本發(fā)明屬于風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的裝配領(lǐng)域，涉及一種用于裝配風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的機(jī)艙的機(jī)械化裝配系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，在風(fēng)電行業(yè)，風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的組裝主要靠人工裝配完成。例如，由工人把偏航軸承手動(dòng)安裝到機(jī)艙底座上，然后在機(jī)艙底座上手動(dòng)安裝內(nèi)制動(dòng)器、剎車片和外制動(dòng)器等部件。但是，這種人工裝配不但速度慢而且失誤率較高，為工業(yè)生產(chǎn)帶來諸多困難。因此，為了提高生產(chǎn)率，本領(lǐng)域需要一種技術(shù)來實(shí)現(xiàn)機(jī)械裝配操作的自動(dòng)化。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明提出一種用于控制機(jī)械裝配的自動(dòng)控制系統(tǒng)。

本發(fā)明提供一種機(jī)械化裝配系統(tǒng)，所述機(jī)械化裝配系統(tǒng)用于裝配風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的機(jī)艙，所述機(jī)械化裝配系統(tǒng)包括：翻轉(zhuǎn)架，包括第一平臺(tái)和第二平臺(tái)以及連接在所述第一平臺(tái)和所述第二平臺(tái)之間的第一固定軸，所述第一平臺(tái)和所述第二平臺(tái)用于夾持所述機(jī)艙的機(jī)艙底座，并圍繞所述第一固定軸旋轉(zhuǎn)以將所述機(jī)艙底座翻轉(zhuǎn)預(yù)定角度；傳送車，承載翻轉(zhuǎn)后的機(jī)艙底座，并將翻轉(zhuǎn)后的機(jī)艙底座運(yùn)送到執(zhí)行裝配操作的工位。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述翻轉(zhuǎn)架的所述第一平臺(tái)和所述第二平臺(tái)分別接觸所述機(jī)艙底座的第一安裝面和第二安裝面以夾持所述機(jī)艙底座，所述第一安裝面用于將機(jī)艙底座安裝在風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的塔筒上，所述第二安裝面用于安裝風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的主軸。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述預(yù)定角度為90°。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述翻轉(zhuǎn)架的所述第一平臺(tái)通過連接至所述第一平臺(tái)的第一升降機(jī)構(gòu)而升起或降落，所述翻轉(zhuǎn)架的所述第二平臺(tái)通過連接至所述第二平臺(tái)的第二升降機(jī)構(gòu)而升起或降落，以便夾持所述機(jī)艙底座或使得所述機(jī)艙底座與所述翻轉(zhuǎn)架脫離。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述傳送車的形狀與所述翻轉(zhuǎn)架的所述第二平臺(tái)的形狀相適應(yīng)，以接納所述第二平臺(tái)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述傳送車在位于所述執(zhí)行裝配操作的工位處的旋轉(zhuǎn)裝置的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)至預(yù)定位置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在所述傳送車還設(shè)置有安全鉤，所述安全鉤用于將所述翻轉(zhuǎn)后的所述機(jī)艙底座固定在所述傳送車上。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在執(zhí)行裝配操作的工位處還設(shè)置有鎖定銷，所述鎖定銷用于鎖定所述底座傳送車的旋轉(zhuǎn)位置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述機(jī)械化裝配系統(tǒng)還包括位于水平面上的第一軌道，所述傳送車沿著所述第一軌道在所述執(zhí)行裝配操作的工位與所述翻轉(zhuǎn)架之間運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述機(jī)械化裝配系統(tǒng)還包括位于水平面上的第二軌道和第三軌道，所述第二軌道與所述第一軌道平行，所述第三軌道在所述工位處垂直于所述第二軌道。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述機(jī)械化裝配系統(tǒng)還包括定位車，所述定位車沿著所述第二軌道和所述第三軌道運(yùn)動(dòng)，以運(yùn)載機(jī)艙部件和識(shí)別所述翻轉(zhuǎn)后的機(jī)艙底座上的部件安裝孔的位置。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述定位車包括影像識(shí)別模塊，所述影像識(shí)別模塊用于識(shí)別所述翻轉(zhuǎn)后的所述機(jī)艙底座上的部件安裝孔的位置并將關(guān)于識(shí)別的部件安裝孔的位置的信息發(fā)送給外部處理器。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述定位車還包括取料架，所述取料架用于運(yùn)載機(jī)艙部件并基于所述影像識(shí)別模塊識(shí)別的部件安裝孔的位置來將運(yùn)載的所述機(jī)艙部件安裝在與運(yùn)載的所述機(jī)艙部件對(duì)應(yīng)的安裝孔中。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述定位車還包括第一滑軌，所述第一滑軌與水平面垂直，所述取料架沿著所述第一滑軌運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述機(jī)械化裝配系統(tǒng)還包括機(jī)艙部件安裝架，所述機(jī)艙部件安裝架包括用于承載機(jī)艙部件的平臺(tái)、第二固定軸、第三固定軸和機(jī)座，其中，所述平臺(tái)安裝在所述第二固定軸上且能夠圍繞所述第二固定軸在水平面上旋轉(zhuǎn)，所述第三固定軸安裝在所述機(jī)座上且與所述第二固定軸垂直連接，使得所述平臺(tái)能夠圍繞所述第三固定軸在豎直面上旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述機(jī)座上安裝有第二滑軌，所述第二滑軌與水平面垂直且與所述第二固定軸連接，使得所述平臺(tái)沿著所述第二滑軌運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述機(jī)械化裝配系統(tǒng)還包括用于傳送機(jī)艙部件的機(jī)艙部件傳送帶，機(jī)艙部件傳送帶包括傳送帶主體和推板，所述推板安裝在所述傳送帶主體上并用于將所述機(jī)艙部件從傳送帶主體運(yùn)送至預(yù)定位置。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案不僅節(jié)約了人力成本，還能夠提高生產(chǎn)率并減少因人為因素造成的失誤，降低失誤率和保證產(chǎn)品生產(chǎn)的一致性。

附圖說明

通過下面結(jié)合附圖對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行的描述，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更加清楚。

圖1a和1b分別示出了用于裝配風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的機(jī)艙的機(jī)械化裝配系統(tǒng)的俯視圖和側(cè)視圖。

圖2示出了翻轉(zhuǎn)架的側(cè)視圖。

圖3是圖2所示的翻轉(zhuǎn)架翻轉(zhuǎn)90°后的翻轉(zhuǎn)架的第一平臺(tái)在豎直狀態(tài)的正視圖。

圖4和圖5分別示出了圖2所示的翻轉(zhuǎn)架翻轉(zhuǎn)90°后的第一平臺(tái)和第二平臺(tái)的俯視圖。

圖6示出了定位車的側(cè)視圖。

圖7是取料架的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。

圖8是傳送車的俯視圖。

圖9a、9b和9c分別示出了機(jī)艙部件安裝架的正視圖、側(cè)視圖和俯視圖。

圖10示出了機(jī)艙部件傳送帶的結(jié)構(gòu)圖。

圖11示出了用于控制機(jī)械化裝配系統(tǒng)的自動(dòng)控制系統(tǒng)的第一控制系統(tǒng)的架構(gòu)圖。

圖12示出了第一控制器通過所述數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊控制所述多個(gè)電機(jī)的示圖。

圖13示出了利用多個(gè)電機(jī)編碼器向第一控制器提供反饋信號(hào)的示圖。

圖14示出了所述第一控制器通過通信模塊與所述多個(gè)電機(jī)控制器進(jìn)行通信的框圖。

圖15示出了第二控制系統(tǒng)的架構(gòu)圖。

圖16示出了通過傳送車和翻轉(zhuǎn)架實(shí)現(xiàn)的上料過程的流程圖。

圖17示出了利用傳送車、定位車、機(jī)艙部件安裝架和部件傳送帶在所述機(jī)艙底座上安裝軸承、剎車片和制動(dòng)器等部件的流程圖。

圖18示出了在完成風(fēng)力發(fā)電機(jī)的機(jī)艙裝配之后通過傳送車和翻轉(zhuǎn)架實(shí)現(xiàn)的下料過程的流程圖。

具體實(shí)施方式

為使發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。本發(fā)明的實(shí)施例以對(duì)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的機(jī)艙進(jìn)行裝配為例來進(jìn)行說明，但其應(yīng)用不僅限于此，還可以用于其它機(jī)械裝備的裝配。

本發(fā)明的實(shí)施例描述了用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的機(jī)艙裝配的機(jī)械化裝配系統(tǒng)1000和用于控制機(jī)械化裝配系統(tǒng)1000的自動(dòng)控制系統(tǒng)。

圖1a和1b分別示出了用于裝配風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的機(jī)艙的機(jī)械化裝配系統(tǒng)1000的俯視圖和側(cè)視圖。如圖1b所示，機(jī)械化裝配系統(tǒng)1000包括傳送車1、翻轉(zhuǎn)架2、定位車3、機(jī)艙部件安裝架4和部件傳送帶5。在翻轉(zhuǎn)架2的左側(cè)和右側(cè)分別為執(zhí)行裝配操作的第一工位和第二工位，在所述執(zhí)行裝配操作的第一工位和第二工位處安裝有旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置可以驅(qū)動(dòng)所述第一工位和第二工位順時(shí)針(或逆時(shí)針)旋轉(zhuǎn)90°、180°或其它任意預(yù)設(shè)角度。在圖1a中僅示出了在執(zhí)行裝配操作的第一工位的一側(cè)的傳送車1、定位車3、機(jī)艙部件安裝架4，實(shí)際應(yīng)用中還可以在執(zhí)行裝配操作的第二工位的一側(cè)設(shè)置傳送車1、定位車3、機(jī)艙部件安裝架4，如此，機(jī)械化裝配系統(tǒng)1000包括兩個(gè)傳送車1、一個(gè)翻轉(zhuǎn)架2、兩個(gè)定位車3、兩個(gè)機(jī)艙部件安裝架4和兩個(gè)部件傳送帶5，在所述翻轉(zhuǎn)架2兩側(cè)的裝置分布是對(duì)稱的。

在本實(shí)施例中，翻轉(zhuǎn)架2的操作由所述自動(dòng)控制系統(tǒng)的第一控制器來控制，傳送車1、定位車3、機(jī)艙部件安裝架4和部件傳送帶5的操作由所述自動(dòng)控制系統(tǒng)的第二控制器控制，所述第一控制器和所述第二控制器可以由PLC(可編程邏輯控制器)、工控機(jī)、計(jì)算機(jī)等計(jì)算裝置實(shí)現(xiàn)。

在本實(shí)施例中，建立了如圖1a所示的空間直角坐標(biāo)系。在操作間的地面上設(shè)置了第一軌道a，所述第一軌道a貫穿傳送車1的初始位置(即，執(zhí)行裝配操作的第一工位或第二工位)和與翻轉(zhuǎn)架2對(duì)應(yīng)的位置，使得傳送車1可以沿著所述第一軌道a在所述執(zhí)行裝配操作的所述第一工位、所述第二工位和翻轉(zhuǎn)架2之間運(yùn)動(dòng)。在本實(shí)施例中，第一軌道a沿X軸方向。

在所述執(zhí)行裝配操作的所述第一工位和所述第二工位的地面上還分別設(shè)置有第二軌道b，所述第二軌道b沿Y軸方向且與第一軌道a相互垂直，在第二軌道b上還設(shè)置有第三軌道c，所述第三軌道c沿X軸方向且與第一軌道a平行，所述第三軌道c可以沿著第二軌道b在Y軸方向上移動(dòng)。定位車3安裝在第三軌道c上，使得定位車3可以在沿著所述第三軌道c和所述第二軌道b進(jìn)行X軸方向和Y軸方向的移動(dòng)。機(jī)艙部件安裝架4被安裝在第二軌道b上，使得機(jī)艙部件安裝架4可以沿著第二軌道b進(jìn)行Y軸方向的移動(dòng)。在機(jī)械化裝配系統(tǒng)1000的最外側(cè)分別設(shè)置了機(jī)艙部件傳送帶5。

下面參照?qǐng)D2至圖5進(jìn)一步描述翻轉(zhuǎn)架2的結(jié)構(gòu)和功能。圖2示出了翻轉(zhuǎn)架2的側(cè)視圖。圖3是圖2所示的翻轉(zhuǎn)架2翻轉(zhuǎn)90°后的翻轉(zhuǎn)架2的第一平臺(tái)015(即，大平臺(tái)015)在豎直狀態(tài)的正視圖。圖4和圖5分別示出了圖2所示的翻轉(zhuǎn)架2翻轉(zhuǎn)90°后的第一平臺(tái)015和第二平臺(tái)014(即，小平臺(tái)014)的俯視圖。

如圖2所示，翻轉(zhuǎn)架2包括第二平臺(tái)014、第一平臺(tái)015和第一固定軸024。第二平臺(tái)014通過支柱連接到左側(cè)的支撐板以固定連接到第一固定軸024，第一平臺(tái)015通過支柱連接到下方的支撐板以固定連接到第一固定軸024，第二平臺(tái)014和第一平臺(tái)015可以隨著第一固定軸024的旋轉(zhuǎn)而一起翻轉(zhuǎn)。第一固定軸024可以連接到液壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(例如，液壓站)并由液壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)推動(dòng)第一固定軸024的旋轉(zhuǎn)。在本示例中，第二平臺(tái)014和第一平臺(tái)015可以隨著第一固定軸024的旋轉(zhuǎn)一起翻轉(zhuǎn)90°。第一平臺(tái)015用于接觸機(jī)艙底座6的第一安裝面，第二平臺(tái)014用于接觸所述機(jī)艙底座6的第二安裝面，如此，第二平臺(tái)014和第一平臺(tái)015可以一起夾持機(jī)艙底座6。在本示例中，所述機(jī)艙底座6的第一安裝面用于將機(jī)艙底座6安裝在風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的塔筒上，所述機(jī)艙底座6的第二安裝面用于安裝風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的主軸。

如圖3所示，與第一平臺(tái)015固定連接的支柱048、支柱052、支柱051和支柱055(即，圖2中的第一平臺(tái)015下方的支柱)可以支承第一平臺(tái)015的升起和降落，且分別由與所述四個(gè)支柱048、052、051和055連接的四個(gè)電機(jī)和電機(jī)的減速器來控制動(dòng)作，所述四個(gè)電機(jī)可以由諸如PLC、工控機(jī)等的裝置來控制。另外的四個(gè)支柱(支柱049、支柱050、支柱053和支柱054)分別與四個(gè)支柱(支柱048、支柱052、支柱051和支柱055)聯(lián)動(dòng)。如此，八個(gè)支柱(包括支柱048、支柱052、支柱051、支柱055、支柱049、支柱050、支柱053和支柱054)和分別連接到四個(gè)支柱048、052、051和055的四個(gè)電機(jī)構(gòu)成了控制第一平臺(tái)015的升起和降落的第一升降機(jī)構(gòu)，所述第一升降機(jī)構(gòu)可以使所述第一平臺(tái)015升起或降落至任意適當(dāng)?shù)奈恢谩?/p>

在第一平臺(tái)015上還設(shè)置有固定槽020和019，通過固定槽020和019可以把風(fēng)力發(fā)電機(jī)的機(jī)艙的底座6固定在第一平臺(tái)015上。

圖4示出了圖2所示的翻轉(zhuǎn)架2翻轉(zhuǎn)90°后的第一平臺(tái)015的俯視圖。與控制第一平臺(tái)015的所述第一升降機(jī)構(gòu)類似，通過第二升降機(jī)構(gòu)控制第二平臺(tái)014的升起與降落，所述第二升降機(jī)構(gòu)包括與第二平臺(tái)014連接的四個(gè)支柱和電機(jī)，所述第二升降機(jī)構(gòu)可以使所述第二平臺(tái)014升起或降落至任意適當(dāng)?shù)奈恢谩Ｓ捎谂c所述第一升降機(jī)構(gòu)控制第一平臺(tái)015的方式類似，因此省略對(duì)所述第二升降機(jī)構(gòu)的詳細(xì)描述。除了上述升降機(jī)構(gòu)之外，還可以通過其它方式(例如，齒輪升降機(jī)構(gòu)、連桿升降機(jī)構(gòu)等)控制第一平臺(tái)015和第二平臺(tái)014的位置。

在本示例中，第一平臺(tái)015的升起與降落指的是第一平臺(tái)015遠(yuǎn)離與靠近第一平臺(tái)015的支撐板，第二平臺(tái)014的升起與降落指的是第二平臺(tái)014遠(yuǎn)離與靠近第二平臺(tái)014的支撐板。

如圖5所示，在第二平臺(tái)014上設(shè)置了不同尺寸和位置的底座接觸面，所述不同的底座接觸面與不同型號(hào)的機(jī)艙底座6的第二安裝面(用于安裝風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的主軸)的形狀相適應(yīng)以便于接觸所述第二安裝面。例如，圖5所示的底座接觸面016、017和018分別對(duì)應(yīng)于三種不同型號(hào)的機(jī)艙底座6的第二安裝面。為了防止第二平臺(tái)014在與機(jī)艙底座6接觸時(shí)對(duì)機(jī)艙底座6造成磨損，底座接觸面016、017和018采用耐磨材料制成，例如，尼龍、橡膠等材料。

在工作過程中，首先翻轉(zhuǎn)架2處于圖2所示的狀態(tài)，即，第一平臺(tái)015是水平的，此時(shí)，可以將機(jī)艙底座6放置在第一平臺(tái)015上。然后通過調(diào)節(jié)第二平臺(tái)014和第一平臺(tái)015的升起和降落來使第二平臺(tái)014和第一平臺(tái)015一起夾持機(jī)艙底座6，即卡在二者之間。在固定住機(jī)艙底座6之后，可以使翻轉(zhuǎn)架2的第一固定軸024旋轉(zhuǎn)90°以使機(jī)艙底座6進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。

圖6示出了定位車3的側(cè)視圖。定位車3主要包括滑軌025、取料架026和影像識(shí)別模塊027，滑軌025安裝在定位車3的機(jī)座上且與水平面垂直，取料架026安裝在滑軌025上，取料架026可以沿著滑軌025上下滑動(dòng)。此外，取料架026可以隨著定位車3沿著圖1所示的第二軌道和第三軌道運(yùn)動(dòng)。影像識(shí)別模塊027安裝在取料架026上，影像識(shí)別模塊027包含鏡頭和處理器，影像識(shí)別模塊027的處理器從鏡頭獲取圖像信號(hào)并對(duì)圖像信號(hào)進(jìn)行處理以識(shí)別出機(jī)艙底座6上的安裝孔(例如，與安裝到機(jī)艙底座6上的軸承對(duì)應(yīng)的安裝孔、與安裝到機(jī)艙底座6上的制動(dòng)器對(duì)應(yīng)的安裝孔等)。影像識(shí)別模塊027連接到自動(dòng)控制系統(tǒng)的第二控制器(將在圖15中示出)，影像識(shí)別模塊027將處理后的數(shù)據(jù)發(fā)送到所述第二控制器并將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在所述第二控制器內(nèi)。由所述第二控制器基于從影像識(shí)別模塊027接收的數(shù)據(jù)控制取料架026的運(yùn)動(dòng)。

圖7是取料架026的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。取料架026通過支撐板059固定在滑軌025上，支撐板059通過轉(zhuǎn)軸060連接到基座058，基座058可以圍繞轉(zhuǎn)軸060轉(zhuǎn)動(dòng)，例如，圍繞轉(zhuǎn)軸060旋轉(zhuǎn)180°。在取料架026的基座058上固定安裝有叉子057和056，叉子057和056可以隨著基座058的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。叉子057和056可以插入風(fēng)力發(fā)電機(jī)的機(jī)艙部件的孔位以控制部件的移動(dòng)，例如，叉子057和056可以插入風(fēng)力發(fā)電機(jī)的偏航制動(dòng)器以將所述偏航制動(dòng)器移動(dòng)到特定位置。

圖8是傳送車1的俯視圖。所述傳送車1可以在位于執(zhí)行裝配操作的第一工位(或所述第二工位)處的旋轉(zhuǎn)裝置的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。所述傳送車1用于承載所述機(jī)艙底座6，以使得所述機(jī)艙底座6隨著所述第一工位(或所述第二工位)處的旋轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。在本實(shí)施例中，傳送車1可以在執(zhí)行裝配操作的第一工位(或所述第二工位)處旋轉(zhuǎn)至多個(gè)預(yù)定位置以便于機(jī)艙的自動(dòng)裝配和/或手動(dòng)裝配。如圖8所示為傳送車1的0°位置，此時(shí)可以通過機(jī)艙部件安裝架4或定位車3進(jìn)行自動(dòng)裝配；當(dāng)傳送車1逆時(shí)針(或順時(shí)針)旋轉(zhuǎn)90°時(shí)，可以由工人在機(jī)艙底座6上手動(dòng)安裝定位銷；當(dāng)傳送車1逆時(shí)針(或順時(shí)針)旋轉(zhuǎn)180°時(shí)，可以通過諸如機(jī)械臂的其它設(shè)備施加力矩以將機(jī)艙部件固定安裝在機(jī)艙底座6的安裝孔中。此外，在執(zhí)行裝配操作的第一工位(或所述第二工位)處設(shè)置有用于固定傳送車1的旋轉(zhuǎn)位置的鎖定銷001。例如，如圖8所示為傳送車1的0°位置，傳送車1還可以逆時(shí)針或順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°，當(dāng)傳送車1處于0°和180°的旋轉(zhuǎn)位置時(shí)，鎖定銷001可以鎖定傳送車1的旋轉(zhuǎn)位置。優(yōu)選地，鎖定銷001可以是液壓銷，也可以是其它開關(guān)部件。

傳送車1的形狀為U形，其中間的空心部分的輪廓形狀與翻轉(zhuǎn)架2的第二平臺(tái)014的形狀相適應(yīng)以接納第二平臺(tái)014，即，使得第二平臺(tái)014可以沿著第一軌道a進(jìn)入所述空心部分。優(yōu)選地，所述空心部分的輪廓形狀與翻轉(zhuǎn)架2的第二平臺(tái)014的形狀相同。此外，傳送車1的形狀還可以是與翻轉(zhuǎn)架2的第二平臺(tái)014相適應(yīng)的其它形狀，例如也可以是半圓型。在所述傳送車1上設(shè)置有不同尺寸和位置的底座接觸面002、003和004，所述不同尺寸和位置的底座接觸面002、003和004與不同型號(hào)的機(jī)艙底座6的第二安裝面(用于安裝風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的主軸)的半徑相適應(yīng)以便于接觸所述第二安裝面。優(yōu)選地，圖8中的底座接觸面002、003和004為不同半徑的圓環(huán)形接觸面，基于機(jī)艙底座6的第二安裝面的形狀，底座接觸面002、003和004的形狀也可以是其它形狀。為了防止傳送車1在與機(jī)艙底座6接觸時(shí)對(duì)機(jī)艙底座6造成磨損，底座接觸面002、003和004采用耐磨材料制成，例如，尼龍、橡膠等材料。

在所述傳送車1上設(shè)置有安全鉤010，安全鉤010用于將機(jī)艙底座6固定在所述傳送車1上。在所述傳送車1上還設(shè)置有直流電磁鐵005、006、007、008和009，當(dāng)直流電磁鐵005、006、007、008和009上電時(shí)可以吸住機(jī)艙底座6與其接觸的部分，以將機(jī)艙底座6更穩(wěn)定地固定在傳送車1上。

圖9a示出了機(jī)艙部件安裝架4的正視圖，圖9b示出了機(jī)艙部件安裝架4的側(cè)視圖，圖9c示出了機(jī)艙部件安裝架4的俯視圖。在本示例中，機(jī)艙部件安裝架4用于將風(fēng)力發(fā)電機(jī)的軸承和剎車片等機(jī)艙部件安裝在機(jī)艙底座6上，但本發(fā)明不限于此，還可以使用機(jī)艙部件安裝架4安裝其它種類的部件。

參照?qǐng)D9a至圖9c，機(jī)艙部件安裝架4包括用于承載機(jī)艙部件的平臺(tái)041、第二固定軸040、第三固定軸043和機(jī)座044。平臺(tái)041安裝在第二固定軸040上且能夠圍繞第二固定軸040在水平面上旋轉(zhuǎn)，第三固定軸043安裝在機(jī)座044上且與第二固定軸040垂直連接，使得平臺(tái)041能夠圍繞第三固定軸043在豎直面上旋轉(zhuǎn)。在機(jī)座044上設(shè)置有滑軌042，滑軌042與水平面垂直且與第三固定軸043連接，使得平臺(tái)041可以沿著滑軌042在豎直方向上運(yùn)動(dòng)。

在平臺(tái)041上設(shè)置有定位銷032、033、036和037，定位銷032、033、036和037用于定位所述軸承或剎車片，在將所述軸承或剎車片安裝到機(jī)艙底座6上之前，先將所述軸承或剎車片放置在定位銷032、033、036和037上。在平臺(tái)041上還設(shè)置有直流電磁鐵028、029、034和035，當(dāng)直流電磁鐵028、029、034和035上電時(shí)可以吸住所述軸承或剎車片，從而將所述軸承或剎車片進(jìn)一步固定在平臺(tái)041上。在平臺(tái)041上還設(shè)置有壓力傳感器030、031、038和039，用于檢驗(yàn)是否有軸承或剎車片位于平臺(tái)041上。

所述自動(dòng)控制系統(tǒng)的第二控制器基于從定位車3接收的定位數(shù)據(jù)控制機(jī)艙部件安裝架4的操作以將軸承或剎車片自動(dòng)安裝到機(jī)艙底座6上。

圖10示出了機(jī)艙部件傳送帶5的結(jié)構(gòu)圖。機(jī)艙部件傳送帶5包括傳送帶主體070，在機(jī)艙部件傳送帶5上設(shè)置有電機(jī)046、推板047和送料位045。在本示例中，機(jī)艙部件傳送帶5用于傳送制動(dòng)器，可選地，機(jī)艙部件傳送帶5還可以傳送其它部件。在推板047附近設(shè)置有位置傳感器(例如，限位開關(guān))，以確定部件是否位于所述推板047上。在送料位045附近也設(shè)置有位置傳感器(例如，限位開關(guān))，以確定部件是否運(yùn)至送料位045。

電機(jī)046通過絲桿與推板047連接，以控制推板047在與傳送帶主體070和送料位045之間運(yùn)動(dòng)。還可以利用其它傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(例如，齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、液壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等)實(shí)現(xiàn)上述功能。

在此以風(fēng)力發(fā)電機(jī)的機(jī)艙裝配為例，描述利用機(jī)械化裝配系統(tǒng)1000進(jìn)行機(jī)械化裝配的過程。首先由傳送車1和翻轉(zhuǎn)架2執(zhí)行上料過程，然后利用傳送車1、定位車3、機(jī)艙部件安裝架4和部件傳送帶5在所述機(jī)艙底座6上安裝軸承、剎車片和制動(dòng)器等部件，最后由傳送車1和翻轉(zhuǎn)架2執(zhí)行下料過程。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在開始機(jī)械化裝配之前，傳送車1處于執(zhí)行裝配操作的第一工位(或所述第二工位)處且其旋轉(zhuǎn)位置處于0°位置(即，傳送車1歸位)，同時(shí)，翻轉(zhuǎn)架2的第一平臺(tái)015處于水平狀態(tài)且第二平臺(tái)014處于豎直狀態(tài)，并且第一平臺(tái)015和第二平臺(tái)014均未升起(即，均降落到預(yù)定降落位置)，當(dāng)開始機(jī)械化裝配時(shí)可以將用于固定傳送車1的鎖定位置的鎖定銷001解鎖；然后，利用行車等設(shè)備將機(jī)艙底座6放置在第一平臺(tái)015上方，使第一平臺(tái)015升起至適當(dāng)位置，以接觸所述機(jī)艙底座6的第一安裝面，并通過第一平臺(tái)015的固定槽020和019固定所述機(jī)艙底座6；然后，使第二平臺(tái)014升起至適當(dāng)位置以接觸所述機(jī)艙底座6的第二安裝面，如此，所述機(jī)艙底座6被夾持在第一平臺(tái)015與第二平臺(tái)014之間；使翻轉(zhuǎn)架2的第一固定軸024轉(zhuǎn)動(dòng)以使夾持著所述機(jī)艙底座6的翻轉(zhuǎn)架2翻轉(zhuǎn)90°，在翻轉(zhuǎn)架2翻轉(zhuǎn)了90°之后，第二平臺(tái)014處于水平狀態(tài)且第一平臺(tái)015處于豎直狀態(tài)；然后，使傳送車1沿著第一軌道a運(yùn)動(dòng)至第二平臺(tái)014所在的位置，此時(shí)，第二平臺(tái)014位于傳送車1的空心部分上方；然后，使第二平臺(tái)014降落到特定的位置以使所述機(jī)艙底座6的第二安裝面與傳送車1的支撐臺(tái)接觸，將傳送車1的安全鉤010鎖定以將所述機(jī)艙底座6固定在傳送車1上，再使第一平臺(tái)015降落到另一特定位置以使所述機(jī)艙底座6脫離第一平臺(tái)015；最后，承載著機(jī)艙底座6的傳送車1沿著第一軌道a運(yùn)動(dòng)至執(zhí)行裝配操作的所述第一工位(或所述第二工位)。如此，由傳送車1和翻轉(zhuǎn)架2執(zhí)行了上料過程。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在完成了機(jī)艙底座6的上料過程之后，利用傳送車1、定位車3、機(jī)艙部件安裝架4和部件傳送帶5在所述機(jī)艙底座6上安裝軸承、剎車片和制動(dòng)器等部件。在完成了上述上料過程之后，使承載著機(jī)艙底座6的傳送車1歸位并使定位銷010解鎖，再使傳送車1隨著所述第一工位(或所述第二工位)的旋轉(zhuǎn)而順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(或逆時(shí)針)90°，此時(shí)便于在傳送車1承載的所述機(jī)艙底座6上手動(dòng)安裝或利用自動(dòng)控制裝置自動(dòng)安裝軸承和制動(dòng)器的定位銷；在安裝完軸承和制動(dòng)器的定位銷之后，使傳送車1隨著所述第一工位(或所述第二工位)的旋轉(zhuǎn)而逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)(或逆時(shí)針)90°以回到0°位置，可以利用鎖定銷001鎖定傳送車1的旋轉(zhuǎn)位置；使機(jī)艙部件安裝架4移動(dòng)至所述第一工位(或所述第二工位)附近，由機(jī)艙部件安裝架4基于存儲(chǔ)的安裝孔位置數(shù)據(jù)將軸承安裝到所述機(jī)艙底座6上；然后使所述第一工位(或所述第二工位)上的定位銷010解鎖，再使傳送車1隨著所述第一工位(或所述第二工位)的旋轉(zhuǎn)而順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(或逆時(shí)針)90°，此時(shí)便于在所述機(jī)艙底座6的軸承上手動(dòng)安裝螺栓或利用自動(dòng)控制裝置自動(dòng)安裝螺栓；然后使傳送車1隨著所述第一工位(或所述第二工位)的旋轉(zhuǎn)而再順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(或逆時(shí)針)90°(即旋轉(zhuǎn)至180°位置)，可以利用所述第一工位(或所述第二工位)上的鎖定銷001鎖定傳送車1的旋轉(zhuǎn)位置，此時(shí)便于對(duì)軸承上的螺栓手動(dòng)施加力矩或利用自動(dòng)控制裝置(例如，機(jī)械臂等設(shè)備)自動(dòng)施加力矩；然后，可以將所述鎖定銷001解鎖，使傳送車1隨著所述第一工位(或所述第二工位)的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)到0°位置，此時(shí)可以利用鎖定銷001再次鎖定傳送車1的旋轉(zhuǎn)位置；然后，可以利用機(jī)艙部件傳送帶5可以將多個(gè)制動(dòng)器運(yùn)至送料位045，定位車3拾取送料位045上的制動(dòng)器以將拾取的制動(dòng)器安裝到所述機(jī)艙底座6上；再使所述第一工位(或所述第二工位)上的鎖定銷001解鎖，可以使傳送車1隨著所述第一工位(或所述第二工位)的旋轉(zhuǎn)而順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(或逆時(shí)針)90°，此時(shí)，便于在安裝到所述機(jī)艙底座6的制動(dòng)器上手動(dòng)安裝螺栓或利用自動(dòng)控制裝置自動(dòng)安裝螺栓；然后，使傳送車1隨著所述第一工位(或所述第二工位)的旋轉(zhuǎn)而再順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(或逆時(shí)針)90°(即，旋轉(zhuǎn)至180°位置)，此時(shí)可以利用鎖定銷001鎖定傳送車1的旋轉(zhuǎn)位置，便于對(duì)制動(dòng)器上的螺栓手動(dòng)施加力矩或利用自動(dòng)控制裝置(例如，機(jī)械臂等設(shè)備)自動(dòng)施加力矩；最后，使所述鎖定銷001解鎖，傳送車1承載著裝配完的機(jī)艙并隨著所述第一工位(或所述第二工位)的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)到0°位置(即，傳送車1歸位)。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在完成風(fēng)力發(fā)電機(jī)的機(jī)艙裝配之后可以通過傳送車1和翻轉(zhuǎn)架2執(zhí)行下料過程。在完成風(fēng)力發(fā)電機(jī)的機(jī)艙裝配之后，可以通過傳送車1將裝配完的機(jī)艙運(yùn)至翻轉(zhuǎn)架2，以進(jìn)行所述機(jī)艙的翻轉(zhuǎn)。首先，使翻轉(zhuǎn)架2的第一平臺(tái)015處于豎直狀態(tài)且第二平臺(tái)014處于水平狀態(tài)，并且，并且第一平臺(tái)015和第二平臺(tái)014均未升起(即，均降落到預(yù)定降落位置)；所述第一工位(或所述第二工位)上的鎖定銷001解鎖，傳送車1沿著第一軌道a運(yùn)動(dòng)至第二平臺(tái)014所在的位置，此時(shí)，機(jī)艙底座6的第二安裝面與第二平臺(tái)014和傳送車1的支撐臺(tái)同時(shí)接觸；然后，使第一平臺(tái)015升起至適當(dāng)位置，以接觸所述機(jī)艙底座6的第一安裝面；將傳送車1的安全鉤010松開，使得裝配完的機(jī)艙可以脫離傳送車1；第二平臺(tái)014升起至另一適當(dāng)位置，以使第二平臺(tái)014將裝配完的機(jī)艙抬起并脫離傳送車1；然后，傳送車1回到執(zhí)行裝配操作的第一工位(或所述第二工位)且旋轉(zhuǎn)回到0°位置(即，傳送車1歸位)；然后，夾持著裝配完的機(jī)艙的翻轉(zhuǎn)架2翻轉(zhuǎn)90°，即，使得第二平臺(tái)014向上翻轉(zhuǎn)90°且第一平臺(tái)015向下翻轉(zhuǎn)90°，此時(shí)，第二平臺(tái)014處于豎直狀態(tài)且第一平臺(tái)015處于水平狀態(tài)；最后，第二平臺(tái)014和第一平臺(tái)015分別降落至預(yù)定降落位置或其它適當(dāng)位置。

在整個(gè)機(jī)械化裝配過程中，以上描述的機(jī)械化裝配系統(tǒng)1000中的各個(gè)機(jī)械裝置的各個(gè)操作(例如，傳送車1的旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)、翻轉(zhuǎn)架2的翻轉(zhuǎn)、第一平臺(tái)015與第二平臺(tái)014的升起和降落、定位車3的移動(dòng)、定位車3的取料架026的旋轉(zhuǎn)、機(jī)艙部件安裝架4的移動(dòng)與旋轉(zhuǎn)、部件傳送帶5的操作等)均由相應(yīng)的伺服電機(jī)來控制，并且，通過用于控制所述機(jī)械化裝配系統(tǒng)1000的自動(dòng)控制系統(tǒng)可以自動(dòng)控制所述各個(gè)機(jī)械裝置的各個(gè)操作，使得所述各個(gè)機(jī)械裝置自動(dòng)執(zhí)行各個(gè)操作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化裝配。下面將參照?qǐng)D11至圖18詳細(xì)描述用于控制所述機(jī)械化裝配系統(tǒng)1000的自動(dòng)控制系統(tǒng)的架構(gòu)和操作。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，用于控制所述機(jī)械化裝配系統(tǒng)1000的自動(dòng)控制系統(tǒng)包括第一控制系統(tǒng)2001和第二控制系統(tǒng)2002，第一控制系統(tǒng)2001控制翻轉(zhuǎn)架2的第一平臺(tái)015和第二平臺(tái)014的升起和降落，第二控制系統(tǒng)2002控制除了翻轉(zhuǎn)架2的翻轉(zhuǎn)之外的機(jī)械化裝配系統(tǒng)1000的其它操作。并且第一控制系統(tǒng)2001與第二控制系統(tǒng)2002之間可以相互通信。

圖11示出了用于控制機(jī)械化裝配系統(tǒng)1000的自動(dòng)控制系統(tǒng)的第一控制系統(tǒng)2001的架構(gòu)圖。

第一控制系統(tǒng)2001包括第一控制器201、多個(gè)I/O模塊、數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊、多個(gè)電機(jī)控制器、多個(gè)運(yùn)動(dòng)控制模塊和通信模塊。第一控制系統(tǒng)2001可以利用PLC、工控機(jī)等設(shè)備來實(shí)現(xiàn)，相應(yīng)地，第一控制器201可以是PLC中的中央處理器(CPU)。所述多個(gè)電機(jī)控制器分別安裝在第一平臺(tái)015和第二平臺(tái)014的電機(jī)上以控制相應(yīng)電機(jī)的工作。第一控制器201分別與所述多個(gè)I/O模塊、所述數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊、所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)控制模塊和所述通信模塊進(jìn)行通信。所述多個(gè)I/O模塊電連接到用于監(jiān)測(cè)第一平臺(tái)015和第二平臺(tái)014的起落位置的傳感器、操作面板上的控制按鈕、指示燈等。第一控制器201可以通過所述多個(gè)I/O模塊接收指示第一平臺(tái)015和第二平臺(tái)014的起落位置的信號(hào)、利用操作面板上的控制按鈕輸入的信號(hào)等。

圖12示出了第一控制器201通過所述數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊控制所述多個(gè)電機(jī)的示圖。所述數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊從第一控制器201接收數(shù)字形式的控制信號(hào)，并對(duì)所述控制信號(hào)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換以將模擬信號(hào)形式的控制信號(hào)發(fā)送給所述多個(gè)電機(jī)控制器。所述多個(gè)電機(jī)控制器通過V-REF信號(hào)端接收模擬控制信號(hào)，并基于所述模擬控制信號(hào)控制相應(yīng)電機(jī)的操作。

圖13示出了利用多個(gè)電機(jī)編碼器向第一控制器201提供反饋信號(hào)的示圖。在第一平臺(tái)015和第二平臺(tái)014的每個(gè)電機(jī)上安裝有電機(jī)編碼器，即安裝有與所述多個(gè)電機(jī)對(duì)應(yīng)的多個(gè)電機(jī)編碼器，所述多個(gè)電機(jī)編碼器采集指示電機(jī)的轉(zhuǎn)角的信號(hào)并將信號(hào)實(shí)時(shí)傳送給與所述多個(gè)電機(jī)的相應(yīng)的所述多個(gè)電機(jī)控制器，所述多個(gè)電機(jī)控制器對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理并通過A、B和Z信號(hào)端將處理后的信號(hào)發(fā)送給所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)控制模塊，所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)控制模塊對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理以獲得指示多個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置的信號(hào)，并將處理后的信號(hào)提供給所述第一控制器。在本示例中，在第一平臺(tái)015上安裝有四個(gè)電機(jī)，在第二平臺(tái)014上也安裝有四個(gè)電機(jī)，且每個(gè)電機(jī)上安裝有電機(jī)控制器，在第一控制系統(tǒng)2001中設(shè)置有四個(gè)運(yùn)動(dòng)控制模塊，每個(gè)控制模塊可以控制兩個(gè)電機(jī)控制器。

圖14示出了所述第一控制器201通過通信模塊與所述多個(gè)電機(jī)控制器進(jìn)行通信的框圖。所述多個(gè)電機(jī)控制器之間通過通信接口(例如，RS485接口)相互連接并連接到通信模塊，所述第一控制器201能夠通過通信模塊與所述多個(gè)電機(jī)控制器進(jìn)行通信以實(shí)時(shí)傳輸與第一控制器201的控制和電機(jī)的操作有關(guān)的信息，例如，所述第一控制器201可以通過通信模塊向所述多個(gè)電機(jī)控制器發(fā)送電機(jī)的預(yù)設(shè)參數(shù)，所述多個(gè)電機(jī)控制器可以通過通信模塊向所述第一控制器201發(fā)送指示電機(jī)故障的信號(hào)。

圖15示出了第二控制系統(tǒng)2002的架構(gòu)圖。第二控制系統(tǒng)2002包括第二控制器202，還包括連接至第二控制器202的主控板305、安裝在定位車3上的影像識(shí)別模塊027、安裝在翻轉(zhuǎn)架2上的壓力傳感器306(例如，圖9所示的壓力傳感器030、031、038和039)以及安裝在機(jī)艙部件傳送帶5上的位置傳感器307。主控板305可以連接至翻轉(zhuǎn)架2的第一固定軸024的液壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)402以控制翻轉(zhuǎn)架2的翻轉(zhuǎn)。

在本示例中還設(shè)置了十二個(gè)電機(jī)控制器502，在定位車3的四個(gè)電機(jī)602上安裝有四個(gè)電機(jī)控制器502，在機(jī)艙部件安裝架4的四個(gè)電機(jī)602上安裝有四個(gè)電機(jī)控制器502，在機(jī)艙部件傳送帶5的兩個(gè)電機(jī)602上安裝有兩個(gè)電機(jī)控制器502，并且在傳送車1的兩個(gè)電機(jī)602上安裝有兩個(gè)電機(jī)控制器502，因此，總共安裝有十二個(gè)電機(jī)控制器502。所述十二個(gè)電機(jī)控制器502分別控制相應(yīng)電機(jī)602的工作。其中，同一設(shè)備上的兩個(gè)電機(jī)控制器502可以由一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制板403來控制，這樣有十二個(gè)電機(jī)控制器502可以由六個(gè)運(yùn)動(dòng)控制板403來控制。主控板305連接至所述六個(gè)運(yùn)動(dòng)控制板403以控制十二個(gè)電機(jī)控制器502的操作，進(jìn)而控制定位車3、機(jī)艙部件安裝架4、機(jī)艙部件傳送帶5和傳送車1的運(yùn)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作。所述第二控制器202可以基于從影像識(shí)別模塊027和所述多個(gè)壓力傳感器306、位置傳感器307接收的信號(hào)控制傳送車1的移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)、定位車3的整體移動(dòng)和取料架026的移動(dòng)、機(jī)艙部件安裝架4的移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)、機(jī)艙部件傳送帶5的傳送動(dòng)作以及翻轉(zhuǎn)架2的翻轉(zhuǎn)。

在所述第一控制器2001和第二控制器2002上可以設(shè)置多個(gè)通信接口以用于與其它處理器(例如，機(jī)械臂系統(tǒng))進(jìn)行通信或?qū)⑻幚頂?shù)據(jù)傳輸?shù)教囟ǖ拇鎯?chǔ)器，例如，在所述第一控制器2001和第二控制器2002上設(shè)置MES接口、USB接口、以太網(wǎng)通信接口等。

下面結(jié)合圖16至18詳細(xì)描述利用機(jī)械化裝配系統(tǒng)1000和控制機(jī)械化裝配系統(tǒng)1000的自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)風(fēng)力發(fā)電機(jī)組的機(jī)艙進(jìn)行裝配的過程。

圖16示出了通過傳送車1和翻轉(zhuǎn)架2實(shí)現(xiàn)的上料過程的流程圖。第一控制器201控制翻轉(zhuǎn)架2的兩個(gè)平臺(tái)的升起和降落，第二控制器202控制傳送車1的移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)以及翻轉(zhuǎn)架2的翻轉(zhuǎn)。

初始化機(jī)械化裝配系統(tǒng)1000和所述自動(dòng)控制系統(tǒng)。在步驟701，第二控制器202控制傳送車1的移動(dòng)以使傳送車1處于執(zhí)行裝配操作的第一工位(或所述第二工位)且旋轉(zhuǎn)位置處于0°位置，即，使傳送車1歸位，通過第二控制器202使鎖定銷001解鎖。在步驟702，通過第二控制器202控制翻轉(zhuǎn)架2的第一固定軸024的轉(zhuǎn)動(dòng)以使翻轉(zhuǎn)架2的第一平臺(tái)015處于水平狀態(tài)且第二平臺(tái)014處于豎直狀態(tài)，并且第一平臺(tái)015和第二平臺(tái)014均未升起，即通過第一控制器201使第一平臺(tái)015和第二平臺(tái)014降落到預(yù)定降落位置，然后利用行車等設(shè)備將所述機(jī)艙底座6放置在第一平臺(tái)015上方。在步驟703，通過第一控制器201控制第一平臺(tái)015的電機(jī)使第一平臺(tái)015升起至適當(dāng)位置，以接觸所述機(jī)艙底座6的第一安裝面，并通過第一平臺(tái)015的固定槽020和019固定所述機(jī)艙底座6。在步驟704，通過第一控制器201控制第二平臺(tái)014的電機(jī)使第二平臺(tái)014升起至適當(dāng)位置，以接觸所述機(jī)艙底座6的第二安裝面。如此，所述機(jī)艙底座6被夾持在第一平臺(tái)015與第二平臺(tái)014之間。在步驟705，通過第二控制器202控制翻轉(zhuǎn)架2的第一固定軸024轉(zhuǎn)動(dòng)以使夾持著所述機(jī)艙底座6的翻轉(zhuǎn)架2翻轉(zhuǎn)90°，即，使得第二平臺(tái)014向下翻轉(zhuǎn)90°且第一平臺(tái)015向上翻轉(zhuǎn)90°，此時(shí)，第二平臺(tái)014處于水平狀態(tài)且第一平臺(tái)015處于豎直狀態(tài)。在步驟706，通過第二控制器202控制傳送車1的移動(dòng)，以使傳送車1沿著第一軌道a運(yùn)動(dòng)至第二平臺(tái)014所在的位置，第二平臺(tái)014位于傳送車1的空心部分上方。在步驟707，第一控制器201控制第二平臺(tái)014降落到特定位置以使所述機(jī)艙底座6的第二安裝面與傳送車1的支撐臺(tái)接觸。在步驟708，將傳送車1的安全鉤010鎖定以將所述機(jī)艙底座6固定在傳送車1上。在步驟709，第一控制器201控制第一平臺(tái)015降落到另一特定位置以使所述機(jī)艙底座6脫離第一平臺(tái)015。在步驟710，第一控制器201控制傳送車1沿著第一軌道a運(yùn)動(dòng)至執(zhí)行裝配操作的所述第一工位(或所述第二工位)。

圖17示出了利用傳送車1、定位車3、機(jī)艙部件安裝架4和部件傳送帶5在所述機(jī)艙底座6上安裝軸承、剎車片和制動(dòng)器等部件的流程圖。在步驟801，通過第二控制器202使承載著機(jī)艙底座6的傳送車1歸位并使定位銷010解鎖。在步驟802，通過第二控制器202使傳送車1隨著所述第一工位(或所述第二工位)的旋轉(zhuǎn)而順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(或逆時(shí)針)90°。在步驟803，工人在傳送車1承載的所述機(jī)艙底座6上安裝軸承和制動(dòng)器的定位銷。在步驟804，通過第二控制器202使傳送車1隨著所述第一工位(或所述第二工位)的旋轉(zhuǎn)而逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)(或逆時(shí)針)90°以回到0°位置。在步驟805，通過第二控制器202使所述第一工位(或所述第二工位)上的鎖定銷001鎖定傳送車1的旋轉(zhuǎn)位置。在步驟806，通過第二控制器202使機(jī)艙部件安裝架4移動(dòng)至所述第一工位(或所述第二工位)附近。在步驟807，通過第二控制器202使機(jī)艙部件安裝架4基于存儲(chǔ)的安裝孔位置數(shù)據(jù)將軸承安裝到所述機(jī)艙底座6上。在步驟808，通過第二控制器202使所述第一工位(或所述第二工位)上的定位銷010解鎖。在步驟809，通過第二控制器202使傳送車1隨著所述第一工位(或所述第二工位)的旋轉(zhuǎn)而順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(或逆時(shí)針)90°。在步驟810，工人在所述機(jī)艙底座6的軸承上安裝螺栓。在步驟811，通過第二控制器202使傳送車1隨著所述第一工位(或所述第二工位)的旋轉(zhuǎn)而再順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(或逆時(shí)針)90°，即旋轉(zhuǎn)至180°位置。在步驟812，通過第二控制器202使所述第一工位(或所述第二工位)上的鎖定銷001鎖定傳送車1的旋轉(zhuǎn)位置。在步驟813，可以利用機(jī)械臂等設(shè)備對(duì)軸承上的螺栓施加力矩。在步驟814，通過第二控制器202使所述第一工位(或所述第二工位)上的鎖定銷001解鎖。在步驟815，通過第二控制器202使傳送車1隨著所述第一工位(或所述第二工位)的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)到0°位置。在步驟816，通過第二控制器202使所述第一工位(或所述第二工位)上的鎖定銷001鎖定傳送車1的旋轉(zhuǎn)位置。在步驟817，在機(jī)艙部件傳送帶5上放置多個(gè)制動(dòng)器，機(jī)艙部件傳送帶5運(yùn)轉(zhuǎn)以將制動(dòng)器運(yùn)至送料位045。在步驟818，第二控制器202從部件傳送帶5接收指示制動(dòng)器被運(yùn)至送料位045的信號(hào)，并基于接收到的信號(hào)控制定位車3拾取送料位045上的所述多個(gè)制動(dòng)器中的一個(gè)或更多個(gè)。在步驟819，第二控制器202基于存儲(chǔ)的所述機(jī)艙底座6上的軸承安裝孔的位置控制定位車3將拾取的制動(dòng)器安裝到所述機(jī)艙底座6上。在步驟820，通過第二控制器202使所述第一工位(或所述第二工位)上的鎖定銷001解鎖。在步驟821，通過第二控制器202使傳送車1隨著所述第一工位(或所述第二工位)的旋轉(zhuǎn)而順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(或逆時(shí)針)90°。在步驟822，工人在安裝到所述機(jī)艙底座6的制動(dòng)器上安裝螺栓。在步驟823，通過第二控制器202使傳送車1隨著所述第一工位(或所述第二工位)的旋轉(zhuǎn)而再順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(或逆時(shí)針)90°，即，旋轉(zhuǎn)至180°位置。在步驟824，通過第二控制器202使所述第一工位(或所述第二工位)上的鎖定銷001鎖定傳送車1的旋轉(zhuǎn)位置。在步驟825，可以利用機(jī)械臂等設(shè)備對(duì)制動(dòng)器上的螺栓施加力矩。在步驟826，通過第二控制器202使所述第一工位(或所述第二工位)上的鎖定銷001解鎖。在步驟827，通過第二控制器202使傳送車1隨著所述第一工位(或所述第二工位)的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)到0°位置。

圖18示出了在完成風(fēng)力發(fā)電機(jī)的機(jī)艙裝配之后通過傳送車1和翻轉(zhuǎn)架2實(shí)現(xiàn)的下料過程的流程圖。在完成風(fēng)力發(fā)電機(jī)的機(jī)艙裝配之后，可以通過傳送車1將裝配完的機(jī)艙運(yùn)至翻轉(zhuǎn)架2，以進(jìn)行所述機(jī)艙的翻轉(zhuǎn)。在步驟901，通過第二控制器202控制翻轉(zhuǎn)架2的第一固定軸024的轉(zhuǎn)動(dòng)以使翻轉(zhuǎn)架2的第一平臺(tái)015處于豎直狀態(tài)且第二平臺(tái)014處于水平狀態(tài)，并且，并且第一平臺(tái)015和第二平臺(tái)014均未升起，即通過第一控制器201使第一平臺(tái)015和第二平臺(tái)014降落到預(yù)定降落位置。在步驟902，通過第二控制器202使所述第一工位(或所述第二工位)上的鎖定銷001解鎖并控制傳送車1的移動(dòng)，以使傳送車1沿著第一軌道a運(yùn)動(dòng)至第二平臺(tái)014所在的位置，此時(shí)，機(jī)艙底座6的第二安裝面與第二平臺(tái)014和傳送車1的支撐臺(tái)同時(shí)接觸。在步驟903，通過第一控制器201控制第一平臺(tái)015的電機(jī)使第一平臺(tái)015升起至適當(dāng)位置，以接觸所述機(jī)艙底座6的第一安裝面。在步驟904，將傳送車1的安全鉤010松開，使得裝配完的機(jī)艙可以脫離傳送車1。在步驟905，通過第一控制器201控制第二平臺(tái)014的電機(jī)使第二平臺(tái)014升起至另一適當(dāng)位置，以使第二平臺(tái)014將裝配完的機(jī)艙抬起并脫離傳送車1。在步驟906，第二控制器202控制傳送車1的移動(dòng)以使傳送車1回到執(zhí)行裝配操作的第一工位(或所述第二工位)且旋轉(zhuǎn)回到0°位置，即，使傳送車1歸位。在步驟907，通過第二控制器202控制翻轉(zhuǎn)架2的第一固定軸024轉(zhuǎn)動(dòng)以使夾持著裝配完的機(jī)艙的翻轉(zhuǎn)架2翻轉(zhuǎn)90°，即，使得第二平臺(tái)014向上翻轉(zhuǎn)90°且第一平臺(tái)015向下翻轉(zhuǎn)90°，此時(shí)，第二平臺(tái)014處于豎直狀態(tài)且第一平臺(tái)015處于水平狀態(tài)。在步驟908，通過第一控制器201分別控制第二平臺(tái)014和第一平臺(tái)015的電機(jī)，以使第二平臺(tái)014和第一平臺(tái)015分別降落至預(yù)定降落位置或其它適當(dāng)位置。如此，下料過程結(jié)束。

雖然按照特定順序描述了上述操作步驟，但是操作順序不限于此，可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用省略一些操作步驟或者以不同的順序執(zhí)行操作步驟。

雖然已經(jīng)示出和描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，本發(fā)明不受這些示例性實(shí)施例的限制。在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種形式的修改和變型，這些修改和變型將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。