專利名稱：用于儲存和施加流體產(chǎn)品的裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明一般地涉及挖掘領(lǐng)域，尤其涉及多工作模式推進控制，以及用于控制履帶 挖溝機的推進的系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
圖1和2中示出的挖掘機器履帶挖溝機30，通常包括聯(lián)接到左履帶驅(qū)動裝置32和 右履帶驅(qū)動裝置34的引擎，他們一起組成履帶挖溝機30的牽引機部分45。附件46，通常 聯(lián)接到牽引機部分45的后部，典型地完成特定類型的挖掘操作。開溝機鏈50經(jīng)常被用來以可觀的速度挖出較大的溝。當(dāng)操縱挖溝機30在工作地 點周圍時，開溝機鏈50 —般在運輸構(gòu)型56中保持在地面以上。在挖掘過程中，開溝機鏈50 被降低，穿入大地，并以期望的深度和速度挖掘出溝，同時處于挖溝構(gòu)型58中。如圖3所示，在本領(lǐng)域中另一種普遍使用的挖溝附件叫做擺動輪60，它可以以類 似于開溝機鏈的方式工作。額外的附件，例如愛荷華州Pella的Vermeer Manufacturing Company制造的TERRAIN LEVELER ，在本領(lǐng)域中也是已知的，并且也以類似方式工作。如圖4所示，典型地提供轉(zhuǎn)向控制592以用于方向的控制，典型地提供推進控制 590以限制履帶挖溝機30的速度。典型地，提供引擎油門506以限制引擎36的速度。這些 控制允許操作者在運輸構(gòu)型56和挖溝構(gòu)型58中操縱履帶挖溝機30。某些現(xiàn)有的履帶挖溝機30被設(shè)計為具有多模式的履帶轉(zhuǎn)向和推進系統(tǒng)。對于在 任何給定時刻出現(xiàn)的工作環(huán)境和所需要的操縱類型，挖溝機操作者選擇最合適的模式。在 某些現(xiàn)有履帶挖溝機30中，這一選擇是通過在操作者的控制臺上設(shè)定工作模式選擇器開 關(guān)594和履帶馬達范圍選擇器開關(guān)596而完成。工作模式選擇器開關(guān)594的運輸設(shè)定典型 地適于挖溝機的運輸構(gòu)型56，而挖溝設(shè)定典型地適于挖溝構(gòu)型58。高/低馬達范圍選擇器 開關(guān)596典型地被用來選擇期望的相對的挖溝機30地面速度。特定范圍及/或模式設(shè)定一般由挖掘過程中的許多因素確定，這些因素包括期望 的挖溝速度和受到挖掘的土壤的類型。例如，開關(guān)596的高范圍設(shè)定一般適合挖溝穿過較 軟的土壤，由此，履帶挖溝機30典型地將在較低的牽引力下以較高的速度工作。在較高的 速度下運用較低的牽引力允許利用更大百分比的可用動力。當(dāng)遇到更結(jié)實的土壤時，例如 混凝土，典型地由引擎36提供動力而施加到挖溝附件46的牽引力將增大，導(dǎo)致相應(yīng)的履帶 挖溝機30的速度上的降低。在較低的速度下運用較高的牽引力同樣允許利用較大百分比 的可用動力。在后一種情況中，一般地開關(guān)596的低范圍設(shè)定是合適的。通過在各種工作模式和范圍之間選擇，改變輸入和輸出之間的關(guān)系，某些現(xiàn)有履帶挖溝機30的控制系統(tǒng)被重構(gòu)。履帶挖溝機挖掘機器典型地使用監(jiān)控機器的各種物理參數(shù)的一個或更多傳感器。從傳感器收集的信息一般被用作輸入以緩和特定的機器功能，及/或向操作者提供信息， 典型地通過變換傳感器信號用于傳遞到一個或更多屏幕500或顯示設(shè)備，例如轉(zhuǎn)速計上。在挖溝模式下的挖掘過程中，一般期望保持引擎36在恒定輸出水平，這使得允許 挖溝附件46工作在最佳挖溝輸出水平。在某些應(yīng)用中，期望保持引擎36在其最大動力輸 出水平。在挖掘過程中通過使用如1996年4月23日公告的美國專利5509220中公開的反 饋控制系統(tǒng)控制履帶挖溝機30，不在需要操作者對推進控制590進行頻繁的調(diào)整以便將引 擎36保持在目標(biāo)引擎輸出水平。履帶挖溝機的制造商中有一種期望，就是在運輸模式和挖溝模式下讓操作履帶挖 溝機的難度最小，并且提高履帶挖溝機在各種工作條件下的生產(chǎn)率。本發(fā)明滿足這些需要。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明公開涉及用于操作履帶挖溝機的推進控制系統(tǒng)和方法，該挖溝機包括多模 式推進和轉(zhuǎn)向控制裝置，其響應(yīng)對履帶挖溝機工作模式的選擇而在多種工作模式下起作 用。尤其是，本申請公開關(guān)注具有高溝模式、低溝模式和運輸模式的控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)接受 來自履帶驅(qū)動裝置速度、引擎速度、履帶驅(qū)動裝置液壓壓力以及附件驅(qū)動裝置液壓壓力的 反饋。履帶驅(qū)動信號可選擇被來自履帶驅(qū)動裝置液壓壓力或履帶驅(qū)動裝置速度的反饋修 正。此外，履帶驅(qū)動裝置信號可選擇被來自附件驅(qū)動裝置液壓壓力的反饋修正?？蛇x擇地， 通過改變履帶驅(qū)動信號和附件驅(qū)動裝置液壓壓力的關(guān)系，操作者可調(diào)設(shè)定可修正控制系統(tǒng) 的反應(yīng)。通過選擇各種推進馬達速度范圍，能進一步修正各種模式的特性。


圖1示出履帶挖溝機的側(cè)視圖，包括開溝機鏈挖溝附件；圖2示出履帶挖溝機的一般性的頂視圖，包括右履帶驅(qū)動裝置、左履帶驅(qū)動裝置 以及附件驅(qū)動裝置；圖3示出該履帶挖溝機的側(cè)視圖，擺動輪挖溝附件聯(lián)接到該挖溝機上；圖4示出現(xiàn)有技術(shù)履帶挖溝機的結(jié)合了推進、引擎油門和轉(zhuǎn)向控制和顯示器的控 制面板的完整的平面圖；圖5示出履帶挖溝機控制面板的完整透視圖，該控制面板結(jié)合有多模式推進控 制、多模式轉(zhuǎn)向控制、負荷控制旋鈕、工作模式選擇器開關(guān)、履帶馬達范圍選擇開關(guān)以及具 有多個菜單導(dǎo)航和選擇按鈕的顯示器；圖6示出圖5的控制面板的完整的平面圖；圖7示出圖5和6的控制面板的斷片圖；圖8示出在操作履帶挖溝機時，圖5到7中的多模式推進控制以及相關(guān)功能；圖9示出圖5到7中的多模式轉(zhuǎn)向控制及其在運輸模式和挖溝模式下的操作圖；圖10示出當(dāng)使用圖5、6、7和9中的多模式轉(zhuǎn)向控制時，在挖溝模式其中之一下工 作的履帶挖溝機的左和右驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)向特性的圖示；圖11示出當(dāng)使用圖5、6、7和9中的多模式轉(zhuǎn)向控制時，在運輸模式下工作的履帶挖溝機的左和右驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)向特性的圖示；圖12為框圖，示出使用多模式推進和轉(zhuǎn)向控制、負荷控制旋鈕、工作模式選擇器開關(guān)、履帶馬達范圍選擇器開關(guān)，以及具有菜單導(dǎo)航和選擇器按鈕的顯示器，用來控制履帶 挖溝機的推進和轉(zhuǎn)向的計算機網(wǎng)絡(luò)；圖12A為框圖，示出與在圖12的計算機網(wǎng)絡(luò)內(nèi)使用的多個操作者設(shè)定有關(guān)的變量 的示例列表；圖12B為框圖，示出與在圖12的計算機網(wǎng)絡(luò)內(nèi)計算和使用的多個計算值有關(guān)的變 量的示例列表；圖12C為框圖，示出與在圖12的計算機網(wǎng)絡(luò)內(nèi)使用的多個預(yù)置設(shè)定有關(guān)的變量的 示例列表；圖12D為框圖，示出與在圖12的計算機網(wǎng)絡(luò)內(nèi)使用的多個校準(zhǔn)值有關(guān)的變量的示 例列表；圖13示出在特定設(shè)定下負荷乘數(shù)對引擎速度的圖示，并示出可修正的負荷乘數(shù)/ 具有上邊界和下邊界的引擎速度比例區(qū)；圖14示出圖13的可修正的比例區(qū)和圖形，其中通過順時針轉(zhuǎn)動負荷控制旋鈕而 升高該區(qū)的位置；圖15示出圖13的可修正的比例區(qū)和圖形，其中通過逆時針轉(zhuǎn)動負荷控制旋鈕降 低所述區(qū)的位置；圖16是使用壓力反饋控制的右履帶驅(qū)動裝置的簡化圖；圖17是附件驅(qū)動裝置的簡化圖，該驅(qū)動裝置的壓力信號傳遞到計算機網(wǎng)絡(luò)上由 此使用到履帶驅(qū)動裝置的附件壓力反饋控制；圖18示出假定在當(dāng)前輸入?yún)?shù)下，用于計算圖13到15中的負荷乘數(shù)/引擎速度 比例區(qū)的邊界的控制過程；圖19示出假定在當(dāng)前輸入?yún)?shù)下，用于計算圖13到15中的負荷乘數(shù)的控制過 程；圖20示出假定在當(dāng)前輸入?yún)?shù)下，用于計算附件壓力反饋校正的控制過程，包括 附件壓力反饋控制激活設(shè)定；圖21示出在低溝模式中假定在當(dāng)前輸入?yún)?shù)下，用于計算左履帶驅(qū)動信號和右 履帶驅(qū)動信號的控制過程；圖22示出假定在當(dāng)前履帶馬達范圍選擇開關(guān)設(shè)定下，用于確定和選擇適當(dāng)?shù)穆?帶馬達控制參數(shù)的控制過程；圖23示出假定在當(dāng)前輸入?yún)?shù)下，用于計算右履帶驅(qū)動速度跟隨誤差和左履帶 驅(qū)動速度跟隨誤差的控制過程；圖24示出假定在當(dāng)前輸入?yún)?shù)下，用于計算右履帶驅(qū)動壓力跟隨誤差和左履帶 驅(qū)動壓力跟隨誤差的控制過程；圖25示出假定履帶驅(qū)動反饋選擇器在當(dāng)前設(shè)定下，用于確定和選擇適當(dāng)?shù)挠衣?帶驅(qū)動跟隨誤差的適當(dāng)?shù)淖舐膸?qū)動跟隨誤差的控制過程；圖26示出假定在當(dāng)前輸入?yún)?shù)下，用于計算右履帶驅(qū)動校正因子和左履帶驅(qū)動 校正因子的控制過程；
圖27示出假定當(dāng)前輸入?yún)?shù)在高溝模式下，用于計算左和右履帶驅(qū)動信號的控 制過程；圖28示出假定當(dāng)前輸入?yún)?shù)在運輸模式下，用于計算左和右履帶驅(qū)動信號的控 制過程；及圖29示出在特定設(shè)定下的附件校正因子對附件驅(qū)動壓力的圖形，并示出可修正 的附件校正因子/具有上邊界和下邊界的附件驅(qū)動壓力比例區(qū)。
具體實施例方式本申請公開內(nèi)容，如前面所述，涉及用于控制履帶挖溝機30的推進和轉(zhuǎn)向的推進 和轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)和方法。本申請公開內(nèi)容描述了一種系統(tǒng)的多個特征和模式，以及用于控 制推進和轉(zhuǎn)向以允許評估在該系統(tǒng)內(nèi)的各種功能和活動的過程。在優(yōu)選構(gòu)型中，控制系統(tǒng) 包括計算機網(wǎng)絡(luò)182，該網(wǎng)絡(luò)計算各種參數(shù)、協(xié)調(diào)各種功能并與操作者通訊。在一個實例構(gòu) 型中，計算機網(wǎng)絡(luò)182包括符合愛荷華州Ames的Sauer-Danfoss公司制定的PLUS+1 標(biāo) 準(zhǔn)的多個控制器和其他部件?？刂破髂K實例包括MC050-010控制器模塊、MC050-020控 制器模塊、1X024-010輸入模塊以及0X024-010輸出模塊，這些模塊均由愛荷華州Ames的 Sauer-Danfoss公司出售。在實例構(gòu)型中，各種參數(shù)被儲存在非易失性存儲器而軟件代碼被 保持在EPROM中。參考附圖，尤其是圖5和6，示出操作者控制面板52，其包括多模式推進控制裝置 90、多模式轉(zhuǎn)向控制裝置92、工作模式選擇器開關(guān)94、負荷控制旋鈕380、引擎油門206、履 帶馬達范圍選擇器開關(guān)96，以及具有多個軟件菜單導(dǎo)航和選擇器按鈕102的操作者顯示器 100。操作者面板52的控制裝置和功能被提供以用于操作和構(gòu)建履帶挖溝機，例如履帶挖 溝機30。尤其是，這些控制裝置通過調(diào)節(jié)左履帶驅(qū)動裝置32和右履帶驅(qū)動裝置34來操作 履帶挖溝機30。在一個實施例中，推進控制裝置90、轉(zhuǎn)向控制裝置92、工作模式選擇器開關(guān) 94、履帶馬達范圍選擇器開關(guān)96以及軟件菜單設(shè)定結(jié)合在一起工作，以便在多種工作模式 其中之一模式下有效地推進履帶挖溝機30以及使其轉(zhuǎn)向。優(yōu)選地，推進控制裝置90和轉(zhuǎn) 向腔制裝置92是多模式控制裝置，取決于所選擇的工作模式、推進馬達范圍以及控制系統(tǒng) 軟件菜單設(shè)定，每個控制裝置90和92完成多種功能。圖5到7中示出的控制方案的一個重要的優(yōu)點在于將轉(zhuǎn)向控制功能從用于控制履 帶挖溝機30的推進控制功能上有效地斷開或分開。左和右履帶驅(qū)動裝置32和34的推進 由推進控制裝置90控制，而履帶挖溝機30的轉(zhuǎn)向由轉(zhuǎn)向控制裝置92獨立地控制。當(dāng)在多 個工作模式中的任一模式下工作時，通過使用多模式推進和轉(zhuǎn)向控制裝置90和92而明顯 簡化了對履帶挖溝機30的控制?，F(xiàn)在參考圖7和8，示出在多個工作模式下的一個模式下用于控制履帶挖溝機30 的推進的多模式推進控制裝置90。推進控制裝置90具有中間設(shè)定120、最大前進設(shè)定122、 最大倒退設(shè)定124，以及前進和倒退范圍設(shè)定126和128。作為圖解說明而非限制，該多模 式推進控制90優(yōu)選可在各種運輸模式和各種挖溝模式下操作。優(yōu)選地，對特定運輸或挖溝 模式的操作的選擇由工作模式選擇器開關(guān)94的狀態(tài)確定，該選擇器開關(guān)與履帶馬達范圍 選擇器開關(guān)96和控制系統(tǒng)軟件菜單設(shè)定一起，修正推進控制裝置90的功能。作為一個實施例的示例，在圖7中示出，履帶挖溝機30工作在運輸模式下，其優(yōu)選通過將工作模式選擇器開關(guān)94設(shè)定到運輸設(shè)定而實現(xiàn)。優(yōu)選地，履帶挖溝機30的推進、前 進和倒退取決于推進控制裝置90在前進和倒退最大設(shè)定122和124之間的定位。推進控 制裝置90產(chǎn)生推進信號309 (看圖12)，該信號優(yōu)選與推進控制裝置90在前進或倒退方向 上關(guān)于中間設(shè)定120的位移成比例。此外，該推進信號優(yōu)選代表以轉(zhuǎn)-每分鐘(RPM)為單 位測得的目標(biāo)履帶馬達速度?？蛇x擇地，推進控制特性可以另外被推進馬達范圍選擇器開 關(guān)96和控制系統(tǒng)軟件菜單設(shè)定修正。 在其他實施例中，推進信號可以代表以磅每平方英寸(PSI)為單位測得的目標(biāo)履 帶泵壓力。圖7和9所示，多模式轉(zhuǎn)向控制裝置92，可在多種轉(zhuǎn)向模式下工作，特定的轉(zhuǎn)向模 式的特性可被改變，優(yōu)選通過對多種工作模式之一的選擇，例如由工作模式選擇器開關(guān)94 設(shè)定?？蛇x擇地，轉(zhuǎn)向控制特性可以另外被推進馬達范圍選擇器開關(guān)96和控制系統(tǒng)軟件菜 單設(shè)定修正。在一個實施例中，轉(zhuǎn)向控制92是包括電位計的轉(zhuǎn)動控制裝置，并具有中間或 零設(shè)定140 (看圖9)，以及包括最大左設(shè)定142和最大右設(shè)定144的左和右轉(zhuǎn)向設(shè)定范圍。 在另一個實施例中，轉(zhuǎn)向控制92包括具有基本相同設(shè)定的轉(zhuǎn)向輪。轉(zhuǎn)向控制裝置92優(yōu)選能 夠關(guān)于零設(shè)定140轉(zhuǎn)過左轉(zhuǎn)向設(shè)定的150度以及右轉(zhuǎn)向設(shè)定的150度。在又一實施例中，轉(zhuǎn) 向控制裝置92是轉(zhuǎn)動位置傳感器。備選的，轉(zhuǎn)向控制裝置92可以具有其他轉(zhuǎn)動范圍。左 和右轉(zhuǎn)動的幅度優(yōu)選分別與轉(zhuǎn)向控制裝置92在左和右方向上從零設(shè)定140轉(zhuǎn)過的角度成 比例。轉(zhuǎn)向控制裝置192優(yōu)選通過降低僅僅一個履帶驅(qū)動裝置34或32相對于另一履帶 驅(qū)動裝置32或34的速度來控制履帶挖溝機30的轉(zhuǎn)向。在本發(fā)明的一個實施例中，當(dāng)在一 種挖溝模式下時，這種速度的降低在各自的右或左轉(zhuǎn)向位置149或147處達到零。轉(zhuǎn)向到 最大右或左位置144或142導(dǎo)致速度降低到略微低于零(負速度)，如圖10所示。該微負 速度允許各履帶驅(qū)動裝置34或32阻擋被相反的履帶驅(qū)動裝置32或34向前拖曳。當(dāng)在運 輸模式下轉(zhuǎn)向時，降低的速度在各自右和左轉(zhuǎn)向范圍的中途附近到達零點148和零點146。 超出該中點148或146的轉(zhuǎn)向設(shè)定將使各自的右或左履帶驅(qū)動裝置34或32的方向反轉(zhuǎn)， 并增大在反轉(zhuǎn)方向上的速度。在各自的右或左轉(zhuǎn)向末端144或142處到達最大倒退速度， 其等于相反履帶的速度的幅度，如圖11所示。在圖10和11上，對轉(zhuǎn)區(qū)150形成在履帶驅(qū) 動裝置32和34正在相反方向上移動的那些區(qū)域中。在本發(fā)明的一個實施例中，降低僅僅一個履帶驅(qū)動裝置32或34相對于另一履帶 驅(qū)動裝置34或32的速度同時轉(zhuǎn)向的目標(biāo)是這樣實現(xiàn)的，即，通過產(chǎn)生與右履帶驅(qū)動裝置轉(zhuǎn) 向標(biāo)度信號92R分開的左履帶驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)向標(biāo)度信號92L而實現(xiàn)。此外，轉(zhuǎn)向信號92L和 92R的特性由圖10和11中所示的工作模式選擇器開關(guān)94改變。不管何種工作模式，將履帶挖溝機30轉(zhuǎn)向在向右方向是通過將轉(zhuǎn)向控制之中從 零設(shè)定沿向右方向朝向最大右轉(zhuǎn)向設(shè)定144旋轉(zhuǎn)而實現(xiàn)。當(dāng)轉(zhuǎn)向控制裝置92被沿向右方向 轉(zhuǎn)動時，左履帶驅(qū)動裝置32轉(zhuǎn)向標(biāo)度92L被保持在100%，如圖10和11中的線156所示， 而右履帶驅(qū)動裝置34轉(zhuǎn)向標(biāo)度92R減小，如線160所示。類似地，將履帶挖溝機30轉(zhuǎn)向在 向左方向上是通過沿向左方向轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向控制92而實現(xiàn)。例如，最大向左轉(zhuǎn)動，特征為右履 帶驅(qū)動裝置34轉(zhuǎn)向標(biāo)度92R如線154所示被保持在100 %，而左履帶驅(qū)動裝置32轉(zhuǎn)向標(biāo)度 92L被減小到略微低于0% (在挖溝模式下)和減小到-100% (運輸模式下)，如線158上的點142所示。盡管在圖10和11中在轉(zhuǎn)向控制裝置92位置和轉(zhuǎn)向標(biāo)度信號92R和92L之間的 關(guān)系示出為部分意義的線性關(guān)系，本發(fā)明的其他實施例可以使用非線性關(guān)系。參照圖12，左履帶驅(qū)動裝置32典型地包括聯(lián)接到左履帶馬達44的左履帶泵40， 并且右履帶驅(qū)動裝置34典型地包括聯(lián)接到右履帶馬達42的右履帶泵38。左和右履帶馬 達速度傳感器198和192優(yōu)選地分別聯(lián)接地左和右履帶驅(qū)動馬達44和42。左和右履帶泵 40和38，從馬達36獲得動力，優(yōu)選地分別響應(yīng)于左履帶泵驅(qū)動信號318和右履帶驅(qū)動信號 319調(diào)節(jié)液壓油流動到左和右履帶馬達44和42。這依次提供用于左和右履帶驅(qū)動32和34 的推動力。在優(yōu)選實施例中，附件46通常被聯(lián)接到履帶挖溝機30的牽引機部分45。在本領(lǐng) 域中已經(jīng)知道各種附件，每種附件專門用于完成特定類型的挖掘操作。圖1示出一種使用 開溝機鏈50的附件46，圖3示出擺動輪60附件46。其他附件46，例如由愛荷華州Pella 的 Vermeer Manufacturing Company 制造的 TERRAIN LEVELER ，在本領(lǐng)域中也是已知的。當(dāng)在工作地點之間操縱時，附件46被升高到地面水平以上，得到履帶挖溝機30的 運輸構(gòu)型56。為了進行挖掘，附件46被降低到地面內(nèi)，得到挖溝構(gòu)型58。在履帶挖溝機30處于挖溝構(gòu)型58中，當(dāng)液壓動力被施加到附件46和履帶驅(qū)動裝 置32及/或34時，產(chǎn)生挖掘結(jié)果。該動力引起在附件46，即開溝機鏈50或擺動輪60的主 動部分，上的移動。挖掘工具或其他切割工具可選擇被安裝到附件46的主動部分上，該工 具由例如碳化物齒或其它切削器具的適當(dāng)硬的材料形成。提供到履帶驅(qū)動裝置32及/34 的液壓動力移動履帶挖溝機30，因此驅(qū)動附件46的地下部分進入到未被挖掘的土壤內(nèi)。附 件46的主動部分以及安裝到其上的工具接合土壤并使土壤破裂，并將其從被挖掘的區(qū)域 帶走。如圖12所示，附件46還包括優(yōu)選從附件泵49得到動力的附件馬達48。速度傳感 器186優(yōu)選被聯(lián)接到附件馬達48上并產(chǎn)生附件速度信號324。附件泵49，其從引擎36得 到動力，優(yōu)選調(diào)節(jié)到附件馬達48的液壓油流，該馬達接著為附件46提供動力。如圖12所 示，附件泵49優(yōu)選相應(yīng)于指示，該指示由附件泵驅(qū)動信號322傳遞并由計算機網(wǎng)絡(luò)182確 定。備選地，附件控制可以作用在附件馬達48上。可以在并行的液體靜壓回路中一起使用 一個或更多附件馬達48以及一個或更多附件泵49。在本發(fā)明的某些實施例中，左履帶馬達44、右履帶馬達42以及附件馬達48的啟動 分別由傳感器198、192和186監(jiān)控。由傳感器198、192和186產(chǎn)生的輸出信號被傳遞到計 算機網(wǎng)絡(luò)182。在本發(fā)明的某些實施例中，在左履帶馬達、右履帶馬達42和附件馬達38以 及他們各自的泵40、38和39之間產(chǎn)生的工作液體靜壓壓力由壓力傳感器監(jiān)控，并且由左履 帶液體靜壓驅(qū)動壓力信號320、右履帶液體靜壓驅(qū)動壓力信號321和附件液體靜壓驅(qū)動壓 力信號323傳遞到計算機網(wǎng)絡(luò)182上。在本發(fā)明的優(yōu)選實施例中，控制系統(tǒng)使用各種信號和設(shè)定以完成其各種目標(biāo)和功 能。為了公開的目的，這些控制系統(tǒng)變量可以大致分為七個主要的種類。這些種類可能彼 此重疊并且被介紹以使本申請公開有條理。本發(fā)明的這些和其他元素也可以用其他方法分 類，下面的分類方法不應(yīng)被解釋為對本發(fā)明進行任何限制。具體地，下面描述的各種信號和設(shè)定可以用在一個或更多工作模式中。某些信號
9和設(shè)定的特性可以依賴于所選擇的工作模式、推進范圍設(shè)定以及其他控制系統(tǒng)軟件菜單設(shè) 定而被改變。在各種信號和設(shè)定與這些信號和設(shè)定的特性之間的相互關(guān)系為控制系統(tǒng)提供 了靈活性，以及因此給履帶挖溝機30提供了對各種應(yīng)用的適應(yīng)性。在某些實施例中，各種信號和設(shè)定391、392、393和394中的某些被儲存在如圖12 所示的計算機網(wǎng)絡(luò)182內(nèi)的非易失性存儲器中。其他信號和設(shè)定可以由來自控制桿或旋鈕 的輸出值或由部件例如引擎36發(fā)送的數(shù)字信號來表示。控制系統(tǒng)信號和設(shè)定的第一種類包括在控制系統(tǒng)的制造過程中被預(yù)置的一組預(yù) 置設(shè)定393，這些預(yù)置設(shè)定393的例子在圖12C中示出。這些包括單位為轉(zhuǎn)-每分鐘(RPM) 的最大引擎工作速度304、單位為RPM的比例區(qū)330的寬度305、要求最大泵位移的飽和泵 命令信號的值316、高范圍滿標(biāo)度驅(qū)動馬達速度351、低范圍滿標(biāo)度驅(qū)動馬達速度352以及 滿標(biāo)度履帶驅(qū)動馬達壓力353。還預(yù)置了比例340、積分341和導(dǎo)數(shù)342控制系統(tǒng)誤差校正 因子，以及時間變量343和誤差限制344。本發(fā)明的其他實施例可以允許這些值的一些或全 部在其他時間被設(shè)定及/或重新設(shè)定。第二種類的信號和設(shè)定包括在校準(zhǔn)步驟期間得到的一組校準(zhǔn)值394。這些校準(zhǔn)值 394的例子在圖12D中示出。這些包括對右履帶泵的移動信號值的閾值302R以及對應(yīng)的對 左履帶泵的閾值302L。確定這些值的校準(zhǔn)方法僅僅是，增大到各自泵38和40的履帶泵38 和40驅(qū)動控制信號319和318，直到對應(yīng)的馬達42和44移動。然后啟動移動的控制信號 319和318被記錄為各自的閾值302R和302L，并被儲存在計算機網(wǎng)絡(luò)182中。第三種類的信號和設(shè)定包括由操作者基于偶然情況所設(shè)定的一組操作者設(shè)定 391。這些操作者設(shè)定391的例子在圖12A中示出。另外的例子包括工作模式選擇器開關(guān) 94設(shè)定、履帶驅(qū)動馬達范圍選擇器開關(guān)96設(shè)定、引擎油門206設(shè)定，以及單位為百分比的 負荷控制信號308。負荷控制信號308優(yōu)選由負荷控制旋鈕380產(chǎn)生，其在被轉(zhuǎn)到完全逆 時針時產(chǎn)生0%的信號，當(dāng)被轉(zhuǎn)到完全順時針時產(chǎn)生100%的信號，當(dāng)在這些端點之間時產(chǎn) 生成比例的信號。操作者顯示器100和軟件菜單導(dǎo)航及選擇按鈕102提供訪問，以觀看和 編輯各種控制系統(tǒng)菜單設(shè)定。備選地，顯示器100可以是觸摸屏及/或?qū)Ш降挠嬎銠C鼠標(biāo)。 在優(yōu)選實施例中，可經(jīng)由顯示器100編輯的設(shè)定包括單位為RPM的負荷限制控制設(shè)定303、 單位為百分比的推進上限設(shè)定306H、單位為百分比的推進下限設(shè)定306L、反饋選擇器設(shè)定 325、附件壓力反饋控制激活設(shè)定326、附件壓力比例區(qū)下邊界327以及附件壓力比例區(qū)上 邊界328。各種其他的附屬控制裝置99可選擇位于操作者的控制臺52上。某些操作者和 某些挖溝技術(shù)可以在連續(xù)的基礎(chǔ)上使用一個或更多這些設(shè)定。在某些實施例中，這些設(shè)定 中的一些可以在控制系統(tǒng)的制造過程中被預(yù)置并且不能被操作者修正。第四種類的信號和設(shè)定包括那些由操作者在更頻繁或連續(xù)的基礎(chǔ)上調(diào)整的設(shè)定。 它們的例子包括推進控制桿90設(shè)定和轉(zhuǎn)向控制裝置92設(shè)定。推進桿90設(shè)定產(chǎn)生推進信 號309，其在中間位置120是0%。向前移動推進控制桿90將增大推進信號309，直到到達 最大前進位置122，其產(chǎn)生100%的推進信號309。在反向上移動推進控制桿90導(dǎo)致推進信 號309變成負數(shù)并且在幅度上增大，直到到達最大倒退位置124，其產(chǎn)生-100%的推進信號 309。轉(zhuǎn)向控制裝置92設(shè)定根據(jù)圖10和11中的圖形產(chǎn)生單位為百分比的兩個轉(zhuǎn)向標(biāo)度信 號92R和92L，圖10和11示出在轉(zhuǎn)向控制裝置92位置(圖9)和兩個信號92R和92L之 間的關(guān)系。此外，這些信號92R和92L的特性取決于工作模式選擇器開關(guān)94設(shè)定。在位置140處，信號92R和92L兩者都是100%。如上所述，轉(zhuǎn)向控制裝置92在順時針方向的移動 降低右轉(zhuǎn)向標(biāo)度信號92R。類似地，如上所述，從中心位置140的逆時針移動減小左轉(zhuǎn)向標(biāo) 度信號92L。當(dāng)轉(zhuǎn)向標(biāo)度信號92R或92L中的一個小于100%時，另一個轉(zhuǎn)向標(biāo)度信號92L 或92R在100%，如圖10禾口 11中的線154和156所示。第五種類的信號和設(shè)定包括那些指示測得的實際的挖溝機30或環(huán)境的狀況及/ 或挖溝機30對控制系統(tǒng)和環(huán)境的反應(yīng)的信號。它們的例子包括由引擎速度傳感器208產(chǎn) 生的單位為RPM的引擎速度信號312。這一種類還包括由右履帶馬達速度傳感器192產(chǎn)生 的單位為RPM的右履帶驅(qū)動信號314和對應(yīng)的由左履帶馬達速度傳感器198產(chǎn)生的單位為 RPM的左履帶驅(qū)動信號315。另外，這一種類包括右履帶液體靜壓驅(qū)動壓力321、左履帶液 體靜壓驅(qū)動壓力320、由附件馬達速度傳感器186產(chǎn)生的單位為RPM的附件驅(qū)動速度信號 324、附件液體靜壓驅(qū)動壓力323以及各種系統(tǒng)和環(huán)境溫度。第六種類的信號和設(shè)定包括由控制系統(tǒng)計算機網(wǎng)絡(luò)182計算的用于控制系統(tǒng)進 一步使用的一組算出值392。這些算出值392的例子在圖12B中示出。它們包括負荷乘數(shù) 317、負荷乘數(shù)/引擎速度比例區(qū)的下邊界310、負荷乘數(shù)/引擎速度比例區(qū)的上邊界311、 有效附件驅(qū)動壓力346、附件校正因子348、最大驅(qū)動馬達速度選擇350、左履帶驅(qū)動馬達跟 隨誤差361、左履帶驅(qū)動馬達速度跟隨誤差361S、左履帶驅(qū)動馬達壓力跟隨誤差361P、右履 帶驅(qū)動馬達跟隨誤差362、右履帶驅(qū)動馬達速度跟隨誤差362S、右履帶驅(qū)動馬達壓力跟隨 誤差362P、中間左PID履帶驅(qū)動馬達校正365、中間右PID履帶驅(qū)動馬達校正366、有效左 履帶驅(qū)動馬達跟隨誤差363、有效右履帶驅(qū)動馬達跟隨誤差364、左履帶驅(qū)動馬達校正因子 371、右履帶驅(qū)動馬達校正因子372以及有效附件校正因子373。第七種類的信號和設(shè)定包括那些被控制系統(tǒng)得到的用于系統(tǒng)參數(shù)的控制的信號。 這些信號的例子包括左履帶泵驅(qū)動信號318和右履帶泵驅(qū)動信號319。對于某些可選擇地 控制系統(tǒng)模式和構(gòu)型，這一種類可包括附件泵驅(qū)動信號322?？梢灶A(yù)見到，替代的挖溝機30 構(gòu)型可以使用能用信號控制的各種馬達。在這種情況中，在本種類中的各種驅(qū)動信號可以 被控制系統(tǒng)得到并且被傳遞給馬達。上面描述的控制系統(tǒng)輸入信號和設(shè)定的產(chǎn)生可以是通過操作者對不連續(xù)的實際 開關(guān)設(shè)定(例如模式選擇器開關(guān)94)的選擇、操作者對連續(xù)的實際控制設(shè)定(例如推進桿 90設(shè)定)的選擇、或者是操作者經(jīng)由操作者顯示器100及菜單按鈕102的選擇不連續(xù)的或 連續(xù)的設(shè)定(例如負荷限制控制設(shè)定303)的選擇。如上所述訪問和改變這些設(shè)定的方法 可以重構(gòu)在實際和虛擬控制系統(tǒng)接入點之間，這不偏離本發(fā)明的真正的精神。本發(fā)明的控制系統(tǒng)包括措施以使履帶挖溝機30的操作者能夠選擇被認為是最適 于當(dāng)前情況的工作模式。在本發(fā)明的目前優(yōu)選的實施例中，這一選擇由來自操作者的四個 輸入完成。第一個是將工作模式選擇器開關(guān)94設(shè)定到“高溝”、“低溝”、或“運輸”設(shè)定。第 二個輸入是將履帶馬達范圍選擇器開關(guān)96設(shè)定到“高范圍”或“低范圍”設(shè)定。第三個輸 入是將履帶驅(qū)動反饋選擇器325設(shè)定到“履帶速度，，或“履帶壓力”。第四個輸入是將附件 壓力反饋控制激活設(shè)定326設(shè)定到“開”或“關(guān)”。在不同情況下，不同工作模式是有用和適 合的。下面描述每種模式的一般特性和指南。關(guān)于履帶馬達范圍開關(guān)96設(shè)定，“高范圍”選擇允許操作者選擇較高的潛在履帶速 度，但以牽引能力的明顯減小為代價。相反，“低范圍”選擇提供較高的牽引能力，但是處于明顯更低的潛在速度下?？梢元毩⒂谀Ｊ介_關(guān)94、履帶反饋325以及附件壓力反饋326選 擇而做出任何一個上述選擇。如圖22所示，該選擇適當(dāng)?shù)貥?gòu)建履帶驅(qū)動液壓馬達42和44 并且設(shè)定最大驅(qū)動馬達速度設(shè)定350用于被控制系統(tǒng)進一步使用。運輸和挖溝操作兩者都 可以在“高范圍”和“低范圍”中完成。然而，大多數(shù)挖溝情況適于“低范圍”。關(guān)于反饋選擇器設(shè)定325，“履帶速度”設(shè)定構(gòu)建控制系統(tǒng)以基于左履帶驅(qū)動馬達 速度信號315形成第一 PID回路，以及基于右履帶驅(qū)動馬達速度信號314形成第二 PID回 路。類似地，“履帶壓力”設(shè)定構(gòu)建控制系統(tǒng)以基于左履帶驅(qū)動工作壓力信號320形成第一 PID回路，以及基于右履帶驅(qū)動工作壓力信號321形成第二 PID回路。在優(yōu)選實施例中，當(dāng) 工作模式選擇器開關(guān)94被設(shè)定到“高溝”或“運輸”設(shè)定時，反饋選擇器設(shè)定325是有效的。關(guān)于附件壓力反饋控制激活設(shè)定326，選擇“開，，構(gòu)建控制系統(tǒng)以基于附件驅(qū)動工 作壓力信號323形成控制回路。在優(yōu)選實施例中，當(dāng)工作模式選擇器開關(guān)94被設(shè)定到“高 溝”或“低溝”設(shè)定時，該設(shè)定326是有效的。附件壓力反饋標(biāo)度因子373被計算出，在圖20 中示出其功能。在優(yōu)選實施例中，如圖18到21中進一步示出的那樣，帶著引擎速度反饋，工作模 式選擇器開關(guān)94設(shè)定“低溝”構(gòu)建控制系統(tǒng)以工作。如圖18到21和22到27中進一步示 出的那樣，帶著引擎速度反饋和PID回路反饋(由反饋選擇器325設(shè)定來選擇)這兩者，“高 溝”設(shè)定構(gòu)建控制系統(tǒng)以工作。如圖22到26以及28進一步示出的那樣，帶著PID回路反 饋(由反饋選擇器325設(shè)定來選擇)，“運輸”設(shè)定構(gòu)建控制系統(tǒng)以工作。對工作模式選擇器開關(guān)94、履帶馬達范圍選擇器開關(guān)96、反饋選擇器設(shè)定325以 及附件壓力反饋控制激活設(shè)定326的設(shè)定的各種組合，可以被結(jié)合到具有多個相關(guān)設(shè)定的 一個工作模式選擇器中。此外，這些設(shè)定的每種組合的功能特性可以被重繪到其他的典型 操作者發(fā)現(xiàn)是直觀的開關(guān)和設(shè)定上。 正確的工作模式選擇器開關(guān)94設(shè)定、反饋選擇器325設(shè)定以及附件壓力反饋控制 激活設(shè)定326取決于工作環(huán)境和被挖掘的材料。例如在某些情形中，當(dāng)被挖掘的材料較硬， 選擇“高溝” / “履帶壓力” / “附件壓力反饋-關(guān)”將比選擇“高溝” / “履帶速度” / “附件 壓力反饋_關(guān)”更為有利。這個優(yōu)勢得自于施加目標(biāo)壓力以及始終如一地調(diào)節(jié)作用在被挖 掘的材料上的力。在另一例子中，當(dāng)履帶底腳結(jié)實而被挖掘的材料較軟，“高溝” / “履帶速 度”/ “附件壓力反饋-關(guān)”較為有利，該優(yōu)勢得自于被調(diào)節(jié)的履帶挖溝機30的速度。在又 一例子中，當(dāng)被挖掘的材料不均勻時，“高溝” / “履帶壓力” / “附件壓力反饋-開”更為有 利，因為保持了一致的挖掘力。在最后一個例子中，當(dāng)被挖掘的材料額外硬時，“低溝”/ "N/ A”/ “附件壓力反饋-開”僅僅使用引擎36速度和附件壓力323反饋，而提供最好的表現(xiàn)。 在某些情況中，將通過試驗發(fā)現(xiàn)最佳的設(shè)定組合。一般地，目標(biāo)是從挖溝速度方面來看是生 產(chǎn)率最大化。這一目標(biāo)經(jīng)常涉及由挖溝機移走的被挖掘的碎片的尺寸。產(chǎn)生特別小的碎片 可以表明花費了過多的能量在使被挖掘的材料粉碎上。經(jīng)常地，轉(zhuǎn)換到不同的模式會改善 這種情況。如下所述，處理某些操作者可調(diào)節(jié)參數(shù)能被用于調(diào)整及/或優(yōu)化履帶挖溝機30 的工作特性以更好地匹配特定工作的需要?，F(xiàn)在參考附圖以便于更深入的討論，尤其是參考圖5到28，其示出用于和履帶挖 溝機30 —起使用的多模式控制系統(tǒng)。圖13到15示出可修正的比例區(qū)330，其中引擎速度312和負荷乘數(shù)317之間的關(guān)系是成比例的。通過使用負荷控制旋鈕380而提高331或降低332，操作者可以選擇并以 后修正比例區(qū)330的位置。如圖14中所示，負荷控制旋鈕380的順時針移動提高331比例 區(qū)330的位置。相反，如圖15中所示，負荷控制380的逆時針移動降低332位置。可以根 據(jù)操作者的偏愛及/或當(dāng)前的挖溝環(huán)境而設(shè)定特定的位置。圖13到15中示出的并且在圖 18和19中算得的比例區(qū)330，描述了線性的成標(biāo)度關(guān)系。在本發(fā)明的其他實施例中，可以 使用其他非線性函數(shù)關(guān)系并且可以包括其他項例如衰減。圖16示出控制回路，當(dāng)在履帶壓力反饋模式(由反饋選擇器325設(shè)定來選擇)操 作履帶挖溝機30時，控制回路監(jiān)控履帶驅(qū)動壓力321和320 (近似于工作高壓力線244中的 壓力并忽略在返回線246中的壓力)以確定和施加合適的履帶驅(qū)動泵38和40控制電流信 號319和318。每個泵38和40所產(chǎn)生的液壓流體流的量分別直接與控制信號319和318 成比例。這個控制回路的目的在于在履帶驅(qū)動馬達42和44上保持特定大小的壓力321和 320，而不管履帶驅(qū)動裝置34和32的速度。履帶驅(qū)動裝置34和32的牽引力與這些壓力 321和320相關(guān)聯(lián)，并且因此與這些壓力一起被控制。在一個實施例中，通過用各自的轉(zhuǎn)向 標(biāo)度92R和92L、推進桿標(biāo)度309、負荷乘數(shù)317、附件壓力反饋標(biāo)度因子373以及圖24中進 一步描述的推進上限306H乘以滿標(biāo)度馬達壓力353，而確定目標(biāo)壓力321和320。在誤差 信號361P和362P中反映出與這些值的偏差，而控制系統(tǒng)試圖使這些偏差最小。圖17示出控制回路，其在操作履帶挖溝機30而附件壓力反饋控制激活設(shè)定326 設(shè)定到“開”時，監(jiān)控附件驅(qū)動壓力323 (近似于在工作高壓力線248內(nèi)的壓力并忽而略在 返回線250中的壓力)。尤其是，操作者設(shè)定附件壓力比例區(qū)下和上邊界327和328，其限 定附件驅(qū)動壓力標(biāo)度反饋區(qū)329。如圖20和圖29中進一步描述的那樣，當(dāng)前的工作的附 件驅(qū)動壓力323被與下和上邊界327和328比較。如果小于下邊界327，附件校正因子348 被設(shè)定到100%，得到更大的履帶驅(qū)動裝置32和34推進力。如果大于上邊界328，附件校 正因子被設(shè)定到0%，導(dǎo)致履帶驅(qū)動裝置32和34推進力撤回。如果在邊界327和328內(nèi)， 附件校正因子348的計算如圖20所示，并與在所屬區(qū)內(nèi)的驅(qū)動壓力的323位置成比例，其 中給定下邊界327的值為100%而給定上邊界328的值為0%。然后，如果工作模式選擇器 開關(guān)94沒有被設(shè)定到“運輸”而附件壓力反饋控制激活設(shè)定326被設(shè)定到“開”，則將此值 賦予有效的附件校正因子373。否則，有效附件校正因子373被設(shè)定到100%，有效地停用 附件驅(qū)動壓力反饋。操作者可以提高333或降低334下邊界327的位置。同樣，操作者可 以獨立地提高335或降低336上邊界328的位置。調(diào)整附件驅(qū)動壓力標(biāo)度反饋區(qū)329的邊 界327和328可以被用于進一步調(diào)整和優(yōu)化履帶挖溝機30用于特殊工作。在上面示出的 實施例中，在附件校正因子348和附件驅(qū)動壓力323之間描繪出為線性關(guān)系。在其他實施 例中，可以實行非線性關(guān)系。同樣，在上面示出的實施例中，操作者可以調(diào)整附件驅(qū)動壓力 標(biāo)度反饋區(qū)329的邊界327和328。在其他實施例中，邊界327和328可以在控制系統(tǒng)的制 造過程中被預(yù)置并且不能被操作者修正。圖18到28以流程圖的方式描述了本發(fā)明的實施例，這些流程圖計算和處理各種 控制系統(tǒng)變量以在各種工作模式下控制履帶驅(qū)動裝置32和34?？梢灶A(yù)見到，能設(shè)計其他算 法而在各種變量之間得到等同的關(guān)系。圖18示出計算和儲存比例區(qū)330的上邊界311和下邊界310的方法。用于該方 法的輸入在步驟602到608中取回，并且包括在步驟602中的最大引擎工作速度304、在步
13驟604中的比例區(qū)305的寬度、在步驟606中的負荷限制控制設(shè)定303以及在步驟608中 的負荷控制設(shè)定308。如所示，在步驟610中如所示計算和儲存下邊界310，在步驟612中 如所示計算和儲存上邊界311。然后重復(fù)該計算循環(huán)。圖19示出計算和儲存負荷乘數(shù)317的方法。對該方法的輸入在步驟620到626中 取回，包括在步驟620中的實際引擎速度312、在步驟622中的比例區(qū)330的下邊界310以 及在步驟624中的比例區(qū)330的上邊界311、以及在步驟626中的比例區(qū)的寬度305。在步 驟628中測試引擎速度312，如果發(fā)現(xiàn)其小于或等于下邊界310，則在步驟630中將負荷乘 數(shù)317設(shè)定到0%并儲存。如果步驟628的結(jié)果是否，則在步驟632中測試引擎速度312。 如果發(fā)現(xiàn)引擎速度312是在上邊界311和下邊界310內(nèi)，則如步驟634所示計算并儲存負 荷乘數(shù)317。如 果步驟632的結(jié)果是否，則在步驟636中測試引擎速度。如果發(fā)現(xiàn)引擎速度 312大于或等于上邊界311，則在步驟638中負荷乘數(shù)設(shè)定到100%并儲存。如果步驟636 的結(jié)果是否，則在步驟640中產(chǎn)生超范圍出錯。當(dāng)負荷乘數(shù)317被儲存以后或者在步驟640 之后，重復(fù)該計算循環(huán)。圖20示出計算和儲存有效附件校正因子373的方法。對該方法的輸入在步驟641 到645中取回，包括在步驟641中的附件壓力區(qū)上邊界328、在步驟642中的附件壓力區(qū)下 邊界327、在步驟643中的工作模式選擇器開關(guān)設(shè)定94、在步驟644中的附件壓力反饋控制 激活設(shè)定326，以及在步驟645中的附件驅(qū)動工作壓力323。在步驟646中測試工作的附件 驅(qū)動壓力323，如果其大于或等于附件壓力區(qū)上邊界328，則在步驟647中將有效附件驅(qū)動 壓力346設(shè)定到附件壓力區(qū)上邊界328，否則在步驟648中再測試附件驅(qū)動工作壓力323。 如果附件驅(qū)動工作壓力323小于或等于附件壓力區(qū)下邊界327，則在步驟649中將有效附件 驅(qū)動壓力346設(shè)定到附件壓力區(qū)下邊界327，否則在步驟650中再測試附件驅(qū)動工作壓力 323。如果附件驅(qū)動工作壓力323大于附件壓力下邊界327并小于附件壓力區(qū)上邊界328， 則在步驟651中將有效附件驅(qū)動壓力346設(shè)定到附件驅(qū)動工作壓力323，否則在步驟652中 產(chǎn)生超范圍出錯，并重復(fù)該計算循環(huán)。在步驟653中，如所示計算附件校正因子348。在步 驟654中測試工作模式選擇器開關(guān)94，如果其等于“運輸”，則在步驟655中有效附件校正因 子373被設(shè)定到100%并被儲存，否則在步驟656中測試附件壓力反饋控制激活設(shè)定326。 如果等于“開”，則在步驟657中將有效附件校正因子373設(shè)定為等于附件校正因子348并 儲存，否則，在步驟658中將有效附件校正因子373設(shè)定到100%并儲存。然后重復(fù)該計算 循環(huán)。圖21示出當(dāng)控制系統(tǒng)設(shè)定到低溝模式時，計算和儲存左履帶驅(qū)動信號318和右履 帶驅(qū)動信號319的方法。對該方法的輸入在步驟660到676中取回，包括在步驟660中的 左轉(zhuǎn)向標(biāo)度92L、在步驟662中的右轉(zhuǎn)向標(biāo)度92R、在步驟664中的推進桿標(biāo)度309、在步驟 666中的負荷乘數(shù)317、在步驟668中的有效附件校正因子373、在步驟670中的下推進限制 306L、在步驟672中的滿標(biāo)度驅(qū)動值316、在步驟674中的左履帶驅(qū)動閾值302L，以及在步 驟676中的右履帶驅(qū)動閾值302R。如步驟678所示計算和儲存左履帶驅(qū)動信號318，如步 驟680所示計算和儲存右履帶驅(qū)動信號319。然后重復(fù)該計算循環(huán)。圖22示出確定和儲存正確的最大驅(qū)動馬達速度值350的方法。對該方法的輸入 在步驟702到706中取回，包括在步驟702中的履帶馬達范圍設(shè)定96、在步驟704中的高范 圍滿標(biāo)度驅(qū)動馬達速度351，以及在步驟706中的低范圍滿標(biāo)度驅(qū)動馬達速度352。在步驟708中測試履帶馬達范圍96，如果它等于“高”，則在步驟710中將最大驅(qū)動馬達速度值350 設(shè)定為高范圍滿標(biāo)驅(qū)動馬達速度351并儲存。如果步驟708的結(jié)果是否，則在步驟712中 測試履帶馬達范圍96。如果發(fā)現(xiàn)履帶馬達范圍96等于“低”，則在步驟714中將最大驅(qū)動馬 達速度值350設(shè)定為低范圍滿標(biāo)度驅(qū)動馬達速度352并儲存。如果步驟712的結(jié)果是否， 則在步驟716中產(chǎn)生超范圍錯誤。當(dāng)最大驅(qū)動馬達速度值350被儲存以后或者在步驟716 以后，重復(fù)該計算循環(huán)。圖23示出計算和儲存左履帶驅(qū)動速度跟隨誤差361S和右履帶驅(qū)動速度跟隨誤差 362S的方法。對該方法的輸入在步驟717到725中取回，包括在步驟717中的左轉(zhuǎn)向標(biāo)度 92L、在步驟718中的右轉(zhuǎn)向標(biāo)度92R、在步驟719中的推進桿標(biāo)度309、在步驟720中的負 荷乘數(shù)317、在步驟721中的有效附件校正引自373、在步驟722中的推進上限306H、在步驟 723中的最大驅(qū)動馬達速度值350、在步驟724中的左履帶驅(qū)動速度315，以及在步驟725中 的右履帶驅(qū)動速度314。如所示，在步驟726中計算和儲存左履帶驅(qū)動速度跟隨誤差361S， 在步驟727中計算和儲存右履帶驅(qū)動速度跟隨誤差362S。然后重復(fù)該計算循環(huán)。圖24示出計算和儲存左履帶驅(qū)動壓力跟隨誤差361P和右履帶驅(qū)動壓力跟隨誤差 362P的方法。對該方法的輸入在步驟728到736中取回，包括在步驟728中的左轉(zhuǎn)向標(biāo)度 92L、在步驟729中的右轉(zhuǎn)向標(biāo)度92R、在步驟730中的推進桿標(biāo)度309、在步驟731中的負 荷乘數(shù)317、在步驟732中的有效附件校正因子373、在步驟733中的推進上限306H、在步 驟734中的滿標(biāo)履帶驅(qū)動馬達壓力值353、在步驟735中的左履帶驅(qū)動工作壓力320，以及 在步驟736中的右履帶驅(qū)動工作壓力321。如所示，在步驟737中計算和儲存左履帶驅(qū)動壓 力跟隨誤差361P，在步驟738中計算和儲存右履帶驅(qū)動壓力跟隨誤差362P。然后重復(fù)該計 算循環(huán)。圖25示出選擇和儲存左履帶驅(qū)動跟隨誤差361和右履帶驅(qū)動跟隨誤差362的方 法。對該方法的輸入在步驟739到743中取回，包括在步驟739中的左履帶驅(qū)動速度跟隨誤 差361S、在步驟740中的左履帶驅(qū)動壓力跟隨誤差361P、在步驟741中的右履帶驅(qū)動速度 跟隨誤差362S、在步驟742中的右履帶驅(qū)動壓力跟隨誤差362P，以及在步驟743中履帶驅(qū) 動反饋選擇器設(shè)定325。在步驟744中測試履帶驅(qū)動反饋選擇器設(shè)定325，如果其等于“履 帶速度”，則在步驟745中將左履帶驅(qū)動跟隨誤差361設(shè)定為等于左履帶驅(qū)動速度跟隨誤差 361S并儲存以及將右履帶驅(qū)動跟隨誤差362設(shè)定為等于右履帶驅(qū)動速度跟隨誤差362S并 儲存，否則在步驟746中再測試履帶驅(qū)動反饋選擇器設(shè)定325。如果履帶驅(qū)動反饋選擇器設(shè) 定325等于“履帶壓力”，則在步驟747中將左履帶驅(qū)動跟隨誤差361設(shè)定為等于左履帶驅(qū) 動壓力跟隨誤差361P并儲存，以及將右履帶驅(qū)動跟隨誤差362設(shè)定為等于右履帶驅(qū)動壓力 跟隨誤差362P并儲存，否則在步驟748中產(chǎn)生超范圍錯誤。然后重復(fù)該計算循環(huán)。圖26示出計算和儲存左PID校正因子371和右PID校正因子372的方法。對該方 法的輸入在步驟750到756中取回，包括在步驟750中的左履帶驅(qū)動誤差361 ；在步驟752 中的右履帶驅(qū)動誤差362 ；在步驟754中的誤差限制344 ；以及在步驟756中的PID回路變 量P340、I341、D342和CT343。如所示在步驟758中計算，在步驟760中測試中間左PID履 帶驅(qū)動馬達校正365。如果中間左PID履帶驅(qū)動馬達校正365大于誤差限制344，則在步驟 762中將有效左履帶驅(qū)動馬達跟隨誤差363設(shè)定為等于誤差限制344并儲存，否則在步驟 764中測試中間左PID履帶驅(qū)動馬達校正365。如果中間左PID履帶驅(qū)動馬達校正365小于誤差限制344的負數(shù)，則在步驟766中將有效左履帶驅(qū)動馬達跟隨誤差363設(shè)定為等于 誤差限制344的負數(shù)并儲存，否則在步驟768中將有效左PID履帶驅(qū)動馬達跟隨誤差363 設(shè)定為等于中間左PID履帶驅(qū)動馬達校正365并儲存。在步驟770中繼續(xù)進行計算，在該 步驟中如所示計算中間右PID履帶驅(qū)動馬達校正366并在步驟772中測試該366。如果中 間右PID履帶驅(qū)動馬達校正366大于誤差限制344，則在步驟774中將有效右履帶驅(qū)動馬達 跟隨誤差364設(shè)定為定于誤差限制344并儲存，否則在步驟776中測試中間右PID履帶驅(qū) 動馬達校正366。如果中間右PID履帶驅(qū)動馬達校正366小于誤差限制344的負數(shù)，則在 步驟778中將有效右履帶驅(qū)動馬達跟隨誤差364設(shè)定為等于誤差限制344的負數(shù)并儲存， 否則在步驟780中將有效右履帶驅(qū)動馬達跟隨誤差364設(shè)定到中間右PID履帶驅(qū)動馬達校 正366并儲存。在步驟782和784中繼續(xù)進行計算，在步驟782中計算和儲存左履帶驅(qū)動 馬達校正因子371，在步驟784中計算和儲存右履帶驅(qū)動馬達校正因子372。然后重復(fù)該計 算循環(huán)。圖27示出控制系統(tǒng)設(shè)定在高溝模式下時計算和儲存左履帶驅(qū)動信號318和右履帶驅(qū)動信號319的方法。對該方法的輸入在步驟802到826中取回，包括在步驟802中的左 轉(zhuǎn)向標(biāo)度92L、在步驟804中的右轉(zhuǎn)向標(biāo)度92R、在步驟806中的推進桿標(biāo)度309、在步驟808 中的負荷乘數(shù)317、在步驟810中的有效附件校正因子373、在步驟812中的推進上限306H、 在步驟814中的滿標(biāo)驅(qū)動值816、在步驟816中的左履帶驅(qū)動閾值302L、在步驟818中的右 履帶驅(qū)動閾值302R、在步驟820中的左PID校正因子371、在步驟822中的右PID校正因子 372、在步驟824中的左履帶驅(qū)動閾值302L，以及在步驟826中的右履帶驅(qū)動閾值302R。如 所示，在步驟828中計算和儲存左履帶驅(qū)動信號318，在步驟830中計算和儲存右履帶驅(qū)動 信號319。然后重復(fù)該計算循環(huán)。圖28示出當(dāng)控制系統(tǒng)設(shè)定在運輸模式下時，計算和儲存左履帶驅(qū)動信號318和右 履帶驅(qū)動信號319的方法。對該方法的輸入在步驟840到852中取回，包括在步驟840中 的左轉(zhuǎn)向標(biāo)度92L、在步驟842中的右轉(zhuǎn)向標(biāo)度92R、在步驟844中的推進桿標(biāo)度309、在步 驟846中的左PID校正因子371、在步驟848中的右PID校正因子372、在步驟850中的左 履帶驅(qū)動閾值302L，以及在步驟852中的右履帶驅(qū)動閾值302R。如所示，在步驟854中計 算和儲存左履帶驅(qū)動信號318，在步驟856中計算和儲存右履帶驅(qū)動信號319。然后重復(fù)該 計算循環(huán)。在本發(fā)明的某些實施例中的特征涉及在圖13到15中示出并在圖18和19中計算 的負荷乘數(shù)317以及相關(guān)的操作者可修正的比例區(qū)330。負荷乘數(shù)317提供引擎36反饋到 控制系統(tǒng)，并且，如圖21和27所示，分別被用于計算在低溝和高溝模式下的左履帶驅(qū)動信 號318和右履帶驅(qū)動信號319。負荷乘數(shù)317和比例區(qū)330提供的好處是，基于引擎負荷連續(xù)調(diào)節(jié)履帶驅(qū)動裝置 32和34速度或牽引力(取決于反饋選擇器325設(shè)定)。這允許引擎36在高輸出水平下連 續(xù)工作，因而履帶挖溝機30達到高的生產(chǎn)水平。換句話說，如果履帶挖溝機30遇到致密的 土壤使得引擎36速度被拉下來，負荷乘數(shù)317被減小，這也導(dǎo)致履帶驅(qū)動裝置32和34速 度或牽引力的減小。這一動作減輕了在引擎上的一些負荷而允許引擎速度增大。相反，如 果遇到了松軟的土壤使得引擎36速度升高，負荷乘數(shù)317被增大，這也導(dǎo)致履帶驅(qū)動裝置 32和34速度或牽引力的增大。這一動作增大了在引擎36上的負荷并降低了引擎速度。通過正確調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)的變量，引擎36的速度可以被保持在高輸出的區(qū)域內(nèi)，為此目的可以 連續(xù)地和自動地調(diào)節(jié)履帶驅(qū)動裝置32和34的速度或牽引力。允許操作者通過旋轉(zhuǎn)負荷控制旋鈕380而調(diào)節(jié)比例區(qū)330的措施提供這樣的好 處讓操作者能調(diào)整履帶挖溝機30到給定的環(huán)境或期望的表現(xiàn)。不同地使用能得到的馬力 和扭矩給引擎36不同的負荷，并且因而允許挖溝結(jié)果能被改變和調(diào)整。在本說明書中公開的計算機網(wǎng)絡(luò)182可以包括一個或更多計算設(shè)備。這些計算設(shè) 備可以物理分布在履帶挖溝機30上，并且可以結(jié)合在履帶挖溝機30的某些部件，例如引擎 36控制系統(tǒng)可具有結(jié)合在計算機網(wǎng)絡(luò)182中的計算 設(shè)備。該計算設(shè)備可以以各種名字已 知，包括控制器和計算機。該計算設(shè)備可以是數(shù)字的或模擬的，并且可以由軟件編程。在某些情況中，當(dāng)討論特定的變量，例如RPM時，上述公開參考特定體系的單位。 可以預(yù)見，在這些情況中的每一種情況中，可以使用替代體系的單位。還可以預(yù)見，當(dāng)希望 的時候可以使用單位體系的變換，例如以RPM為單位的履帶旋轉(zhuǎn)驅(qū)動速度可以被變換成以 米每分鐘為單位的直線履帶速度。在上面段落和附圖中用特定信號類型和單位描述了某些信號，例如推進信號309 被描述為具有-100%到100%的范圍，而履帶泵驅(qū)動信號318和319被描述為使用毫安 (mA)電流?？梢杂酶鞣N其他信號類型和單位來代替上面描述的這些，這不偏離本發(fā)明的真 正精神，例如履帶泵驅(qū)動信號318和319可以被脈寬調(diào)制(PWM)信號代替。同樣，這些信號 也可以在控制系統(tǒng)自身內(nèi)被從一種類型的信號變換成另一種類型的信號，例如，推進信號 309在推進控制裝置90內(nèi)開始作為毫伏(mV)信號出現(xiàn)，并被變換成數(shù)字信號。這些變換可 以發(fā)生在不同地點，包括在產(chǎn)生該信號的裝置內(nèi)、在信號變換器內(nèi)、在控制器內(nèi)及/或在計 算機網(wǎng)絡(luò)182內(nèi)。在某些實施例中，上述公開內(nèi)容測量在給定靜液壓回路中的一點處的工作靜液壓 驅(qū)動壓力，以用于提供反饋到控制系統(tǒng)。在其他實施例中，可以沿液壓回路在多個點處測量 靜液壓驅(qū)動壓力并求它們的平均。在另外的實施例中，可以通過測量在泵或馬達部件的兩 側(cè)上的壓力和減去它們的測得的值而測量橫跨所述部件的液體靜力驅(qū)動壓力。上面的說明講述了本發(fā)明的具有各種反饋控制回路的實施例。在本領(lǐng)域中已知有 許多種回路控制。包括在這些技術(shù)里面的是各種誤差計算方法、增益校正、斜升時間、延遲、 數(shù)值平均、滯后，以及其他數(shù)學(xué)回路控制技術(shù)?？梢灶A(yù)見，這些方法中的某些可以和上面描 述的實施例結(jié)合并實施。用在本說明書中的首字母縮寫詞PID，指的是在本領(lǐng)域中叫做標(biāo)度-積分-微分 (Proportional、Integral、Derivative)的控制回路技術(shù)。在本發(fā)明的某些實施例中，在 PID回路中可以缺少一個或更多控制動作因而在控制系統(tǒng)內(nèi)形成PI (標(biāo)度和積分)、PD(標(biāo) 度和微分)、或P (標(biāo)度)回路。在本領(lǐng)域中已經(jīng)知道發(fā)電機和電動馬達，它們被聯(lián)接到一起以形成電驅(qū)動裝置。 此外，引擎可以給發(fā)電機提供動力，而發(fā)電機可以被操作性地連接到履帶驅(qū)動裝置?？梢灶A(yù) 見，上述電驅(qū)動裝置可以代替上述申請中的靜液壓驅(qū)動裝置。當(dāng)前公開內(nèi)容中的控制系統(tǒng) 可以被改裝以控制電驅(qū)動裝置。在這種情況中，控制電驅(qū)動裝置的速度相當(dāng)于控制靜液壓 驅(qū)動裝置的泵排量，而控制電驅(qū)動裝置的扭矩相當(dāng)于控制靜液壓驅(qū)動裝置的壓力。上面的說明、示例以及數(shù)據(jù)為本發(fā)明的組成的制造和使用提供了完整的描述。由于可以不偏離本發(fā)明的精神和范圍做出本發(fā)明的許多實施例，本發(fā)明的權(quán)力歸于后面所附的權(quán)利要求。
權(quán)利要求
一種用于控制車輛的推進的控制系統(tǒng)，所述車輛包括由附件靜液壓驅(qū)動裝置提供動力的挖掘附件，所述控制系統(tǒng)包括控制器，其產(chǎn)生用于控制所述車輛的推進的車輛推進驅(qū)動信號，所述控制器使用所述附件靜液壓驅(qū)動裝置的液壓作為用于修正所述推進驅(qū)動信號的變量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述附件靜液壓驅(qū)動裝置驅(qū)動安裝 在所述挖掘附件的挖溝支臂上的挖溝鏈。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛包括給車輛的左推進結(jié)構(gòu) 提供動力的左靜液壓驅(qū)動裝置和給車輛的右推進結(jié)構(gòu)提供動力的右靜液壓驅(qū)動裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述左和右推進結(jié)構(gòu)包括履帶。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)限定附件壓力區(qū)，當(dāng)所 述附件靜液壓驅(qū)動裝置的液壓在所述壓力區(qū)內(nèi)時，所述車輛推進驅(qū)動信號的幅度響應(yīng)于所 述附件靜液壓驅(qū)動裝置的液壓的增大而減小，響應(yīng)于所述附件靜液壓驅(qū)動裝置的液壓的減 小而增大。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述壓力區(qū)具有上限和下限，當(dāng)所述 附件靜液壓驅(qū)動裝置的液壓大于所述上限或者小于所述下限時，所述車輛推進驅(qū)動信號的 幅度不會響應(yīng)于所述附件靜液壓驅(qū)動裝置的液壓的改變而改變。
7. 一種挖溝機，包括 引擎；左推進結(jié)構(gòu)，其被由所述引擎提供動力的左靜液壓驅(qū)動裝置驅(qū)動； 右推進結(jié)構(gòu)，其被由所述引擎提供動力的右靜液壓驅(qū)動裝置驅(qū)動； 挖掘附件，其被由所述弓I擎提供動力的附件驅(qū)動裝置驅(qū)動；及 控制系統(tǒng)，其產(chǎn)生車輛推進驅(qū)動信號用于通過所述左和右推進結(jié)構(gòu)控制所述車輛的推 進，所述控制系統(tǒng)包括多個信號修正輸入，所述信號修正輸入能被用于控制由所述車輛推 進驅(qū)動信號引起的推進效果，所述信號修正輸入包括得自于能被挖溝機的操作者操縱的推進控制部件的第一信號修正輸入； 得自于能被挖溝機的操作者操縱的轉(zhuǎn)向控制部件的第二信號修正輸入； 得自于所述附件靜液壓驅(qū)動裝置的液壓的第三信號修正輸入； 得自于所述引擎的速度的第四信號修正輸入； 得自于所述左靜液壓驅(qū)動裝置的速度或液壓的第五信號修正輸入； 得自于所述右靜液壓驅(qū)動裝置的速度或液壓的第六信號修正輸入。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的挖溝機，其特征在于，所述第三信號修正輸入能被操作者激 活或禁用。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的挖溝機，其特征在于，所述第四信號修正輸入能被操作者激 活或禁用。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的挖溝機，其特征在于，所述第五和第六信號修正輸入能被操 作者激活或禁用。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的挖溝機，其特征在于，所述第五和第六信號修正輸入包括 PID校正因子。
12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的挖溝機，其特征在于，所述操作者能手動選擇所述第五和第六信號修正輸入是基于壓力或基于速度。
13.根據(jù)權(quán)利要求7所述的挖溝機，其特征在于，所述控制系統(tǒng)限定附件壓力區(qū)，當(dāng)所 述附件靜液壓驅(qū)動裝置的液壓在所述壓力區(qū)內(nèi)時，所述車輛推進驅(qū)動信號的幅度響應(yīng)于所 述附件靜液壓驅(qū)動裝置的液壓的增大而減小，響應(yīng)于所述附件靜液壓驅(qū)動裝置的液壓的減 小而增大。
14.一種系統(tǒng)，用于控制來自左靜液壓驅(qū)動裝置和右靜液壓驅(qū)動裝置的輸出，所述左靜 液壓驅(qū)動裝置和所述右靜液壓驅(qū)動裝置由引擎提供動力，所述引擎具有引擎速度，所述系 統(tǒng)包括控制器，其產(chǎn)生左靜液壓驅(qū)動裝置輸出信號用于改變所述左靜液壓驅(qū)動裝置的輸出以 及產(chǎn)生右靜液壓驅(qū)動裝置輸出信號用于改變所述右靜液壓驅(qū)動裝置的輸出，所述控制器使 用多個操作者可選擇的反饋算法以確定所述左靜液壓驅(qū)動輸出信號和所述右靜液壓驅(qū)動 輸出信號的特性響應(yīng)；至少一個操作者可選擇的反饋算法，其使用左PID校正因子以按標(biāo)度增減所述左靜液 壓驅(qū)動輸出信號以及使用右PID校正因子以按標(biāo)度增減所述右靜液壓驅(qū)動輸出信號。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述左PID校正因子是基于左靜液壓驅(qū) 動壓力，而所述右PID校正因子是基于右靜液壓驅(qū)動壓力。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述左PID校正因子是基于左靜液壓驅(qū) 動速度，而所述右PID校正因子是基于右靜液壓驅(qū)動速度。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述左靜液壓驅(qū)動輸出信號和所述右 靜液壓驅(qū)動輸出信號被推進標(biāo)度因子進一步按標(biāo)度增減，所述推進標(biāo)度因子與推進桿位置 成標(biāo)度。
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述左靜液壓驅(qū)動輸出信號被左轉(zhuǎn)向 因子進一步按標(biāo)度增減，所述右靜液壓驅(qū)動輸出信號被右轉(zhuǎn)向因子進一步按標(biāo)度增減，所 述左轉(zhuǎn)向因子和所述右轉(zhuǎn)向因子與轉(zhuǎn)向控制位置有關(guān)。
19.一種用于操作履帶挖溝機的系統(tǒng)，所述履帶挖溝機包括靜液壓地聯(lián)接到左履帶驅(qū) 動裝置、右履帶驅(qū)動裝置和附件驅(qū)動裝置的引擎，所述附件驅(qū)動裝置具有附件驅(qū)動壓力，所 述系統(tǒng)包括控制器，其產(chǎn)生左靜液壓驅(qū)動輸出信號用于控制來自左靜液壓驅(qū)動裝置的輸出以及產(chǎn) 生右靜液壓驅(qū)動輸出信號用于控制來自右靜液壓驅(qū)動裝置的輸出，所述控制器使用多個操作者可選擇的反饋算法以確定所述左靜液壓驅(qū)動輸出信號和 所述右靜液壓驅(qū)動輸出信號的特性響應(yīng)，至少一個操作者可選擇的反饋算法，其使用附件校正因子來按標(biāo)度增減所述左靜液壓 驅(qū)動輸出信號和所述右靜液壓驅(qū)動輸出信號，所述附件校正因子被連續(xù)限定為所述附件驅(qū) 動壓力的函數(shù)并且被具有上邊界和下邊界的附件驅(qū)動壓力的區(qū)限定，在所述下邊界處和低 于所述下邊界處所述附件校正因子被限定為100%，在所述上邊界處和高于所述上邊界處 所述附件校正因子被限定為0%，從所述下邊界到所述上邊界所述附件校正因子從100% 下降到0%。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其特征在于，用戶界面允許操作者手動調(diào)節(jié)所述附 件驅(qū)動壓力的區(qū)的上邊界和下邊界。
全文摘要
本發(fā)明公開一種用于控制履帶挖溝機挖掘機器的推進和轉(zhuǎn)向的系統(tǒng)和方法，所述挖溝機由引擎提供動力，該系統(tǒng)和方法包括多模式推進和轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，其依賴于對多個工作模式之一的選擇而實現(xiàn)多個功能?？刂破鳟a(chǎn)生車輛推進靜液壓驅(qū)動信號，其可選擇使用履帶驅(qū)動液壓或履帶驅(qū)動速度作為用于修正推進驅(qū)動信號的變量。該控制器可選擇使用液壓附件驅(qū)動壓力作為用于進一步修正推進驅(qū)動信號的變量。
文檔編號E02F5/14GK101809231SQ200880104838
公開日2010年8月18日 申請日期2008年6月26日 優(yōu)先權(quán)日2007年6月29日
發(fā)明者泰·哈特威克 申請人:維米爾制造公司