專利名稱：步履式工程機(jī)械及其調(diào)平裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種工程機(jī)械領(lǐng)域的自動(dòng)控制技術(shù)，具體涉及步履式工程機(jī)械及其調(diào)平裝置。
背景技術(shù)：
步履式工程機(jī)械以其獨(dú)特的簡(jiǎn)單構(gòu)造，得以在斜坡、凹凸不平和狹小的場(chǎng)地上進(jìn)行挖掘作業(yè)，具有獨(dú)特的作業(yè)性能。以下以步履式挖掘機(jī)為例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。現(xiàn)有的步履式挖掘機(jī)大多由工作裝置、 上車、下車、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和液壓系統(tǒng)組成。與傳統(tǒng)挖掘機(jī)相比，采用四個(gè)支腳(兩個(gè)后支腳帶一對(duì)行走輪)支撐整機(jī)，四個(gè)支腳用四個(gè)液壓缸單獨(dú)操作，四個(gè)支腳長(zhǎng)度和支撐位置可在縱向、橫向和垂直三個(gè)方向調(diào)節(jié)，使挖掘機(jī)的適用性和穩(wěn)定性大大提高。目前，步履式挖掘機(jī)在斜坡工況下進(jìn)行挖掘作業(yè)時(shí)，為保持機(jī)身平臺(tái)的水平姿態(tài)防止機(jī)身傾斜過(guò)大造成步履式挖掘機(jī)傾翻，大多采用水平傾角傳感器檢測(cè)機(jī)身水平傾斜角度；當(dāng)機(jī)身的傾斜角度大于作業(yè)安全傾角時(shí)輸出傾斜報(bào)警信號(hào)提示駕駛員，此時(shí)需駕駛員停止挖掘作業(yè)，并手動(dòng)操縱調(diào)整機(jī)身姿態(tài)，使其回到水平傾斜角度的安全范圍內(nèi)后再?gòu)男麻_(kāi)始挖掘作業(yè)。顯然，這種控制方式存在以下不足，一方面，由于其控制系統(tǒng)只有自動(dòng)報(bào)警功能，自機(jī)身出現(xiàn)傾翻趨勢(shì)報(bào)警至駕駛員手動(dòng)調(diào)整機(jī)身姿態(tài)的過(guò)程存在一個(gè)較長(zhǎng)的延時(shí)， 并需停止挖掘作業(yè)調(diào)整機(jī)身姿態(tài)，影響挖掘效率；另一方面，在斜坡挖掘作業(yè)時(shí)，駕駛員往往專注于挖掘操作而忽視傾斜報(bào)警信號(hào)，存在由于駕駛員調(diào)整姿態(tài)不及時(shí)而造成步履式挖機(jī)傾翻的危險(xiǎn)。有鑒于此，亟待針對(duì)現(xiàn)有步履式工程機(jī)械的調(diào)平技術(shù)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，以有效規(guī)避傾翻事故的發(fā)生，并提高挖掘作業(yè)效率。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)上述缺陷，本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種步履式工程機(jī)械的調(diào)平裝置，以使得整機(jī)能夠?qū)崟r(shí)地自動(dòng)調(diào)整機(jī)身的水平姿態(tài)，在滿足作業(yè)安全性要求的基礎(chǔ)上，能夠有效提高作業(yè)效率。在此基礎(chǔ)上，本發(fā)明還提供一種應(yīng)用該調(diào)平裝置的步履式工程機(jī)械。本發(fā)明提供的步履式工程機(jī)械調(diào)平裝置，包括用于調(diào)整四個(gè)支腿水平位置的四個(gè)支腿油缸，每個(gè)支腿油缸的一端與車架鉸接、另一端與相應(yīng)的支腿鉸接；還包括四個(gè)調(diào)整支腿油缸伸縮的方向控制閥，分別設(shè)置在每個(gè)支腿油缸與壓力油路和回油油路之間；獲取上車水平傾斜角度信號(hào)的傳感器，設(shè)置在所述車架上；控制器，接收所述上車水平傾斜角度信號(hào)，并根據(jù)所述上車水平傾斜角度信號(hào)輸出控制信號(hào)至所述方向控制閥的控制信號(hào)接收端，以控制相應(yīng)支腿油缸的伸出或者縮回。優(yōu)選地，所述傳感器具體為雙軸傾角傳感器，所述雙軸傾角傳感器獲取橫向和縱向的上車水平傾斜角度信號(hào)。
優(yōu)選地，所述控制器具有存儲(chǔ)單元、判斷單元和輸出單元；所述存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)水平橫向傾角的第一閾值和水平縱向傾角的第一閾值；所述判斷單元用于接收所述橫向和縱向的上車水平傾斜角度信號(hào)，將所述上車水平傾斜角度信號(hào)與相應(yīng)的第一閾值進(jìn)行比較，若該信號(hào)大于相應(yīng)的第一閾值，則獲得控制所述方向控制閥的判斷結(jié)果；所述輸出單元根據(jù)所述判斷結(jié)果輸出控制信號(hào)至所述方向控制閥的控制信號(hào)接收端。優(yōu)選地，還包括顯示器，所述控制器的輸出單元輸出所述橫向和縱向的上車水平傾斜角度信號(hào)至所述顯示器。優(yōu)選地，所述控制器的存儲(chǔ)單元還用于存儲(chǔ)水平橫向傾角的第二閾值和水平縱向傾角的第二閾值，所述判斷單元將所述上車水平傾斜角度信號(hào)與相應(yīng)的第二閾值進(jìn)行比較，若該信號(hào)大于相應(yīng)的第二閾值，則獲得輸出報(bào)警信號(hào)的判斷結(jié)果。優(yōu)選地，所述報(bào)警信號(hào)輸出至所述顯示器，或者輸出至聲音報(bào)警器。優(yōu)選地，還包括自動(dòng)調(diào)平開(kāi)關(guān)，控制所述方向控制閥的控制信號(hào)接收端與所述控制器的輸出單元電連接或者與控制手柄電連接。本發(fā)明提供的步履式工程機(jī)械，其車架上鉸接設(shè)置有左前、右前、左后和右后支腿，具有如前所述的步履式工程機(jī)械的調(diào)平裝置。優(yōu)選地，具體為步履式挖掘機(jī)。本發(fā)明提供的步履式工程機(jī)械的調(diào)平裝置能夠根據(jù)車身的工作傾角調(diào)整支腿油缸的伸出或者縮回，調(diào)節(jié)相應(yīng)支腳在豎直平面內(nèi)的工作姿態(tài)，以使得車身處于穩(wěn)定的工作狀態(tài)。工作過(guò)程中，傳感器獲取上車水平傾斜角度信號(hào)實(shí)時(shí)傳輸至控制器，并由控制器輸出控制信號(hào)至相應(yīng)的方向控制閥，也就是說(shuō)，若上車的實(shí)際水平傾角過(guò)大，則輸出控制信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)節(jié)，最終確保上車在安全的工作狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案采用閉環(huán)控制實(shí)時(shí)控制各支腿的工作姿態(tài)，一方面不會(huì)出現(xiàn)控制處理延時(shí)的問(wèn)題，可最大限度的確保整機(jī)作業(yè)的安全穩(wěn)定性；另一方面由于該調(diào)平裝置可根據(jù)實(shí)際工況自動(dòng)進(jìn)行調(diào)整，整個(gè)過(guò)程不需要操作人員停止作業(yè)，調(diào)平作業(yè)與常規(guī)作業(yè)之間可同步進(jìn)行，即調(diào)平作業(yè)對(duì)于常規(guī)作業(yè)效率不會(huì)構(gòu)成任何影響。 在本發(fā)明的優(yōu)選方案增設(shè)有自動(dòng)調(diào)平開(kāi)關(guān)。當(dāng)控制所述方向控制閥的控制信號(hào)接收端與所述控制器連接，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)平的功能；當(dāng)控制所述方向控制閥的控制信號(hào)接收端與控制手柄連接，可實(shí)現(xiàn)手動(dòng)調(diào)平的功能；如此設(shè)計(jì)，可根據(jù)需要在自動(dòng)調(diào)平功能與手動(dòng)調(diào)平功能之間切換，進(jìn)一步提高了本發(fā)明的適用性。


圖1是具體實(shí)施方式
中所述步履式挖掘機(jī)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2示出了具體實(shí)施方式
中所述各支腿油缸與相應(yīng)支腿之間相對(duì)位置關(guān)系；圖3是具體實(shí)施方式
中所述調(diào)平裝置的工作原理圖；圖4是具體實(shí)施方式
中所述控制過(guò)程的流程圖。圖中電瓶1、自動(dòng)調(diào)平開(kāi)關(guān)2、控制器3、顯示器4、傳感器5、控制手柄6、液壓泵7、電磁閥組8、左前支腿油缸9、右前支腿油缸10、左后支腿油缸11、右后支腿油缸12。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的核心是提供一種步履式工程機(jī)械的調(diào)平裝置，以使得整機(jī)能夠?qū)崟r(shí)地自動(dòng)調(diào)整機(jī)身的水平姿態(tài)，在滿足作業(yè)安全性要求的基礎(chǔ)上，能夠有效提高作業(yè)效率。不失一般性，下面以步履式挖掘機(jī)為例詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施方式。請(qǐng)參見(jiàn)圖1，該圖為步履式挖掘機(jī)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。該步履式挖掘機(jī)包括工作裝置、上車、下車、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和液壓系統(tǒng)等主要功能部分構(gòu)成。其中，工作裝置、上車、下車和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等功能部分的自身結(jié)構(gòu)及工作原理與現(xiàn)有技術(shù)相同，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員完全可以實(shí)現(xiàn)，本文不再贅述。以下將詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)施例所述步履式工程機(jī)械的調(diào)平裝置。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案同樣通過(guò)控制支腿油缸的伸縮來(lái)調(diào)整相應(yīng)支腿在豎直平面內(nèi)的擺動(dòng)幅度，從而達(dá)至調(diào)節(jié)車身工作姿態(tài)的目的。請(qǐng)一并參見(jiàn)圖2，該圖示出了各支腿油缸與支腿之間的相對(duì)位置關(guān)系。如圖1所示，前支腿與車架鉸接于A點(diǎn)位置處，后支腿與車架鉸接于B點(diǎn)位置處， 相應(yīng)的支腿油缸鉸接于車架與支腿之間；也就是說(shuō)，每個(gè)支腿油缸的一端與車架鉸接、另一端與相應(yīng)的支腿鉸接，以在相應(yīng)支腿油缸的作用下可以繞其與支架之間的鉸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。具體請(qǐng)參見(jiàn)圖2所示，左前支腿油缸9置于左前支腿與支架之間，右前支腿油缸10置于右前支腿與支架之間，左后支腿油缸11置于左后支腿與支架之間，右后支腿油缸12置于右后支腿與支架之間。應(yīng)當(dāng)理解，上述鉸接關(guān)系的實(shí)現(xiàn)為已有技術(shù)。另外，各支腿油缸的伸縮操作采用方向控制閥進(jìn)行調(diào)整，每個(gè)支腿油缸均對(duì)應(yīng)一個(gè)設(shè)置在相應(yīng)支腿油缸與壓力油路和回油油路之間的方向控制閥，通過(guò)方向控制閥的換向，建立壓力油路與支腿油缸之間的連通實(shí)現(xiàn)伸出操作，或者建立回油油路與支腿油缸之間的連通實(shí)現(xiàn)收回操作。本方案在車架上設(shè)置有傳感器，用于獲取上車水平傾斜角度信號(hào)，并將該信號(hào)輸出至控制器。請(qǐng)一并參見(jiàn)圖3，該圖示出了本實(shí)施例所述調(diào)平裝置的工作原理圖。其中，傳感器5優(yōu)選采用雙軸傾角傳感器獲取橫向和縱向的上車水平傾斜角度信號(hào)，應(yīng)當(dāng)理解，本文中所述橫向及縱向的定義與步履式挖掘機(jī)的橫縱方向一致。當(dāng)然，也可以采用兩個(gè)普通傳感器分別獲取橫向和縱向的上車水平傾斜角度信號(hào)，只要滿足信號(hào)采集的基本需要均可。同理，也可以選用集成四個(gè)方向控制閥的電磁閥組8。其中，控制器3接收上車水平傾斜角度信號(hào)，并可根據(jù)該上車水平傾斜角度信號(hào)輸出控制信號(hào)至相應(yīng)方向控制閥的控制信號(hào)接收端，以控制相應(yīng)支腿油缸的伸出或者縮回。如圖3所示，該控制器3采用PLC控制器，可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行控制策略的設(shè)定，具有較好的適用性。比如，調(diào)整機(jī)身姿態(tài)的預(yù)設(shè)控制策略為使機(jī)身水平橫向傾角保持在士5° 范圍內(nèi)，水平縱向傾角保持在士20°范圍內(nèi)；具體地，該控制器包括存儲(chǔ)單元、判斷單元和輸出單元。用于存儲(chǔ)水平橫向傾角的第一閾值士5°和水平縱向傾角的第一閾值士20°可以預(yù)設(shè)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元；判斷單元用于接收傳感器5所獲取的橫向和縱向上車水平傾斜角度信號(hào)，將上車水平傾斜角度信號(hào)與相應(yīng)的第一閾值進(jìn)行比較，若該信號(hào)大于相應(yīng)的第一閾值，則獲得控制方向控制閥的判斷結(jié)果；輸出單元根據(jù)判斷結(jié)果輸出控制信號(hào)至方向控制閥的控制信號(hào)接收端，完成機(jī)身調(diào)平的操作。其自動(dòng)調(diào)平控制流程如圖4所示，大致按照以下步驟進(jìn)行
步驟1 當(dāng)控制器3接通電源后，控制器3進(jìn)入自檢及程序初始化過(guò)程。步驟2 控制器3接收來(lái)自傾角傳感器5的橫向傾角電壓信號(hào)X及縱向傾角電壓信號(hào)Y，并將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)數(shù)字信號(hào)進(jìn)入內(nèi)部邏輯運(yùn)算電路進(jìn)行運(yùn)算。步驟3:當(dāng)X >5°且Y <-20°時(shí)，機(jī)身有左前傾趨勢(shì)?？刂破?向電磁閥組輸出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電磁閥打開(kāi)相應(yīng)油路，即動(dòng)作1輸出。液壓泵7(壓力油路)同時(shí)驅(qū)動(dòng)左前支腿油缸9伸出，右后支腿油缸12縮回，使機(jī)身復(fù)位。步驟4:當(dāng)X <-5°且Y >20°時(shí)，機(jī)身有右后傾趨勢(shì)。控制器3向電磁閥組輸出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電磁閥打開(kāi)相應(yīng)油路，即動(dòng)作2輸出。液壓泵7 (壓力油路)同時(shí)驅(qū)動(dòng)左前支腿油缸9縮回，右后支腿油缸12伸出，使機(jī)身復(fù)位。步驟5 當(dāng)X < -5°且Y < -20°時(shí)，機(jī)身有右前傾趨勢(shì)?？刂破?向電磁閥組輸出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電磁閥打開(kāi)相應(yīng)油路，即動(dòng)作3輸出。液壓泵7 (壓力油路)同時(shí)驅(qū)動(dòng)右前支腿油缸10伸出，左后支腿油缸11縮回，使機(jī)身復(fù)位。步驟6:當(dāng)X>5°且Y>20°時(shí)，機(jī)身有左后傾趨勢(shì)?？刂破?向電磁閥組輸出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電磁閥打開(kāi)相應(yīng)油路，即動(dòng)作4輸出。液壓泵(壓力油路)同時(shí)驅(qū)動(dòng)右前支腿油缸10縮回，左后支腿油缸11伸出，使機(jī)身復(fù)位。步驟7:當(dāng)X >5°且-20° < Y < 20°時(shí)，機(jī)身有左傾趨勢(shì)?？刂破?向電磁閥組輸出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電磁閥打開(kāi)相應(yīng)油路，即動(dòng)作5輸出。液壓泵7(壓力油路)同時(shí)驅(qū)動(dòng)左前、后支腿油缸9、11伸出，右前、后支腿油缸10、12縮回，使機(jī)身復(fù)位。步驟8:當(dāng)Χ<_5°且-20° < Y < 20°時(shí)，機(jī)身有右傾趨勢(shì)?？刂破?向電磁閥組輸出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電磁閥打開(kāi)相應(yīng)油路，即動(dòng)作6輸出。液壓泵(壓力油路)同時(shí)驅(qū)動(dòng)左前、后支腿油缸9、11縮回，右前、后支腿油缸10、12伸出，使機(jī)身復(fù)位。步驟9:當(dāng)-5° <Χ<5°且Y <-20°時(shí)，機(jī)身有前傾趨勢(shì)。控制器3向電磁閥組輸出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電磁閥打開(kāi)相應(yīng)油路，即動(dòng)作7輸出。液壓泵7(壓力油路)同時(shí)驅(qū)動(dòng)左、右前支腿油缸9、10伸出，左、右后支腿油缸11、12縮回，使機(jī)身復(fù)位。步驟10:當(dāng)-5° <Χ<5°且Y >20°時(shí)，機(jī)身有后傾趨勢(shì)?？刂破?向電磁閥組輸出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電磁閥打開(kāi)相應(yīng)油路，即動(dòng)作8輸出。液壓泵7(壓力油路)同時(shí)驅(qū)動(dòng)左、右前支腿油缸9、10縮回，左、右后支腿油缸10、12伸出，使機(jī)身復(fù)位。以上自動(dòng)控制流程的循環(huán)運(yùn)行，使機(jī)身姿態(tài)始終自動(dòng)保持在安全作業(yè)的水平傾斜范圍之內(nèi)。進(jìn)一步地，還包括顯示器4，控制器3還可以輸出橫向和縱向的上車水平傾斜角度信號(hào)至顯示器4，以便于操縱人員進(jìn)行觀察。傳感器5將相應(yīng)的角度電壓信號(hào)輸入到PLC控制器3中，控制器3將信號(hào)轉(zhuǎn)換為與顯示器4相匹配的電信號(hào)輸出給顯示器4，在顯示器4 上顯示機(jī)身在水平面上縱向和橫向的傾斜角度。此外，控制器3還可以輸出報(bào)警信號(hào)，以提醒操縱人員當(dāng)前處理危險(xiǎn)作業(yè)狀態(tài)，該報(bào)警信號(hào)可輸出至顯示器4。如前述例子，控制器3的存儲(chǔ)單元還用于存儲(chǔ)水平橫向傾角的第二閾值士25°和水平縱向傾角的第二閾值士40°，判斷單元將上車水平傾斜角度信號(hào)與相應(yīng)的第二閾值進(jìn)行比較，若該信號(hào)大于相應(yīng)的第二閾值，則獲得輸出報(bào)警信號(hào)的判斷結(jié)果。也就是說(shuō)，當(dāng)水平橫向傾斜角度大于安全值士25°和/或水平縱向傾斜角度大于安全值士40°時(shí)，控制器3則輸出報(bào)警信號(hào)給顯示器4，顯示器4界面閃爍報(bào)警。實(shí)際上，該報(bào)警信號(hào)也可以輸出至聲音報(bào)警器。為了提高本方案的適用性，使得整機(jī)的調(diào)平能夠在自動(dòng)調(diào)平功能和手動(dòng)調(diào)平功能之間進(jìn)行切換。優(yōu)選地，還包括自動(dòng)調(diào)平開(kāi)關(guān)2，控制方向控制閥的控制信號(hào)接收端與控制器3的輸出單元電連接或者與控制手柄6電連接。需要說(shuō)明的是，這里所述方向控制閥的控制信號(hào)接收端與控制手柄6電連接，不應(yīng)當(dāng)僅理解為兩者之間直接連接，實(shí)際上如圖1所示，控制手柄所輸出的電信號(hào)也可以經(jīng)控制器3內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電路向電磁閥組8連接，以輸出相應(yīng)的控制信號(hào)。實(shí)際使用時(shí)，當(dāng)自動(dòng)調(diào)平開(kāi)關(guān)2處于接通狀態(tài)時(shí)，控制器3將接收到的傾角傳感器信號(hào)與控制器3內(nèi)的設(shè)定值進(jìn)行比較運(yùn)算，同時(shí)向電磁閥組8輸出相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，打開(kāi)相應(yīng)的電磁閥油路，由液壓泵7驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的支腿油缸(9、10、11、1幻動(dòng)作以調(diào)整機(jī)身姿態(tài)使機(jī)身水平橫向傾角保持在士5°范圍內(nèi)，水平縱向傾角保持在士20°范圍內(nèi)。當(dāng)自動(dòng)調(diào)平開(kāi)關(guān)2處于斷開(kāi)狀態(tài)時(shí)，控制器3不再自動(dòng)向電磁閥組8輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，轉(zhuǎn)由接收來(lái)自控制手柄6的手動(dòng)控制信號(hào)，并經(jīng)控制器內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電路向電磁閥組輸出相應(yīng)的控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)手動(dòng)調(diào)平功能。上述方案中，采用電瓶1為控制器3、顯示器4、雙軸傾角傳感器5、控制手柄6、自動(dòng)調(diào)平開(kāi)關(guān)2提供電源。顯然，該電瓶完全可以利用現(xiàn)有步履式挖掘機(jī)電控系統(tǒng)中的電瓶。應(yīng)用前述調(diào)平裝置，步履式挖掘機(jī)在斜坡進(jìn)行挖掘作業(yè)的同時(shí)能夠使得機(jī)身始終保持在一個(gè)安全的傾角范圍內(nèi)，降低了駕駛員在斜坡作業(yè)操作的復(fù)雜程度提高了工作效率，并降低了作業(yè)中傾翻的危險(xiǎn)性。特別說(shuō)明提，本實(shí)施例提供的調(diào)平裝置并不局限于應(yīng)用在步履式挖掘機(jī)上，也可以應(yīng)用于其他類型的步履式工程機(jī)械。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.步履式工程機(jī)械的調(diào)平裝置，包括用于調(diào)整四個(gè)支腿水平位置的四個(gè)支腿油缸，每個(gè)支腿油缸的一端與車架鉸接、另一端與相應(yīng)的支腿鉸接；其特征在于，還包括四個(gè)調(diào)整支腿油缸伸縮的方向控制閥，分別設(shè)置在每個(gè)支腿油缸與壓力油路和回油油路之間；獲取上車水平傾斜角度信號(hào)的傳感器，設(shè)置在所述車架上；控制器，接收所述上車水平傾斜角度信號(hào)，并根據(jù)所述上車水平傾斜角度信號(hào)輸出控制信號(hào)至所述方向控制閥的控制信號(hào)接收端，以控制相應(yīng)支腿油缸的伸出或者縮回。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步履式工程機(jī)械的調(diào)平裝置，其特征在于，所述傳感器具體為雙軸傾角傳感器，所述雙軸傾角傳感器獲取橫向和縱向的上車水平傾斜角度信號(hào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的步履式工程機(jī)械的調(diào)平裝置，其特征在于，所述控制器具有存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)水平橫向傾角的第一閾值和水平縱向傾角的第一閾值；判斷單元，用于接收所述橫向和縱向的上車水平傾斜角度信號(hào)，將所述上車水平傾斜角度信號(hào)與相應(yīng)的第一閾值進(jìn)行比較，若該信號(hào)大于相應(yīng)的第一閾值，則獲得控制所述方向控制閥的判斷結(jié)果；輸出單元，根據(jù)所述判斷結(jié)果輸出控制信號(hào)至所述方向控制閥的控制信號(hào)接收端。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的步履式工程機(jī)械的調(diào)平裝置，其特征在于，還包括顯示器，所述控制器的輸出單元輸出所述橫向和縱向的上車水平傾斜角度信號(hào)至所述顯示器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的步履式工程機(jī)械的調(diào)平裝置，其特征在于，所述控制器的存儲(chǔ)單元還用于存儲(chǔ)水平橫向傾角的第二閾值和水平縱向傾角的第二閾值，所述判斷單元將所述上車水平傾斜角度信號(hào)與相應(yīng)的第二閾值進(jìn)行比較，若該信號(hào)大于相應(yīng)的第二閾值， 則獲得輸出報(bào)警信號(hào)的判斷結(jié)果。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的步履式工程機(jī)械的調(diào)平裝置，其特征在于，所述報(bào)警信號(hào)輸出至所述顯示器，或者輸出至聲音報(bào)警器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的步履式工程機(jī)械的調(diào)平裝置，其特征在于，還包括自動(dòng)調(diào)平開(kāi)關(guān)，控制所述方向控制閥的控制信號(hào)接收端與所述控制器的輸出單元電連接或者與控制手柄電連接。
8.步履式工程機(jī)械，其車架上鉸接設(shè)置有左前、右前、左后和右后支腿，其特征在于，具有所述權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的步履式工程機(jī)械的調(diào)平裝置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的步履式工程機(jī)械，其特征在于，具體為步履式挖掘機(jī)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)一種步履式工程機(jī)械調(diào)平裝置，包括用于調(diào)整四個(gè)支腿水平位置的四個(gè)支腿油缸，每個(gè)支腿油缸的一端與車架鉸接、另一端與相應(yīng)的支腿鉸接；還包括四個(gè)調(diào)整支腿油缸伸縮的方向控制閥，分別設(shè)置在每個(gè)支腿油缸與壓力油路和回油油路之間；獲取上車水平傾斜角度信號(hào)的傳感器，設(shè)置在所述車架上；控制器，接收所述上車水平傾斜角度信號(hào)，并根據(jù)所述上車水平傾斜角度信號(hào)輸出控制信號(hào)至所述方向控制閥的控制信號(hào)接收端，以控制相應(yīng)支腿油缸的伸出或者縮回。本發(fā)明能夠?qū)崟r(shí)地自動(dòng)調(diào)整機(jī)身的水平姿態(tài)，在滿足作業(yè)安全性要求的基礎(chǔ)上，可有效提高作業(yè)效率。在此基礎(chǔ)上，本發(fā)明還提供一種應(yīng)用該調(diào)平裝置的步履式工程機(jī)械。
文檔編號(hào)E02F9/20GK102277891SQ201110131499
公開(kāi)日2011年12月14日 申請(qǐng)日期2011年5月19日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月19日
發(fā)明者卜憲森, 薛峰, 許敬科, 陳秀峰 申請(qǐng)人:徐工集團(tuán)工程機(jī)械股份有限公司科技分公司