專利名稱：裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)和控制方法，屬于裝載機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
裝載機(jī)廣泛應(yīng)用于礦場(chǎng)、基建、道路維修等施工場(chǎng)合，主要是以鏟裝土石、礦物等散狀物料為主。由于其操作簡(jiǎn)單便捷，可大量節(jié)省人力，提高工作效率，裝載機(jī)已經(jīng)成為重要的工程機(jī)械。隨著裝載機(jī)的應(yīng)用規(guī)模越來(lái)越大，人們對(duì)它的性能指標(biāo)也要求越來(lái)越高，高效、低耗、舒適性、智能化是裝載機(jī)發(fā)展的必然趨勢(shì)。現(xiàn)有技術(shù)中，裝載機(jī)液壓系統(tǒng)包括工作泵、動(dòng)臂油缸、轉(zhuǎn)斗油缸、安全閥、濾油器、雙作用安全閥、動(dòng)臂手動(dòng)聯(lián)滑閥、轉(zhuǎn)斗手動(dòng)聯(lián)滑閥以及開(kāi)式油箱。裝載作業(yè)過(guò)程包括行駛、鏟掘、動(dòng)臂舉升、落鏟斗、落動(dòng)臂等進(jìn)行循環(huán)作業(yè)，其中 鏟掘過(guò)程需要最大的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷，降落過(guò)程發(fā)動(dòng)機(jī)仍然驅(qū)動(dòng)液壓泵運(yùn)轉(zhuǎn)且不能回收動(dòng)臂下落的勢(shì)能，制動(dòng)過(guò)程也無(wú)法回收裝載機(jī)的動(dòng)能，因而裝載機(jī)的油耗高、裝載作業(yè)效率低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供ー種能克服上述缺陷、降低裝載機(jī)的油耗、提高裝載作業(yè)效率的裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)和控制方法。其技術(shù)方案為
一種裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)，所述液壓控制系統(tǒng)包括第一壓カ傳感器、第二壓カ傳感器、制動(dòng)開(kāi)關(guān)、動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)、動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)、轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)、轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)、電控単元、液壓控制単元、動(dòng)臂油缸、高壓蓄能器、中壓蓄能器、轉(zhuǎn)斗油缸、低壓閉式油箱、濾油器、液壓泵，其特征在于
液壓控制単元集成安裝有第一單向閥、第二單向閥、第三單向閥、第一安全閥、第二安全閥、第三安全閥、第一壓カ傳感器、第二壓カ傳感器、第一電磁換向閥、第二電磁換向閥、第三電磁換向閥、第一電磁比例換向閥、第二電磁比例換向閥、第三電磁比例換向閥和第四電磁比例換向閥；
電控單兀米用單片機(jī)，電控單兀的輸入端與第一壓カ傳感器和第二壓カ傳感器的輸出測(cè)量電信號(hào)、制動(dòng)開(kāi)關(guān)、動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)、動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)、轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)、轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)連接，電控單元的輸出端與液壓控制單元上的第一電磁換向閥電磁線圈、第二電磁換向閥電磁線圈、第三電磁換向閥電磁線圈、第一電磁比例換向閥電磁線圈、第二電磁比例換向閥電磁線圈、第三電磁比例換向閥電磁線圈、第四電磁比例換向閥電磁線圈連接。第一壓カ傳感器和第二壓カ傳感器是4 20mA電流輸出型或O 5V電壓輸出型的壓カ傳感器。一種裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟
步驟S100，檢測(cè)各個(gè)傳感器信號(hào)a.檢測(cè)制動(dòng)開(kāi)關(guān)信號(hào)，b.檢測(cè)動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)信號(hào)，c.檢測(cè)動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)信號(hào)，d.檢測(cè)轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào)，e.檢測(cè)轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào)；
步驟S200，判斷裝載機(jī)是否制動(dòng)當(dāng)制動(dòng)開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，判斷為裝載機(jī)制動(dòng)，進(jìn)行步驟S201，否則，判斷為裝載機(jī)未制動(dòng)，進(jìn)行步驟S300 ；
步驟S201，進(jìn)行制動(dòng)能量回收過(guò)程控制電控單元控制第二電磁換向閥電磁線圈通電，將制動(dòng)能量回收存儲(chǔ)在高壓蓄能器中；
步驟S202，判斷制動(dòng)能量回收過(guò)程是否結(jié)束當(dāng)制動(dòng)開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，判斷為制動(dòng)能量回收過(guò)程沒(méi)有結(jié)束，返回到步驟S201，否則，判斷為制動(dòng)能量回收過(guò)程結(jié)束，返回到步驟SlOO ；
步驟S300，判斷動(dòng)臂是否上升當(dāng)動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，判斷為動(dòng)臂上升，進(jìn)行步驟S301，否則，判斷為非動(dòng)臂上升，進(jìn)行步驟S400 ；
步驟S301，動(dòng)臂上升過(guò)程控制電控單元控制第二電磁換向閥電磁線圈通電，同時(shí)控制第一電磁比例換向閥電磁線圈的通電電流，使來(lái)自液壓泵和高壓蓄能器的高壓液壓油合流進(jìn)入動(dòng)臂油缸的大腔，實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂上升； 步驟S302，判斷動(dòng)臂上升過(guò)程是否結(jié)束當(dāng)動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，判斷為動(dòng)臂上升過(guò)程沒(méi)有結(jié)束，返回到步驟S301，否則，判斷為動(dòng)臂上升過(guò)程結(jié)束，返回到步驟SlOO ；
步驟S400，判斷動(dòng)臂是否下降當(dāng)動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，判斷為動(dòng)臂下降，進(jìn)行步驟S401，否則，判斷為非動(dòng)臂下降，進(jìn)行步驟S500 ;
步驟S401，動(dòng)臂下降過(guò)程控制電控單元控制第二電磁比例換向閥電磁線圈的通電電流，使來(lái)自中壓蓄能器的液壓油進(jìn)入動(dòng)臂油缸的小腔，實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂下降，同吋，電控單元控制第二電磁換向閥電磁線圈通電，使液壓泵泵出的高壓液壓油儲(chǔ)存在高壓蓄能器中；
步驟S402，判斷動(dòng)臂下降過(guò)程是否結(jié)束當(dāng)動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，判斷為動(dòng)臂下降過(guò)程未結(jié)束，返回到步驟S401，否則，判斷為動(dòng)臂下降過(guò)程結(jié)束，返回到步驟SlOO ；
步驟S500，判斷轉(zhuǎn)斗是否上轉(zhuǎn)當(dāng)轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，判斷為轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)，進(jìn)行步驟S501，否則，判斷為非轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)，進(jìn)行步驟S600 ；
步驟S501，轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)過(guò)程控制電控單元控制第二電磁換向閥電磁線圈通電，同時(shí)控制第三電磁比例換向閥電磁線圈的通電電流，使來(lái)自液壓泵和高壓蓄能器的高壓液壓油合流進(jìn)入轉(zhuǎn)斗油缸的大腔，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)；
步驟S502，判斷轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)過(guò)程是否結(jié)束當(dāng)轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，判斷為轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)過(guò)程未結(jié)束，返回到步驟S501，否則，判斷為轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)過(guò)程結(jié)束，返回到步驟SlOO ；
步驟S600，判斷轉(zhuǎn)斗是否下轉(zhuǎn)當(dāng)轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，判斷為轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)，進(jìn)行步驟S601，否則，判斷為非轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)，進(jìn)行步驟S700 ；
步驟S601，轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)過(guò)程控制電控單元控制第四電磁比例換向閥電磁線圈的通電電流，來(lái)自中壓蓄能器的液壓油進(jìn)入轉(zhuǎn)斗油缸的小腔，使轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)，同時(shí)，電控單元控制第二電磁換向閥電磁線圈通電，使液壓泵泵出的高壓液壓油儲(chǔ)存在高壓蓄能器中；
步驟S602，判斷轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)過(guò)程是否結(jié)束當(dāng)轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)閉合時(shí)，判斷為轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)過(guò)程沒(méi)有結(jié)束，返回到步驟S601，否則，判斷為轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)過(guò)程結(jié)束，返回到步驟SlOO ；
步驟S700，中壓蓄能器的壓カ檢測(cè)檢測(cè)第二壓カ傳感器的輸出信號(hào)，并計(jì)算中壓蓄能器的壓カ檢測(cè)值；
步驟S701，判斷中壓蓄能器是否需要蓄能當(dāng)中壓蓄能器的壓カ檢測(cè)值小于設(shè)定的中壓蓄能器最高壓カP巾_時(shí)，判斷中壓蓄能器需要蓄能，進(jìn)行步驟S702，否則，判斷中壓蓄能器不需要蓄能，進(jìn)行步驟S800;步驟S702，中壓蓄能器蓄能過(guò)程控制電控單元控制第三電磁換向閥電磁線圈通電，從液壓泵泵出的液壓油儲(chǔ)存到中壓蓄能器中；
步驟S703，判斷中壓蓄能器是否終止蓄能當(dāng)動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)閉合、或動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)閉合、或轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)閉合、或轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)閉合、或中壓蓄能器的壓カ檢測(cè)值大于設(shè)定的中壓蓄能器最高壓カP巾_時(shí)，判斷為中壓蓄能器終止蓄能，返回到步驟S100，否則，判斷為中壓蓄能器繼續(xù)蓄能，返回到步驟S702 ；
步驟S800，高壓蓄能器的壓カ檢測(cè)檢測(cè)第一壓カ傳感器的輸出信號(hào)，并計(jì)算高壓蓄能器的壓カ檢測(cè)值；
步驟S801，判斷高壓蓄能器是否需要蓄能當(dāng)高壓蓄能器的壓カ檢測(cè)值小于設(shè)定的高壓蓄能器最高壓カP^max時(shí)，判斷高壓蓄能器需要蓄能，進(jìn)行步驟S802，否則，判斷高壓蓄能器不需要蓄能，進(jìn)行步驟S900; 步驟S802，高壓蓄能器蓄能過(guò)程控制電控單元控制第二電磁換向閥電磁線圈通電，從液壓泵泵出的高壓液壓油存儲(chǔ)在高壓蓄能器中；
步驟S803，判斷高壓蓄能器蓄能過(guò)程是否終止當(dāng)動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)閉合、或動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)閉合、或轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)閉合、或轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)閉合、或高壓蓄能器的壓カ檢測(cè)值大于設(shè)定的高壓蓄能器最高壓カP^max時(shí)，判斷為高壓蓄能器蓄能過(guò)程終止，返回到步驟S100，否則，判斷為高壓蓄能器繼續(xù)蓄能，返回到步驟S802 ；
步驟S900，液壓泵卸荷控制電控單元控制第一電磁換向閥電磁線圈通電，液壓泵卸
荷；
步驟S901，判斷液壓泵卸荷是否終止當(dāng)制動(dòng)開(kāi)關(guān)閉合、或動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)閉合、或動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)閉合、或轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)閉合、或轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)閉合、或高壓蓄能器的壓カ檢測(cè)值小于設(shè)定的高壓蓄能器最高壓カP^max、或中壓蓄能器的壓カ檢測(cè)值小于設(shè)定的中壓蓄能器最高壓カP + _時(shí)，判斷為液壓泵終止卸荷，返回到步驟S100，否則，判斷為液壓泵繼續(xù)卸荷，返回到步驟S900。步驟S700中所述的中壓蓄能器的壓カ檢測(cè)值是8 24次循環(huán)采樣周期內(nèi)采樣的平均值，循環(huán)采樣周期是由系統(tǒng)時(shí)鐘確定的ー個(gè)固定時(shí)間值，循環(huán)采樣周期范圍在I IOms0步驟S800中所述的高壓蓄能器的壓カ檢測(cè)值是8 24次循環(huán)采樣周期內(nèi)采樣的平均值，循環(huán)采樣周期是由系統(tǒng)時(shí)鐘確定的ー個(gè)固定時(shí)間值，循環(huán)采樣周期范圍在I IOms0步驟S701和步驟S703中的中壓蓄能器最高壓カP巾max的取值范圍是5 18MPa。步驟S801、步驟S803和步驟S901中的高壓蓄能器最高壓カP^max的取值范圍是20 35MPa。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點(diǎn)
通過(guò)檢測(cè)制動(dòng)開(kāi)關(guān)信號(hào)、第一壓カ傳感器信號(hào)、第二壓カ傳感器信號(hào)、動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)信號(hào)、動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)信號(hào)、轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào)、轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào)，判斷裝載機(jī)駕駛員的操作意圖以及裝載機(jī)所處的工作狀態(tài)，通過(guò)電控單元控制第一電磁換向閥、第二電磁換向閥、第三電磁換向閥、第一電磁比例換向閥、第二電磁比例換向閥、第三電磁比例換向閥、第四電磁比例換向閥的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂上升與下降、轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)與下轉(zhuǎn)、制動(dòng)能量回收、動(dòng)臂下降過(guò)程中勢(shì)能回收、發(fā)動(dòng)機(jī)能量?jī)?chǔ)存的功能，裝載機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)始終運(yùn)行在高效率區(qū)域，降低裝載機(jī)的燃油消耗，提高裝載機(jī)的工作效率。


圖I是本發(fā)明的液壓控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 圖2是本發(fā)明液壓控制系統(tǒng)的控制方法流程 圖中1.第一電磁換向閥，Ia.第一電磁換向閥電磁線圈2.第一單向閥，3.第二電磁換向閥，3a.第二電磁換向閥電磁線圈4.第一電磁比例換向閥，4a.第一電磁比例換向閥電磁線圏，5.第二電磁比例換向閥，5a.第二電磁比例換向閥電磁線圏，6.液壓控制單元，7.第三單向閥，8.第三安全閥，9.第二單向閥，10.第二安全閥，11.第三電磁比例換向閥，Ila.第三電磁比例換向閥電磁線圈，12.第四電磁比例換向閥，12a.第四電磁比例換向閥電磁線圈，13.第三電磁換向閥，13a.第三電磁換向閥電磁線圈，14.第一安全閥，15.動(dòng)臂油缸，16.高壓蓄能器，17.第一壓カ傳感器，18.中壓蓄能器，19.第二壓カ傳感器，20.轉(zhuǎn)斗 油缸，21.低壓閉式油箱，22.濾油器，23.液壓泵，24.電控單元，25.制動(dòng)開(kāi)關(guān)，26.動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)，27.動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)，28.轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)，28.轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)。
具體實(shí)施例方式如圖I所示，液壓控制系統(tǒng)包括第一壓カ傳感器17、第二壓カ傳感器19、制動(dòng)開(kāi)關(guān)25、動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)26、動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)27、轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)28、轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)29、電控單元24、液壓控制単元6、動(dòng)臂油缸15、高壓蓄能器16、中壓蓄能器18、轉(zhuǎn)斗油缸20、低壓閉式油箱21、濾油器22、液壓泵23，其特征在于
所述液壓控制單元6集成安裝有第一單向閥2、第二單向閥9、第三單向閥7、第一安全閥14、第二安全閥10、第三安全閥8、第一壓カ傳感器17、第二壓カ傳感器19、第一電磁換向閥I、第二電磁換向閥3、第三電磁換向閥13、第一電磁比例換向閥4、第二電磁比例換向閥5、第三電磁比例換向閥11和第四電磁比例換向閥12 ；
所述電控単元24采用單片機(jī)，電控單元24的輸入端與第一壓カ傳感器17和第二壓カ傳感器19的輸出測(cè)量電信號(hào)、制動(dòng)開(kāi)關(guān)25、動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)26、動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)27、轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)28、轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)29連接，電控單元24的輸出端與液壓控制単元7上的第一電磁換向閥電磁線圈la、第二電磁換向閥電磁線圈3a、第三電磁換向閥電磁線圈13a、第一電磁比例換向閥電磁線圈4a、第二電磁比例換向閥電磁線圈5a、第三電磁比例換向閥電磁線圈11a、第四電磁比例換向閥電磁線圈12a連接。第一壓カ傳感器17和第二壓カ傳感器19是電壓輸出型壓カ傳感器，O 5V對(duì)應(yīng)O 40MPa的壓カ范圍。如圖2所示，本發(fā)明液壓控制系統(tǒng)的控制方法包括以下步驟
步驟S100，檢測(cè)各個(gè)傳感器信號(hào)a.檢測(cè)制動(dòng)開(kāi)關(guān)25信號(hào)，b.檢測(cè)動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)26信號(hào)，c.檢測(cè)動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)27信號(hào)，d.檢測(cè)轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)28信號(hào)，e.檢測(cè)轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)29イ目號(hào)；
步驟S200，判斷裝載機(jī)是否制動(dòng)當(dāng)制動(dòng)開(kāi)關(guān)25閉合時(shí)，判斷為裝載機(jī)制動(dòng)，進(jìn)行步驟S201，否則，判斷為裝載機(jī)未制動(dòng)，進(jìn)行步驟S300 ；步驟S201，進(jìn)行制動(dòng)能量回收過(guò)程控制電控單元24控制第二電磁換向閥電磁線圈3a通電，液壓油從液壓泵23的出油ロ泵出，經(jīng)過(guò)單向閥2、第二電磁換向閥3的P3和T3油ロ進(jìn)入高壓蓄能器18，使高壓蓄能器16的壓カ升高，將裝載機(jī)的動(dòng)能轉(zhuǎn)化為氣壓勢(shì)能存儲(chǔ)在高壓蓄能器16中；
步驟S202，判斷制動(dòng)能量回收過(guò)程是否結(jié)束當(dāng)制動(dòng)開(kāi)關(guān)25閉合時(shí)，判斷為制動(dòng)能量回收過(guò)程沒(méi)有結(jié)束，返回到步驟S201，否則，判斷為制動(dòng)能量回收過(guò)程結(jié)束，返回到步驟SlOO ；
步驟S300，判斷動(dòng)臂是否上升當(dāng)動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)26閉合時(shí)，判斷為動(dòng)臂上升，進(jìn)行步驟S301，否則，判斷為非動(dòng)臂上升，進(jìn)行步驟S400 ;
步驟S301，動(dòng)臂上升過(guò)程控制電控單元24控制第一電磁比例換向閥電磁線圈4a通電并調(diào)節(jié)其通電電流的大小，第一電磁比例換向閥電磁線圈4a通電 后，高壓液壓油從高壓蓄能器16流出，依次通過(guò)液壓控制單元6的6h油ロ、第一電磁比例換向閥4的P4油ロ、A4油ロ、液壓控制単元6的內(nèi)部油道、液壓控制単元6的6 j油ロ，經(jīng)液壓管路進(jìn)入動(dòng)臂油缸15大腔，使動(dòng)臂舉升，動(dòng)臂舉升速度可通過(guò)改變第一電磁比例換向閥電磁線圈4a的通電電流大小進(jìn)行調(diào)節(jié)，而動(dòng)臂油缸15小腔的油液在油缸活塞的作用下，依次通過(guò)液壓控制單元6的6i油ロ、第一電磁比例換向閥4的B4油ロ、T4油ロ、液壓控制單元6的6b油ロ，經(jīng)液壓管路進(jìn)入低壓閉式油箱21 ;與此同時(shí)，第二電磁換向閥電磁線圈3a通電，第二電磁換向閥電磁線圈3a通電后，來(lái)自液壓泵23的高壓液壓油經(jīng)單向閥2、第二電磁換向閥3的P3、T3油ロ后，與從高壓蓄能器16流出的高壓液壓油合流，通過(guò)第一電磁比例換向閥4的P4、A4油ロ進(jìn)入動(dòng)臂油缸15大腔，使動(dòng)臂舉升過(guò)程中在不增加發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷和液壓泵23轉(zhuǎn)速的情況下，加速動(dòng)臂舉升速度；
步驟S302，判斷動(dòng)臂上升過(guò)程是否結(jié)束當(dāng)動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)26閉合時(shí)，判斷為動(dòng)臂上升過(guò)程沒(méi)有結(jié)束，返回到步驟S301，否則，判斷為動(dòng)臂上升過(guò)程結(jié)束，返回到步驟SlOO ；
步驟S400，判斷動(dòng)臂是否下降當(dāng)動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)27閉合時(shí)，判斷為動(dòng)臂下降，進(jìn)行步驟S401，否則，判斷為非動(dòng)臂下降，進(jìn)行步驟S500 ；
步驟S401，動(dòng)臂下降過(guò)程控制電控單元24控制第二電磁比例換向閥電磁線圈5a通電并調(diào)節(jié)其通電電流的大小，第二電磁比例換向閥電磁線圈5a通電后，中壓液壓油從中壓蓄能器18流出，依次經(jīng)過(guò)液壓控制單元6的6f油ロ、第二電磁比例換向閥5的P5、A5油ロ進(jìn)入動(dòng)臂油缸15小腔，使動(dòng)臂下降，動(dòng)臂下降速度可通過(guò)改變第二電磁比例換向閥電磁線圈5a通電電流的大小進(jìn)行調(diào)節(jié)，而動(dòng)臂油缸15大腔的油液在油缸活塞的作用下，依次經(jīng)過(guò)液壓控制單元6的6j油ロ、第二電磁比例換向閥5的B5油ロ、T5油ロ、液壓控制單元6的6b油ロ后，經(jīng)液壓管路進(jìn)入低壓閉式油箱21 ;由于在動(dòng)臂下降過(guò)程中，動(dòng)臂油缸15大腔的油液，經(jīng)過(guò)第二電磁比例換向閥5的B5油口和T5油ロ后，進(jìn)入低壓閉式油箱21，且低壓閉式油箱21是閉式充氣油箱，使低壓閉式油箱21的充氣壓力升高，從而可以將動(dòng)臂下降過(guò)程中的重力勢(shì)能以氣體壓力勢(shì)能的方式儲(chǔ)存在低壓閉式油箱21中；與此同時(shí)，第二電磁換向閥電磁線圈3a通電，來(lái)自液壓泵23的高壓液壓油經(jīng)單向閥2、第二電磁換向閥3的P3、T3油ロ進(jìn)入高壓蓄能器16，將液壓泵23產(chǎn)生的高壓液壓油儲(chǔ)存在高壓蓄能器16中，以儲(chǔ)存發(fā)動(dòng)機(jī)和液壓泵23的能量，這樣，不僅可以將動(dòng)臂下降過(guò)程中的重力勢(shì)能回收存儲(chǔ)在低壓閉式油箱21中，而且可以將發(fā)動(dòng)機(jī)和液壓泵23運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中的能量?jī)?chǔ)存在高壓蓄能器16中；步驟S402，判斷動(dòng)臂下降過(guò)程是否結(jié)束當(dāng)動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)27閉合時(shí)，判斷為動(dòng)臂下降過(guò)程未結(jié)束，返回到步驟S401，否則，判斷為動(dòng)臂下降過(guò)程結(jié)束，返回到步驟SlOO ；
步驟S500，判斷轉(zhuǎn)斗是否上轉(zhuǎn)當(dāng)轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)28閉合時(shí)，判斷為轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)，進(jìn)行步驟S501，否則，判斷為非轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)，進(jìn)行步驟S600 ；
步驟S501，轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)過(guò)程控制電控單元24控制第三電磁比例換向閥電磁線圈Ila通電并調(diào)節(jié)其通電電流的大小，第三電磁比例換向閥電磁線圈IIa通電后，高壓液壓油從高壓蓄能器16流出，依次經(jīng)過(guò)液壓控制単元6的6h油ロ、第三電磁比例換向閥11的Pll油ロ、All油ロ進(jìn)入轉(zhuǎn)斗油缸20的大腔，使轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)的速度可通過(guò)改變第三電磁比例換向閥電磁線圈Ila通電電流進(jìn)行調(diào)節(jié)，而轉(zhuǎn)斗油缸20小腔的油液在油缸活塞的作用下，依次通過(guò)液壓控制單元6的6c油ロ、第三電磁比例換向閥11的Bll油ロ、Tll油ロ、液壓控制単元6的6b油ロ進(jìn)入低壓閉式油箱21 ;與此同時(shí)，控制第二電磁換向閥電磁線圈3a通電，當(dāng)?shù)诙姶艙Q向閥電磁線圈3a通電后，來(lái)自液壓泵23的高壓液壓油經(jīng)單向閥2、第二電磁換向閥3的P3油ロ、T3油ロ，與從高壓蓄能器16流出的高壓液壓油合流進(jìn)入進(jìn)入轉(zhuǎn) 斗油缸20的大腔，使轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)過(guò)程中在不增加發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷的情況下，加速轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)速度；步驟S502，判斷轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)過(guò)程是否結(jié)束當(dāng)轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)28閉合時(shí)，判斷為轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)過(guò)程未結(jié)束，返回到步驟S501，否則，判斷為轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)過(guò)程結(jié)束，返回到步驟SlOO ；
步驟S600，判斷轉(zhuǎn)斗是否下轉(zhuǎn)當(dāng)轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)29閉合時(shí)，判斷為轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)，進(jìn)行步驟S601，否則，判斷為非轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)，進(jìn)行步驟S700 ；
步驟S601，轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)過(guò)程控制電控單元24控制第四電磁比例換向閥電磁線圈12a通電電流，中壓液壓油從中壓蓄能器18流出，依次通過(guò)液壓控制單元6的6f油ロ、第四電磁比例換向閥12的P12、A12油ロ、液壓控制單元6的6c油ロ，經(jīng)液壓管路進(jìn)入轉(zhuǎn)斗油缸20的小腔，使轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)卸土，而轉(zhuǎn)斗油缸20大腔的油液在油缸活塞的作用下,依次通過(guò)液壓控制單元6的6d油ロ、第四電磁比例換向閥12的B12油ロ、T12油ロ、液壓控制單元6的6b油ロ后進(jìn)入低壓閉式油箱21，由于低壓閉式油箱21為閉式充氣油箱，在轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)的過(guò)程中使低壓閉式油箱21的充氣壓力升高，從而可以將轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)過(guò)程中的重力勢(shì)能以氣體壓力勢(shì)能的方式儲(chǔ)存在低壓閉式油箱21中，同時(shí)，電控單元24控制第二電磁換向閥電磁線圈3a通電，來(lái)自液壓泵23的高壓液壓油經(jīng)單向閥2、第二電磁換向閥3的P3、T3油ロ進(jìn)入高壓蓄能器16，將液壓泵23產(chǎn)生的高壓液壓油儲(chǔ)存在高壓蓄能器18中，以儲(chǔ)存發(fā)動(dòng)機(jī)和液壓泵23的能量；
步驟S602，判斷轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)過(guò)程是否結(jié)束當(dāng)轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)29閉合時(shí)，判斷為轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)過(guò)程沒(méi)有結(jié)束，返回到步驟S601，否則，判斷為轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)過(guò)程結(jié)束，返回到步驟SlOO ；
步驟S700，中壓蓄能器18的壓カ檢測(cè)檢測(cè)第二壓カ傳感器19的輸出信號(hào)，并計(jì)算中壓蓄能器18的壓カ檢測(cè)值；
步驟S701，判斷中壓蓄能器是否需要蓄能當(dāng)中壓蓄能器18的壓カ檢測(cè)值小于設(shè)定的中壓蓄能器最高壓カP巾_時(shí)，判斷中壓蓄能器18需要蓄能，進(jìn)行步驟S702，否則，判斷中壓蓄能器18不需要蓄能，進(jìn)行步驟S800 ；
步驟S702，中壓蓄能器蓄能過(guò)程控制電控單元24控制第三電磁換向閥電磁線圈13a通電，從液壓泵23泵出的液壓油儲(chǔ)存到中壓蓄能器18中；
步驟S703，判斷中壓蓄能器18是否終止蓄能當(dāng)動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)26閉合、或動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)27閉合、或轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)28閉合、或轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)29閉合、或中壓蓄能器18的壓カ檢測(cè)值大于設(shè)定的最高壓カP巾_時(shí)，判斷為中壓蓄能器18終止蓄能，返回到步驟S100，否則，判斷為中壓蓄能器18繼續(xù)蓄能，返回到步驟S702 ；
步驟S800，高壓蓄能器16的壓カ檢測(cè)檢測(cè)第一壓カ傳感器17的輸出信號(hào)，并計(jì)算高壓蓄能器16的壓カ檢測(cè)值；
步驟S801，判斷高壓蓄能器16是否需要蓄能當(dāng)高壓蓄能器16的壓カ檢測(cè)值小于設(shè)定的高壓蓄能器最高壓カPsmax時(shí)，其 中PSmax=35MPa，判斷高壓蓄能器16需要蓄能，進(jìn)行步驟S802，否則，判斷高壓蓄能器16不需要蓄能，進(jìn)行步驟S900 ；
步驟S802，高壓蓄能器16蓄能過(guò)程控制電控單元24控制第二電磁換向閥電磁線圈3a通電，從液壓泵23泵出的高壓液壓油存儲(chǔ)在高壓蓄能器16中；
步驟S803，判斷高壓蓄能器蓄能過(guò)程是否終止當(dāng)動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)26閉合、或動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)27閉合、或轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)28閉合、或轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)29閉合、或高壓蓄能器16的壓カ檢測(cè)值大于設(shè)定的最高壓カP^max時(shí)，判斷為高壓蓄能器16蓄能過(guò)程終止，返回到步驟S100，否則，判斷為中壓蓄能器18繼續(xù)蓄能，返回到步驟S802 ；
步驟S900，液壓泵23卸荷控制電控單元24控制第一電磁換向閥電磁線圈Ia通電，液壓泵23泵出的液壓油經(jīng)第一電磁換向閥I的Pl油ロ、Tl油ロ、液壓控制単元6的油道、6b油ロ，經(jīng)液壓管流回低壓閉式油箱21，液壓泵23卸荷；
步驟S901，判斷液壓泵23卸荷是否終止當(dāng)制動(dòng)開(kāi)關(guān)25閉合、或動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)26閉合、或動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)27閉合、或轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)28閉合、或轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)29閉合、或高壓蓄能器16的壓カ檢測(cè)值小于設(shè)定的高壓蓄能器最高壓カPsmax、或中壓蓄能器18的壓カ檢測(cè)值小于設(shè)定的中壓蓄能器最高壓カP巾_時(shí)，判斷為液壓泵23終止卸荷，返回到步驟S100，否則，判斷為液壓泵23繼續(xù)卸荷，返回到步驟S900。步驟S700中所述的中壓蓄能器的壓カ檢測(cè)值是16次循環(huán)采樣周期內(nèi)采樣的平均值，循環(huán)采樣周期是由系統(tǒng)時(shí)鐘確定的ー個(gè)固定時(shí)間值，循環(huán)采樣周期是10 ms。步驟S800中所述的高壓蓄能器的壓カ檢測(cè)值是16次循環(huán)采樣周期內(nèi)采樣的平均值，循環(huán)采樣周期是由系統(tǒng)時(shí)鐘確定的ー個(gè)固定時(shí)間值，循環(huán)采樣周期是10 ms。步驟S7OU步驟S7O3中壓カ值P中·=l8MPa。步驟S801、步驟S803、步驟S901中壓カ值P高·=35MPa。上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，在所屬技術(shù)領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下作出各種變化。
權(quán)利要求
1.一種裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)，所述裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)包括第一壓力傳感器(17)、第二壓力傳感器(19)、制動(dòng)開(kāi)關(guān)(25)、動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)(26)、動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)(27)、轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(28)、轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(29)、電控單元(24)、液壓控制單元(6)、動(dòng)臂油缸(15)、高壓蓄能器(16)、中壓蓄能器(18)、轉(zhuǎn)斗油缸(20)、低壓閉式油箱(21)、濾油器(22)、液壓泵(23)，其特征在于 所述液壓控制單元(6)集成安裝有第一單向閥(2)、第二單向閥(9)、第三單向閥(7)、第一安全閥(14)、第二安全閥(10)、第三安全閥(8)、第一壓力傳感器(17)、第二壓力傳感器(19)、第一電磁換向閥(I)、第二電磁換向閥(3)、第三電磁換向閥(13)、第一電磁比例換向閥(4 )、第二電磁比例換向閥(5 )、第三電磁比例換向閥(11)和第四電磁比例換向閥(12)； 所述電控單元(24)的輸入端與第一壓力傳感器(17)和第二壓力傳感器(19)的輸出測(cè)量電信號(hào)、制動(dòng)開(kāi)關(guān)(25)、動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)(26)、動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)(27)、轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(28)、轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(29)連接，電控單元(24)的輸出端與液壓控制單元(7)上的第一電磁換向閥電磁線圈(Ia)、第二電磁換向閥電磁線圈(3a)、第三電磁換向閥電磁線圈(13a)、第一電磁比例換向閥電磁線圈(4a)、第二電磁比例換向閥電磁線圈(5a)、第三電磁比例換向閥電磁線圈(11 a )、第四電磁比例換向閥電磁線圈(12a )連接。
2.如權(quán)利要求I所述的裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)，其特征在于所述電控單元(24)采用單片機(jī)。
3.如權(quán)利要求I所述的裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)，其特征在于所述第一壓力傳感器(17)和第二壓力傳感器(19)是4 20mA電流輸出型壓力傳感器。
4.如權(quán)利要求I所述的裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)，其特征在于所述第一壓力傳感器(17)和第二壓力傳感器(19)是O 5V電壓輸出型壓力傳感器。
5.一種裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于包括以下步驟 步驟S100，檢測(cè)各個(gè)傳感器信號(hào)a.檢測(cè)制動(dòng)開(kāi)關(guān)(25)信號(hào)，b.檢測(cè)動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)(26)信號(hào)，c.檢測(cè)動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)(27)信號(hào)，d.檢測(cè)轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(28)信號(hào)，e.檢測(cè)轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(29)信號(hào)； 步驟S200，判斷裝載機(jī)是否制動(dòng)當(dāng)制動(dòng)開(kāi)關(guān)(25)閉合時(shí)，判斷為裝載機(jī)制動(dòng)，進(jìn)行步驟S201，否則，判斷為裝載機(jī)未制動(dòng)，進(jìn)行步驟S300 ； 步驟S201，進(jìn)行制動(dòng)能量回收過(guò)程控制電控單元(24 )控制第二電磁換向閥電磁線圈(3a)通電，將制動(dòng)能量回收存儲(chǔ)在高壓蓄能器(16)中； 步驟S202，判斷制動(dòng)能量回收過(guò)程是否結(jié)束當(dāng)制動(dòng)開(kāi)關(guān)(25)閉合時(shí)，判斷為制動(dòng)能量回收過(guò)程沒(méi)有結(jié)束，返回到步驟S201，否則，判斷為制動(dòng)能量回收過(guò)程結(jié)束，返回到步驟SlOO ； 步驟S300，判斷動(dòng)臂是否上升當(dāng)動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)(26)閉合時(shí)，判斷為動(dòng)臂上升，進(jìn)行步驟S301，否則，判斷為非動(dòng)臂上升，進(jìn)行步驟S400 ； 步驟S301，動(dòng)臂上升過(guò)程控制電控單元(24)控制第二電磁換向閥電磁線圈(3a)通電，同時(shí)控制第一電磁比例換向閥電磁線圈(4a)的通電電流，使來(lái)自液壓泵(23)和高壓蓄能器(16)的高壓液壓油合流進(jìn)入動(dòng)臂油缸(15)的大腔，實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂上升； 步驟S302，判斷動(dòng)臂上升過(guò)程是否結(jié)束當(dāng)動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)(26)閉合時(shí)，判斷為動(dòng)臂上升過(guò)程沒(méi)有結(jié)束，返回到步驟S301，否則，判斷為動(dòng)臂上升過(guò)程結(jié)束，返回到步驟SlOO ；步驟S400，判斷動(dòng)臂是否下降當(dāng)動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)(27)閉合時(shí)，判斷為動(dòng)臂下降，進(jìn)行步驟S401，否則，判斷為非動(dòng)臂下降，進(jìn)行步驟S500 ； 步驟S401，動(dòng)臂下降過(guò)程控制電控單元(24)控制第二電磁比例換向閥電磁線圈(5a)的通電電流，使來(lái)自中壓蓄能器(18)的液壓油進(jìn)入動(dòng)臂油缸(15)的小腔，實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂下降，同時(shí)，電控單元(24)控制第二電磁換向閥電磁線圈(3a)通電，使液壓泵(23)泵出的高壓液壓油儲(chǔ)存在高壓蓄能器(16)中； 步驟S402，判斷動(dòng)臂下降過(guò)程是否結(jié)束當(dāng)動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)(27)閉合時(shí)，判斷為動(dòng)臂下降過(guò)程未結(jié)束，返回到步驟S401，否則，判斷為動(dòng)臂下降過(guò)程結(jié)束，返回到步驟SlOO ； 步驟S500，判斷轉(zhuǎn)斗是否上轉(zhuǎn)當(dāng)轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(28)閉合時(shí)，判斷為轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)，進(jìn)行步驟S501，否則，判斷為非轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)，進(jìn)行步驟S600 ； 步驟S501，轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)過(guò)程控制電控單元(24)控制第二電磁換向閥電磁線圈(3a)通電，同時(shí)控制第三電磁比例換向閥電磁線圈(Ila)通電電流，使來(lái)自液壓泵(23)和高壓蓄能器(16)的高壓液壓油合流進(jìn)入轉(zhuǎn)斗油缸(20)的大腔，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)； 步驟S502，判斷轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)過(guò)程是否結(jié)束當(dāng)轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(28)閉合時(shí)，判斷為轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)過(guò)程未結(jié)束，返回到步驟S501，否則，判斷為轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)過(guò)程結(jié)束，返回到步驟SlOO ； 步驟S600，判斷轉(zhuǎn)斗是否下轉(zhuǎn)當(dāng)轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(29)閉合時(shí)，判斷為轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)，進(jìn)行步驟S601，否則，判斷為非轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)，進(jìn)行步驟S700 ； 步驟S601，轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)過(guò)程控制電控單元(24)控制第四電磁比例換向閥電磁線圈(12a)的通電電流，來(lái)自中壓蓄能器(18)的液壓油進(jìn)入轉(zhuǎn)斗油缸(20)的小腔，使轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)，同時(shí)，電控單元(24)控制第二電磁換向閥電磁線圈(3a)通電，使液壓泵(23)泵出的高壓液壓油儲(chǔ)存在高壓蓄能器(16)中； 步驟S602，判斷轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)過(guò)程是否結(jié)束當(dāng)轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(29)閉合時(shí)，判斷為轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)過(guò)程沒(méi)有結(jié)束，返回到步驟S601，否則，判斷為轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)過(guò)程結(jié)束，返回到步驟SlOO ；步驟S700，中壓蓄能器(18)的壓力檢測(cè)檢測(cè)第二壓力傳感器(19)的輸出信號(hào)，并計(jì)算中壓蓄能器(18)的壓力檢測(cè)值； 步驟S701，判斷中壓蓄能器(18)是否需要蓄能當(dāng)中壓蓄能器(18)的壓力檢測(cè)值小于設(shè)定的中壓蓄能器最高壓力P +max時(shí)，判斷中壓蓄能器(18)需要蓄能，進(jìn)行步驟S702，否貝U，判斷中壓蓄能器(18)不需要蓄能，進(jìn)行步驟S800 ； 步驟S702，中壓蓄能器蓄能過(guò)程控制電控單元(24)控制第三電磁換向閥電磁線圈(13a)通電，從液壓泵(23)泵出的液壓油存儲(chǔ)到中壓蓄能器(18)中； 步驟S703，判斷中壓蓄能器(18)是否終止蓄能當(dāng)動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)(26)閉合、或動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)(27)閉合、或轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(28)閉合、或轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(29)閉合、或中壓蓄能器(18)的壓力檢測(cè)值大于設(shè)定的最高壓力P+ max時(shí)，判斷為中壓蓄能器(18)終止蓄能，返回到步驟S100，否則，判斷為中壓蓄能器(18)繼續(xù)蓄能，返回到步驟S702 ； 步驟S800，高壓蓄能器(16)的壓力檢測(cè)檢測(cè)第一壓力傳感器(17)的輸出信號(hào)，并計(jì)算高壓蓄能器(16)的壓力檢測(cè)值； 步驟S801，判斷高壓蓄能器(16)是否需要蓄能當(dāng)高壓蓄能器(16)的壓力檢測(cè)值小于設(shè)定的高壓蓄能器最高壓力PKmax時(shí)，判斷高壓蓄能器(16)需要蓄能，進(jìn)行步驟S802，否貝U，判斷高壓蓄能器(16)不需要蓄能，進(jìn)行步驟S900 ； 步驟S802，高壓蓄能器(16)蓄能過(guò)程控制電控單元(24)控制第二電磁換向閥電磁線圈(3a)通電，從液壓泵(23)泵出的高壓液壓油存儲(chǔ)在高壓蓄能器(16)中； 步驟S803，判斷高壓蓄能器蓄能過(guò)程是否終止當(dāng)動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)(26)閉合、或動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)(27)閉合、或轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(28)閉合、或轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(29)閉合、或高壓蓄能器(16)的壓力檢測(cè)值大于設(shè)定的最高壓力Psmax時(shí)，判斷為高壓蓄能器(16)蓄能過(guò)程終止，返回到步驟S100，否則，判斷為中壓蓄能器(18)繼續(xù)蓄能，返回到步驟S802 ； 步驟S900，液壓泵(23)卸荷控制電控單元(24)控制第一電磁換向閥電磁線圈(Ia)通電，液壓泵(23)卸荷； 步驟S901，判斷液壓泵(23)卸荷是否終止當(dāng)制動(dòng)開(kāi)關(guān)(25)閉合、或動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)(26)閉合、或動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)(27)閉合、或轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(28)閉合、或轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(29)閉合、或高壓蓄能器(16)的壓力檢測(cè)值小于設(shè)定的高壓蓄能器最高壓力Psmax、或中壓蓄能器(18)的壓力檢測(cè)值小于設(shè)定的中壓蓄能器最高壓力P + max時(shí)，判斷為液壓泵(23)終止卸荷，返回到步驟S100，否則，判斷為液壓泵(23)繼續(xù)卸荷，返回到步驟S900。
6.如權(quán)利要求5所述的裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于所述步驟S700中所述的中壓蓄能器(18)的壓力檢測(cè)值是8 24次循環(huán)采樣周期內(nèi)采樣的平均值，循環(huán)采樣周期是由系統(tǒng)時(shí)鐘確定的一個(gè)固定時(shí)間值，循環(huán)采樣周期范圍在I 10ms。
7.如權(quán)利要求5所述的裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于所述步驟S800中所述的高壓蓄能器(16)的壓力檢測(cè)值是8 24次循環(huán)采樣周期內(nèi)采樣的平均值，循環(huán)采樣周期是由系統(tǒng)時(shí)鐘確定的一個(gè)固定時(shí)間值，循環(huán)采樣周期范圍在I 10ms。
8.如權(quán)利要求5所述的裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于所述步驟S701和步驟S703中的中壓蓄能器最高壓力P巾max的取值范圍是5 18MPa。
9.如權(quán)利要求5所述的裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于所述步驟S801、步驟S803和步驟S901中的高壓蓄能器最高壓力Psmax的取值范圍是20 35MPa。
全文摘要
本發(fā)明提供一種裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)及控制方法。裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)包括液壓控制單元、動(dòng)臂油缸、轉(zhuǎn)斗油缸、高壓蓄能器、中壓蓄能器、低壓閉式油箱、濾油器、液壓泵、電控單元、第一壓力傳感器、第二壓力傳感器、制動(dòng)開(kāi)關(guān)、動(dòng)臂上升開(kāi)關(guān)、動(dòng)臂下降開(kāi)關(guān)、轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)、轉(zhuǎn)斗下轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)；裝載機(jī)液壓控制系統(tǒng)的控制方法包括檢測(cè)各個(gè)傳感器信號(hào)、判斷裝載機(jī)是否制動(dòng)、制動(dòng)能量回收控制、判斷動(dòng)臂上升或下降、動(dòng)臂上升或下降控制、判斷轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)或下轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)斗上轉(zhuǎn)或下轉(zhuǎn)控制、檢測(cè)高壓蓄能器和中壓蓄能器壓力、高壓蓄能器和中壓蓄能器蓄能控制和液壓泵卸荷控制等步驟，實(shí)現(xiàn)了制動(dòng)能量回收、動(dòng)臂下降過(guò)程中勢(shì)能回收，降低了裝載機(jī)的燃油消耗，提高了裝載機(jī)的工作效率。
文檔編號(hào)E02F9/22GK102852184SQ20121013559
公開(kāi)日2013年1月2日 申請(qǐng)日期2012年5月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月4日
發(fā)明者曲金玉, 周英超, 王儒 申請(qǐng)人:山東理工大學(xué)