電泳鏈?zhǔn)絺魉蜕a(chǎn)線吊具轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種電泳鏈?zhǔn)絺魉蜕a(chǎn)線吊具轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手，包括縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、橫向平行四邊形旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于托起吊具的托具，垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，通過縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在縱向平移，橫向平行四邊形旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，通過垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在高度方向移動(dòng)，橫向平行四邊形旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)的安裝端、第一擺桿、第二擺桿和水平桿，托具安裝在水平桿上，第一擺桿和/或第二擺桿通過擺桿動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行橫向擺動(dòng)。本發(fā)明的有益效果是：該轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手在其工作過程中吊具始終保持水平方向具有很好的穩(wěn)定性，其運(yùn)動(dòng)所需空間足夠小，能夠在鏈?zhǔn)絺魉蜕a(chǎn)線間的狹窄空間里安裝并完成吊具的轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)。
【專利說明】電泳鏈?zhǔn)絺魉蜕a(chǎn)線吊具轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種電泳鏈?zhǔn)絺魉蜕a(chǎn)線吊具轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手。
【背景技術(shù)】
[0002]電泳是機(jī)械零件表面處理方法的一種，由于其高利用率和表面附著牢度高的優(yōu)點(diǎn)而得到廣泛應(yīng)用。電泳生產(chǎn)線一般有兩種傳送方式:行車傳送方式和鏈?zhǔn)絺魉头绞?。如圖1所示，在鏈?zhǔn)絺魉蜕a(chǎn)線的鏈?zhǔn)絺魉徒Y(jié)構(gòu)由鏈?zhǔn)絺魉蛙壍?、鏈?zhǔn)絺魉蛼煦^和吊具組成。鏈?zhǔn)絺魉蜕a(chǎn)線一般是封閉單循環(huán)傳送布局方式(圖2)，電泳零件經(jīng)過上料區(qū)、清洗區(qū)、電泳區(qū)A、烘干區(qū)、回收區(qū)完成電泳全過程。當(dāng)電泳液需改變時(shí)，則需要更換電泳槽液，將花費(fèi)較長(zhǎng)時(shí)間，降低了生產(chǎn)效率?；蛟俳ㄒ粭l生產(chǎn)線，則將投入很大的建設(shè)費(fèi)用并需要很大的車間面積。
[0003]如果按照?qǐng)D3方式布局，則電泳吊具不僅可以實(shí)現(xiàn)在電泳池A中進(jìn)行，也可以經(jīng)過上料區(qū)一清洗區(qū)一轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手(點(diǎn)Al —點(diǎn)BI)—電泳泳池B —轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手(點(diǎn)B2 —點(diǎn)A2)—烘干區(qū)一回收區(qū)從而實(shí)現(xiàn)在電泳池B中進(jìn)行處理，顯著節(jié)省基本投入并能實(shí)現(xiàn)不同電泳池處理。但這需要有兩個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手在兩個(gè)循環(huán)體間轉(zhuǎn)運(yùn)吊具。目前在國(guó)內(nèi)沒有這樣的轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手，一些工廠采用兩個(gè)工人代替轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手而實(shí)現(xiàn)吊具轉(zhuǎn)運(yùn)功能，但是工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，易疲勞且易出錯(cuò)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的 技術(shù)問題是:提供一種電泳鏈?zhǔn)絺魉蜕a(chǎn)線吊具轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手，實(shí)現(xiàn)電泳吊具在不同鏈?zhǔn)窖h(huán)體間的切換。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種電泳鏈?zhǔn)絺魉蜕a(chǎn)線吊具轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手，包括縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、橫向平行四邊形旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于托起吊具的托具，垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，通過縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在縱向平移，橫向平行四邊形旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，通過垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在高度方向移動(dòng)，橫向平行四邊形旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝端、第一擺桿、第二擺桿和水平桿，第一擺桿和第二擺桿的一端可擺動(dòng)地與安裝端連接，第一擺桿和第二擺桿的另一端分別與水平桿鉸接，安裝端、第一擺桿、第二擺桿和水平桿構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)，托具安裝在水平桿上，第一擺桿和/或第二擺桿通過擺桿動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行橫向擺動(dòng)。
[0006]進(jìn)一步限定，縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括縱向軌道、縱向滑塊和縱向動(dòng)力裝置，縱向滑塊通過縱向動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)沿縱向軌道滑動(dòng)，垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)與縱向滑塊連接。
[0007]進(jìn)一步限定，垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括垂向軌道、垂向滑塊和垂向動(dòng)力裝置，垂向滑塊通過垂向動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)沿垂向軌道滑動(dòng)，橫向平行四邊形旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的安裝端與垂向滑塊連接。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:該吊具轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手采用了 2P-R結(jié)構(gòu)三軸運(yùn)動(dòng)完成了吊具轉(zhuǎn)運(yùn)的功能，在其工作過程中吊具始終保持水平方向具有很好的穩(wěn)定性，其運(yùn)動(dòng)所需空間足夠小，能夠在鏈?zhǔn)絺魉蜕a(chǎn)線間的狹窄空間里安裝并完成吊具的轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明；
[0010]圖1是現(xiàn)有的電泳鏈?zhǔn)絺魉徒Y(jié)構(gòu)圖；
[0011]圖2是單電泳槽單循環(huán)鏈?zhǔn)诫娪旧a(chǎn)線布局圖；
[0012]圖3是具有轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手的多電泳槽多環(huán)鏈?zhǔn)诫娪旧a(chǎn)線布局圖；
[0013]圖4是本發(fā)明的吊具轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手的結(jié)構(gòu)原理圖；
[0014]圖5是電泳吊具轉(zhuǎn)運(yùn)過程示意圖；
[0015]圖6是轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手提升過程示意圖；
[0016]圖7是轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手后退過程示意圖；
[0017]圖8是轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手平移運(yùn)動(dòng)過程示意圖；
[0018]圖9是轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手平移到位示意圖；
[0019]圖10是轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手前進(jìn)過程示意圖；
[0020]圖11是轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手落下過程示意圖；
[0021]圖中:1-1.縱向軌道，1-2.縱向滑塊，2-1.垂向軌道，2-2.垂向滑塊，3_1.安裝端，3-2.第一擺桿，3-3.第二擺桿，3-4.水平桿，4.托具，5.基座。
【具體實(shí)施方式】
[0022]如圖3、4、5、6、7、8、9、10和11所示，一種電泳鏈?zhǔn)絺魉蜕a(chǎn)線吊具轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手，包括縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、橫向平行四邊形旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于托起吊具的托具4，垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，通過縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在縱向平移，橫向平行四邊形旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，通過垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在高度方向移動(dòng)。
[0023]橫向平行四邊形旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝端3-1、第一擺桿3-2、第二擺桿3-3和水平桿3-4，第一擺桿3-2和第二擺桿3-3的一端可擺動(dòng)地與安裝端3-1連接，第一擺桿3_2和第二擺桿3-3的另一端分別與水平桿3-4鉸接，安裝端3-1、第一擺桿3-2、第二擺桿3_3和水平桿3-4構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)，托具4安裝在水平桿3-4上，第一擺桿3-2和/或第二擺桿3-3通過擺桿動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行橫向擺動(dòng)。
[0024]縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括縱向軌道1-1、縱向滑塊1-2和縱向動(dòng)力裝置，縱向軌道1-1通過基座5進(jìn)行固定安裝，縱向滑塊1-2通過縱向動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)沿縱向軌道1-1滑動(dòng)。垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括垂向軌道2-1、垂向滑塊2-2和垂向動(dòng)力裝置，垂向滑塊2-2通過垂向動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)沿垂向軌道2-1滑動(dòng)。垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的垂向軌道2-1與縱向滑塊1-2固定連接，橫向平行四邊形旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的安裝端3-1與垂向滑塊2-2固定連接。
[0025]工作過程如下:
[0026]如圖5所示，電泳鏈?zhǔn)絺魉蜕a(chǎn)線吊具轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手的轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)作由三個(gè)子過程組成，即脫鉤過程(提升、后退)、平移轉(zhuǎn)運(yùn)過程、入鉤過程(前移、落下)。
[0027]如圖6、7、8、9、10和11所示，首先，轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手的垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的垂向滑塊2_2在鉛垂面內(nèi)垂直提升，然后，縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的縱向滑塊1-2在水平面內(nèi)縱向后退，完成吊具脫鉤過程；[0028]隨后，橫向平行四邊形旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)在擺桿動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)下在鉛垂面內(nèi)向另一側(cè)擺動(dòng)，同時(shí)，垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的垂向滑塊2-2在鉛垂面內(nèi)垂直上下移動(dòng)，保證吊具高度不變，共同完成吊具平移轉(zhuǎn)運(yùn)過程；
[0029]隨后，縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的縱向滑塊1-2在水平面內(nèi)縱向前移，然后，垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的垂向滑塊2-2在鉛垂面內(nèi) 垂直落下，完成吊具入鉤過程。
【權(quán)利要求】
1.一種電泳鏈?zhǔn)絺魉蜕a(chǎn)線吊具轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手，其特征是:包括縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、橫向平行四邊形旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于托起吊具的托具(4)，垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，通過縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在縱向平移，橫向平行四邊形旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，通過垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在高度方向移動(dòng)， 橫向平行四邊形旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝端(3-1)、第一擺桿(3-2)、第二擺桿(3-3)和水平桿(3-4)，第一擺桿(3-2)和第二擺桿(3-3)的一端可擺動(dòng)地與安裝端(3-1)連接，第一擺桿(3-2)和第二擺桿(3-3)的另一端分別與水平桿(3-4)鉸接，安裝端(3-1)、第一擺桿(3-2)、第二擺桿(3-3)和水平桿(3-4)構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)，托具(4)安裝在水平桿(3-4)上，第一擺桿(3-2)和/或第二擺桿(3-3)通過擺桿動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行橫向擺動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電泳鏈?zhǔn)絺魉蜕a(chǎn)線吊具轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手，其特征是:所述的縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括縱向軌道(1-1)、縱向滑塊(1-2)和縱向動(dòng)力裝置，縱向滑塊(1-2)通過縱向動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)沿縱向軌道(1-1)滑動(dòng)，垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)與縱向滑塊(1-2)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電泳鏈?zhǔn)絺魉蜕a(chǎn)線吊具轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器手，其特征是:所述的垂向移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括垂向軌道(2-1 )、垂向滑塊(2-2 )和垂向動(dòng)力裝置，垂向滑塊(2-2 )通過垂向動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)沿垂向軌道(2-1)滑動(dòng)，橫向平行四邊形旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的安裝端(3-1)與垂向滑塊(2-2)連接。`
【文檔編號(hào)】C25D13/22GK103820836SQ201410061107
【公開日】2014年5月28日 申請(qǐng)日期:2014年2月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月21日
【發(fā)明者】俞竹青, 未莉莉 申請(qǐng)人:常州大學(xué)