專利名稱：用于機(jī)器控制的系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器建筑，例如土地定級(jí)機(jī)、推土機(jī)和鋪路機(jī)，其中期望控制平鏟或由所述機(jī)器承載的其他機(jī)器元件的位置，或者控制機(jī)器移動(dòng)的方向或其他一些機(jī)器功能。更具體地，本發(fā)明涉及這樣的機(jī)器，其中所述控制關(guān)于參考面或參考面上感興趣的點(diǎn)而實(shí)現(xiàn)。
背景技術(shù)：
在傳統(tǒng)的平土車輛中，車輛的駕駛員將平鏟在某個(gè)表面上的高度設(shè)置為平土到相對于參考面的特定水平。參考面可以是地面的相鄰部分、與機(jī)器移動(dòng)方向平行延伸的標(biāo)準(zhǔn)串行線或路旁圍欄，其中垂直測量針對所述標(biāo)準(zhǔn)串行線進(jìn)行。在以下接觸的方法中，串行線 或其他參考面實(shí)際上由機(jī)械從動(dòng)部接觸，所述機(jī)械從動(dòng)部在參考面上滑動(dòng)以檢測參考面仰角的改變。例如，光線元件可以用于沿串行線的頂部跟蹤，而類似滑行裝置的從動(dòng)部可以用于在相鄰圍欄或地面區(qū)域上駛過。所述光線元件或類似滑行裝置的從動(dòng)部的垂直移動(dòng)通過電動(dòng)機(jī)器聯(lián)接監(jiān)控，為機(jī)器控制系統(tǒng)提供輸入。機(jī)械接觸從動(dòng)部系統(tǒng)可以遇到來自在各種表面上的連續(xù)移動(dòng)的粗糙使用，使得可靠性出現(xiàn)問題。聲學(xué)系統(tǒng)被用于跟隨參考面，而不需要參考面與從動(dòng)部之間的物理接觸。在一些系統(tǒng)中，例如Davidson的美國專利NO. 4，733，355中所示，聲學(xué)傳感器使用聲學(xué)信號(hào)回聲來測量距離，并且使用時(shí)間窗來確定返回的回聲的近似往返時(shí)間。所述系統(tǒng)通常在多個(gè)小時(shí)的時(shí)間段上使用，結(jié)果是改變了傳感器附近的環(huán)境溫度，從而改變了空氣密度和聲速。這反過來使得感測的距離改變，這是由于傳感器結(jié)果取決于聲學(xué)脈沖的行進(jìn)時(shí)間。風(fēng)和瞬時(shí)熱流還可以降低這種系統(tǒng)的精確度。此外，聲學(xué)系統(tǒng)可能具有相當(dāng)小的面積，在該面積上其可感測所述表面的存在。最終，這種聲學(xué)系統(tǒng)僅能夠確定最靠近傳感器的點(diǎn)的高度，即該點(diǎn)的Z坐標(biāo)，而不能夠確定該點(diǎn)的X和Y坐標(biāo)。

發(fā)明內(nèi)容
一種用于掃描鄰近建筑機(jī)器的路徑的表面的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括適于附連到可移動(dòng)建筑機(jī)器的攝像機(jī)支架以及多個(gè)視頻攝像機(jī)。所述攝像機(jī)成行地安裝在攝像機(jī)支架上。所述攝像機(jī)向下定向以限定所述行下面的重疊的視場。處理器響應(yīng)于多個(gè)攝像機(jī)并且確定至少兩個(gè)相鄰攝像機(jī)的重疊視場中的表面上的感興趣的點(diǎn)的相對位置。每個(gè)攝像機(jī)提供作為二維像素矩陣的圖像。每個(gè)像素相應(yīng)于視場中的多個(gè)向量中相關(guān)聯(lián)的一個(gè)向量。處理器通過確定向量的交叉點(diǎn)而確定感興趣的點(diǎn)的相對位置，所述向量的交叉點(diǎn)由來自兩個(gè)或更多個(gè)攝像機(jī)的圖像內(nèi)的感興趣的點(diǎn)的位置指示。攝像機(jī)支架可以適于延伸到機(jī)器的側(cè)面。所述行可以是大致水平的。所述行中的相鄰攝像機(jī)之間的間距可以大致相等，其中攝像機(jī)的光軸大致平行。所述行一般可以在與建筑機(jī)器的行進(jìn)方向垂直的方向上延伸。用于控制建筑機(jī)器的機(jī)器元件的移動(dòng)的控制系統(tǒng)可以包括攝像機(jī)支架、多個(gè)視頻攝像機(jī)、響應(yīng)于所述攝像機(jī)的處理器和用于提供控制信號(hào)的控制器。所述攝像機(jī)支架適于附連到可移動(dòng)建筑機(jī)器。多個(gè)視頻攝像機(jī)成行地安裝在攝像機(jī)支架上，其中攝像機(jī)向下定向以限定所述行下面的重疊視場。所述處理器確定至少兩個(gè)相鄰攝像機(jī)的重疊視場中的表面上的感興趣的點(diǎn)的相對位置。所述控制器提供控制信號(hào)，以便基于感興趣的點(diǎn)的相對位置而控制建筑機(jī)器的移動(dòng)。攝像機(jī)支架可以自所述機(jī)器延伸到所述機(jī)器的側(cè)面。所述行可以是大致水平的。所述行中的相鄰攝像機(jī)之間的間距可以大致相等，其中攝像機(jī)的光軸大致平行。所述行一般可以在與建筑機(jī)器的行進(jìn)方向垂直的方向上延伸。所述行一般可以在與建筑機(jī)器的行進(jìn)方向平行的方向上延伸。所述感興趣的點(diǎn)由控制器用作參考面。多個(gè)感興趣的點(diǎn)的相對位置可以被同時(shí)確定，使得參考面被映射。多個(gè)點(diǎn)的相對位置可以被存儲(chǔ)。建筑機(jī)器控制系統(tǒng)可以包括附連到建筑機(jī)器的攝像機(jī)支架、多個(gè)視頻攝像機(jī)、響應(yīng)于多個(gè)攝像機(jī)的處理器、以及控制器。所述攝像機(jī)向下定向以限定所述行下面的重疊視場。所述處理器確定表面上的感興趣的點(diǎn)的相對位置。感興趣的點(diǎn)出現(xiàn)在至少兩個(gè)相鄰攝像機(jī)的重疊視場中。所述控制器響應(yīng)于處理器并且提供控制信號(hào)，以便基于感興趣的點(diǎn)的 相對位置控制建筑機(jī)器的移動(dòng)。攝像機(jī)支架可以延伸到建筑機(jī)器的側(cè)面。所述攝像機(jī)可以安裝在攝像機(jī)支架上的水平行中，其中相鄰攝像機(jī)之間的間距基本相等。所述行一般可以在與建筑機(jī)器的行進(jìn)方向垂直的方向上延伸。所述行一般可以在與建筑機(jī)器的行進(jìn)方向平行的方向上延伸。所述行中的相鄰攝像機(jī)之間的間距可以大致相等，其中所述光軸大致平行。每個(gè)攝像機(jī)可以提供作為二維像素矩陣的圖像，其中每個(gè)像素相應(yīng)于視場中的多個(gè)向量中相關(guān)聯(lián)的一個(gè)向量。所述處理器可以通過確定向量的交叉點(diǎn)而確定感興趣的點(diǎn)的相對位置，所述向量的交叉點(diǎn)由來自兩個(gè)或更多個(gè)攝像機(jī)的圖像內(nèi)的感興趣的點(diǎn)的位置指示。


圖I是具有控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)平土機(jī)的簡化圖，其中中心框架的一部分被去除，使得可以看到在電動(dòng)平土機(jī)兩側(cè)上的攝像機(jī)陣列；圖2是具有控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的鋪路機(jī)的簡化圖；圖3是具有控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的推土機(jī)的簡化圖；圖4是攝像機(jī)陣列的放大圖，顯示出向著被掃描的表面向下定向的攝像機(jī)；圖5是控制系統(tǒng)的示意圖；圖6是一行照相機(jī)A、B、C和D的重疊視場的草圖，說明了跟隨攝像機(jī)的串行線；以及圖7是一彳丁攝像機(jī)A、B、C和D的重置視場的早圖，說明了通過攝像機(jī)確定參考面上的感興趣的點(diǎn)的坐標(biāo)。
具體實(shí)施例方式圖I示出了說明為電動(dòng)平土機(jī)30的建筑機(jī)器，所述電動(dòng)平土機(jī)30實(shí)現(xiàn)了所述系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例，所述系統(tǒng)用于掃描與建筑機(jī)器的路徑相鄰的表面并且控制機(jī)器兀件。所述系統(tǒng)包括攝像機(jī)支架32，其適于附連到可移動(dòng)建筑機(jī)器，并且更具體地，在示例性說明的情況下，附連到電動(dòng)平土機(jī)30的平鏟40。所述系統(tǒng)進(jìn)一步包括具有多個(gè)視頻攝像機(jī)34 (圖4)的攝像機(jī)陣列33,所述多個(gè)視頻攝像機(jī)成行地安裝在攝像機(jī)支架35上,其中攝像機(jī)向下定向以限定重疊視場，該重疊視場由所述行下面的虛線36說明。攝像機(jī)可以在所述行中具有相等的間隔，其中所述攝像 機(jī)的光軸大致平行地對準(zhǔn)。所述攝像機(jī)被光學(xué)地定向，從而使其視場與相距已知距離的相鄰攝像機(jī)的視場交叉。處理器38 (圖5)響應(yīng)于多個(gè)攝像機(jī)34，所述多個(gè)攝像機(jī)用于確定在至少兩個(gè)相鄰攝像機(jī)的重疊視場中的表面42上的交叉點(diǎn)的相對位置。處理器38確定三維中的感興趣的點(diǎn)的相對位置，并且之后將這種信息提供到控制器44，控制器44提供控制信號(hào)，以便基于感興趣的點(diǎn)的位置而控制建筑機(jī)器的移動(dòng)。照明帶45可以被提供作為陣列33的一部分，從而將額外的光線引導(dǎo)到表面42上，以便在低照明條件下操作。所述帶45可以包括成行的發(fā)光二極管。關(guān)于圖I中的電動(dòng)平土機(jī)，指示參考面42的垂直位置的控制信號(hào)可以用于控制平鏟40的切割邊緣的垂直高度。這可以由電動(dòng)平土機(jī)的駕駛員注意到顯示器46上顯示的仰角而控制，或者由自動(dòng)控制來控制，其中注意到的垂直位置與期望高度相比較并且液壓柱塞50和60由液壓閥系統(tǒng)70調(diào)節(jié)。將注意到第二攝像機(jī)陣列72被顯示為定位在平鏟的相對端上。然而，基于控制器配置，可以不要求這種第二攝像機(jī)陣列。例如，如果電動(dòng)平土機(jī)的操作所參考的面僅位于電動(dòng)平土機(jī)的一側(cè)上，則橫向坡度傾角器或其他傳感器可以用于監(jiān)控平鏟40的斜率。另一方面，在一些情況下，例如由串行線定義的參考面可以沿電動(dòng)平土機(jī)的兩側(cè)延伸，并且可以期望在電動(dòng)平土機(jī)的兩側(cè)上使用攝像機(jī)陣列。如圖6中概略地顯示，每個(gè)攝像機(jī)34提供作為二維像素矩陣的圖像到處理器38。攝像機(jī)A提供指示為A的圖像，攝像機(jī)B提供指示為B的圖像，攝像機(jī)C提供指示為C的圖像，攝像機(jī)D提供指示為D的圖像，等等。攝像機(jī)A的右半個(gè)視場與攝像機(jī)B的左半個(gè)視場重疊。攝像機(jī)B的右半個(gè)視場與攝像機(jī)C的左半個(gè)視場重疊，等等。從圖4中所示的視場將顯而易見的是，視場重疊的程度取決于表面42的相對垂直高度。還將意識(shí)到，如果在表面42和攝像機(jī)34之間存在足夠的空間，則表面42上的特定區(qū)域?qū)⒃诙嘤趦蓚€(gè)攝像機(jī)的視場中。如圖6所示，串行線78出現(xiàn)在攝像機(jī)A的右半個(gè)視場中，而串行線78出現(xiàn)在攝像機(jī)B的左半個(gè)視場中。在由攝像機(jī)提供的圖像中的每個(gè)像素可以被認(rèn)為是相應(yīng)于在該攝像機(jī)的視場中的多個(gè)向量中的相關(guān)聯(lián)的一個(gè)向量。處理器38通過確定由所述圖像內(nèi)的感興趣的點(diǎn)的位置指示的所述向量的交叉點(diǎn)而確定出現(xiàn)在兩個(gè)或更多個(gè)攝像機(jī)的視場中的感興趣的點(diǎn)的相對位置。感興趣的起始點(diǎn)可以由一些方式指定。一種方法是使操作者通過觸摸在顯示器74上的期望的點(diǎn)處的圖像而指定來自第一攝像機(jī)的圖像中的感興趣的點(diǎn)。如果可以的話，相同的感興趣的點(diǎn)之后必須被定位在由與第一攝像機(jī)相鄰的攝像機(jī)提供的圖像中。為了完成該操作，來自位于第一攝像機(jī)任一側(cè)的攝像機(jī)的圖像與來自第一攝像機(jī)的圖像關(guān)聯(lián)，從而將感興趣的點(diǎn)定位在這些相鄰圖像中的至少一個(gè)圖像中。該處理由處理器38執(zhí)行。一旦感興趣的點(diǎn)位于第二圖像中，則定義感興趣的點(diǎn)的相對位置。在操作機(jī)器期間，感興趣的點(diǎn)偏移到相同參考面上的相鄰點(diǎn)，允許所述系統(tǒng)跟隨串行線，例如，即使在串行線未保持所述攝像機(jī)的視場中的最靠近的表面的情況下。第二種方法是定義感興趣的點(diǎn)，以便處理器自動(dòng)選擇第一圖像中的多個(gè)感興趣的點(diǎn)，確定在相鄰圖像中的那些感興趣的點(diǎn)的位置，并且之后確定在任何攝像機(jī)的視場中的任何表面的最靠近的點(diǎn)，將其提供為仰角信息。這能夠以固定時(shí)間間隔完成，而不試圖將每個(gè)被連續(xù)選擇的感興趣的點(diǎn)保持在相同表面上。可替換地，感興趣的點(diǎn)可以被約束為出現(xiàn)在高于以及低于當(dāng)前的感興趣的點(diǎn)的某高度范圍內(nèi)。窗的這種使用用于拒絕例如葉飾(foliage)等表面，所述表面可以不利地影響測量精確度。在圖1、4、5和6中所示的配置中，攝像機(jī)支架適于延伸到機(jī)器的側(cè)面，所述成行的攝像機(jī)是大致水平的，所述行中相鄰攝像機(jī)之間的間距大致相等，并且攝像機(jī)的光軸大致平行。所述成行的攝像機(jī)一般在如箭頭83所示的與建筑機(jī)器的行進(jìn)方向垂直的方向上延伸。然而，應(yīng)該意識(shí)到，這些因素中的任意因素均可以改變，這取決于期望的控制器以及受控的機(jī)器的類型。例如，圖7描述了一種控制器配置，其中成行的攝像機(jī)被布置為與機(jī)器的行進(jìn)方向平行，如箭頭85所示。當(dāng)攝像機(jī)陣列被用于替換機(jī)械滑行裝置時(shí)，這種配置可以是有用的，所述機(jī)械滑行裝置的類型為沿參考面滑動(dòng)、聯(lián)系(bride)小的不規(guī)則性、以及有效地基于滑行裝置的長度而平均表面高度。通過圖7中的配置，每個(gè)感興趣的點(diǎn)88的高度可以被同時(shí)監(jiān)控，并且之后被平均以近似滑行裝置的操作?？商鎿Q地，如果需要的話，可以平均對攝像機(jī)可見的參考面的所有部分的垂直高度。如果需要的話，自全部攝像機(jī)34的 整個(gè)視場的表面輪廓還可以被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器76中以便進(jìn)一步的使用，包括映射參考面。同樣，如果在參考面上的感興趣的點(diǎn)之間期望更大的間隔，則一些攝像機(jī)陣列可以沿機(jī)器的長度定位。參考說明了在鋪路機(jī)100和推土機(jī)110上使用的建筑機(jī)器控制系統(tǒng)的圖2和圖3。將注意到，鋪路機(jī)100使用的攝像機(jī)陣列33被定向?yàn)槭沟贸尚械臄z像機(jī)大致垂直于鋪路機(jī)的移動(dòng)方向。將意識(shí)到，在一些情況下，可能期望重新定向所述行，使得該行平行于移動(dòng)方向，如關(guān)于圖6所示。還將注意到，圖3中的攝像機(jī)陣列33被固定到攝像機(jī)支架32，該攝像機(jī)支架32自推土機(jī)的機(jī)身延伸，而非自例如平鏟等工作元件延伸。將意識(shí)到，攝像機(jī)陣列的位置將取決于機(jī)器控制器以及其他傳感器的配置，所述傳感器可在機(jī)器上使用以允許工作元件的位置被定位和控制?？稍谒鱿到y(tǒng)中進(jìn)行其他變型。例如，單個(gè)超聲或激光測距儀可以被添加到系統(tǒng)中，從而提供冗余并且向處理器提供增加的距離輸入，從而簡化距離計(jì)算。此外，由于參考面的三維位置可以被系統(tǒng)跟蹤，因此機(jī)器控制器可以使用位置數(shù)據(jù)而沿建筑工地之上的期望路徑引導(dǎo)機(jī)器。例如，所述系統(tǒng)可以跟蹤作為機(jī)器引導(dǎo)一部分的串行線，同時(shí)還基于串行線調(diào)節(jié)平鏟或其他機(jī)器元件的高度。額外的變化是所述系統(tǒng)還可以用于監(jiān)控地面速度。所述系統(tǒng)可以簡單地確定視覺特征何等快速地通過攝像機(jī)的重疊的視場，以便確定速度。攝像機(jī)陣列的其他配置可以用于實(shí)立體鏡地確定距離。將意識(shí)到還可以進(jìn)行本文中公開的系統(tǒng)中的其他變型。
權(quán)利要求
1.一種用于掃描與建筑機(jī)器的路徑相鄰的表面的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括 攝像機(jī)支架，其適于附連到可移動(dòng)的建筑機(jī)器； 多個(gè)視頻攝像機(jī)，所述攝像機(jī)成行地安裝在所述攝像機(jī)支架上，其中所述攝像機(jī)向下定向以限定所述行下面的重疊視場；以及 處理器，其響應(yīng)于所述多個(gè)攝像機(jī)，以便確定在至少兩個(gè)相鄰攝像機(jī)的重疊視場中的表面上的感興趣的點(diǎn)的相對位置。
2.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中每個(gè)攝像機(jī)提供作為ニ維像素矩陣的圖像，其中每個(gè)像素相應(yīng)于視場中的多個(gè)向量中相關(guān)聯(lián)的ー個(gè)向量，并且其中所述處理器通過確定由來自兩個(gè)或更多個(gè)攝像機(jī)的圖像內(nèi)的感興趣的點(diǎn)的位置指示的向量的交叉點(diǎn)而確定感興趣的點(diǎn)的相對位置。
3.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中所述攝像機(jī)支架適于延伸到所述機(jī)器的側(cè)面。
4.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中所述行是大致水平的。
5.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中所述行中的相鄰攝像機(jī)之間的間距大致相等，并且所述攝像機(jī)的光軸大致平行。
6.如權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中所述行一般在與所述建筑機(jī)器的行進(jìn)方向垂直的方向上延伸。
7.一種用于控制建筑機(jī)器的機(jī)器兀件的移動(dòng)的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括 攝像機(jī)支架，其適于附連到可移動(dòng)的建筑機(jī)器； 多個(gè)視頻攝像機(jī)，所述攝像機(jī)成行地安裝在所述攝像機(jī)支架上，其中所述攝像機(jī)向下定向以限定所述行下面的重疊視場； 處理器，其響應(yīng)于所述多個(gè)攝像機(jī)，以便確定在至少兩個(gè)相鄰攝像機(jī)的重疊視場中的表面上的感興趣的點(diǎn)的相對位置；以及 控制器，其用于提供控制信號(hào)，以便基于所述感興趣的點(diǎn)的相對位置而控制所述建筑機(jī)器的移動(dòng)。
8.如權(quán)利要求7所述的控制系統(tǒng)，其中所述攝像機(jī)支架自所述機(jī)器延伸到所述機(jī)器的側(cè)面。
9.如權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)，其中所述行是大致水平的。
10.如權(quán)利要求9所述的控制系統(tǒng)，其中所述行中的相鄰攝像機(jī)之間的間距大致相等，并且所述攝像機(jī)的光軸大致平行。
11.如權(quán)利要求7所述的控制系統(tǒng)，其中所述行一般在與所述建筑機(jī)器的行進(jìn)方向垂直的方向上延伸。
12.如權(quán)利要求7所述的控制系統(tǒng)，其中所述行一般在與所述建筑機(jī)器的行進(jìn)方向平行的方向上延伸。
13.如權(quán)利要求7所述的控制系統(tǒng)，其中所述感興趣的點(diǎn)由所述控制器使用以作為參考面。
14.如權(quán)利要求13所述的控制系統(tǒng)，其中多個(gè)感興趣的點(diǎn)的相對位置被同時(shí)確定，從而使所述參考面被映射。
15.如權(quán)利要求13所述的控制系統(tǒng)，其中所述多個(gè)點(diǎn)的相對位置被存儲(chǔ)。
16.—種建筑機(jī)器控制系統(tǒng),包括攝像機(jī)支架，其附連到所述建筑機(jī)器； 多個(gè)視頻攝像機(jī)，所述攝像機(jī)向下定向以限定行下面的重疊視場； 處理器，其響應(yīng)于所述多個(gè)攝像機(jī)，以便確定表面上的感興趣的點(diǎn)的相對位置，所述感興趣的點(diǎn)出現(xiàn)在至少兩個(gè)相鄰攝像機(jī)的重疊視場中；以及 控制器，其響應(yīng)于所述處理器，用于提供控制信號(hào)，以便基于所述感興趣的點(diǎn)的相對位置而控制所述建筑機(jī)器的移動(dòng)。
17.如權(quán)利要求16所述的建筑機(jī)器控制系統(tǒng)，其中所述攝像機(jī)支架延伸到所述建筑機(jī)器的側(cè)面。
18.如權(quán)利要求16所述的建筑機(jī)器控制系統(tǒng)，其中所述攝像機(jī)安裝在所述攝像機(jī)支架上的水平行中，其中相鄰攝像機(jī)之間的間距大致相等，并且所述攝像機(jī)的光軸大致平行。
19.如權(quán)利要求16所述的建筑機(jī)器控制系統(tǒng)，其中所述行一般在與所述建筑機(jī)器的行進(jìn)方向垂直的方向上延伸。
20.如權(quán)利要求16所述的建筑機(jī)器控制系統(tǒng)，其中所述行一般在與所述建筑機(jī)器的行進(jìn)方向平行的方向上延伸。
21.如權(quán)利要求16所述的建筑機(jī)器控制系統(tǒng)，其中在所述行中的相鄰攝像機(jī)之間的間距大致相等。
22.如權(quán)利要求16所述的建筑機(jī)器控制系統(tǒng)，其中每個(gè)攝像機(jī)提供作為ニ維像素矩陣的圖像，其中每個(gè)像素相應(yīng)于視場中的多個(gè)向量中相關(guān)聯(lián)的ー個(gè)向量，并且其中所述處理器通過確定由來自兩個(gè)或更多個(gè)攝像機(jī)的圖像內(nèi)的感興趣的點(diǎn)的位置指示的向量的交叉點(diǎn)而確定感興趣的點(diǎn)的相對位置。
全文摘要
一種用于控制建筑機(jī)器的機(jī)器元件的移動(dòng)的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)可以包括攝像機(jī)支架、多個(gè)視頻攝像機(jī)、響應(yīng)于所述攝像機(jī)的處理器、以及用于提供控制信號(hào)的控制器。攝像機(jī)支架適于附連到可移動(dòng)的建筑機(jī)器。多個(gè)視頻攝像機(jī)成行地安裝在所述攝像機(jī)支架上，其中所述攝像機(jī)向下定向以限定所述行下面的重疊視場。處理器確定在至少兩個(gè)相鄰攝像機(jī)的重疊視場中的表面上的感興趣的點(diǎn)的相對位置?？刂破魈峁┛刂菩盘?hào)，以便基于所述感興趣的點(diǎn)的相對位置而控制所述建筑機(jī)器的移動(dòng)。
文檔編號(hào)E02F3/84GK102679973SQ20121005503
公開日2012年9月19日 申請日期2012年3月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月14日
發(fā)明者B·W·艾尼克斯 申請人:卡特彼勒特林布爾控制技術(shù)有限責(zé)任公司