專利名稱：施工機械的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種具備有效利用在向下降方向操作動臂時從動臂缸的缸底側油室流出的壓力油的液壓回路的施工機械。
背景技術：
以往，已知有將在向下降方向操作動臂時從動臂缸的缸底側油室流出的壓力油供給于動臂缸的桿側油室的動臂下降再生回路(例如參考專利文獻I)。
專利文獻I :日本特開平10-89317號公報
然而，因為桿貫穿油室內，所以動臂缸的桿側油室的容積小于動臂缸的缸底側油室的容積，因此無法再生利用從缸底側油室流出的壓力油的總量，使無法再生利用的殘留壓力油返回至油箱，因而很難說充分謀求了能量的有效再利用。另外，即使在將從動臂缸的缸底側油室流出的壓力油供給于動臂以外的其他液壓缸時，也有時根據施工機械的工作狀態(tài)要求比從動臂缸的缸底側油室流出的壓力油的壓力更高的壓力，并且由于向其他液壓缸的供給油路復雜化等理由，未能充分謀求從動臂缸的缸底側油室流出的壓力油的有效活用。發(fā)明內容
鑒于上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種具備可將從動臂缸的缸底側油室流出的壓力油利用于其他液壓驅動器的驅動的液壓回路的施工機械。
為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的實施例所涉及的施工機械，具備包括斗桿及動臂的裝置，其特征在于，包括斗桿操作量檢測部，檢測斗桿操作量；動臂操作量檢測部，檢測動臂操作量；以及控制裝置，具有判定是否正在通過所述附屬裝置進行預定工作的控制執(zhí)行判定部、對從動臂缸的缸底側油室流出的壓力油向其他液壓驅動器的流入進行控制的合流控制部、及減小主泵的吐出量的吐出量減小部，當通過所述控制執(zhí)行判定部判定為下降方向的動臂操作量在預定的中間操作區(qū)域且打開方向的斗桿操作量在預定的上限側操作區(qū)域時，所述控制裝置通過所述合流控制部使從動臂缸的缸底側油室流出的壓力油向其他液壓驅動器流入，并通過所述吐出量減小部減小所述主泵的吐出量。
發(fā)明效果
根據上述構件，本發(fā)明能夠提供一種具備可將從動臂缸的缸底側油室流出的壓力油利用于其他液壓驅動器的驅動的液壓回路的施工機械。


圖I是表示第I實施例所涉及的液壓挖土機的側視圖。
圖2是表示搭載于第I實施例所涉及的液壓挖土機的液壓回路的結構例的概要圖。
圖3是表示在第I實施例所涉及的液壓挖土機中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖。
圖4是表示在第I實施例所涉及的液壓挖土機中執(zhí)行的合流控制處理的流程的流程圖。
圖5是表示在第2實施例所涉及的液壓挖土機中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖。
圖6是表示搭載于第3實施例所涉及的液壓挖土機的液壓回路的結構例的概要圖。
圖7是表示在第3實施例所涉及的液壓挖土機中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖。
圖8是表示在第4實施例所涉及的液壓挖土機中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖。
圖9是表示搭載于第5實施例所涉及的液壓挖土機的液壓回路的結構例的概要圖。
圖10是表示在第5實施例所涉及的液壓挖土機中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖。
圖11是表示在第6實施例所涉及的液壓挖土機中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖。
圖12是表示搭載于第7實施例所涉及的液壓挖土機的液壓回路的結構例的概要圖。
圖中1-下部行走體，2-回轉機構，3-上部回轉體，4-動臂，5-斗桿，6-鏟斗，7-動臂缸，8-斗桿缸，9-鏟斗缸，10-駕駛室，12L、12R-主泵，13L、13R-調整器，14-比例電磁閥， 14a-換向閥，14b-控制泵，16A-斗桿操作桿，16B-動臂操作桿，16C-鏟斗操作桿，17A-斗桿打開先導壓傳感器，17B-動臂下降先導壓傳感器，17C-鏟斗關閉先導壓傳感器，17D-斗桿桿壓傳感器，17E-斗桿缸底壓傳感器，17FU7G-吐出壓傳感器，17H-動臂缸底壓傳感器， 18-主溢流閥，19L、19R-溢流閥，20L、20R-負控制節(jié)流器，21-比例電磁閥，30-控制器，40L、 40R-中間旁通油路，41L、41R-負控壓油路，150-控制閥(行走直進閥)，151 160-流量控制閥，157A-合流用高壓油路，300-控制執(zhí)行判定部，301-合流控制部，302-吐出量減小部。
具體實施方式
以下，參考附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行說明。
[實施例I]
圖I是表示本發(fā)明的第I實施例所涉及的液壓挖土機的側視圖。液壓挖土機中， 通過回轉機構2將上部回轉體3回轉自如地搭載于履帶式下部行走體I上。
上部回轉體3在前方中央部搭載包括動臂4、斗桿5及鏟斗6和分別驅動它們的動臂缸7、斗桿缸8及鏟斗缸9的挖掘附屬裝置。另外，上部回轉體3在前部搭載用于操作者乘坐的駕駛室10，在后部搭載作為驅動源的引擎(未圖示)。另外，以下將動臂缸7、斗桿缸8、鏟斗缸9、行走用液壓馬達(未圖示)及回轉用液壓馬達(未圖示)等統(tǒng)稱為“液壓驅動RH. ”O(jiān)
圖2是表示搭載于第I實施例所涉及的液壓挖土機的液壓回路的結構例的概要圖。另外，圖2中分別用實線、虛線及點線表示高壓油路、先導油路及電力驅動/控制系統(tǒng)。
第I實施例中，液壓回路使壓力油從通過引擎驅動的2個主泵12L、12R經由各個中間旁通油路40L、40R循環(huán)至油箱。
主泵12L、12R為用于通過高壓油路將壓力油供給于控制閥150、各個流量控制閥 151 160的裝置，例如為斜板式可變容量型液壓泵。另外，主泵12L、12R的泵控制方式在本實施例中采用負控控制，但也可以采用正控控制、負載傳感控制等其他控制方式。
調整器13L、13R為用于控制主泵12L、12R的吐出量的裝置，例如通過調節(jié)主泵 12L、12R的斜板偏轉角來控制主泵12L、12R的吐出量。
比例電磁閥14為用于控制作用于調整器13L的壓力的裝置，例如為根據來自控制器30的控制指令電流改變輸出壓的比例電磁減壓閥。另外，在采用正控控制的情況下，比例電磁閥14的輸出壓直接作用于主泵12L。
中間旁通油路40L為連通流量控制閥151、153、155、157及158的高壓油路，在位于最下游的流量控制閥159與壓力油箱之間具備負控制節(jié)流器20L。
中間旁通油路40R為連通控制閥150、流量控制閥152、154、156、159及160的高壓油路，在位于最下游的流量控制閥160與壓力油箱之間具備負控制節(jié)流器20R。
主泵12L、12R吐出的壓力油的流動被負控制節(jié)流器20L、20R限制。因此，負控制節(jié)流器20L、20R產生用于控制調整器13L、13R的控制壓(以下稱為“負控壓”)。
負控壓油路41L、41R為用于將在負控制節(jié)流器20L、20R的上游產生的負控壓傳遞給調整器13L、13R的先導油路。
調整器13L、13R通過根據負控壓調節(jié)主泵12L、12R的斜板偏轉角來控制主泵12L、 12R的吐出量。另外，調整器13L、13R設成導入的負控壓越大越減少主泵12L、12R的吐出量且導入的負控壓越小越增大主泵12L、12R的吐出量。
具體而言，當液壓挖土機中的液壓驅動器不進行任何操作時(以下稱為“待機模式”)，主泵12L、12R吐出的壓力油通過中間旁通油路40L、40R到達負控制節(jié)流器20L、20R。 而且，主泵12L、12R吐出的壓力油的流動使在負控制節(jié)流器20L、20R的上游產生的負控壓增大。其結果，調整器13L、13R使主泵12L、12R的吐出量減少至容許最小吐出量，抑制所吐出的壓力油通過中間旁通油路40L、40R時的壓力損失(抽吸損失)。
另一方面，當操作液壓挖土機中的任一個液壓驅動器時，主泵12L、12R吐出的壓力油通過與操作對象的液壓驅動器對應的流量控制閥流入操作對象的液壓驅動器。而且， 主泵12L、12R吐出的壓力油的流動使到達負控制節(jié)流器20L、20R的量減少或消失，降低在負控制節(jié)流器20L、20R的上游產生的負控壓。其結果，接受已降低的負控壓的調整器13L、 13R使主泵12L、12R的吐出量增大，使充分的壓力油循環(huán)于操作對象的液壓驅動器，使操作對象的液壓驅動器的驅動具有可靠性。
根據如上述的結構，圖2的液壓系統(tǒng)能夠在待機模式下抑制主泵12L、12R中的不必要的能量消耗(主泵12L、12R吐出的壓力油在中間旁通油路40L、40R中產生的抽吸損失)。
另外，圖2的液壓系統(tǒng)在驅動液壓驅動器時能夠從主泵12L、12R可靠地向驅動對象的液壓驅動器供給所需的充分的壓力油。
另外，調整器13L、13R除了進行上述的負控壓控制之外，還通過根據主泵12L、12R的吐出壓調節(jié)主泵12L、12R的斜板偏轉角(通過全馬力控制)來控制主泵12L、12R的吐出量。具體而言，當主泵12L、12R的吐出壓成為預定值以上時，調整器13L、13R調節(jié)主泵12L、 12R的斜板偏轉角來減少吐出量，以免以吐出壓與吐出量之積表示的泵馬力超過引擎的輸出馬力。
控制閥150為行走直進閥，為在同時操作驅動下部行走體2的左右行走用液壓馬達(未圖示)和除此以外的其他液壓驅動器時動作的線軸閥。具體而言，控制閥150能夠為了以提高下部行走體2的直進性為目的使壓力油僅從主泵12L分別向流量控制閥151及流量控制閥152循環(huán)而切換壓力油的流動。
流量控制閥151是為了使主泵12L吐出的壓力油在左側行走用液壓馬達(未圖示) 中循環(huán)而切換壓力油的流動的線軸閥，流量控制閥152是為了使主泵12L或12R吐出的壓力油在右側行走用液壓馬達(未圖示)中循環(huán)而切換壓力油的流動的線軸閥。
流量控制閥153是為了使主泵12L或12R吐出的壓力油在回轉用液壓馬達(未圖示)中循環(huán)而切換壓力油的流動的線軸閥。
流量控制閥154是用于將主泵12R吐出的壓力油供給至鏟斗缸9且將鏟斗缸9內的壓力油排出至油箱的線軸閥。
流量控制閥155是可為了驅動液壓馬達或液壓缸而利用的預備的線軸閥。
流量控制閥156、157是為了將主泵12L、12R吐出的壓力油供給至動臂缸7且將動臂缸7內的壓力油排出至油箱而切換壓力油的流動的線軸閥。另外，流量控制閥156是在操作動臂操作桿16B時始終動作的線軸閥(以下稱為“第I動臂流量控制閥”)。另外，流量控制閥157是僅在以預定的操作桿操作量以上操作動臂操作桿16B時動作的線軸閥(以下稱為“第2動臂流量控制閥”)。
第I動臂流量控制閥156具備位于下降側位置(圖中右側的線軸位置)且在CT端口與PC端口之間包含止回閥的高壓油路156A。另外，CT端口為連結動臂缸7的缸底側油室和油箱的端口，PC端口為連結主泵12R和動臂缸7的桿側油室的端口，PT端口為連結主泵12R和油箱的端口。另外，高壓油路156A為用于使從動臂缸7的缸底側油室流出的壓力油流入動臂缸7的桿側油室的再生用高壓油路。另外，再生用高壓油路156A的開口面積設為與第I動臂流量控制閥156朝向下降側位置方向(圖的左方向)的位移量成比例。
第2動臂流量控制閥157具備位于下降側位置(圖中左側的線軸位置)且在PT端口與動臂缸7的缸底側油室之間包含止回閥及節(jié)流器的高壓油路157A。另外，高壓油路157A 為用于使從動臂缸7的缸底側油室流出的壓力油向中間旁通油路40L合流的合流用高壓油路。另外，合流用高壓油路157A的開口面積設為與第2動臂流量控制閥157朝向下降側位置方向(圖的右方向)的位移量成比例。
流量控制閥158、159是為了將主泵12L、12R吐出的壓力油供給至斗桿缸8且將斗桿缸8內的壓力油排出至油箱而切換壓力油的流動的線軸閥。另外，流量控制閥158為在操作斗桿操作桿16A時始終動作的閥(以下稱為“第I斗桿流量控制閥”)。另外，流量控制閥159是僅在以預定的操作桿操作量以上操作斗桿操作桿16A時動作的閥(以下稱為“第2 斗桿流量控制閥”)。
流量控制閥160為切換是否使主泵12R吐出的壓力油到達至負控制節(jié)流器20R的線軸閥。
斗桿操作桿16A為用于操作斗桿5的操作裝置，利用控制泵(未圖示)吐出的壓力油使與操作桿操作量相應的先導壓導入于第I斗桿流量控制閥158及第2斗桿流量控制閥 159各自的左右任一個先導端口。
動臂操作桿16B為用于操作動臂4的操作裝置，利用控制泵吐出的壓力油使與操作桿操作量相應的先導壓導入于第I動臂流量控制閥156及第2動臂流量控制閥157各自的左右任一個先導端口。
鏟斗操作桿16C為用于操作鏟斗6的操作裝置，利用控制泵吐出的壓力油使與操作桿操作量相應的先導壓導入于流量控制閥154的左右任一個先導端口。
斗桿打開先導壓傳感器17A為斗桿操作量檢測部的一例，是檢測斗桿操作桿16A 的打開方向的操作桿操作量(操作桿操作角度)作為壓力的壓力傳感器，對控制器30輸出檢測出的值。
動臂下降先導壓傳感器17B為動臂操作量檢測部的一例，是檢測動臂操作桿16B 的下降方向的操作桿操作量(操作桿操作角度)作為壓力的壓力傳感器，對控制器30輸出檢測出的值。
鏟斗打開先導壓傳感器17C為鏟斗操作量檢測部的一例，是檢測鏟斗操作桿16C 的打開方向的操作桿操作量(操作桿操作角度)作為壓力的壓力傳感器，對控制器30輸出檢測出的值。
左右行走操作桿(或踏板)及回轉操作桿(均未圖示)分別為用于操作下部行走體 2的行走及上部回轉體3的回轉的操作裝置。這些操作裝置與斗桿操作桿16A等相同地利用控制泵吐出的壓力油使與操作桿操作量(或踏板操作量)相應的先導壓導入于分別與左右行走用液壓馬達及回轉用液壓馬達對應的流量控制閥的左右任一個先導端口。另外，操作者對這些各個操作裝置的操作內容(為操作桿操作方向及操作桿操作量)與壓力傳感器 17A 17C相同地通過對應的壓力傳感器以壓力形式檢測出且檢測值輸出于控制器30。
主溢流閥18為當主泵12L或12R的吐出壓成為預定的溢流壓以上時將壓力油排出于油箱來將吐出壓控制成小于預定的溢流壓的安全閥。
溢流閥19L、19R為當負控制節(jié)流器20L、20R的上游的負控壓成為預定的溢流壓以上時將壓力油排出于油箱來將負控壓控制成小于預定的溢流壓的安全閥。
比例電磁閥21為用于控制作用于第2動臂流量控制閥157的下降側(左側)的先導端口的先導壓的裝置，例如為根據來自控制器30的控制指令電流改變輸出壓的比例電磁減壓閥。
控制器30為用于控制液壓回路的控制裝置,例如由具備CPlXCentral Processing Unit)、RAM (Random Access Memory)> ROM (Read Only Memory)等的計算機構成。
另外，控制器30從ROM等非易失性存儲介質讀出分別與控制執(zhí)行判定部300、合流控制部301及吐出量減小部302對應的程序，并在RAM等易失性存儲介質中展開的同時，使 CPU執(zhí)行與各自對應的處理。
具體而言，控制器30接收壓力傳感器17A 17C等輸出的檢測值，根據這些檢測值執(zhí)行分別基于控制執(zhí)行判定部300、合流控制部301及吐出量減小部302的處理。
之后，控制器30對比例電磁閥14及21適當地輸出與控制執(zhí)行判定部300、合流控制部301及吐出量減小部302各自的處理結果對應的控制指令電流。
控制執(zhí)行判定部300為用于判定在基于挖掘附屬裝置的排土工作、水平返回工作等如在空中向下降方向操作動臂4的同時使斗桿5向打開方向移動的工作(以下稱為“排土工作等”)時是否執(zhí)行基于合流控制部301及吐出量減小部302的控制(后述)的功能要件。 控制執(zhí)行判定部300例如根據斗桿操作桿16A的打開方向的操作桿操作量和動臂操作桿 16B的下降方向的操作桿操作量判定控制開始條件是否成立(控制解除條件是否不成立)。
具體而言，當斗桿操作桿16A的打開方向的操作桿操作量在預定的上限側操作區(qū)域且動臂操作桿16B的下降方向的操作桿操作量在預定的中間操作區(qū)域或上限側操作區(qū)域時，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立(處于排土工作等的狀態(tài))。
“控制開始條件”是用于開始進行基于合流控制部301及吐出量減小部302的控制 (后述)的條件，“控制解除條件”是用于結束基于合流控制部301及吐出量減小部302的控制(后述)的條件。另外，在控制開始條件成立時，動臂缸7的缸底側油室的壓力高于合流目標的其他液壓驅動器的壓力。
“上限側操作區(qū)域”是指，為了向所希望的操作方向對操作對象進行操作而將操作桿操作至最大操作桿操作角度附近時的操作桿操作量的范圍。例如，上限側操作區(qū)域包含為了向打開方向操作斗桿5而對斗桿操作桿16A進行極限操作時的斗桿操作桿16A的操作桿操作量。
“中間操作區(qū)域”是指，為了向所希望的操作方向對操作對象進行緩慢操作而對操作桿進行操作時的操作桿操作量的范圍。例如，中間操作區(qū)域包含為了向下降方向緩慢操作動臂4而操作動臂操作桿16B時的動臂操作桿16B的操作桿操作量。
更具體而言，中間操作區(qū)域包含在將砂土排土于預定場所的操作、水平返回操作等時為了在空中向打開方向操作斗桿5的同時向下降方向操作動臂4而操作動臂操作桿 16B時的動臂操作桿16B的操作桿操作量。
另外，上限側操作區(qū)域可設定成其下限與中間操作區(qū)域的上限相等，也可設定成在其下限與中間操作區(qū)域的上限之間隔開一定間隔。
合流控制部301為用于控制從動臂缸7的缸底側油室流出的壓力油向其他液壓驅動器的流入的功能要件，例如控制第2動臂流量控制閥157朝向下降側位置方向(圖2的右方向)的位移。以下，將基于合流控制部301的該控制稱為“合流控制”。
具體而言，合流控制部301例如與動臂操作桿16B的下降方向的操作桿操作量相獨立地控制作用于第2動臂流量控制閥157的下降側(左側)的先導端口的先導壓并控制第 2動臂流量控制閥157朝向下降側位置方向(圖2的右方向)的位移量。另外，第2動臂流量控制閥157朝向下降側位置方向(圖2的右方向)的位移量設為與作用于第2動臂流量控制閥157的下降側(左側)的先導端口的先導壓的大小成比例。
更具體而言，例如在通過控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件不成立(控制解除條件成立)時，合流控制部301將對比例電磁閥21的控制指令電流設為最大。并且，合流控制部301截斷第2動臂流量控制閥157的下降側(左側)的先導端口與動臂操作桿16B 的下降側先導壓油路之間的連通，并且將第2動臂流量控制閥157的下降側(左側)的先導端口連通于排泄(油箱)端口。由此，合流控制部301禁止第2動臂流量控制閥157朝向下降側位置方向(圖2的右方向)的位移，并禁止從動臂缸7的缸底側油室流出的壓力油向中間旁通油路40L合流。另外，本實施例中，在動臂操作桿16B向下降方向操作的期間，通過第I動臂流量控制閥156的再生用高壓油路156A在動臂缸7的桿側油室再生從動臂缸7 的缸底側油室流出的壓力油。
另一方面，例如在通過控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立時，合流控制部301對比例電磁閥21輸出預定大小的控制指令電流。并且，合流控制部301將動臂操作桿16B的下降側先導壓油路的壓力油調整為與控制指令電流相應的壓力并導入第2動臂流量控制閥157的下降側(左側)的先導端口。另外，動臂下降先導壓具有隨著動臂操作桿 16B的下降方向的操作桿操作量的增大而增大的傾向。由此，合流控制部301使第2動臂流量控制閥157朝向下降側位置方向(圖2的右方向)位移并開始進行從動臂缸7的缸底側油室流出的壓力油向中間旁通油路40L的合流。另外，在本實施例中，在動臂缸7的桿側油室中也再生從動臂缸7的缸底側油室流出的壓力油。另外，作用于第2動臂流量控制閥157 的下降側(左側)的先導端口的動臂下降先導壓優(yōu)選控制成成為預先設定的恒定值(典型的為更高的值)。另外，在本實施例中，關于作用于第2動臂流量控制閥157的下降側(左偵D 的先導端口的動臂下降先導壓，考慮比例電磁閥21的開啟故障而將動臂操作桿16B的下降側先導壓油路的壓力油用作源壓，但是也可將控制泵(未圖示)吐出的壓力油用作源壓。另外,此時，比例電磁閥21可使用比例電磁閥而并非比例電磁減壓閥。
另外，合流控制部301可根據動臂缸7的缸底側油室的壓力改變作用于第2動臂流量控制閥157的下降側的先導端口的動臂下降先導壓，并改變第2動臂流量控制閥157 朝向下降側位置方向的位移量。
另外，合流控制部301也可根據動臂操作桿16B的下降方向的操作桿操作量改變作用于第2動臂流量控制閥157的下降側的先導端口的動臂下降先導壓，并改變第2動臂流量控制閥157朝向下降側位置方向的位移量。此時，合流控制部301可改變作用于第2 動臂流量控制閥157的下降側的先導端口的動臂下降先導壓，以便與作用于第I動臂流量控制閥156的下降側的先導端口的動臂下降先導壓不同。
另外，合流控制部301可根據動臂缸7的缸底側油室的壓力與動臂操作桿16B的下降方向的操作桿操作量改變第2動臂流量控制閥157朝向下降側位置方向的位移量。
另外，合流控制部301可根據施工機械的動作模式(例如為H模式、SP模式等)、目標引擎轉速等當前時刻的施工機械的設定內容改變作用于第2動臂流量控制閥157的下降側的先導端口的動臂下降先導壓。
另外，合流控制部301可根據操作者通過設置于駕駛室10內的觸控面板等輸入裝置(未圖示)的輸入使動臂下降先導壓對第2動臂流量控制閥157的下降側的先導端口的作用變得有效。相反，也可使動臂下降先導壓對第2動臂流量控制閥157的下降側的先導端口的作用變得無效。
另外，作用于第2動臂流量控制閥157的下降側(左側)的先導端口的動臂下降先導壓可控制成階段性地變化，也可控制成非階段性且線性或非線性地變化。
另外，當通過控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立之后重新判定為控制開始條件不成立(控制解除條件成立)時，合流控制部301截斷第2動臂流量控制閥157的下降側(左偵D的先導端口與動臂操作桿16B的下降側先導壓油路之間的連通，并且將第2 動臂流量控制閥157的下降側(左側)的先導端口連通于排泄(油箱)端口，使作用于第2動臂流量控制閥157的下降側(左側)的先導端口的先導壓恢復到變化前的狀態(tài)。
吐出量減小部302為用于減小主泵的吐出量的功能要件，例如減小向第I斗桿流量控制閥158供給壓力油的主泵12L的吐出量。以下，將基于吐出量減小部302的該控制稱為“減小控制”。
具體而言，例如在通過控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件不成立(控制解除條件成立)時，吐出量減小部302將對比例電磁閥14的控制指令電流設為最小。并且，吐出量減小部302截斷換向閥(shuttle valve)14a與控制泵14b之間的連通,并且將換向閥 14a連通于排泄(油箱)端口。由此，吐出量減小部302使換向閥14a動作，以使負壓作用于調整器13L。
另一方面，例如在通過控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立時，吐出量減小部302對比例電磁閥14輸出預定大小的控制指令電流。并且，吐出量減小部302將換向閥14a連通于控制泵14b，將作用于調整器13L的壓力增大為與控制指令電流對應的壓力 O負壓)，減小主泵12L的吐出量。
基于吐出量減小部302的主泵12L的吐出量的減小幅度例如通過合流控制部301 預先設定為與從動臂缸7的缸底側油室流出并向斗桿缸8流入的壓力油的流量相等。
此時，控制器30在通過控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立時，通過合流控制部301開始進行從動臂缸7的缸底側油室流出的壓力油向中間旁通油路40L的合流，通過吐出量減小部302使主泵12L的吐出量減小與所合流的壓力油的流量相應的量。
由此，控制器30在進行排土工作等時能夠確?；诤狭骺刂撇?01的合流控制及基于吐出量減小部302的減小控制均沒有執(zhí)行的情況下的斗桿5的動作速度，并且通過減小主泵12L的吐出量，能夠實現(xiàn)引擎負荷的減小以及燃油效率的提高。
另外，基于吐出量減小部302的主泵12L的吐出量的減小幅度，也可以通過合流控制部301設定為小于從動臂缸7的缸底側油室流出并向斗桿缸8流入的壓力油的流量。
由此，控制器30在進行排土工作等時能夠實現(xiàn)比基于合流控制部301的合流控制及基于吐出量減小部302的 減小控制均沒有執(zhí)行的情況下的斗桿5的動作快的動作，并且通過減小主泵12L的吐出量，能夠實現(xiàn)引擎負荷的減小以及燃油效率的提高。
在此，參考圖3對控制執(zhí)行判定部300判定在進行基于挖掘附屬裝置的排土工作等時是否執(zhí)行基于合流控制部301的合流控制及基于吐出量減小部302的減小控制的處理 (以下稱為“控制執(zhí)行判定處理”)的一例進行說明。另外，圖3是表示在第I實施例所涉及的液壓挖土機中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖，該控制執(zhí)行判定處理在液壓挖土機動作的期間持續(xù)執(zhí)行。另外，控制判定標志F的初始值(啟動控制器30時的初始化處理設定值)設為“O”。
首先，控制執(zhí)行判定部300判定斗桿操作桿16A的打開方向的操作桿操作量是否在上限側操作區(qū)域且動臂操作桿16B的下降方向的操作桿操作量是否在中間操作區(qū)域或上限側操作區(qū)域。
具體而言，控制執(zhí)行判定部300判定動臂下降先導壓傳感器17B的輸出即動臂下降先導壓是否在預定閾值β以上(步驟ST1)。此時，動臂下降先導壓在預定閾值β以上是指，動臂操作桿16Β的提升方向的操作桿操作量在中間操作區(qū)域或上限側操作區(qū)域。
當判定為動臂下降先導壓在閾值β以上時(步驟STl的是)，控制執(zhí)行判定部300 判定斗桿打開先導壓傳感器17Α的輸出即斗桿打開先導壓是否在預定閾值α以上(步驟ST2)。此時，斗桿打開先導壓在預定閾值α以上是指，斗桿操作桿16Α的打開方向的操作桿操作量在上限側操作區(qū)域。
當判定為斗桿打開先導壓在閾值α以上時(步驟ST2的是)，控制執(zhí)行判定部300 判定為控制開始條件成立并對控制判定標志F設定“I”(步驟ST3)。
另一方面，當判定為動臂下降先導壓小于閾值β時(步驟STl的否)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件不成立(控制解除條件成立)并對控制判定標志F設定“O” (步驟ST4)。這是因為，能夠判斷動臂操作桿16Β的下降方向的操作桿操作量未在中間操作區(qū)域及上限側操作區(qū)域的任一方。
另外，即使判定為動臂下降先導壓在閾值β以上時，當判定為斗桿打開先導壓小于閾值α時(步驟ST2的否)，控制執(zhí)行判定部300也判定為控制開始條件不成立(控制解除條件成立)并對控制判定標志F設定“O”(步驟ST4)。這是因為，能夠判斷斗桿操作桿16Α 的打開方向的操作桿操作量不在上限側操作區(qū)域。
另外，控制執(zhí)行判定部300可以在進行斗桿打開先導壓是否在閾值α以上的判定之后進行動臂下降先導壓是否在閾值β以上的判定，也可同時進行這些判定。關于以下說明的其他實施例也相同。
接著，參考圖4對合流控制部301開始進行壓力油從動臂缸7的缸底側油室向斗桿缸8的流入、且吐出量減小部302減小主泵12L的吐出量的處理(以下稱為“合流控制處理”)的一例進行說明。另外，圖4是表示合流控制處理的流程的流程圖，該合流控制處理在液壓挖土機動作的期間持續(xù)執(zhí)行。
首先，合流控制部301讀入在控制執(zhí)行判定處理中設定的控制判定標志F (步驟 STlI)，并判定控制判定標志F是“ I”還是“O”(步驟ST12)。
當判定為控制判定標志F為“I”時(步驟ST12的是)，合流控制部301執(zhí)行合流控制使壓力油從動臂缸7的缸底側油室向斗桿缸8流入，吐出量減小部302執(zhí)行減小控制來減小主泵12L的吐出量(步驟ST13)。
具體而言，合流控制部301使對比例電磁閥21的控制指令電流從最大值減少至預定的大小，并將第2動臂流量 控制閥157的下降側(左側)的先導端口連通于動臂操作桿16Β 的下降側先導壓油路。這是為了將動臂操作桿16Β的下降側先導壓油路的壓力油調整為與控制指令電流相應的壓力并導入第2動臂流量控制閥157的下降側(左側)的先導端口。另外，當第2動臂流量控制閥157已經在所希望的下降側位置時，合流控制部301將第2動臂流量控制閥157仍維持在所希望的下降側位置。
另外，吐出量控制部302使對比例電磁閥14的控制指令電流從最小值增大為預定的大小，并將換向閥14a連通于控制泵14b。這是為了將控制泵14b吐出的壓力油調整為與控制指令電流相應的壓力(> 負壓)并導入調整器13L。
另一方面，當判定為控制判定標志F不是“I”(而是“O”)時(步驟ST12的否)，合流控制部301解除合流控制，中止壓力油從動臂缸7的缸底側油室向斗桿缸8流入，吐出量減小部302解除減小控制，中止減小主泵12L的吐出量(步驟ST14)。
具體而言，合流控制部301將對比例電磁閥21的控制指令電流的大小設為最大， 截斷第2動臂流量控制閥157的下降側(左側)的先導端口與動臂操作桿16B的下降側先導壓油路之間的連通，并且將第2動臂流量控制閥157的下降側(左側)的先導端口連通于排泄(油箱)端口。另外，當第2動臂流量控制閥157已經在中間位置時，合流控制部301將第 2動臂流量控制閥157仍維持在中間位置。
另外，吐出量控制部302將對比例電磁閥14的控制指令電流的大小設為最小，截斷換向閥14a與控制泵14b之間的連通。這是為了不使控制泵14b吐出的壓力油作用于調整器13L。
根據以上結構，只要判定為控制開始條件成立時，第I實施例所涉及的液壓挖土機就能夠使從動臂缸7的缸底側油室流出的壓力油向中間旁通油路40L合流，并且能夠減小主泵12L的吐出量。其結果，第I實施例所涉及的液壓挖土機能夠與主泵12L吐出的壓力油一同將從動臂缸7的缸底側油室流出的壓力油供給于位于第2動臂流量控制閥157的下游的第I斗桿流量控制閥158，并在排土工作等時由斗桿5再生利用。這是因為，排土工作等期間，動臂缸7的缸底側油室的壓力變得高于斗桿缸8的桿側油室的壓力。另外，第 I實施例所涉及的液壓挖土機能夠與動臂操作桿16B的下降方向的操作桿操作量相獨立地改變流過合流用高壓油路157A的壓力油的量，因此能夠在排土工作等期間將斗桿5的動作加快至所希望的速度。另外，第I實施例所涉及的液壓挖土機使主泵12L的吐出量減小與從動臂缸7的缸底側油室向斗桿缸8流入的壓力油的流量以下的流量對應的量，因此能夠不使斗桿5的動作鈍化而減小引擎負荷。另外，第I實施例所涉及的液壓挖土機能夠任意設定主泵12L的吐出量的減小幅度，因此能夠與合流流量的調節(jié)相獨立地將排土工作等期間的斗桿5的動作加快至所希望的速度。
另外，第I實施例所涉及的液壓挖土機由于在第2動臂流量控制閥157中內置合流用高壓油路157A，因此能夠避免液壓回路的大型化及復雜化，采用小型且低廉的結構的同時實現(xiàn)上述效果。
[實施例2]
接著，參考圖5對在本發(fā)明的第2實施例所涉及的液壓挖土機中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理進行說明。另外，圖5是表示在第2實施例所涉及的液壓挖土機中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖，該控制執(zhí)行判定處理在液壓挖土機動作的期間持續(xù)執(zhí)行。
另外，圖5的控制執(zhí)行判定處理在控制開始條件和控制解除條件不同這一點上與圖3的控制執(zhí)行判定處理不同。
因此，省略共同點的說明，對不同點進行詳細說明。另外，使用與為了說明第I實施例所涉及的液壓挖土機而使用的參考符號相同的參考符號。
概略而言，一旦進行控制開始條件成立的判定，則只要動臂下降先導壓在閾值β 以上，圖5的控制執(zhí)行判定處理只要斗桿打開先導壓在預定水平以上就將控制判定標志F 維持為“I”。即，一旦進行控制開始條件成立的判定，則只要動臂操作桿16Β的下降方向的操作桿操作量在中間操作區(qū)域或上限側操作區(qū)域，圖5的控制執(zhí)行判定處理與斗桿操作桿 16Α的操作桿操作量無關地將控制判定標志F維持為“ I ”。
以下，參考流程圖對圖5的控制執(zhí)行判定處理進行詳細說明。
首先，控制執(zhí)行判定部300判定動臂下降先導壓是否在閾值β以上(步驟ST21)。
當判定為動臂下降先導壓在閾值β以上時(步驟ST21的是)，控制執(zhí)行判定部300 判定控制判定標志F是否為“O”(步驟ST22)。
當判定為控制判定標志F為“O”時(步驟ST22的是)，控制執(zhí)行判定部300判定斗桿打開先導壓是否在閾值α以上(步驟ST23)。
當判定為斗桿打開先導壓在閾值α以上時(步驟ST23的是)，控制執(zhí)行判定部300 判定為控制開始條件成立并對控制判定標志F設定“I”(步驟ST24)。
當判定為斗桿打開先導壓小于閾值α時(步驟ST23的否)，控制執(zhí)行判定部300 判定為控制開始條件不成立并對控制判定標志F設定“O”(仍維持為“O”)(步驟ST25)。
另外，當判定為控制判定標志F不是“O”(而是“I”)時(步驟ST22的否)，控制執(zhí)行判定部300判定斗桿打開先導壓是否為閾值α I以上(步驟ST26)。另外，閾值α I為小于閾值α的值，例如為閾值α的3分之2的大小。
當判定為斗桿打開先導壓為閾值α I以上時(步驟ST26的是)，控制執(zhí)行判定部 300維持對控制判定標志F設定“ I ”的狀態(tài)(步驟ST27)，使處理返回。
當判定為斗桿打開先導壓小于閾值α I時(步驟ST26的否)，控制執(zhí)行判定部300 判定為控制開始條件不成立，對控制判定標志F設定“O”(步驟ST28)。
另一方面，當判定為動臂下降先導壓小于閾值β時(步驟ST21的否)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制解除條件成立并對控制判定標志F設定“O”(步驟ST28)。
根據以上結構，一旦進行控制開始條件成立的判定，則只要動臂下降先導壓在閾值β以上，且斗桿打開先 導壓在閾值α I以上，第2實施例所涉及的液壓挖土機將控制判定標志F維持為“I”。S卩，第2實施例所涉及的液壓挖土機能夠防止是否執(zhí)行基于合流控制部301的合流控制及基于吐出量減小部302的減小控制的判定結果因斗桿打開先導壓的變動而頻繁切換。其結果，第2實施例所涉及的液壓挖土機能夠防止由于作用于第2動臂流量控制閥157的下降側(左側)的先導端口的先導壓頻繁變化而引起流過合流用高壓油路 157Α的壓力油的量頻繁變化、或作用于調整器13L的控制壓頻繁變化而引起主泵12L的吐出量頻繁變化，由此導致挖掘附屬裝置的動作帶有振動性。
[實施例3]
接著，參考圖6及圖7對本發(fā)明的第3實施例所涉及的液壓挖土機進行說明。另外，圖6是表示搭載于第3實施例所涉及的液壓挖土機的液壓回路的結構例的概要圖。圖6 與圖2相同，分別用實線、虛線及點線表示高壓油路、先導油路及電力驅動/控制系統(tǒng)。另外，圖7是表示在第3實施例所涉及的液壓挖土機中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖，該控制執(zhí)行判定處理在液壓挖土機動作的期間持續(xù)執(zhí)行。
圖6在具備斗桿桿壓傳感器17D及斗桿缸底壓傳感器17Ε這點上與圖2的第I實施例所涉及的液壓回路不同，但在其他點上相同。
另外，圖7的控制執(zhí)行判定處理在具有判定斗桿桿壓是否在斗桿缸底壓以上的步驟ST33這點上與圖3的第I實施例所涉及的控制執(zhí)行判定處理不同，但在其他點上相同。
因此，省略共同點的說明，對不同點進行詳細說明。另外，使用與為了說明第I實施例所涉及的液壓挖土機而使用的參考符號相同的參考符號。
斗桿桿壓傳感器17D為檢測斗桿缸8的桿側油室中的壓力的壓力傳感器，對控制器30輸出檢測出的值。
斗桿缸底壓傳感器17Ε為檢測斗桿缸8的缸底側油室中的壓力的壓力傳感器，對控制器30輸出檢測出的值。
當判定為動臂下降先導壓在閾值β以上(步驟ST31的是)，并判定為斗桿打開先導壓在閾值α以上時(步驟ST32的是)，控制執(zhí)行判定部300判定斗桿桿壓是否在斗桿缸底壓以上(步驟ST33)。
具體而言，控制執(zhí)行判定部300根據斗桿桿壓傳感器17D及斗桿缸底壓傳感器17Ε 的輸出判定斗桿桿壓是否在斗桿缸底壓以上。
當判定為斗桿桿壓在斗桿缸底壓以上時(步驟ST33的是)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立并對控制判定標志F設定“I”(步驟ST34)。
另一方面，當判定為斗桿桿壓小于斗桿缸底壓時(步驟ST33的否)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件不成立(控制解除條件成立)并對控制判定標志F設定“O”(步驟ST35)。這是因為，當向打開方向操作斗桿5時，由于主泵12L、12R吐出的壓力油流入斗桿缸8的桿側油室，因此斗桿桿壓變得大于斗桿缸底壓。
這樣，控制執(zhí)行判定部300判定為動臂操作桿16Β的下降方向的操作桿操作量在中間操作區(qū)域或上限側操作區(qū)域且斗桿操作桿16Α的打開方向的操作桿操作量在上限側操作區(qū)域，而且在確認斗桿桿壓在斗桿缸底壓以上的基礎上，判定為控制開始條件成立。
另外，第3實施例所涉及的液壓挖土機可以代替斗桿桿壓傳感器17D及斗桿缸底壓傳感器17Ε或在這些的基礎上，具備動臂缸底壓傳感器及動臂桿壓傳感器(均未圖示)。 此時，控制執(zhí)行判定部300可以在判定為斗桿桿壓在斗桿缸底壓以上的基礎上根據動臂缸底壓傳感器及動臂桿壓傳感器的輸出判定為動臂缸底壓在動臂桿壓以上時，判定為在排土中。另外，控制執(zhí)行判定部300可以在判定為動臂缸底壓在動臂桿壓以上來代替判定為斗桿桿壓在斗桿缸底壓以上時，判定為控制開始條件成立。這是因為，當向下降方向操作動臂 4時，由于從動臂缸7的缸底側油室流出的壓力油被出口節(jié)流控制，因此動臂缸底壓變得大于動臂桿壓。
另外，第3實施例所涉及的液壓挖土機可以代替斗桿桿壓傳感器17D及斗桿缸底壓傳感器17Ε或在這些的基礎上，具備鏟斗缸底壓傳感器及鏟斗桿壓傳感器(均未圖示)。此時，控制執(zhí)行判定部300可以在判定為斗桿桿壓在斗桿缸底壓以上的基礎上根據鏟斗缸底壓傳感器 及鏟斗桿壓傳感器的輸出判定為鏟斗桿壓在鏟斗缸底壓以上時，判定為控制開始條件成立。另外，控制執(zhí)行判定部300還可以判定為鏟斗桿壓在鏟斗缸底壓以上來代替判定為斗桿桿壓在斗桿缸底壓以上時，判定為控制開始條件成立。這是因為，當向打開方向操作鏟斗6時，由于主泵12L、12R吐出的壓力油流入鏟斗缸9的桿側油室，因此鏟斗桿壓變得大于纟產斗缸底壓。
根據以上結構，在第3實施例所涉及的液壓挖土機中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定部300 能夠進一步提高是否執(zhí)行基于合流控制部301的合流控制及基于吐出量減小部302的減小控制的判定結果的可靠性。其結果，控制執(zhí)行判定部300能夠防止因控制開始條件成立(控制解除條件不成立)的錯誤判定導致雖然未進行排土工作等但斗桿5的動作卻不慎加快或主泵12L的吐出量減小。
[實施例4]
接著，參考圖8對本發(fā)明的第4實施例所涉及的液壓挖土機進行說明。另外，圖8 是表示在第4實施例所涉及的液壓挖土機中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖，該控制執(zhí)行判定處理在液壓挖土機動作的期間持續(xù)執(zhí)行。另外，第4實施例所涉及的液壓挖土機搭載有圖6所示的液壓回路。
圖8的控制執(zhí)行判定處理在具有判定斗桿桿壓是否在斗桿缸底壓以上的步驟 ST44這一點上與圖5的第2實施例所涉及的控制執(zhí)行判定處理不同，但在其他點上相同。
因此，省略共同點的說明，對不同點進行詳細說明。另外，使用與為了說明第I實施例所涉及的液壓挖土機而使用的參考符號相同的參考符號。
當判定為控制判定標志F為“O”時(步驟ST42的是)，控制執(zhí)行判定部300判定斗桿打開先導壓是否在α以上(步驟ST43)。
當判定為斗桿打開先導壓在α以上時(步驟ST43的是)，控制執(zhí)行判定部300進一步判定斗桿桿壓是否在斗桿缸底壓以上(步驟ST44)。
當判定為斗桿桿壓在斗桿缸底壓以上時(步驟ST44的是)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立并對控制判定標志F設定“I”(步驟ST45)。
另一方面，當判定為斗桿桿壓小于斗桿缸底壓時(步驟ST44的否)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件不成立并對控制判定標志F設定“O”(步驟ST46)。這是因為， 當向打開方向操作斗桿5時，由于主泵12L、12R吐出的壓力油流入斗桿缸8的桿側油室，因此斗桿桿壓變得大于斗桿缸底壓。
另外，第4實施例所涉及的液壓挖土機與第3實施例的情況相同，可以代替斗桿桿壓傳感器17D及斗桿缸底壓傳感器17Ε (參考圖6)或在這些的基礎上，具備鏟斗缸底壓傳感器及鏟斗桿壓傳感器(均未圖示)或動臂缸底壓傳感器及動臂桿壓傳感器(均未圖示)。
根據以上結構，一旦進行控制開始條件成立的臨時判定，則只要動臂下降先導壓在閾值β以上，且斗桿打開先導壓在閾值α I以上，搭載于第4實施例所涉及的液壓挖土機上的控制執(zhí)行判定部300無論斗桿桿壓是否在斗桿缸底壓以上都將控制判定標志F維持為“I”。即，控制執(zhí)行判定部300能夠防止是否執(zhí)行基于合流控制部301的合流控制及基于吐出量減小部302的減小控制的判定結果因斗桿打開先導壓、斗桿桿壓、斗桿缸底壓的變動而頻繁切換。其結果，第4實施例所涉及的液壓挖土機能夠防止由于作用于第2動臂流量控制閥157的下降側(左側)的先導端口的先導壓頻繁變化而引起流過合流用高壓油路 157Α的壓力油的量頻繁變化、或作用于調整器13L的控制壓頻繁變化而引起主泵12L的吐出量頻繁變化，由此導致挖掘附屬裝置的動作帶有 振動性。
另外，控制執(zhí)行判定部300能夠進一步提聞是否執(zhí)行基于合流控制部301的合流控制及基于吐出量減小部302的減小控制的判定結果的可靠性。其結果，控制執(zhí)行判定部 300能夠防止因控制開始條件成立的錯誤判定導致雖然未進行排土工作等但斗桿5的動作卻不慎加快，或主泵12L的吐出量減小。另外，控制執(zhí)行判定部300能夠防止因控制解除條件成立的錯誤判定導致雖然在進行排土工作等但未進行基于合流的動臂缸底壓的再生利用，或未進行基于主泵12L的吐出量減小的引擎負載減小。
[實施例5]
接著，參考圖9及圖10對本發(fā)明的第5實施例所涉及的液壓挖土機進行說明。另外，圖9是表示搭載于第5實施例所涉及的液壓挖土機上的液壓回路的結構例的概要圖。圖 9與圖2及圖6相同，分別用實線、虛線及點線表示高壓油路、先導油路及電力驅動/控制系統(tǒng)。另外，圖10是表示在第5實施例所涉及的液壓挖土機中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖，該控制執(zhí)行判定處理在液壓挖土機動作的期間持續(xù)執(zhí)行。
圖9在具備吐出壓傳感器17F、17G這點上與圖2的第I實施例所涉及的液壓回路不同，但在其他點上相同。
另外，圖10的控制執(zhí)行判定處理在具有判定主泵12L、12R的吐出壓雙方是否在預定閾值ζ以上的步驟ST53這一點上與圖3的第I實施例所涉及的控制執(zhí)行判定處理不同， 但在其他點上相同。
因此，省略共同點的說明，對不同點進行詳細說明。另外，使用與為了說明第I實施例所涉及的液壓挖土機而使用的參考符號相同的參考符號。
吐出壓傳感器17F為檢測主泵12L的吐出壓的壓力傳感器，對控制器30輸出檢測出的值。
吐出壓傳感器17G為檢測主泵12R的吐出壓的壓力傳感器，對控制器30輸出檢測出的值。
當判定為動臂下降先導壓在閾值β以上(步驟ST51的是)并判定為斗桿打開先導壓在閾值α以上時(步驟ST52的是)，控制執(zhí)行判定部300判定主泵12L、12R的吐出壓雙方是否在閾值ζ以上(步驟ST53)。
具體而言，控制執(zhí)行判定部300根據吐出壓傳感器17F、17G的輸出判定主泵12L、 12R的吐出壓雙方是否在閾值ζ以上。
當判定為主泵12L、12R的吐出壓雙方在閾值ζ以上時(步驟ST53的是)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立并對控制判定標志F設定“I”(步驟ST54)。
另一方面，當判定為主泵12L、12R的吐出壓的至少一方小于閾值ζ時(步驟ST53 的否)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件不成立(控制解除條件成立)并對控制判定標志F設定“O” (步驟ST55)。這是因為，在進行排土工作等時，為了使壓力油流入斗桿缸8 的桿側油室，主泵12L、12R的吐出壓變成閾值ζ以上。
這樣，控制執(zhí)行判定部300判定為動臂操作桿16Β的下降方向的操作桿操作量在中間操作區(qū)域或上限側操作區(qū)域且斗桿操作桿16Α的打開方向的操作桿操作量在上限側操作區(qū)域，而且在確認主泵12L、12R的吐出壓雙方在閾值ζ以上的基礎上，判定為控制開始條件成立。
根據以上結構，在第5實施例所涉及的液壓挖土機中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定部300 能夠進一步提高是否執(zhí)行基于合流控制部301的合流控制及基于吐出量減小部302的減小控制的判定結果的可靠性。其結果，控制執(zhí)行判定部300能夠防止因控制開始條件成立(控制解除條件不成立)的錯誤判定導致雖然未進行排土工作等但斗桿5的動作卻不慎加快，或減小主泵12L的吐出量。另外，控制執(zhí)行判定部300能夠防止因控制解除條件成立(控制開始條件不成立)的錯誤判定導致雖然在進行排土工作等但未進行基于合流的動臂缸底壓的再生利用，或未進行基于主泵12L的吐出量減小的引擎負載減小。
[實施例6]
接著，參考圖11對本發(fā)明的第6實施例所涉及的液壓挖土機進行說明。另外，圖 11是表示在第6實施例所涉及的液壓挖土機中執(zhí)行的控制執(zhí)行判定處理的流程的流程圖， 該控制執(zhí)行判定處理在液壓挖土機動作的期間持續(xù)執(zhí)行。另外，第6實施例所涉及的液壓挖土機搭載有圖9所示的液壓回路。
圖11的控制執(zhí)行判定處理在具有判定主泵12L、12R的吐出壓雙方是否在閾值ζ 以上的步驟ST64這點上與圖5的第2實施例所涉及的控制執(zhí)行判定處理不同，但在其他點上相同。
因此，省略共同點的說明，對不同點進行詳細說明。另外，使用與為了說明第I實施例所涉及的液壓挖土機而使用的參考符號相同的參考符號。
當判定為控制判定標志F為“O”時(步驟ST62的是)，控制執(zhí)行判定部300判定斗桿打開先導壓是否在α以上(步驟ST63)。
當判定為斗桿打開先導壓在α以上時(步驟ST63的是)，控制執(zhí)行判定部300進一步判定主泵12L、12R的吐出壓雙方是否在閾值ζ以上(步驟ST64)。
當判定為主泵12L、12R的吐出壓雙方在閾值ζ以上時(步驟ST64的是)，控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立并對控制判定標志F設定“I”(步驟ST65)。
另一方面，當判定為主泵12L、12R的吐出壓雙方小于閾值ζ時(步驟ST64的否)， 控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件不成立并對控制判定標志F設定“O”(仍維持為 “O”)(步驟ST66)。這是因為，當進行排土工作等時為了使壓力油流入斗桿缸8的桿側油室，主泵12L、12R的吐出壓變成閾值ζ以上。
根據以上結構，一旦進行控制開始條件成立的臨時判定，則只要動臂下降先導壓在閾值β以上，且斗桿打開先導壓在閾值α 以上，搭載于第6實施例所涉及的液壓挖土機的控制執(zhí)行判定部300無論主泵12L、12R的吐出壓雙方是否在閾值ζ以上都將控制判定標志F維持為“I”。即，控制執(zhí)行判定部300能夠防止是否執(zhí)行基于合流控制部301的合流控制及基于吐出量減小部302的減小控制的判定結果因斗桿打開先導壓、主泵12L、12R 的吐出壓的變動而頻繁切換。其結果，第6實施例所涉及的液壓挖土機能夠防止由于作用于第2動臂流量控制閥157的下降側(左側)的先導端口的先導壓頻繁變化而引起流過合流用高壓油路157Α的壓力油的量頻繁變化、或作用于調整器13L的控制壓頻繁變化而引起主泵12L的吐出量頻繁變化，由此導致挖掘附屬裝置的動作帶有振動性。
另外，控制執(zhí)行判定部300能夠進一步提聞是否執(zhí)行基于合流控制部301的合流控制及基于吐出量減小部302的減小控制的判定結果的可靠性。其結果，控制執(zhí)行判定部 300能夠防止因控制開始條件成立的錯誤判定導致雖然未進行排土工作等但斗桿5的動作卻加快， 或主泵12L的吐出量減小。另外，控制執(zhí)行判定部300能夠防止因控制開始條件不成立(控制解除條件成立)的錯誤判定導致雖然在進行排土工作等但未進行基于合流的動臂缸底壓的再生利用，或未進行基于主泵12L的吐出量減小的引擎負載減小。
[實施例7]
接著，參考圖12對本發(fā)明的第7實施例所涉及的液壓挖土機進行說明。另外，圖 12是表示搭載于第7實施例所涉及的液壓挖土機上的液壓回路的結構例的概要圖。圖12 與圖2、圖6及圖9同樣分別用實線、虛線及點線表示高壓油路、先導油路及電力驅動/控制系統(tǒng)。
圖12在具備斗桿桿壓傳感器17D及動臂缸底壓傳感器17Η這點上與圖2的第I 實施例所涉及的液壓回路不同，但在其他點上相同。
因此，省略共同點的說明，對不同點進行詳細說明。另外，使用與為了說明第I實施例所涉及的液壓挖土機而使用的參考符號相同的參考符號。另外，第7實施例所涉及的液壓挖土機在液壓挖土機動作的期間持續(xù)執(zhí)行圖3所示的控制執(zhí)行判定處理。
斗桿桿壓傳感器17D為檢測斗桿缸8的桿側油室的壓力的壓力傳感器，對控制器30輸出檢測出的值。
動臂缸底壓傳感器17H為檢測動臂缸7的缸底側油室的壓力的壓力傳感器，對控制器30輸出檢測出的值。
吐出量減小部302在通過控制執(zhí)行判定部300判定為控制開始條件成立時，根據斗桿桿壓傳感器17D檢測的斗桿桿壓PA和動臂缸底壓傳感器17H檢測的動臂缸底壓Pb，確定主泵12L的吐出量的減小幅度。
具體而言，吐出量減小部302根據下述的式(1)，計算出從動臂缸7的缸底側油室流出并向斗桿缸8的桿側油室流入的壓力油的合流流量Q。另外，C為流量系數，Ake為合流用高壓油路157A的油路面積。另外，動臂缸底壓Pb大于斗桿桿壓PA，在動臂缸底壓Pb為斗桿桿壓Pa以下時，合流流量Q被設定為零。
[式I]
權利要求
1.ー種施工機械，具備包括斗桿及動臂的附屬裝置，其特征在干， 包括斗桿操作量檢測部，檢測斗桿操作量； 動臂操作量檢測部，檢測動臂操作量；以及 控制裝置，具有判定是否正在通過所述附屬裝置進行預定工作的控制執(zhí)行判定部、對從動臂缸的缸底側油室流出的壓カ油向其他液壓驅動器的流入進行控制的合流控制部、及減小主泵的吐出量的吐出量減小部， 當通過所述控制執(zhí)行判定部判定為下降方向的動臂操作量在預定的中間操作區(qū)域且打開方向的斗桿操作量在預定的上限側操作區(qū)域時，所述控制裝置通過所述合流控制部使從動臂缸的缸底側油室流出的壓カ油向其他液壓驅動器流入，并通過所述吐出量減小部減小所述主泵的吐出量。
2.如權利要求I所述的施工機械，其特征在干， 所述合流控制部使從動臂缸的缸底側油室流出的壓カ油向斗桿缸流入， 所述吐出量減小部根據所述動臂缸的缸底側油室的壓カ與所述斗桿缸的桿側油室的壓カ之間的壓力差，確定所述主泵的吐出量的減小幅度。
全文摘要
本發(fā)明提供一種施工機械，具備可將從動臂缸的缸底側油室流出的壓力油用于斗桿的驅動的液壓回路。本發(fā)明所涉及的施工機械包括控制裝置(30)，該控制裝置具有控制執(zhí)行判定部(300)，判定控制開始條件是否成立；合流控制部(301)，對從動臂缸(7)的缸底側油室流出的壓力油向斗桿缸(8)的流入進行控制；以及吐出量減小部(302)，控制主泵(12L)的吐出量?？刂蒲b置當通過控制執(zhí)行判定部判定為下降方向的動臂操作量在預定的中間操作區(qū)域且打開方向的斗桿操作量在預定的上限側操作區(qū)域時，通過合流控制部使從動臂缸的缸底側油室流出的壓力油向斗桿缸的桿側油室流入，通過吐出量減小部抑制主泵的吐出量。
文檔編號E02F3/43GK102979118SQ201210202039
公開日2013年3月20日 申請日期2012年6月15日 優(yōu)先權日2011年9月6日
發(fā)明者橋本浩文 申請人:住友建機株式會社