專利名稱：建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置，其進(jìn)行向旋轉(zhuǎn)停車制動器輸出制動器開放指令信號以使旋轉(zhuǎn)停車制動器開放的控制。
背景技術(shù)：
在液壓挖掘機(jī)等建筑機(jī)械，設(shè)置有在使上部旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)動作的上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿處于中立位置時(shí)保持上部旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)停止?fàn)顟B(tài)的旋轉(zhuǎn)停車制動器(以下簡稱為制動器)。另外，近年來，在建筑機(jī)械領(lǐng)域，與一般機(jī)動車同樣地也開發(fā)有混合動カ車。在混合動力建筑機(jī)械中，上部旋轉(zhuǎn)體由旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)驅(qū)動。 在下述專利文獻(xiàn)I中，記載有如下發(fā)明利用同一控制器進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體的控制并進(jìn)行使制動器處于開放狀態(tài)的控制。使用圖10的結(jié)構(gòu)圖說明以往的混合動カ建筑機(jī)械I。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體2的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3和將上部旋轉(zhuǎn)體2停止保持的制動器30與混合控制器10連接。在上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4自中立位置已被操作的情況下，混合控制器10進(jìn)行如下控制向制動器30輸出制動器開放指令信號以使制動器30處于開放狀態(tài)并使上部旋轉(zhuǎn)體2處于自由旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，并且，向旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3輸出驅(qū)動信號以驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體2。專利文獻(xiàn)I :日本特開2005-299102號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明的公開發(fā)明所要解決的課題混合控制器30構(gòu)成為，裝入有被稱為“看門狗”的CPU監(jiān)控電路等，使其必須在安全側(cè)進(jìn)行工作。而且，構(gòu)成為，在混合控制器30的制動器信號輸出端子和制動器控制閥之間設(shè)置有緊急停止開關(guān)，根據(jù)操作者的操作，強(qiáng)制性地使旋轉(zhuǎn)停車制動器工作。操作者通過操作該緊急停止開關(guān)，無論在怎樣的狀況下都能夠使上部旋轉(zhuǎn)體緊急停止。這樣，在混合動力建筑機(jī)械中裝入有多重安全電路。但是，由于使旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)的控制和對上部旋轉(zhuǎn)體進(jìn)行制動的控制這樣的與旋轉(zhuǎn)動作相關(guān)的兩種功能由ー個控制器控制，因此，在假定因某種主要原因而導(dǎo)致控制器的動作變得不穩(wěn)定的情況下，需要由操作者操作緊急停止開關(guān)。本發(fā)明是鑒于上述狀況而作出的，在旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置中，將不需要操作者操作緊急停止開關(guān)作為解決課題。第一發(fā)明的建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置，其控制建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器，所述建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置的特征在于，具有第一控制機(jī)構(gòu)，其進(jìn)行對旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動的控制；第二控制機(jī)構(gòu)，其為與所述第一控制機(jī)構(gòu)獨(dú)立的控制機(jī)構(gòu)，生成制動器開放指令信號并輸出到制動器。第二發(fā)明在第一發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，所述第一控制機(jī)構(gòu)及所述第二控制機(jī)構(gòu)分別生成制動器開放指令信號，在自一個控制機(jī)構(gòu)向另一個控制機(jī)構(gòu)傳送制動器開放指令信號且向該另一個控制機(jī)構(gòu)輸入了制動器開放指令信號的情況下，該另一個控制機(jī)構(gòu)將制動器開放指令信號輸出到制動器。第三發(fā)明在第二發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，自所述一個控制機(jī)構(gòu)向所述另一個控制機(jī)構(gòu)的制動器開放指令信號的傳送，通過向電氣設(shè)備供給電力的信號傳送線來進(jìn)行傳送。第四發(fā)明在第二發(fā)明或第三發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，所述第一控制機(jī)構(gòu)和所述第二控制機(jī)構(gòu)利用車輛內(nèi)網(wǎng)絡(luò)連接。第五發(fā)明在第一發(fā)明 第四發(fā)明中的任一發(fā)明的基礎(chǔ)上，其特征在于，具有檢測機(jī)構(gòu)，其檢測對上部旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)動作進(jìn)行操作的操作件自中立位置被操作的情況，在利·用檢測機(jī)構(gòu)檢測到操作件自中立位置已被操作的情況下，所述第一控制機(jī)構(gòu)及所述第二控制機(jī)構(gòu)生成制動器開放指令信號。第六發(fā)明的建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置具有對建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器進(jìn)行控制的控制機(jī)構(gòu)，所述建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置的特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為包括第一控制機(jī)構(gòu)，其與制動器連接，進(jìn)行驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體的控制并生成制動器開放指令信號；第二控制機(jī)構(gòu)，其為與第一控制機(jī)構(gòu)獨(dú)立的控制機(jī)構(gòu)，生成制動器開放指令信號；控制機(jī)構(gòu)間信號線，其將由第二控制機(jī)構(gòu)生成的制動器開放指令信號傳送到第一控制機(jī)構(gòu)，第一控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為，在由自身的第一控制機(jī)構(gòu)生成制動器開放指令信號且自第二控制機(jī)構(gòu)經(jīng)由控制機(jī)構(gòu)間信號線傳送了制動器開放指令信號的情況下，將制動器開放指令信號輸出到制動器。第七發(fā)明的建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置具有對建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器進(jìn)行控制的控制機(jī)構(gòu)，所述建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置的特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為包括第一控制機(jī)構(gòu)，其進(jìn)行驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體的控制并生成制動器開放指令信號；第二控制機(jī)構(gòu)，其為與第一控制機(jī)構(gòu)獨(dú)立的控制機(jī)構(gòu)，連接有制動器，生成制動器開放指令信號；控制機(jī)構(gòu)間信號線，其將由第一控制機(jī)構(gòu)生成的制動器開放指令信號傳送到第二控制機(jī)構(gòu)，第二控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為，在由自身的第二控制機(jī)構(gòu)生成制動器開放指令信號且自第一控制機(jī)構(gòu)經(jīng)由控制機(jī)構(gòu)間信號線傳送了制動器開放指令信號的情況下，將制動器開放指令信號輸出到制動器。(發(fā)明的效果)根據(jù)第一發(fā)明，由于與驅(qū)動控制旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)的第一控制機(jī)構(gòu)另行獨(dú)立地具有生成制動器開放指令信號并將其輸出到制動器的第二控制機(jī)構(gòu)，因此，即便在第一控制機(jī)構(gòu)產(chǎn)生了異常的情況下，也能夠準(zhǔn)確地判斷是否應(yīng)由正常的第二控制機(jī)構(gòu)生成制動器開放指令信號。因此，可以避免制動器成為開放狀態(tài)，從而可以不需要操作者操作緊急停止開關(guān)。根據(jù)第二發(fā)明、第六發(fā)明、第七發(fā)明，判斷是否應(yīng)利用第一控制機(jī)構(gòu)(例如混合控制器)、第二控制機(jī)構(gòu)(例如泵控制器)分別獨(dú)自地使制動器開放，在第一控制機(jī)構(gòu)及第二控制機(jī)構(gòu)雙方都生成有制動器開放指令信號的情況下，使制動器處于開放狀態(tài)，因此，即便在因第一控制機(jī)構(gòu)及其周邊產(chǎn)生異常而導(dǎo)致第一控制機(jī)構(gòu)誤生成制動器開放指令信號的情況下，也可以避免制動器成為開放狀態(tài)，從而可以不需要操作者操作緊急停止開關(guān)。根據(jù)第三發(fā)明，由于自一個控制機(jī)構(gòu)向另一個控制機(jī)構(gòu)的制動器開放指令信號的傳送利用信號傳送線進(jìn)行，因此，可以不延遲地進(jìn)行制動器開放指令信號的傳送。由此，一個控制機(jī)構(gòu)可以迅速判斷另一個控制機(jī)構(gòu)的異常。根據(jù)第四發(fā)明，經(jīng)由車輛內(nèi)網(wǎng)絡(luò)，一個控制機(jī)構(gòu)可以判斷是否自另一個控制機(jī)構(gòu)輸入有制動器開放指令信號，從而可以判斷另一個控制機(jī)構(gòu)的異常。根據(jù)第五發(fā)明，第一控制機(jī)構(gòu)、第二控制機(jī)構(gòu)基于檢測機(jī)構(gòu)的檢測結(jié)果可以判斷是否應(yīng)分別獨(dú)自使制動器開放。


圖I是第一實(shí)施例 第五實(shí)施例共同的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是第一實(shí)施例的整體裝置結(jié)構(gòu)圖。圖3是表示利用泵控制器的CPU進(jìn)行的處理內(nèi)容的流程圖。圖4是表示利用混合控制器的CPU進(jìn)行的處理內(nèi)容的流程圖。圖5是表示對各控制器的CPU的異常相互進(jìn)行監(jiān)控的處理的順序的流程圖。圖6是第二實(shí)施例的整體裝置結(jié)構(gòu)圖。圖7是第三實(shí)施例的整體裝置結(jié)構(gòu)圖。圖8是第四實(shí)施例的整體裝置結(jié)構(gòu)圖。圖9是第五實(shí)施例的整體裝置結(jié)構(gòu)圖。圖10是以往的混合動力建筑機(jī)械的結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照

本發(fā)明的實(shí)施方式。另外，在本實(shí)施方式中，假定液壓挖掘機(jī)等混合動力建筑機(jī)械進(jìn)行說明。(共同的結(jié)構(gòu))參照圖I說明下述的第一實(shí)施例 第五實(shí)施例共同的結(jié)構(gòu)。實(shí)施例的混合動力建筑機(jī)械I構(gòu)成為包括發(fā)動機(jī)5 ;驅(qū)動軸與發(fā)動機(jī)5的輸出軸連結(jié)并進(jìn)行發(fā)電作用和電動作用的發(fā)電電動機(jī)6 ;根據(jù)發(fā)電電動機(jī)6進(jìn)行發(fā)電作用而蓄積電力并將電力向作為電力負(fù)載的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3及發(fā)電電動機(jī)6供給的作為蓄電裝置的電容器7 ;作為電力負(fù)載的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3 ;因旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動作的上部旋轉(zhuǎn)體2 ;與發(fā)電電動機(jī)6的驅(qū)動軸連結(jié)的液壓泵8 ;對向發(fā)電電動機(jī)6及旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3供給的電力進(jìn)行控制的一體型變換器9 ;對旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3進(jìn)行驅(qū)動控制的作為一體型變換器9內(nèi)的控制機(jī)構(gòu)的混合控制器10 ;與混合控制器10獨(dú)立且作為驅(qū)動控制液壓泵8的控制機(jī)構(gòu)的泵控制器20。在上部旋轉(zhuǎn)體2設(shè)置有未圖示的駕駛席。另外，未圖示的作業(yè)裝置設(shè)置于上部旋轉(zhuǎn)體。該作業(yè)裝置由未圖示的大臂、小臂、鏟斗構(gòu)成。液壓泵8的排出壓力油經(jīng)由閥40供給到作業(yè)裝置用液壓缸41、42、43、下部行駛體用液壓馬達(dá)44、45。例如，作業(yè)裝置用液壓缸41、42、43分別為使未圖示的大臂、小臂、鏟斗動作的液壓缸。下部行駛體用液壓馬達(dá)44是使未圖示的下部行駛體的左側(cè)履帶旋轉(zhuǎn)動作的液壓馬達(dá)，下部行駛體用液壓馬達(dá)45是使未圖示的下部行駛體的右側(cè)履帶旋轉(zhuǎn)動作的液壓馬達(dá)。下部行駛體用液壓馬達(dá)44、45根據(jù)未圖示的操作桿或操作踏板的操作進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動作。在作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c分別自中立位置被操作時(shí)，向作業(yè)裝置用液壓缸41、42、43分別供給壓力油，以使未圖示的大臂、小臂、鏟斗分別動作。在作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c分別設(shè)置有對根據(jù)操作量而變化的先導(dǎo)壓進(jìn)行檢測的先導(dǎo)壓傳感器50a、50b、50c。先導(dǎo)壓傳感器50a、50b、50c分別是對根據(jù)作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c的操作量(角度)而變化的壓力進(jìn)行檢測的壓力傳感器，用于輸出與檢測到的壓力相應(yīng)的值的電信號。另外，只要是電位計(jì)等能夠檢測操作量的傳感器即可，可以使用壓力傳感器之外的其他傳感器輸出同樣的電信號。表不利用先導(dǎo)壓傳感器50a、50b、50c檢測到的先導(dǎo)壓的信號(在本說明書中稱為作業(yè)裝置操作信號)被輸入混合控制器10及栗控制器20。上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4是使旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的操作桿?！ぴ谏喜啃D(zhuǎn)體用操作桿4自中立位置被操作時(shí)，旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，上部旋轉(zhuǎn)體2進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動作。另外，旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3的旋轉(zhuǎn)速度利用回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)99被減速，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力傳送到上部旋轉(zhuǎn)體2。在上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4設(shè)置有對根據(jù)操作量而變化的先導(dǎo)壓進(jìn)行檢測的先導(dǎo)壓傳感器51。先導(dǎo)壓傳感器51是對根據(jù)上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4的操作量(角度)而變化的壓力進(jìn)行檢測的壓力傳感器，用于輸出與檢測到的壓力相應(yīng)的值的電信號。另外，只要是電位計(jì)等能夠檢測操作量的傳感器即可，可以使用壓力傳感器之外的其他傳感器輸出同樣的電信號。表示利用先導(dǎo)壓傳感器51檢測到的先導(dǎo)壓的信號(在本說明書中稱為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號)被輸入混合控制器10及泵控制器20。另外，先導(dǎo)壓傳感器50a、50b、50c、51只要設(shè)置于能夠檢測對應(yīng)的操作桿的操作量的位置即可，可以設(shè)置在任意的部位。例如，既可以附設(shè)于對應(yīng)的操作桿，也可以設(shè)置在對應(yīng)的操作閥的下游側(cè)的配管。在本說明書中，為了便于說明，對分別使未圖示的大臂、小臂、鏟斗、上部旋轉(zhuǎn)體2個別地對應(yīng)于作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c、上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4的例子進(jìn)行了說明，但不言而喻也可以構(gòu)成為，使上述大臂、小臂、鏟斗、上部旋轉(zhuǎn)體2中的任意兩個的組合共用一根操作桿并按照上下左右的操作進(jìn)行動作，并且使其他兩個的組合共用另一根操作桿并按照上下左右的操作進(jìn)行動作。例如可以在駕駛席的左右分別設(shè)置操作桿，使小臂和上部旋轉(zhuǎn)體對應(yīng)于左操作桿，并且使鏟斗和大臂對應(yīng)于右操作桿。在該情況下，若使左操作桿向上側(cè)傾斜，則上部旋轉(zhuǎn)體2向右轉(zhuǎn)側(cè)動作，若使左操作桿向下側(cè)傾斜，則上部旋轉(zhuǎn)體2向左轉(zhuǎn)側(cè)動作，并且，若使左操作桿向左側(cè)傾斜，則未圖示的小臂向傾倒側(cè)動作，若使左操作桿向右側(cè)傾斜，則小臂向挖掘側(cè)動作?；旌峡刂破?0生成與上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4的操作量相應(yīng)的驅(qū)動信號并將其輸出到旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3,以驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體2。在使上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4位于中立位置時(shí)，利用旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3的伺服系統(tǒng)，旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3的位置被保持，并且，作為旋轉(zhuǎn)停車制動器的制動器30工作，上部旋轉(zhuǎn)體2被
保持停止。若制動器用液壓缸31的活塞桿31a抵接于旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3的驅(qū)動軸3a，則旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3的驅(qū)動軸3a被鎖定，上部旋轉(zhuǎn)體2被保持停止。在本說明書中，將該狀態(tài)稱為制動器工作狀態(tài)。另外，也可以采用如下的圓盤制動器方式在旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3的驅(qū)動軸3a上設(shè)置圓盤板，利用制動塊夾持該圓盤板，從而將旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3的驅(qū)動軸3a鎖定。若制動器用液壓缸31的活塞桿31a自旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3的驅(qū)動軸3a離開,則旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3的驅(qū)動軸3a自鎖定狀態(tài)開放，上部旋轉(zhuǎn)體2自由旋轉(zhuǎn)。在本說明書中，將該狀態(tài)稱為制動器開放狀態(tài)。壓力油經(jīng)由設(shè)置于液壓泵8的排出油路8a的自壓減壓閥Sb、油路Sc、制動器用控制閥32供給到制動器用液壓缸31的油室31b，由此，制動器用液壓缸31的活塞桿31a自旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3的驅(qū)動軸3a離開而成為制動器開放狀態(tài)。因向附設(shè)的電磁螺線管32a加載導(dǎo)通的電信號(在本說明書中稱為制動器開放指令信號)，因此，制動器用控制閥32的閥位置成為開放狀態(tài)，從而成為制動器開放狀態(tài)。 加載于電磁螺線管32a的導(dǎo)通的電信號即制動器開放指令信號如后所述，根據(jù)不同實(shí)施方式，自混合控制器10或泵控制器20的輸出端子35被輸出(參照圖I中的虛線)。S卩，混合控制器10或泵控制器20的輸出端子35經(jīng)由電信號線34與制動器用控制閥32的電磁螺線管32a電連接。若向混合控制器10或泵控制器20的輸出端子35輸出制動器開放指令信號，則經(jīng)由電信號線34向制動器用控制閥32的電磁螺線管32a加載導(dǎo)通的電信號而成為制動器開放狀態(tài)。在電信號線34的中途設(shè)置有用于使電信號線34電連接或?qū)㈦娺B接截?cái)嗟氖謩娱_關(guān)36、37。開關(guān)36是旋轉(zhuǎn)鎖定開關(guān)，開關(guān)37是緊急停止開關(guān)。旋轉(zhuǎn)鎖定開關(guān)36通常位于使電信號線34電連接的接通位置36a，在欲使上部旋轉(zhuǎn)體2停止地將其保持時(shí)，通過手動使旋轉(zhuǎn)鎖定開關(guān)36位于斷開位置36b。由此，電信號線34在該開關(guān)36位置處被電氣截?cái)?，成為制動器工作狀態(tài)。另外，緊急停止開關(guān)37通常位于將電信號線34電連接的接通位置37a，在欲使上部旋轉(zhuǎn)體2停止地將其保持時(shí)，通過手動使緊急停止開關(guān)37位于斷開位置37b。由此，電信號線34在該開關(guān)37位置處被電氣截?cái)?，成為制動器工作狀態(tài)。蓄電池33為了向制動器用控制閥32的電磁螺線管32a供給導(dǎo)通的電信號而設(shè)置。蓄電池33的正極端子33a經(jīng)由電信號線39與電信號線34電連接。在電信號線39的中途設(shè)置有用于使電信號線39電連接或?qū)㈦娺B接截?cái)嗟氖謩娱_關(guān)38。開關(guān)38是旋轉(zhuǎn)冗余開關(guān)。旋轉(zhuǎn)冗余開關(guān)38通常位于將電信號線39的電連接截?cái)嗟臄嚅_位置38b，在欲使上部旋轉(zhuǎn)體2自由旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過手動使旋轉(zhuǎn)冗余開關(guān)38位于接通位置38a。由此，電信號線39電連接，蓄電池33的正極端子33a的導(dǎo)通的電信號，經(jīng)由電信號線39、34供給到制動器用控制閥32的電磁螺線管32a，成為制動器開放狀態(tài)。(第一實(shí)施例)圖2表示第一實(shí)施例的整體裝置結(jié)構(gòu)。如該圖2所示，在混合控制器10，經(jīng)由輸出端子35電連接有電信號線34。S卩，在該第一實(shí)施例中，混合控制器10向旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3輸出驅(qū)動控制信號以對上部旋轉(zhuǎn)體2進(jìn)行驅(qū)動控制(參照圖I )，并且，生成制動器開放指令信號并經(jīng)由輸出端子35向制動器用控制閥32的電磁螺線管32a輸出以控制制動器30。在第一實(shí)施例中，在泵控制器20中也生成制動器開放指令信號，由泵控制器20生成的制動器開放指令信號經(jīng)由控制器間信號線70傳送到混合控制器10。僅在由混合控制器10生成制動器開放指令信號且自泵控制器20經(jīng)由控制器間信號線70傳送了制動器開放指令信號的情況下，將制動器開放指令信號輸出到制動器30。另外，控制器間通信線60是為了在控制器之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的收發(fā)而設(shè)置的車輛內(nèi)網(wǎng)絡(luò)?？刂破鏖g信號線70是由束線構(gòu)成且為了向電磁閥、開關(guān)元件等電氣設(shè)備供給電力而設(shè)置的信號傳送線。利用附設(shè)于上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4的先導(dǎo)壓傳感器51檢測到的上部旋轉(zhuǎn)體操作信號，經(jīng)由信號線80被取入泵控制器20的CPU21。在CPU21中，基于上部旋轉(zhuǎn)體操作信號生成制動器開放指令信號。在利用CPU21判斷為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4自中立位置已被操作”這種情況的內(nèi)容的情況下，CPU21生成制動器開放指令信號并將其輸出到晶體管等開關(guān)元件22的開關(guān)端子22a。但是，在利用CPU21判斷為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4正位于中立位置”這種情況的內(nèi)容的情況下，CPU21不生成制動器開放指令信號。另外，也可以基于上部旋轉(zhuǎn)體操作信號和作業(yè)裝置操作信號生成制動器開放指令信號。即，在利用CPU21判斷為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4自中立位置已被操作”這種情況的內(nèi)容或作業(yè)裝置操作信號的內(nèi)容為表示“作業(yè)裝置用操 作桿46a、46b、46c中的至少任一個自中立位置已被操作”這種情況的內(nèi)容的情況下,CPU21生成制動器開放指令信號并將其輸出到開關(guān)元件22的開關(guān)端子22a。但是，在利用CPU21判斷為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4處于中立位置”這種情況的內(nèi)容并且作業(yè)裝置操作信號的內(nèi)容為表示“作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c全都處于中立位置”這種情況的內(nèi)容的情況下，CPU21不生成制動器開放指令信號。另外，也可以僅基于作業(yè)裝置操作信號生成制動器開放指令信號。即，在利用CPU21判斷為作業(yè)裝置操作信號的內(nèi)容為表示“作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c中的至少任一個自中立位置已被操作”這種情況的內(nèi)容的情況下，CPU21生成制動器開放指令信號并將其輸出到開關(guān)元件22的開關(guān)端子22a。之所以這樣是因?yàn)?，由于旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3的伺服機(jī)構(gòu)工作，因此，僅利用作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c的操作進(jìn)行判斷并使制動器開放也不會出問題。但是，在判斷為作業(yè)裝置操作信號的內(nèi)容為表示“作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c全都處于中立位置”這種情況的內(nèi)容的情況下，CPU21不生成制動器開放指令信號。在開關(guān)元件22的負(fù)載電源端子22b電連接有向開關(guān)元件22供給導(dǎo)通的電信號的負(fù)載電源例如蓄電池33的正極端子33a。在向開關(guān)元件22的開關(guān)端子22a輸入了作為開關(guān)信號的導(dǎo)通的電信號即制動器開放指令信號的情況下，自開關(guān)元件22的輸出端子22c輸出導(dǎo)通的電信號即制動器開放指令信號。在開關(guān)元件22的輸出端子22c電連接有控制器間信號線70。自開關(guān)元件22的輸出端子22c輸出的制動器開放指令信號經(jīng)由控制器間信號線70傳送到混合控制器10?？刂破鏖g信號線70與混合控制器10內(nèi)的晶體管等開關(guān)元件12的負(fù)載電源端子12b連接。利用附設(shè)于上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4的先導(dǎo)壓傳感器51檢測到的上部旋轉(zhuǎn)體操作信號，經(jīng)由信號線81被取入混合控制器10的CPU11。在此，向混合控制器10及泵控制器20輸入上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的先導(dǎo)壓傳感器51既可以是共用的一個傳感器，也可以是對應(yīng)每個混合控制器10、泵控制器20個別地設(shè)置的先導(dǎo)壓傳感器51、51。在圖2中表示對應(yīng)每個混合控制器10、泵控制器20個別地設(shè)置先導(dǎo)壓傳感器51、51的情況。通過如上所述構(gòu)成，即便在一個先導(dǎo)壓傳感器51產(chǎn)生傳感器粘合(★ >寸固著)等異常的情況下，也可以利用另一個先導(dǎo)壓傳感器51可靠地取入正常的上部旋轉(zhuǎn)體操作信號。在混合控制器10的CPUll中，基于上部旋轉(zhuǎn)體操作信號生成制動器開放指令信號。在利用CPUll判斷為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4自中立位置已被操作”這種情況的內(nèi)容的情況下，CPUll生成制動器開放指令信號并將其輸出到開關(guān)元件12的開關(guān)端子12a。但是，在利用CPUll判斷為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4正位于中立位置”這種情況的內(nèi)容的情況下，CPUll不生成制動器開放指令信號。在向開關(guān)元件12的開關(guān)端子12a輸入了作為開關(guān)信號的導(dǎo)通的電信號即制動器開放指令信號的情況下且在向開關(guān)元件12的負(fù)載電源端子12b作為導(dǎo)通的電信號而供給有來自泵控制器20的制動器開放指令信號的情況下，自開關(guān)元件12的輸出端子12c輸出導(dǎo)通的電信號即制動器開放指令信號。開關(guān)元件12的輸出端子12c經(jīng)由輸出端子35與電信號線34電連接。因此，僅在由混合控制器10生成制動器開放指令信號且自泵控制器20·經(jīng)由控制器間信號線70傳送了制動器開放指令信號的情況下，制動器開放指令信號輸出到制動器30而成為制動器開放狀態(tài)。在混合控制器10的內(nèi)部，優(yōu)選設(shè)置有對在控制器間信號線70傳送的制動器開放指令信號進(jìn)行檢測的檢測電路15。檢測電路15通過利用電阻分割判斷比規(guī)定電壓高還是低，對控制器間信號線70的電信號的電平為高電平還是低電平進(jìn)行檢測。利用檢測電路15檢測到的電信號被取入CPU11。在CPUll中，可以根據(jù)控制器間信號線70的電信號的電平是高電平還是低電平來判斷是否自泵控制器20傳送有制動器開放指令信號。由此，可以對控制器間信號線70的斷線等進(jìn)行檢測。例如，盡管自泵控制器20經(jīng)由控制器間通信線60向混合控制器10的CPUll輸入有制動器開放指令信號，但在利用檢測電路15檢測到控制器間信號線70的電信號的電平為低電平的情況下，判斷在控制器間信號線70產(chǎn)生了斷線這樣的異常?；旌峡刂破?0和泵控制器20為了定期地相互收發(fā)控制數(shù)據(jù)，利用控制器間通信線60收發(fā)自如地連接?；旌峡刂破?0自泵控制器20經(jīng)由控制器間通信線60定期接收液壓泵8的排出壓、上部旋轉(zhuǎn)體操作信號等控制數(shù)據(jù)，并取入到自身的混合控制器10內(nèi)的CPUll中。另外，泵控制器20自混合控制器10經(jīng)由控制器間通信線60定期接收發(fā)動機(jī)5的轉(zhuǎn)速、上部旋轉(zhuǎn)體操作信號等控制數(shù)據(jù)，并取入到自身的泵控制器20內(nèi)的CPU21中。另外，混合控制器10和泵控制器20經(jīng)由控制器間通信線60相互收發(fā)上述控制數(shù)據(jù)和制動器開放指令信號?；旌峡刂破?0自泵控制器20經(jīng)由控制器間通信線60接收制動器開放指令信號，并取入到自身的混合控制器10內(nèi)的CPUll中。另外，泵控制器20自混合控制器10經(jīng)由控制器間通信線60接收制動器開放指令信號，并取入到自身的泵控制器20內(nèi)的CPU21。接著，參照圖3、圖4所示的流程圖說明第一實(shí)施例的處理順序。圖3表示利用泵控制器20的CPU21進(jìn)行的處理內(nèi)容，圖4表示利用混合控制器10的CPUll進(jìn)行的處理內(nèi)容。如圖3所示，判斷是否自混合控制器10經(jīng)由控制器間通信線60輸入有制動器開放指令信號(步驟101)。在判斷為自混合控制器10經(jīng)由控制器間通信線60未輸入制動器開放指令信號的情況下(步驟101的判斷為否)，判斷為應(yīng)使制動器處于制動器工作狀態(tài)，不生成制動器開放指令信號。其結(jié)果是，制動器30維持制動器工作狀態(tài)(步驟104)。在判斷為自混合控制器10經(jīng)由控制器間通信線60輸入有制動器開放指令信號的情況下(步驟101的判斷為是)，接著，判斷是否為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4處于中立位置”這種情況的內(nèi)容并且作業(yè)裝置操作信號的內(nèi)容為表示“作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c全都處于中立位置”這種情況的內(nèi)容(步驟102)。在判斷為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4處于中立位置”這種情況的內(nèi)容并且作業(yè)裝置操作信號的內(nèi)容為表示“作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c全都處于中立位置”這種情況的內(nèi)容的情況下(步驟102的判斷為是)，接著，判斷是否自上述上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4、作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c全都處于中立位置開始經(jīng)過規(guī) 定時(shí)間(例如5秒)以上(步驟103)。在判斷為自上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4、作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c全都處于中立位置開始經(jīng)過規(guī)定時(shí)間(例如5秒)以上的情況下(步驟103的判斷為是)，判斷為應(yīng)使制動器處于制動器工作狀態(tài)，不生成制動器開放指令信號。其結(jié)果是，制動器30維持制動器工作狀態(tài)(步驟104)。但是，在判斷為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4自中立位置已被操作”這種情況的內(nèi)容或作業(yè)裝置操作信號的內(nèi)容為表示“作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c中的至少任一個自中立位置已被操作”這種情況的內(nèi)容的情況下(步驟102的判斷為否)，判斷為應(yīng)使制動器處于制動器開放狀態(tài)并生成制動器開放指令信號(步驟105)。另外，在步驟103中，在判斷為自上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4、作業(yè)裝置用操作桿46a、46b,46c全都處于中立位置開始未經(jīng)過規(guī)定時(shí)間(例如5秒)以上的情況下(步驟103的判斷為否)，判斷為應(yīng)維持制動器開放狀態(tài)并生成制動器開放指令信號(步驟105)。另外，如圖4所示，在混合控制器10中，判斷是否自泵控制器20經(jīng)由控制器間通信線60輸入有制動器開放指令信號(步驟201)。在判斷為自泵控制器20經(jīng)由控制器間通信線60未輸入制動器開放指令信號的情況下(步驟201的判斷為否)，判斷為應(yīng)使制動器處于制動器工作狀態(tài)，不生成制動器開放指令信號。其結(jié)果是，制動器30維持制動器工作狀態(tài)(步驟204)。在判斷為自泵控制器20經(jīng)由控制器間通信線60輸入有制動器開放指令信號的情況下(步驟201的判斷為是)，接著，判斷是否為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4處于中立位置”這種情況的內(nèi)容并且作業(yè)裝置操作信號的內(nèi)容表示“作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c全都處于中立位置”這種情況的內(nèi)容(步驟202)。在判斷為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4處于中立位置”這種情況的內(nèi)容并且作業(yè)裝置操作信號的內(nèi)容為表示“作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c全都處于中立位置”這種情況的內(nèi)容的情況下(步驟202的判斷為是)，接著，判斷是否自上述上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4、作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c全都處于中立位置開始經(jīng)過規(guī)定時(shí)間(例如5秒)以上(步驟203)。
在判斷為自上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4、作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c全都處于中立位置開始經(jīng)過規(guī)定時(shí)間(例如5秒)以上的情況下(步驟203的判斷為是)，判斷為應(yīng)使制動器處于制動器工作狀態(tài)，不生成制動器開放指令信號。其結(jié)果是，制動器30維持制動器工作狀態(tài)(步驟204)。但是，在判斷為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4自中立位置已被操作”這種情況的內(nèi)容或作業(yè)裝置操作信號的內(nèi)容為表示“作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c中的至少任一個自中立位置已被操作”這種情況的內(nèi)容的情況下(步驟202的判斷為否)，判斷為應(yīng)使制動器處于制動器開放狀態(tài)并生成制動器開放指令信號(步驟205)。另外，在步驟103中，在自上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4、作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c全都處于中立位置開始未經(jīng)過規(guī)定時(shí)間(例如5秒)以上的情況下(步驟203的判斷為否)，判斷為應(yīng)維持制動器開放狀態(tài)并生成制動器開放指令信號(步驟205)。 這樣，根據(jù)第一實(shí)施例，判斷是否應(yīng)利用混合控制器10、泵控制器20分別獨(dú)自地使制動器30開放，僅在混合控制器10及泵控制器20雙方都生成了制動器開放指令信號的情況下，使制動器30處于開放狀態(tài)，因此，即便在因混合控制器10及其周邊產(chǎn)生異常而導(dǎo)致混合控制器10誤生成制動器開放指令信號的情況下，也可以避免制動器30成為開放狀態(tài)，從而不需要操作者操作緊急停止開關(guān)。換言之，可以避免僅利用單一的控制器實(shí)現(xiàn)向上部旋轉(zhuǎn)體2輸出上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的功能和向制動器30輸出制動器開放指令信號的功倉泛。另外，僅在判斷為應(yīng)利用泵控制器20使制動器開放并且制動器開放指令信號自混合控制器10經(jīng)由控制器間通信線60已輸送到泵控制器20的情況下，由泵控制器20生成制動器開放指令信號，因此，可以避免制動器成為開放狀態(tài)，從而可以不需要操作者操作緊急停止開關(guān)。同樣地，僅在判斷為應(yīng)利用混合控制器10使制動器開放并且制動器開放指令信號自泵控制器20經(jīng)由控制器間通信線60已輸出到混合控制器10的情況下，由混合控制器10生成制動器開放指令信號，因此，可以避免制動器成為開放狀態(tài)，從而可以不需要操作者操作緊急停止開關(guān)。在圖3、圖4所示的實(shí)施例中，混合控制器10和泵控制器20經(jīng)由控制器間通信線60相互收發(fā)制動器開放指令信號(步驟101、步驟201)，但也可以不經(jīng)由控制器間通信線60相互收發(fā)制動器開放指令信號。在該情況下，在泵控制器20中，不執(zhí)行圖3所示的步驟101的處理而執(zhí)行步驟102 105的處理。另外，在混合控制器10，不執(zhí)行圖4所示的步驟201的處理而執(zhí)行步驟202 204的處理。另外，在圖3、圖4中，設(shè)置步驟103、步驟203的判斷處理，將使制動器處于工作狀態(tài)的條件設(shè)為自上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4、作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c全都處于中立位置開始經(jīng)過規(guī)定時(shí)間(例如5秒)以上，但不言而喻也可以省略該步驟103、步驟203的判斷處理并使制動器處于工作狀態(tài)。混合控制器10和泵控制器20經(jīng)由控制器間通信線60定期地相互收發(fā)控制數(shù)據(jù)并使CPU11、CPU21相互監(jiān)控。在該情況下，CPUll設(shè)置于混合控制器10，CPU21設(shè)置于泵控制器20，上述CPU11、CPU21相互監(jiān)控。圖5是表示使CPU11、CPU21相互監(jiān)控的處理順序的流程圖。
泵控制器20通過判斷來自混合控制器10的控制數(shù)據(jù)是未定期被接收還是定期被接收，來判斷是否在混合控制器10和泵控制器20之間產(chǎn)生通信不良(步驟301)。其結(jié)果是，在利用泵控制器20判斷為控制數(shù)據(jù)定期被接收而未產(chǎn)生通信不良的情況下(步驟301的判斷為否)，繼續(xù)執(zhí)行正常處理即圖3所示的處理(步驟304)。在利用泵控制器20判斷為控制數(shù)據(jù)未定期被接收而產(chǎn)生通信不良的情況下(步驟301的判斷為是)，接著，判斷通信不良狀態(tài)是否在規(guī)定期間(例如300ms)連續(xù)地持續(xù)(步驟302)。其結(jié)果是，在判斷為通信不良狀態(tài)未在規(guī)定期間(例如300ms)連續(xù)地持續(xù)的情況下(步驟302的判斷為否)，視為在控制數(shù)據(jù)的輸送源的混合控制器10的CPUll未產(chǎn)生異常，繼續(xù)執(zhí)行正常處理即圖3所示的處理(步驟304)。但是，在判斷為通信不良狀態(tài)在規(guī)定期間(例如300ms)連續(xù)地持續(xù)的情況下(步驟302的判斷為是)，判斷為在控制數(shù)據(jù)的輸送源的混合控制器10的CPUll產(chǎn)生了異常，中止圖3所示的處理，不生成制動器開放指令信號。其結(jié)果是，制動器30成為制動器工作狀態(tài)(步驟303)。

在混合控制器10中也同樣地執(zhí)行圖5所示的處理，在判斷為通信不良狀態(tài)在規(guī)定期間連續(xù)地持續(xù)的情況下(步驟302的判斷為是)，判斷為在控制數(shù)據(jù)的輸送源的泵控制器20的CPU21產(chǎn)生了異常，中止圖4所示的處理，不生成制動器開放指令信號，使制動器30處于制動器工作狀態(tài)(步驟303)。這樣，根據(jù)第一實(shí)施例，在利用泵控制器20的CPU21判斷為混合控制器10的CPUll處于異常的情況下，不生成制動器開放指令信號，因此，可以避免制動器30成為開放狀態(tài)，從而可以不需要操作者操作緊急停止開關(guān)。另外，同樣地在利用混合控制器10的CPUll判斷為泵控制器20的CPU21處于異常的情況下，不生成制動器開放指令信號，因此，可以避免制動器30成為開放狀態(tài)，從而可以不需要操作者操作緊急停止開關(guān)。在第一實(shí)施例中，也可以不執(zhí)行圖5所示的處理即在混合控制器10、泵控制器20之間相互對CPU11、CPU21進(jìn)行監(jiān)控的處理。(第二實(shí)施例)在第一實(shí)施例中，說明了制動器30與混合控制器10連接的結(jié)構(gòu)。但是，也可以使制動器30與泵控制器20連接。以下，對于與第一實(shí)施例相同的附圖標(biāo)記所示的構(gòu)成要素，適當(dāng)省略重復(fù)的說明。圖6表示第二實(shí)施例的整體裝置結(jié)構(gòu)。如該圖6所示，制動器30的電信號線34經(jīng)由輸出端子35與泵控制器20電連接。在該第二實(shí)施例中，混合控制器10向旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3輸出驅(qū)動控制信號以便對上部旋轉(zhuǎn)體2進(jìn)行驅(qū)動控制(參照圖I)并且生成制動器開放指令信號。由混合控制器10生成的制動器開放指令信號經(jīng)由控制器間信號線70傳送到泵控制器20。構(gòu)成為，僅在泵控制器20中也生成有制動器開放指令信號且由泵控制器20生成有制動器開放指令信號并且自混合控制器10經(jīng)由控制器間信號線70傳送了制動器開放指令信號的情況下，將制動器開放指令信號輸出到制動器30。利用附設(shè)于上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4的先導(dǎo)壓傳感器51檢測到的上部旋轉(zhuǎn)體操作信號，經(jīng)由信號線81被取入混合控制器10的CPU11。另外，與第一實(shí)施例同樣地，使上部旋轉(zhuǎn)體操作信號輸入到混合控制器10及泵控制器20的先導(dǎo)壓傳感器51既可以是共用的一個傳感器，也可以是對應(yīng)混合控制器10、泵控制器20個別地設(shè)置的先導(dǎo)壓傳感器51、51。在CPUll中，基于上部旋轉(zhuǎn)體操作信號生成制動器開放指令信號。在利用CPUll判斷為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4自中立位置已被操作”這種情況的內(nèi)容的情況下，CPUll生成制動器開放指令信號并將其輸出到晶體管等開關(guān)元件13的開關(guān)端子13a。但是，在利用CPUll判斷為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4正位于中立位置”這種情況的內(nèi)容的情況下，CPUll不生成制動器開放指令信號。在開關(guān)元件13的負(fù)載電源端子13b電連接有向開關(guān)元件13供給導(dǎo)通的電信號的負(fù)載電源例如蓄電池33的正極端子33a。在向開關(guān)元件13的開關(guān)端子13a輸入了作為開關(guān)信號的導(dǎo)通的電信號即制動器開放指令信號的情況下，導(dǎo)通的電信號即制動器開放指令信號自開關(guān)元件13的輸出端子13c被輸出?？刂破鏖g信號線70與開關(guān)元件13的輸出端子13c電連接。自開關(guān)元件13的輸出端子13c輸出的制動器開放指令信號經(jīng)由控制器間信號線70傳送到泵控制器20?！た刂破鏖g信號線70與泵控制器20內(nèi)的晶體管等開關(guān)元件23的負(fù)載電源端子23b連接。由附設(shè)于上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4的先導(dǎo)壓傳感器51檢測到的上部旋轉(zhuǎn)體操作信號，經(jīng)由信號線80被取入泵控制器20的CPU21。在利用CPU21判斷為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4自中立位置已被操作”這種情況的內(nèi)容或作業(yè)裝置操作信號的內(nèi)容為表示“作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c中的至少任一個自中立位置已被操作”這種情況的內(nèi)容的情況下,CPU21生成制動器開放指令信號并將其輸出到開關(guān)元件23的開關(guān)端子23a。但是，在利用CPU21判斷為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4處于中立位置”這種情況的內(nèi)容并且作業(yè)裝置操作信號的內(nèi)容為表示“作業(yè)裝置用操作桿46a、46b、46c全都處于中立位置”這種情況的內(nèi)容的情況下，CPU21不生成制動器開放指令信號。另外，與第一實(shí)施例同樣地，既可以僅基于上部旋轉(zhuǎn)體操作信號生成制動器開放指令信號，也可以僅基于作業(yè)裝置操作信號生成制動器開放指令信號。在向開關(guān)元件23的開關(guān)端子23a輸入了作為開關(guān)信號的導(dǎo)通的電信號即制動器開放指令信號的情況下且在向開關(guān)元件23的負(fù)載電源端子23b供給有作為導(dǎo)通的電信號的來自混合控制器10的制動器開放指令信號的情況下，導(dǎo)通的電信號即制動器開放指令信號自開關(guān)元件23的輸出端子23c被輸出。開關(guān)元件23的輸出端子23c經(jīng)由輸出端子35與制動器30的電信號線34電連接。因此，僅在由泵控制器20生成有制動器開放指令信號且自混合控制器10經(jīng)由控制器間信號線70傳送了制動器開放指令信號的情況下，制動器開放指令信號被輸出到制動器30而成為制動器開放狀態(tài)。在泵控制器10的內(nèi)部優(yōu)選設(shè)置有對在控制器間信號線70傳送的制動器開放指令信號進(jìn)行檢測的檢測電路15。在CPU21中，根據(jù)控制器間信號線70的電信號的電平是高電平還是低電平，可以判斷是否自混合控制器10傳送有制動器開放指令信號。在第二實(shí)施例中，也與第一實(shí)施例同樣地，按照圖3、圖4所示的流程圖進(jìn)行處理。另外，在圖3、圖4中，也可以省略經(jīng)由控制器間通信線60收發(fā)制動器開放指令信號的處理(圖3所示的步驟101、圖4所示的步驟201)。另外，在第二實(shí)施例中，也與第一實(shí)施例同樣地，按照圖5所示的流程圖，執(zhí)行在混合控制器10、泵控制器20之間相互對CPU11、CPU21進(jìn)行監(jiān)控的處理。另外，在第二實(shí)施例中，也可以省略圖5所示的處理。(第三實(shí)施例)在第一實(shí)施例中，對經(jīng)由控制器間通信線60收發(fā)的控制數(shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)控，利用混合控制器10的CPUll判斷是否產(chǎn)生了異常。但是，也可以構(gòu)成為，通過對經(jīng)由混合控制器10內(nèi)的控制器內(nèi)通信線82收發(fā)的控制數(shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)控，利用混合控制器10的CPUll判斷是否產(chǎn)生了異常。以下，對于與第一實(shí)施例相同的附圖標(biāo)記所示的構(gòu)成要素，省略重復(fù)的說明，僅說明不同的構(gòu)成部分。圖7表示第三實(shí)施例的整體裝置結(jié)構(gòu)?！ぴ诨旌峡刂破?0中，在CPUll之外另行設(shè)置有輔助CPU14。另外，優(yōu)選設(shè)置有檢測電路15。CPU11、輔助CPU14之間利用相互收發(fā)控制數(shù)據(jù)的控制器內(nèi)通信線82連接。輔助CPU14輸出用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3的驅(qū)動信號。CPUll根據(jù)上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4的操作量生成表示旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度指令。生成的旋轉(zhuǎn)速度指令等控制數(shù)據(jù)經(jīng)由控制器內(nèi)通信線82輸送到輔助CPU14。輔助CPU14根據(jù)接收到的旋轉(zhuǎn)速度指令所表示的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度和實(shí)際的旋轉(zhuǎn)速度之間的偏差計(jì)算轉(zhuǎn)矩指令，并將其輸出到旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3以驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3。輔助CPU14將旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3的實(shí)際的旋轉(zhuǎn)速度及實(shí)際的轉(zhuǎn)矩作為控制數(shù)據(jù)，經(jīng)由控制器內(nèi)通信線82輸送到CPUlI。在CPUll中，與第一實(shí)施例同樣地，基于上部旋轉(zhuǎn)體操作信號生成制動器開放指令信號。在利用CPUll判斷為上部旋轉(zhuǎn)體操作信號的內(nèi)容為表示“上部旋轉(zhuǎn)體用操作桿4自中立位置已被操作”這種情況的內(nèi)容的情況下，CPUll生成制動器開放指令信號即導(dǎo)通的電信號并將其輸出到與電路16的一個輸入端子16a。輔助CPU14根據(jù)經(jīng)由控制器內(nèi)通信線82自CPUll輸送來的控制數(shù)據(jù)的接收狀態(tài)判斷是否在CPUll產(chǎn)生了異常。在來自CPUll的控制數(shù)據(jù)在規(guī)定期間持續(xù)且不中斷地被正常接收的情況下，視為在CPUll未產(chǎn)生異常，生成允許制動器開放的導(dǎo)通的電信號并將其輸出到與電路16的另一個輸入端子16b。但是，在來自CPUll的控制數(shù)據(jù)在規(guī)定期間持續(xù)中斷而未被正常接收的情況下，判斷為在CPUll產(chǎn)生了異常，將允許制動器開放的導(dǎo)通的電信號切換為斷開的電信號即異常信號。由此，加載于與電路16的另一個輸入端子16b的電信號成為低電平。與電路16的輸出端子16c與開關(guān)兀件12的開關(guān)端子12a電連接。與電路16僅在輸入到兩輸入端子16a、16b的電信號都為高電平時(shí)將導(dǎo)通的電信號即制動器開放指令信號自輸出端子16c輸出。因此，在CPUll生成有制動器開放指令信號(導(dǎo)通的電信號)且輔助CPU14未生成異常信號(斷開的電信號)(生成有允許制動器開放的導(dǎo)通的電信號)并且自泵控制器20經(jīng)由控制器間信號線70傳送了制動器開放指令信號(導(dǎo)通的電信號)的情況下，制動器開放指令信號自開關(guān)元件12經(jīng)由輸出端子35輸出到制動器30。與此相對，在利用輔助CPU14生成了異常信號(斷開的電信號)的情況下，即便在自泵控制器20傳送有制動器開放指令信號的情況下，制動器開放指令信號也不會強(qiáng)制性地被輸出到制動器30，制動器工作狀態(tài)被維持。
由輔助CPU14執(zhí)行的處理可以使用前述的圖5的流程圖進(jìn)行說明。輔助CPU14通過判斷來自CPUll的控制數(shù)據(jù)是未定期被接收還是定期被接收，來判斷在CPUll和輔助CPU14之間是否產(chǎn)生通信狀態(tài)的不良(步驟301)。其結(jié)果是，在利用輔助CPU14判斷為控制數(shù)據(jù)定期被接收而未產(chǎn)生通信不良的情況下(步驟301的判斷為否)，生成允許正常處理即制動器開放的導(dǎo)通的電信號并將其輸出到與電路16 (步驟304)。在利用輔助CPU14判斷為控制數(shù)據(jù)未定期被接收而產(chǎn)生通信不良的情況下(步驟301的判斷為是)，接著，判斷是否為通信不良狀態(tài)在規(guī)定期間連續(xù)地持續(xù)(步驟302)。其結(jié) 果是，在判斷為通信不良狀態(tài)未在規(guī)定期間連續(xù)地持續(xù)的情況下(步驟302的判斷為否)，視為在控制數(shù)據(jù)的輸送源的CPUll未產(chǎn)生異常，繼續(xù)執(zhí)行正常處理即生成允許制動器開放的導(dǎo)通的電信號并將其輸出到與電路16的處理(步驟304)。但是，在判斷為通信不良狀態(tài)在規(guī)定期間連續(xù)地持續(xù)的情況下(步驟302的判斷為是)，判斷為在控制數(shù)據(jù)的輸送源的CPUll產(chǎn)生了異常，將允許制動器開放的導(dǎo)通的電信號切換為表示處于異常的斷開的電信號。其結(jié)果是，制動器30成為制動器工作狀態(tài)(步驟303)。這樣，根據(jù)第三實(shí)施例，在輔助CPU14判斷為CPUll產(chǎn)生異常的情況下，不向制動器30輸出制動器開放指令信號，因此，可以避免制動器成為開放狀態(tài)，從而可以不需要操作者操作緊急停止開關(guān)。以上，說明了利用輔助CPU14對CPUll的異常進(jìn)行判斷的情況，但也可以實(shí)施利用CPUll對輔助CPU14的異常進(jìn)行判斷。 在該情況下，利用CPUll同樣地執(zhí)行圖5所示的處理，在判斷為通信不良狀態(tài)在規(guī)定期間連續(xù)地持續(xù)的情況下(步驟302的判斷為是)，判斷為在控制數(shù)據(jù)的輸送源的輔助CPU14產(chǎn)生了異常，中止圖4所示的處理，不生成制動器開放指令信號，并使制動器30處于制動器工作狀態(tài)(步驟303)。(第四實(shí)施例)在CPUll和輔助CPU14之間相互進(jìn)行監(jiān)控的第三實(shí)施例也可以適用于第二實(shí)施例。以下，對于與第二實(shí)施例、第三實(shí)施例相同的附圖標(biāo)記所示的構(gòu)成要素，省略重復(fù)的說明，僅說明不同的構(gòu)成部分。圖8表示第四實(shí)施例的整體裝置結(jié)構(gòu)。在泵控制器20中優(yōu)選設(shè)置有檢測電路15。與電路16的輸出端子16c與開關(guān)兀件13的開關(guān)端子13a電連接。因此，在CPUll生成有制動器開放指令信號(導(dǎo)通的電信號)且輔助CPU14未生成異常信號(斷開的電信號)的情況下(生成有允許制動器開放的導(dǎo)通的電信號的情況下)，制動器開放指令信號經(jīng)由控制器間信號線70傳送到泵控制器20，而且，若由泵控制器20的CPU21生成制動器開放指令信號(導(dǎo)通的電信號)，則制動器開放指令信號自開關(guān)元件23經(jīng)由輸出端子35輸出到制動器30。與此相對，在利用輔助CPU14生成了異常信號(斷開的電信號)的情況下，制動器開放指令信號未經(jīng)由控制器間信號線70傳送到泵控制器20，即便在由泵控制器20的CPU21生成有制動器開放指令信號的情況下，制動器開放指令信號也不會強(qiáng)制性地被輸出到制動器30，制動器工作狀態(tài)被維持。利用CPUlI、輔助CPU14執(zhí)行的處理與前述第三實(shí)施例中已說明的圖5的處理相同。(第五實(shí)施例)在上述各實(shí)施例中，利用兩控制器10、20生成制動器開放指令信號并經(jīng)由控制器間信號線70進(jìn)行收發(fā)，但也可以不經(jīng)由控制器間信號線70自一個控制器向另一個控制器輸送制動器開放指令信號。圖9表示第五實(shí)施例的整體裝置結(jié)構(gòu)。以下，對于與第二實(shí)施例共同的結(jié)構(gòu)要素適當(dāng)省略說明?；旌峡刂破?0與旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3連接，進(jìn)行驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體2的控制(參照圖I )。在泵控制器20內(nèi)設(shè)置有開關(guān)元件23。其中，在開關(guān)元件23的負(fù)載電源端子23b電連接有向開關(guān)元件23供給導(dǎo)通的電信號的負(fù)載電源例如蓄電池33的正極端子33a。泵控制器20經(jīng)由輸出端子35與制動器30連接。因此，若由泵控制器20的CPU21生成制動 器開放指令信號，則制動器開放指令信號經(jīng)由輸出端子35輸出到制動器30，成為制動器開放狀態(tài)。這樣，根據(jù)第五實(shí)施例，在驅(qū)動控制旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3的混合控制器10之外另行獨(dú)立地具有生成制動器開放指令信號并將其輸出到制動器30的泵控制器20，因此，即便在混合控制器10產(chǎn)生了異常的情況下，也可以準(zhǔn)確地判斷是否應(yīng)由正常的泵控制器20生成制動器開放指令信號。因此，可以避免制動器30成為開放狀態(tài)，從而可以不需要操作者操作緊急停止開關(guān)。在第五實(shí)施例中，與第二實(shí)施例同樣地，也按照圖3所示的流程圖進(jìn)行處理。另夕卜，在圖3中，也可以省略自混合控制器10將制動器開放指令信號經(jīng)由控制器間通信線60輸送到泵控制器20的處理(圖3所示的步驟101)。另外，在第五實(shí)施例中，與第二實(shí)施例同樣地，也按照圖5所示的流程圖，在泵控制器20的CPU21中執(zhí)行對混合控制器10的CPUll進(jìn)行監(jiān)控的處理。另外，在第五實(shí)施例中，也可以省略圖5所示的處理。另外，在以上各實(shí)施例中，作為與驅(qū)動控制旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)3的混合控制器10獨(dú)立的其他控制器，假定泵控制器20進(jìn)行了說明，但這只是一例，也可以代替上述泵控制器20而使用其他發(fā)動機(jī)控制器、監(jiān)控器控制器等。另外，在上述實(shí)施例中，假定混合動力建筑機(jī)械I進(jìn)行了說明，但只要是具有旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)等本發(fā)明的構(gòu)成要素的建筑機(jī)械，也可以適用于電動建筑機(jī)械?？梢耘袛嗍欠駪?yīng)分別獨(dú)自地使制動器開放。
權(quán)利要求
1.一種建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置，其控制建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器，所述建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置的特征在于，具有 第一控制機(jī)構(gòu)，其進(jìn)行對旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動的控制； 第二控制機(jī)構(gòu)，其為與所述第一控制機(jī)構(gòu)獨(dú)立的控制機(jī)構(gòu)，生成制動器開放指令信號并輸出到制動器。
2.如權(quán)利要求I所述的建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置，其特征在于， 所述第一控制機(jī)構(gòu)及所述第二控制機(jī)構(gòu)分別生成制動器開放指令信號， 在自一個控制機(jī)構(gòu)向另一個控制機(jī)構(gòu)傳送制動器開放指令信號且向該另一個控制機(jī)構(gòu)輸入了制動器開放指令信號的情況下，該另一個控制機(jī)構(gòu)將制動器開放指令信號輸出到制動器。
3.如權(quán)利要求2所述的建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置，其特征在于， 自所述一個控制機(jī)構(gòu)向所述另一個控制機(jī)構(gòu)的制動器開放指令信號的傳送，通過向電氣設(shè)備供給電力的信號傳送線來進(jìn)行傳送。
4.如權(quán)利要求2或3所述的建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置，其特征在于， 所述第一控制機(jī)構(gòu)和所述第二控制機(jī)構(gòu)利用車輛內(nèi)網(wǎng)絡(luò)連接。
5.如權(quán)利要求r4中任一項(xiàng)所述的建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置，其特征在于， 具有檢測機(jī)構(gòu)，其檢測對上部旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)動作進(jìn)行操作的操作件自中立位置被操作的情況， 在利用檢測機(jī)構(gòu)檢測到操作件自中立位置已被操作的情況下，所述第一控制機(jī)構(gòu)及所述第二控制機(jī)構(gòu)生成制動器開放指令信號。
6.一種建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置，其具有對建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器進(jìn)行控制的控制機(jī)構(gòu)，所述建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置的特征在于， 所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為包括 第一控制機(jī)構(gòu)，其與制動器連接，進(jìn)行驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體的控制并生成制動器開放指令信號; 第二控制機(jī)構(gòu)，其為與第一控制機(jī)構(gòu)獨(dú)立的控制機(jī)構(gòu)，生成制動器開放指令信號； 控制機(jī)構(gòu)間信號線，其將由第二控制機(jī)構(gòu)生成的制動器開放指令信號傳送到第一控制機(jī)構(gòu)， 第一控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為，在由自身的第一控制機(jī)構(gòu)生成制動器開放指令信號且自第二控制機(jī)構(gòu)經(jīng)由控制機(jī)構(gòu)間信號線傳送了制動器開放指令信號的情況下，將制動器開放指令信號輸出到制動器。
7.一種建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置，其具有對建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器進(jìn)行控制的控制機(jī)構(gòu)，所述建筑機(jī)械的旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置的特征在于， 所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為包括 第一控制機(jī)構(gòu)，其進(jìn)行驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體的控制并生成制動器開放指令信號； 第二控制機(jī)構(gòu)，其為與第一控制機(jī)構(gòu)獨(dú)立的控制機(jī)構(gòu)，連接有制動器，生成制動器開放指令信號； 控制機(jī)構(gòu)間信號線，其將由第一控制機(jī)構(gòu)生成的制動器開放指令信號傳送到第二控制機(jī)構(gòu)， 第二控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為，在由自身的第二控制機(jī)構(gòu)生成制動器開放指令信號且自第一控制機(jī)構(gòu)經(jīng)由控制機(jī)構(gòu)間信號線傳送了制動器開放指令信號的情況下，將制動器開放指令信號輸出到制動器。
全文摘要
本發(fā)明提供一種旋轉(zhuǎn)停車制動器控制裝置，其將不需要操作者操作緊急停止開關(guān)作為解決課題。混合控制器與制動器連接，向旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)輸出驅(qū)動控制信號以驅(qū)動控制上部旋轉(zhuǎn)體，并且，生成制動器開放指令信號并將制動器開放指令信號輸出到制動器以控制制動器。在泵控制器中也生成制動器開放指令信號，由泵控制器生成的制動器開放指令信號經(jīng)由控制器間信號線傳送到混合控制器。僅在由混合控制器生成制動器開放指令信號且自泵控制器經(jīng)由控制器間信號線傳送了制動器開放指令信號的情況下，將制動器開放指令信號輸出到制動器。
文檔編號E02F9/20GK102791929SQ20118001387
公開日2012年11月21日 申請日期2011年5月13日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月13日
發(fā)明者惡七秀樹, 森永淳, 武宏昭 申請人:株式會社小松制作所