(shí)施例還提供了一種控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的裝置，包括：
[0010] 測(cè)量模塊，用于測(cè)量各時(shí)刻位于葉輪前方N個(gè)不同截面的截面風(fēng)向和截面風(fēng)速， 所述N為正整數(shù)；
[0011] 處理模塊，用于將截止到當(dāng)前時(shí)刻t測(cè)量的各時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述不同截面的截面風(fēng) 向和截面風(fēng)速進(jìn)行來(lái)流等效處理，生成當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向θ t;所述等效測(cè)量 風(fēng)向θ t用于表征所述葉輪表面未來(lái)固定時(shí)間段內(nèi)的來(lái)流風(fēng)向信息；
[0012] 偏航模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向θ t控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組 偏航。
[0013] 本發(fā)明實(shí)施例提供的控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的方法和裝置，通過(guò)測(cè)量各時(shí)刻位于 葉輪前方N個(gè)不同截面內(nèi)的截面風(fēng)向和截面風(fēng)速，并將截止到當(dāng)前時(shí)刻t測(cè)量的各時(shí)刻對(duì) 應(yīng)的截面風(fēng)向和截面風(fēng)速進(jìn)行來(lái)流等效處理，生成所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向 Θ t ;根據(jù)該Θ t控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航，由此實(shí)現(xiàn)了對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)中的風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的偏航操作， 同時(shí)也有效提高了機(jī)組偏航的準(zhǔn)確性。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014] 圖1為本發(fā)明提供的控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的方法一個(gè)實(shí)施例的方法流程圖；
[0015] 圖2為本發(fā)明提供的雷達(dá)多截面前置測(cè)風(fēng)示意圖；
[0016] 圖3為本發(fā)明提供的控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的方法另一個(gè)實(shí)施例的方法流程圖； [0017] 圖4為本發(fā)明提供的偏航偏差閾值增益調(diào)度表示意圖；
[0018] 圖5為本發(fā)明提供的控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的裝置一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖； [0019] 圖6為本發(fā)明提供的控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的裝置另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020] 附圖標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0021] 51-測(cè)量模塊、52-處理模塊、53-偏航模塊；531-風(fēng)向單元、532-風(fēng)速單元、 533-權(quán)重風(fēng)向角單元，534-偏航單元。

【具體實(shí)施方式】
[0022] 本發(fā)明的實(shí)施例利用位于葉輪前方N個(gè)不同截面的截面風(fēng)向和截面風(fēng)速進(jìn)行來(lái) 流等效處理生成當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向0 t;然后根據(jù)該等效測(cè)量風(fēng)向0t控制風(fēng) 力發(fā)電機(jī)組進(jìn)行偏航，實(shí)現(xiàn)了一種主動(dòng)迎風(fēng)的偏航操作。本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案可以適 用于各種風(fēng)力發(fā)電機(jī)組。
[0023] 實(shí)施例一
[0024] 圖1為本發(fā)明提供的控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的方法一個(gè)實(shí)施例的方法流程圖，該 方法的執(zhí)行主體可以為風(fēng)力發(fā)電機(jī)組中控制風(fēng)機(jī)偏航的系統(tǒng)，或是集成在該系統(tǒng)中的控制 裝置或模塊。如圖1所示，該控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的方法具體包括：
[0025] SlOl，測(cè)量各時(shí)刻位于葉輪前方N個(gè)不同截面的截面風(fēng)向和截面風(fēng)速，所述N為正 整數(shù)；
[0026] 上述測(cè)量過(guò)程可利用遙感測(cè)風(fēng)技術(shù)實(shí)現(xiàn)。圖2為本發(fā)明提供的基于該技術(shù)的雷達(dá) 多截面前置測(cè)風(fēng)示意圖。如圖2所示，雷達(dá)21可預(yù)先設(shè)置在機(jī)組上，并與機(jī)組的葉輪保持 固定位置關(guān)系；雷達(dá)21通過(guò)發(fā)射激光束23獲得葉輪前方N個(gè)不同截面22的截面風(fēng)向和截 面風(fēng)速。其中，上述各截面之間保持平行關(guān)系；各截面所在平面與葉輪正前方方向垂直，各 截面到葉輪的距離記為屯，1 < i <N。上述各時(shí)刻即為測(cè)量數(shù)據(jù)的周期時(shí)刻，每?jī)蓚€(gè)時(shí)刻 之間時(shí)間差相同，在實(shí)際應(yīng)用可通過(guò)設(shè)置數(shù)據(jù)的采樣周期進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0027] S102,將截止到當(dāng)前時(shí)刻t測(cè)量的各時(shí)刻對(duì)應(yīng)的不同截面的截面風(fēng)向和截面風(fēng)速 進(jìn)行來(lái)流等效處理，生成當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向0 t;所述等效測(cè)量風(fēng)向0t用于 表征葉輪表面未來(lái)固定時(shí)間段內(nèi)的來(lái)流風(fēng)向信息；
[0028] 由于本實(shí)施例測(cè)量的是位于葉輪前方的各截面的截面風(fēng)向和截面風(fēng)速，是依據(jù)即 將到來(lái)的風(fēng)速和風(fēng)向控制機(jī)組在當(dāng)前時(shí)刻主動(dòng)迎風(fēng)的偏航操作，因此需要將包含當(dāng)前時(shí)刻 在內(nèi)的截止到當(dāng)前時(shí)刻測(cè)量的各時(shí)刻對(duì)應(yīng)測(cè)量的上述各截面的截面風(fēng)速和截面風(fēng)向相應(yīng) 的進(jìn)行來(lái)流等效處理，以模擬在未來(lái)固定時(shí)間段內(nèi)吹向葉輪表面的等效測(cè)量風(fēng)向Θ t。
[0029] 具體地，在進(jìn)行等效過(guò)程中，可以僅對(duì)上述測(cè)量得到的各截面風(fēng)向，或者將截面風(fēng) 向和截面風(fēng)速相結(jié)合的方式通過(guò)數(shù)學(xué)運(yùn)算方法（例如，通過(guò)求解各截面的截面風(fēng)向?qū)?yīng)的 整體平均值，或者以各截面對(duì)應(yīng)的截面風(fēng)速作為權(quán)重與相應(yīng)截面的截面風(fēng)向相乘，求解各 截面整體對(duì)應(yīng)的權(quán)重風(fēng)向）得到上述等效測(cè)量風(fēng)向et，也可以在上述所有時(shí)刻中選取部分 時(shí)刻對(duì)應(yīng)的測(cè)量數(shù)據(jù)通過(guò)數(shù)學(xué)運(yùn)算方法得到上述等效測(cè)量風(fēng)向et。本實(shí)施例對(duì)具體選取 的測(cè)量參數(shù)以及相應(yīng)的數(shù)據(jù)運(yùn)算方法不作限定。
[0030] S103,根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向0t控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航；
[0031] 在得到當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向01后，可通過(guò)判斷該0 3寸應(yīng)的具體風(fēng)向 角度控制偏航系統(tǒng)采取相應(yīng)偏航操作。本實(shí)施例對(duì)控制偏航的具體操作不作限定。由于在 上述測(cè)量各截面的截面風(fēng)速與截面風(fēng)向的過(guò)程中，雷達(dá)與葉輪始終保持固定位置關(guān)系，因 此，在判斷和執(zhí)行偏航操作時(shí)無(wú)需考慮葉輪當(dāng)前的實(shí)際角度位置。
[0032] 與現(xiàn)有技術(shù)不同，本實(shí)施例是采用測(cè)量的位于葉輪前方的風(fēng)向和風(fēng)速進(jìn)行來(lái)流等 效處理，并根據(jù)來(lái)流等效處理后得到的當(dāng)前時(shí)刻t的等效測(cè)量風(fēng)向0 t控制偏航動(dòng)作。該 方法在實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)迎風(fēng)偏航的同時(shí)，在計(jì)算上述等效測(cè)量風(fēng)向Θ t過(guò)程中，還采用了多截面 的截面風(fēng)速和截面風(fēng)向來(lái)完成上述等效處理過(guò)程，避免了采用單一截面風(fēng)速和風(fēng)向代表葉 輪前方來(lái)流而不考慮來(lái)流發(fā)展歷程的不準(zhǔn)確性，使得到的等效測(cè)量風(fēng)向Θ t更接近于在未 來(lái)固定時(shí)間段內(nèi)吹在葉輪表面的實(shí)際風(fēng)向，提高了準(zhǔn)確性。
[0033] 本發(fā)明實(shí)施例提供的控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的方法，通過(guò)測(cè)量各時(shí)刻位于葉輪前 方N個(gè)不同截面內(nèi)的截面風(fēng)向和截面風(fēng)速，并將截止到當(dāng)前時(shí)刻t測(cè)量的各時(shí)刻對(duì)應(yīng)的截 面風(fēng)向和截面風(fēng)速進(jìn)行來(lái)流等效處理，生成所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向Θ t ;根據(jù) 該91控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航。該方法實(shí)現(xiàn)了對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)中的風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的能夠主動(dòng)迎風(fēng)的 偏航操作，同時(shí)也有效提高了機(jī)組偏航的準(zhǔn)確性。
[0034] 實(shí)施例二
[0035] 圖3為本發(fā)明提供的控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的方法另一個(gè)實(shí)施例的方法流程圖， 是如圖1所示實(shí)施例的一種具體實(shí)現(xiàn)方式。如圖3所示，該控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的方法 具體包括：
[0036] S301，測(cè)量各時(shí)刻位于葉輪前方N個(gè)不同截面的截面風(fēng)向和截面風(fēng)速，所述N為正 整數(shù)；該步驟具體執(zhí)行過(guò)程可參見(jiàn)步驟101的相應(yīng)內(nèi)容。
[0037] S302,根據(jù)公式

【權(quán)利要求】
1. 一種控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的方法，其特征在于，包括： 測(cè)量各時(shí)刻位于葉輪前方N個(gè)不同截面的截面風(fēng)向和截面風(fēng)速，所述N為正整數(shù)； 將截止到當(dāng)前時(shí)刻t測(cè)量的各時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述不同截面的截面風(fēng)向和截面風(fēng)速進(jìn)行 來(lái)流等效處理，生成當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向Θ t ;所述等效測(cè)量風(fēng)向Θ t用于表征 所述葉輪表面未來(lái)固定時(shí)間段內(nèi)的來(lái)流風(fēng)向信息； 根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向Θ t控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述不同截面的截面風(fēng)向和截面 風(fēng)速進(jìn)行來(lái)流等效處理，生成當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向Θ t，包括： 根據(jù)
-生成所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的過(guò)程等效測(cè)量風(fēng)向rt ; 根據(jù)0t = rt_,生成所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向Θ t ; 其中，所述N為所述截面的總數(shù)目，所述Vi、Θ i、Cli依次為所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的第i 個(gè)截面對(duì)應(yīng)的所述截面風(fēng)速，所述截面風(fēng)向和到所述葉輪的距離，所述rt_T St-T時(shí)刻對(duì) 應(yīng)的所述過(guò)程等效測(cè)量風(fēng)向。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)0t = rt_T生成所述當(dāng)前時(shí)刻t 對(duì)應(yīng)的等樹(shù)個(gè)葛向9t之前，還包括： 根據(jù) 計(jì)算獲得所述τ ; V 其中，所述Vpd1依次為當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的第1所述截面的截面風(fēng)速和該截面到所述葉 輪的距離，所述β η為所述當(dāng)前時(shí)刻t的上一時(shí)刻t-Ι對(duì)應(yīng)的權(quán)重風(fēng)向角，所述Wyaw為所述 發(fā)電機(jī)組的偏航速率。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的 等效測(cè)量風(fēng)向St控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航，包括： 根據(jù)0 ' t = Vt3* 0 t生成所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的第一過(guò)程風(fēng)向0 ' t ; 根據(jù)
生成所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的第二過(guò)程風(fēng)向 根據(jù)5
:生成所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的過(guò)程風(fēng)速；； 根據(jù)爲(wèi)=%生成所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的所述權(quán)重風(fēng)向角β t ; 根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的所述權(quán)重風(fēng)向角β t控制所述風(fēng)力發(fā)電機(jī)偏航； 其中，所述Vt為所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的第1所述截面的截面風(fēng)速，所述Θ t為所述當(dāng)前 時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向，所述E為所述當(dāng)前時(shí)刻t的上一時(shí)刻t-Ι對(duì)應(yīng)的所述第二 過(guò)程風(fēng)向，所述f為所述當(dāng)前時(shí)刻t的上一時(shí)刻t-Ι對(duì)應(yīng)的所述過(guò)程風(fēng)速，所述timestep 為采樣周期，所述T為時(shí)間常數(shù)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的所述權(quán)重 風(fēng)向角Pt控制所述風(fēng)力發(fā)電機(jī)偏航，包括 ： 在預(yù)設(shè)的偏航偏差閾值增益調(diào)度表中查找與所述Vt和所述T相對(duì)應(yīng)的偏航偏差閾值； 若所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的所述權(quán)重風(fēng)向角β t大于查找到的所述偏航偏差閾值，則觸 發(fā)偏航系統(tǒng)偏航。
6. -種控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航的裝置，其特征在于，包括： 測(cè)量模塊，用于測(cè)量各時(shí)刻位于葉輪前方N個(gè)不同截面的截面風(fēng)向和截面風(fēng)速，所述N 為正整數(shù)； 處理模塊，用于將截止到當(dāng)前時(shí)刻t測(cè)量的各時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述不同截面的截面風(fēng)向和 截面風(fēng)速進(jìn)行來(lái)流等效處理，生成當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向Θ t ;所述等效測(cè)量風(fēng)向 Θ t用于表征所述葉輪表面未來(lái)固定時(shí)間段內(nèi)的來(lái)流風(fēng)向信息； 偏航模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向Θ t控制風(fēng)力發(fā)電機(jī)組偏航。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊具體用于： 根據(jù)6 =
-生成所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的過(guò)程等效測(cè)量風(fēng)向rt ; 根據(jù)0t = rt_,生成所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向Θ t ; 其中，所述N為所述截面的總數(shù)目，所述Vi、Θ i、Cli依次為所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的第i 個(gè)截面對(duì)應(yīng)的所述截面風(fēng)速，所述截面風(fēng)向和到所述葉輪的距離，所述rt_T St-T時(shí)刻對(duì) 應(yīng)的所述過(guò)程等效測(cè)量風(fēng)向。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊還用于： 根據(jù)^
1計(jì)算獲得所述τ ; 其中，所述Vpd1依次為當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的第1所述截面的截面風(fēng)速和該截面到所述葉 輪的距離，所述β η為所述當(dāng)前時(shí)刻t的上一時(shí)刻t-Ι對(duì)應(yīng)的權(quán)重風(fēng)向角，所述Wyaw為所述 發(fā)電機(jī)組的偏航速率。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6-8任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述偏航模塊具體包括： 風(fēng)向單元，用于根據(jù)Θ ' t = Vt3* Θ t生成所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的第一過(guò)程風(fēng)向Θ ' t ;根 據(jù)歹=
「生成所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的第二過(guò)程風(fēng)向$; 風(fēng)速單元，用于根據(jù)
「生成所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng) 的過(guò)程風(fēng)速7 : 權(quán)重風(fēng)向角單元，用于根據(jù)A =X生成所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的所述權(quán)重風(fēng)向角β t ; 偏航單元，用于根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的所述權(quán)重風(fēng)向角β t控制所述風(fēng)力發(fā)電機(jī) 偏航； 其中，所述Vt為所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的第1所述截面的截面風(fēng)速，所述Θ t為所述當(dāng)前 時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的等效測(cè)量風(fēng)向，所述f為所述當(dāng)前時(shí)刻t的上一時(shí)刻t-Ι對(duì)應(yīng)的所述第二 過(guò)程風(fēng)向，所述^為所述當(dāng)前時(shí)刻t的上一時(shí)刻t-Ι對(duì)應(yīng)的所述過(guò)程風(fēng)速，所述timestep 為采樣周期，所述T為時(shí)間常數(shù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述偏航單元具體用于： 在預(yù)設(shè)的偏航偏差閾值增益調(diào)度表中查找與所述Vt和所述T相對(duì)應(yīng)的偏航偏差閾值； 若所述當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的所述權(quán)重風(fēng)向角β t大于查找到的所述偏航偏差閾值，則觸 發(fā)偏航系統(tǒng)偏航。
【文檔編號(hào)】F03D7/00GK104373293SQ201410659031
【公開(kāi)日】2015年2月25日 申請(qǐng)日期:2014年11月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月18日
【發(fā)明者】周桂林, 王斌, 劉磊 申請(qǐng)人:新疆金風(fēng)科技股份有限公司